CN109050196B - Agv小车的磁导航传感器高度自动调节装置 - Google Patents

Agv小车的磁导航传感器高度自动调节装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其属于搬运车技术领域。它主要包括悬挂调节装置，悬挂调节装置上设有磁导航传感器和电磁铁调节装置，所述电磁铁调节装置包括拉柱，拉柱上方设有电磁盒外壳，电磁盒外壳内设有活动板和一个以上的电磁铁，活动板上设有长条孔，长条孔内设有导向柱，导向柱与电磁盒外壳固定连接，拉柱上端穿过电磁盒外壳底部与活动板下方铰接，电磁铁的一端与电磁盒外壳接触，电磁铁另一端的弹簧与活动板连接。本发明实现了自动调整磁导航传感器相对于地面的高度，使之始终保持在最佳探测距离，防止碰坏磁导航传感器或脱轨情况的发生，保证AGV小车行驶的稳定性。本发明主要用于AGV小车。

Description

AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置
技术领域
本发明属于搬运车技术领域，具体地说，尤其涉及一种AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置。
背景技术
AGV自动导航小车是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料转序，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。磁导航传感器是磁带导引AGV小车的重要部件，由于磁导航传感器检测磁场信号的有效阈值范围一般为磁带上方2-7cm处，故工业上一般采用磁导航传感器高度固定的安装方式，此种安装方式对于室内平整的路面运行良好，但当AGV小车行驶的路面崎岖不平，尤其上下坡时，高度固定的磁导航传感器有时距离地面太近出现碰坏传感器的情况，有时距离地面高度太高，探头探测不到磁场信号出现脱轨现象，如不加控制，轻者影响货物运送，重者会影响行车安全。
发明内容
本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其实现了自动调整磁导航传感器相对于地面的高度，使之始终保持在最佳探测距离，防止碰坏磁导航传感器或脱轨情况的发生，保证AGV小车行驶的稳定性。
所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，包括悬挂调节装置，悬挂调节装置上设有磁导航传感器和电磁铁调节装置，所述电磁铁调节装置包括拉柱，拉柱上方设有电磁盒外壳，电磁盒外壳内设有活动板和一个以上的电磁铁，活动板上设有长条孔，长条孔内设有导向柱，导向柱与电磁盒外壳固定连接，拉柱上端穿过电磁盒外壳底部与活动板下方铰接，电磁铁的一端与电磁盒外壳接触，电磁铁另一端的弹簧与活动板连接。
进一步地，所述活动板为S型活动板，长条孔设置于活动板的中部，且长条孔的长度方向垂直于地面。
进一步地，所述电磁铁包括安装方向相反的电磁铁一和电磁铁二，电磁铁一上部与电磁盒外壳接触，电磁铁一下部的弹簧与活动板的下部连接，电磁铁二下部与电磁盒外壳接触，电磁铁二上部的弹簧与活动板的上部连接。
进一步地，所述拉柱底部设有T型固定板，拉柱通过T型固定板与悬挂调节装置固定连接。
进一步地，所述电磁盒外壳下方设有电磁盒固定板。
进一步地，所述悬挂调节装置包括悬挂主框，悬挂主框中部铰接有悬挂轴，悬挂轴上铰接有浮动支撑架，浮动支撑架两侧分别设有悬挂固定板，悬挂固定板与悬挂主框固定连接，悬挂固定板上设有悬挂弹簧定位轴，悬挂弹簧定位轴上套有悬挂弹簧，悬挂弹簧的高度大于悬挂弹簧定位轴和浮动支撑架的高度。
进一步地，所述悬挂主框上设有滚轮调节装置，滚轮调节装置包括滚轮本体，滚轮本体通过滚轮轴与滚轮座后端连接，滚轮座中部通过滚轮支架轴与滚轮支架铰接，滚轮支架与悬挂主框固定连接，滚轮座和滚轮支架前端分别设有弹簧固定板，弹簧固定板上设有安装孔，安装孔内设有间隙配合的滚轮弹簧定位轴，滚轮弹簧定位轴底部和顶部分别设有固定件，滚轮弹簧定位轴顶部固定件与弹簧固定板之间设有滚轮弹簧，滚轮弹簧顶部与固定件之间设有弹簧垫圈。
进一步地，所述滚轮支架上的弹簧固定板在滚轮座的弹簧固定板上方。
优选地，所述弹簧固定板上的安装孔为椭圆形结构。
进一步地，所述磁导航传感器通过磁导航固定铝管与悬挂调节装置固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过增设电磁铁调节装置，实现悬挂调节装置和磁导航传感器的高度调节，即在磁导航传感器距离地面高度太高，探头探测不到磁场信号，通过电磁铁通电，利用弹簧实现活动板的上下移动，从而实现活动板通过拉柱带动悬挂主框上下移动，避免AGV小车脱轨；
2、本发明增设悬挂调节装置和滚轮调节装置，在AGV小车行驶至崎岖路面或上下坡时，悬挂调节装置的悬挂弹簧进行一级调节，滚轮调节装置的滚轮弹簧进行二级调节，通过两次减震调节，避免磁导航传感器距离地面高度太近而磨损。
3、本发明实现了磁导航传感器的高度自动调节，提高了AGV小车在崎岖不平的道路以及上下坡道路上行进的能力，使其运行更加平稳，提高了货物搬运效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为电磁铁调节装置的结构示意图；
图3为电磁铁调节装置的拆分结构示意图；
图4为悬挂调节装置的结构示意图；
图5为滚轮调节装置的结构示意图；
图6为本发明使用状态参考图；
图7为电磁铁调节装置的电气控制流程图。
图中，1、滚轮本体；2、滚轮轴；3、滚轮座；4、滚轮支架轴；5、滚轮支架；6、弹簧固定板；7、滚轮弹簧定位轴；8、滚轮弹簧；9、弹簧垫圈；10、固定件；11、悬挂主框；12、悬挂轴；13、浮动支撑架；14、悬挂固定板；15、悬挂弹簧定位轴；16、悬挂弹簧；17、磁导航固定铝管；18、磁导航传感器；19、T型固定板；20、拉柱；21、活动孔；22、活动板；23、导向柱；24、电磁铁一；25、电磁铁二；26、电磁盒外壳；27、圆孔；28、电磁盒固定板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，包括悬挂调节装置，悬挂调节装置上设有磁导航固定铝管17和电磁铁调节装置，磁导航固定铝管17上设有磁导航传感器18，磁导航固定铝管17有防止磁化的作用，避免对磁导航传感器18产生磁场干扰。
如图2和图3所示，所述电磁铁调节装置包括拉柱20，拉柱20底部设有T型固定板19，拉柱20通过T型固定板19与悬挂调节装置固定连接，拉柱20上方设有电磁盒外壳26，电磁盒外壳26内设有活动板22和两个电磁铁，活动板22为S型活动板，活动板22的中部上设有长条孔，长条孔的长度方向垂直于地面，长条孔内设有导向柱23，导向柱23通过螺纹固定在电磁盒外壳26后侧面的中线上，拉柱20上端穿过电磁盒外壳26底部的活动孔21，并与S型活动板的下臂铰接，活动孔21为方孔。
所述电磁铁包括安装方向相反的电磁铁一24和电磁铁二25，电磁铁一24上部与电磁盒外壳26接触，电磁铁一24下部的弹簧与活动板22的下部连接，电磁铁二25下部与电磁盒外壳26接触，电磁铁二25上部的弹簧与活动板22的上部连接；电磁盒外壳26下方设有电磁盒固定板28，电磁盒外壳26下方通过电磁盒固定板28固定在AGV小车驱动总成的前侧顶面上。
如图4所示，所述悬挂调节装置包括悬挂主框11，悬挂主框11中部铰接有悬挂轴12，悬挂轴12上铰接有浮动支撑架13，浮动支撑架13两侧分别设有悬挂固定板14，悬挂固定板14与悬挂主框11固定连接，悬挂固定板14上设有悬挂弹簧定位轴15，悬挂弹簧定位轴15上套有悬挂弹簧16，悬挂弹簧16的高度大于悬挂弹簧定位轴15和浮动支撑架13的高度。
如图5所示，所述悬挂主框11上设有滚轮调节装置，滚轮调节装置包括滚轮本体1，滚轮本体1通过滚轮轴2与滚轮座3后端连接，滚轮座3中部通过滚轮支架轴4与滚轮支架5铰接，滚轮支架5与悬挂主框11固定连接，滚轮座3和滚轮支架5前端分别设有弹簧固定板6，弹簧固定板6上设有安装孔，安装孔内设有间隙配合的滚轮弹簧定位轴7，滚轮弹簧定位轴7底部和顶部分别设有固定件10，滚轮弹簧定位轴7顶部固定件10与弹簧固定板6之间设有滚轮弹簧8，滚轮弹簧8顶部与固定件10之间设有弹簧垫圈9；滚轮支架5上的弹簧固定板6在滚轮座3的弹簧固定板6上方；弹簧固定板6上的安装孔为椭圆形结构。
本发明在制作时，悬挂主框11的前后两端分别安装磁导航固定铝管17，磁导航固定铝管17通过螺栓固定在悬挂主框11的前后两侧，磁导航传感器18固定在磁导航固定铝管17上；电磁铁调节装置可以是一个，安装于悬挂主框11的前端，也可以是两个，分别安装于悬挂主框11的前后两端；电磁铁调节装置的拉柱20通过T型固定板19固定在悬挂主框11的前后两端；滚轮调节装置为两个，呈对角线的形式固定在悬挂主框11的两侧。
如图6所示，本发明在安装时，悬挂主框11通过浮动支撑架13固定在AGV小车驱动总成的下方，并对悬挂弹簧16施加一定的预紧力；电磁盒外壳26上方设有圆孔27，电磁铁的导线穿过电磁盒外壳26左上角的圆孔27，连接到AGV小车的主控制器；滚轮调节装置在安装时，固定件10可以是拧紧螺母，固定件10对滚轮弹簧8施加一定的预紧力，椭圆形结构的安装孔为滚轮弹簧定位轴7在滚轮弹簧8的作用力下，上下运动，预留了活动的空间；滚轮本体1的轮边高度要比差速轮的轮边高1cm；滚轮弹簧8的刚性大于悬挂弹簧16的刚性。
本发明在使用时，工作过程如下：
当AGV小车行驶在平整路面时：滚轮本体1的轮边高度比差速轮的轮边高1cm，所以本发明不起调节作用。
当AGV小车行驶在上坡时：此时，AGV车体距离地面的距离最近，滚轮本体1受到地面的向上作用力。由于滚轮支架5、弹簧固定板6与悬挂主框11为刚性固定连接，滚轮本体1将作用力同时传递给滚轮弹簧8和悬挂弹簧16，由于滚轮弹簧8比悬挂弹簧16的刚性大，所以悬挂弹簧16先压缩，悬挂主框11上升。由于悬挂主框11、磁导航固定铝管17和磁导航传感器18为刚性固定连接，使得磁导航传感器18随之上升，从而实现了悬挂调节装置的第一级调节作用。当悬挂弹簧16压缩到极限值时，通过滚轮支架轴4的铰接结构，将更多的作用力传递给滚轮弹簧8，滚轮弹簧8受力压缩后，产生反作用力并传递给弹簧固定板6，弹簧固定板6下降，同时滚轮支架轴4的铰接结构产生反力矩，作用于悬挂主框11，悬挂主框11进一步上升，磁导航传感器18也随之上升，从而实现了滚轮调节装置的第二级调节作用。通过上述两次调节作用，使磁导航传感器18的高度在较小的范围内随路面的起伏运动，避免了磁导航传感器18与地面碰撞，从而实现磁导航传感器18相对地面的高度稳定。
当AGV小车在下坡时：此时磁导航传感器18距离地面最高，如图7所示，当磁导航传感器18探头检测信号少于3个时，磁导航传感器18给AGV小车的主控制器发送请求信号，AGV小车的主控制器接收到请求信号后，给电磁铁调节装置的电磁铁二25下发通电延时2秒指令，电磁铁二25通电后，弹簧迅速往下吸，同时带动拉柱20向下运动，由于拉柱20与T型固定板19、悬挂主框11、磁导航固定铝管17、磁导航传感器18之间固定刚性连接，所以磁导航传感器18在电磁铁二25的作用下向下调节，从而实现磁导航传感器18的高度始终保持在有效探测阈值范围内，当AGV小车行驶到平整路面，此时电磁铁断电磁导航传感器18高度恢复正常。
当电磁铁调节装置固定于AGV小车驱动总成的后侧时，AGV小车在下坡时，电磁铁一24在通电时向上吸收弹簧，通过悬挂轴12的铰接作用同样可以实现磁导航传感器18的高度向下调节。
当AGV小车行驶在小幅度崎岖路面时：本发明工作过程与AGV小车行驶在上下坡路面时相同。

Claims (10)

1.一种AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：包括悬挂调节装置，悬挂调节装置上设有固定连接的磁导航传感器(18)和电磁铁调节装置，所述电磁铁调节装置包括拉柱(20)，拉柱(20)上方设有电磁盒外壳(26)，电磁盒外壳(26)内设有活动板(22)和一个以上的电磁铁，活动板(22)上设有长条孔，长条孔内设有导向柱(23)，导向柱(23)与电磁盒外壳(26)固定连接，拉柱(20)上端穿过电磁盒外壳(26)底部与活动板(22)下方铰接，电磁铁的一端与电磁盒外壳(26)接触，电磁铁另一端的弹簧与活动板(22)连接。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述活动板(22)为S型活动板，长条孔设置于活动板(22)的中部，且长条孔的长度方向垂直于地面。
3.根据权利要求2所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述电磁铁包括安装方向相反的电磁铁一(24)和电磁铁二(25)，电磁铁一(24)上部与电磁盒外壳(26)接触，电磁铁一(24)下部的弹簧与活动板(22)的下部连接，电磁铁二(25)下部与电磁盒外壳(26)接触，电磁铁二(25)上部的弹簧与活动板(22)的上部连接。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述拉柱(20)底部设有T型固定板(19)，拉柱(20)通过T型固定板(19)与悬挂调节装置固定连接。
5.根据权利要求4所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述电磁盒外壳(26)下方设有电磁盒固定板(28)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述悬挂调节装置包括悬挂主框(11)，悬挂主框(11)中部铰接有悬挂轴(12)，悬挂轴(12)上铰接有浮动支撑架(13)，浮动支撑架(13)两侧分别设有悬挂固定板(14)，悬挂固定板(14)与悬挂主框(11)固定连接，悬挂固定板(14)上设有悬挂弹簧定位轴(15)，悬挂弹簧定位轴(15)上套有悬挂弹簧(16)，悬挂弹簧(16)的高度大于悬挂弹簧定位轴(15)和浮动支撑架(13)的高度。
7.根据权利要求6所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述悬挂主框(11)上设有滚轮调节装置，滚轮调节装置包括滚轮本体(1)，滚轮本体(1)通过滚轮轴(2)与滚轮座(3)后端连接，滚轮座(3)中部通过滚轮支架轴(4)与滚轮支架(5)铰接，滚轮支架(5)与悬挂主框(11)固定连接，滚轮座(3)和滚轮支架(5)前端分别设有弹簧固定板(6)，弹簧固定板(6)上设有安装孔，安装孔内设有间隙配合的滚轮弹簧定位轴(7)，滚轮弹簧定位轴(7)底部和顶部分别设有固定件，滚轮弹簧定位轴(7)顶部固定件与弹簧固定板(6)之间设有滚轮弹簧(8)，滚轮弹簧(8)顶部与固定件之间设有弹簧垫圈(9)。
8.根据权利要求7所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述滚轮支架(5)上的弹簧固定板(6)在滚轮座(3)的弹簧固定板(6)上方。
9.根据权利要求8所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述弹簧固定板(6)上的安装孔为椭圆形结构。
10.根据权利要求1所述的AGV小车的磁导航传感器高度自动调节装置，其特征在于：所述磁导航传感器(18)通过磁导航固定铝管(17)与悬挂调节装置固定连接。
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