CN111674490A - 一种自动导引小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动导引小车，包括：车体和车轮支架，车轮支架底部安装驱动轮，在车体和车轮支架之间布置弹性悬挂结构，述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。利用弹性悬挂结构实现车轮支架的浮动调整，从而保证驱动轮对地压力，由于可通过升降驱动机构驱动撑顶板升降，进而可与悬挂弹性件相配合调整整个弹性悬挂结构的弹性减震性能，不至于完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的问题。

Description

一种自动导引小车

技术领域

本发明涉及一种自动导引小车。

背景技术

自动导引车在服务业、制造业、快递业、运输业等行业也均被广泛应用。现有技术中，为提高导引车通过平稳性，多采用弹性悬挂，如申请公布号为CN110722943A的中国发明专利申请中公开的AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其包括固定板和车轮支架，以及布置在两者之间的减震单元，减震单元包括导向轴，导向轴的一端与车轮支架固定连接，另一端与固定板滑动装配，导向轴外套装弹性件，弹性件的两端与固定板、车轮支架对应装配，以向两者施加相背的弹性作用力，进而使车轮支架悬挂于固定板下方。在地面出现起伏时，车轮支架连同车轮起伏，使得导引车平稳通过。

上述的这种悬挂减震机构中，固定板通常直接固定装配在车体上，使得整个机构的减震性能完全依赖于弹性件，而弹性件往往采用压簧结构，如果兼顾刚度和平稳的话，这就对弹性件提出了更高的要求，而且，在AGV车装载重物及空车时，弹性件变动幅度较大，疲劳程度较高，减少了弹性件的使用寿命，容易出现损坏，一旦损坏之后，维修更换耗时较长，影响AGV的使用效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引小车，以解决现有技术中AGV弹性悬挂的减震性能完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的自动导引小车的技术方案是：一种自动导引小车，包括：

车体，用于装载待运输物品；

车轮支架，底部安装驱动轮，用于驱动车体移动；

弹性悬挂结构，布置在所述车体和车轮支架之间；

所述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；

所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；

所述悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。

本发明的有益效果是：本发明所提供的自动导引小车中，利用弹性悬挂结构实现车轮支架的浮动调整，从而保证驱动轮对地压力，由于可通过升降驱动机构驱动撑顶板升降，进而可与悬挂弹性件相配合调整整个弹性悬挂结构的弹性减震性能，不至于完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的问题。

作为进一步地改进，所述升降驱动机构包括电机和丝杆升降机，电机固定安装在车体上，丝杆升降机包括输入端和输出端，丝杆升降机的输入端与所述电机的输出轴传动连接，丝杆升降机的输出端与所述撑顶板固定连接。

有益效果在于：升降驱动机构采用电机和丝杆升降机配合的形式，方便控制撑顶板升降精度，安装也较为方便。

作为进一步地改进，所述车体上设有称重传感器和处理单元；所述称重传感器用于测量待运输物品重量；所述处理单元与所述称重传感器及电机连接，以根据待运输物品重量控制电机动作，进而控制丝杆升降机驱动撑顶板升降。

有益效果在于：在使用时，由称重传感器对待运输物品进行称重，然后由处理单元控制电机动作，进而根据称重传感器的检测结果控制弹簧变形量以及其施加的压力。

作为进一步地改进，所述车体上设有升降台，用于上升以承载待运输物品，所述称重传感器安装在所述升降台上。

有益效果在于：设置专用的升降台，方便独立支撑转运物品。

作为进一步地改进，所述车体上设有接近开关，用于检测所述撑顶板升降位置。

有益效果在于：利用接近开关检测撑顶板的位置，便于反向控制。

作为进一步地改进：，将车体前进-后退方向定义为前后方向，所述车轮支架包括支撑件和驱动轮安装架；

所述支撑件，与所述悬挂弹性件的下端装配，所述支撑件沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，沿左右方向定位装配在所述车体上；

所述驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；

所述驱动轮设置两个，两驱动轮同轴布置且沿左右方向于所述铰接中心轴线两侧安装在所述驱动轮安装架上。

有益效果在于：在自动导引车的一侧驱动轮遇到起伏时，此侧的驱动轮会相对于另一侧驱动轮进行上下浮动，使得驱动轮安装架发生角度的倾斜，而由于支撑件沿左右方向定位装配在车体上，这也就使得与支撑件铰接在一起的驱动轮安装架不能相对于车体进行左右方向上的横向移动，此时驱动轮安装架会相对于车体进行转动以及上下浮动，来适应驱动轮的起伏；使得一侧驱动轮在遇到起伏时，另一侧驱动轮不会受到该侧驱动轮的横向拖拽影响，保证了自动导引车能够沿路线精准移动。

作为进一步改进，所述支撑件包括同轴布置并沿前后方向间隔布置的前支撑轴和后支撑轴，所述前支撑轴和后支撑轴与所述驱动轮安装架分别铰接装配，前支撑轴和后支撑轴分别沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，且分别沿左右方向定位装配在所述车体上，所述悬挂弹性件包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，所述前弹性件设置在所述撑顶板和所述前支撑轴之间，所述后弹性件支撑设置在所述撑顶板和所述后支撑轴之间。

有益效果在于：设置同轴布置的前支撑轴和后支撑轴，并且对应设置前弹性件和后弹性件，形成前后配合的支撑结构，提高弹性支撑稳定性，同时在车体与驱动轮安装架之间起到更好的支撑效果。

作为进一步改进，所述前支撑轴和后支撑轴分别具有铰接轴段和支撑轴段，所述铰接轴段与驱动轮安装架铰接，所述支撑轴段与车体在上下方向上导向浮动装配并在左右方向上定位装配，所述前弹性件设置在前支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间，所述后弹性件设置在后支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间。

有益效果在于：将支撑件分为铰接轴段和支撑轴段，使得铰接轴段用于铰接装配，支撑轴段用于安装弹性件，使得一个支撑件上同时集成设置两种功能结构，便于自动导引车的集成化设置。

作为进一步地改进，所述铰接轴段与所述驱动轮安装架上的圆套铰接装配，以实现相应支撑轴与驱动轮安装架的铰接装配。

有益效果在于：铰接轴段直接装在圆套中，使得铰接连接更加简单方便，而且避免了铰接轴段与驱动轮安装架的直接磨损。

作为进一步地改进，所述车体上对应前支撑轴和后支撑轴分别设有矩形孔，所述支撑轴段为与相应矩形孔插接的矩形轴段，矩形轴段与相应矩形孔上下导向配合，矩形轴段在上下方向上的厚度小于所述矩形孔在上下方向上的尺寸，以使支撑轴段在矩形孔中上下浮动，矩形轴段在左右方向上的长度与所述矩形孔在左右方向上的尺寸相等，以使相应支撑件在左右方向与车体定位装配。

有益效果在于：有益效果：使得支撑件只能在车体的矩形孔中沿上下方向导向浮动，支撑件的矩形轴段与矩形孔在左右方向上的尺寸相等，使得矩形轴段沿左右方向定位装配在矩形孔中，避免了支撑件相对于车体发生左右移动以及角度扭转。采用矩形孔和矩形轴段配合的方式，更方便实现支撑轴在上下方向上的导向浮动以及在左右方向上的定位装配，同时避免了支撑件相对于车体发生扭转。

附图说明

图1为本发明所提供的自动导引小车实施例1的结构示意图；

图2为图1所示自动导引小车另一角度的结构示意图；

图3为图1所示自动导引小车去除外壳后的结构示意图；

图4为图3另一角度的结构示意图；

图5为图3所示的自动导引小车的主视图；

图6为图5的侧视图；

图7为弹性悬挂结构、车轮支架安装结构示意图；

图8为图7另一角度的结构示意图；

图9为图7的主视图；

图10为图9的仰视图。

附图标记说明：

1-避障感应开关；2-充电触头；3-开启开关；4-急停开关；5-外壳；6-万向轮；7-车体；8-升降台；81-条形支撑件；9-后侧支架板；10-前支撑轴；11-铰接轴段；12-驱动电机；13-驱动轮；14-后支撑轴；15-导向件；16-压簧；17-前侧板；18-左端板；19-后侧板；20-右端板；21-前侧支架板；22-撑顶板；23-支撑轴段；30-安装槽，31-称重传感器，32-定位柱，33-安装连接板，34-安装套，35-圆套，36-步进电机，37-丝杆升降机，38-驱动轮安装架，39-接近开关座，40-接近开关，41-接近板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。

本发明所提供的自动导引小车的具体实施例1：

如图1至图10所示，自动导引车包括车体7，车体7外设置有外壳5，车体7下部安装行走轮，实现车体移动。

车体7的顶部设有升降台8，用于上升以承载待运输物品.具体的，升降台的输出部分为两个条形支撑件81，对应的，在外壳5上端的左右两侧分别设有长条形孔，以供条形支撑件81通过。并且，为方便定位装配，在条形支撑件81上设有锥形的定位柱32，以用于与相应托盘定位装配。

另外，在条形支撑件81上设置安装槽30，安装槽30中设置有称重传感器31，以在举升重物时对待运输的物品进行称重。

在外壳5的前端面对应设有避障感应开关1、充电触头2、开启开关3以及急停开关4，以满足自动导引小车的正常行驶。

本实施例中，在车体7底部设有行走轮，本实施例中，行走轮具体包括驱动轮13和万向轮6，万向轮6设置于车体7底部的四个角处，驱动轮13设置在车轮支架上，而车轮支架通过弹性悬挂结构安装在车体7上，以使得车轮支架沿上下方向可相对浮动调整，保证驱动轮始终接触地面。

车轮支架包括驱动轮安装架38，驱动轮安装架38相对车体7上下浮动装配，驱动轮安装架38具体为沿左右方向延伸的矩形框架，该矩形框架由前侧板17、后侧板19、左端板18以及右端板20拼接而成，在左端板18和右端板20上分别设有一个驱动轮13，驱动轮13由固设在相应端板上的驱动电机12驱动运动，两个驱动轮同轴布置。两个驱动轮13转向相同时，自动导引小车沿前后方向移动，两个驱动轮转向相反时，自动导引小车进行原地转向运动。

车轮支架还包括支撑件，支撑件沿上下方向导向浮动装配在车体7上，沿左右方向定位装配在车体7上，支撑件包括前支撑轴10和后支撑轴14，前支撑轴10铰接装配在前侧板17上，后支撑轴14铰接装配在后侧板19上，前支撑轴10与后支撑轴14的铰接中心轴线同轴，两个驱动轮于铰接中心轴线的两侧安装在驱动轮安装架38上，前支撑轴10与后支撑轴14沿前后方向间隔布置，且两者均具有铰接轴段11和支撑轴段23，相应支撑件的铰接轴段11与相应侧板上的圆套35铰接装配，圆套35为圆铜套或者圆尼龙套，铜套与尼龙套相比，更为耐磨，圆套35的设置能够避免支撑件与相应侧板直接摩擦磨损。

在车轮支架和车体7之间设有沿上下方向延伸的弹性悬挂结构，弹性悬挂结构包括撑顶板22和悬挂弹性件。

在车体7上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动。但在移动调整到位后，撑顶板相对固定的装配在车体上。

悬挂弹性件的上端与撑顶板22配合、下端与车轮支架配合，以向撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。

在本实施例中，悬挂弹性件具体包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，前弹性件设置在车体7和前支撑轴10之间，后弹性件设置在车体7和后支撑轴14之间，本实施例中，前弹性件和后弹性件均为压簧16。

为了保证压簧16稳定装配在车体7和相应支撑轴之间，在支撑轴段23朝上的支撑侧面上设有两个凹槽，在两个凹槽中分别设有一个导向件15，压簧16套设在导向件15的外围，压簧16的下端顶在支撑轴段23的凹槽之中，压簧16的上端顶在撑顶板22的下端面上，撑顶板22定位装配在车体7上。

在车体7上对应前支撑轴10和后支撑轴14分别设有矩形孔，支撑轴的支撑轴段23为与相应矩形孔插接的矩形轴段，矩形轴段与相应矩形孔上下导向配合。车体7包括车架主体，在车架主体上可拆安装有两个支架板，各支架板上分别设有一个矩形孔。两个支架板分别为可拆安装于车体7上的前侧支架板21和后侧支架板9，前侧支架板21设置于前侧板17的前侧，后侧支架板9设置于后侧板19的后侧，矩形孔设置在前侧支架板21和后侧支架板9上，矩形轴段在上下方向上的厚度小于矩形孔在上下方向上的尺寸，以使得支撑轴段23在矩形孔中上下浮动，矩形轴段在左右方向上的长度与矩形孔在左右方向上的尺寸相等，以使相应支撑件在左右方向与车体7定位装配，避免了支撑件相对于车体7进行左右位移或者扭转运动。

在前侧支架板21和后侧支架板9上分别固设有沿前后方向延伸的安装套34，安装套34具有与相应支撑件上下导向且左右定位装配的矩形孔，安装套为方铜套或者方尼龙套，此处，设置安装套可有效避免支撑件与相应支架板直接接触摩擦磨损。

升降驱动机构具体包括电机和丝杆升降机37，此处的丝杆升降机37具体设置两个，以对应两支撑轴，此处的电机具体为步进电机36，且对应具有两个输出轴，以与两丝杆升降机37的输入端传动连接。

此处的丝杆升降机37具体可选用蜗轮丝杆升降机，蜗轮作为输入端，与步进电机的相应输出轴传动连接，丝杆法兰作为蜗轮丝杆升降机的输出端与撑顶板固定装配在一起，以实现与撑顶板的传动连接。这样一来，由于步进电机36的两输出轴同步动作，方便驱动整个撑顶板22上下平动，进而同步调整所有悬挂弹性件的压缩量，保证对两支撑轴施加弹性作用力的一致性。

丝杆升降机37也固定在车体7上，步进电机36也固定在车体7上。具体的，设置有安装连接板33，安装连接板66用于可拆安装在车体主体上，在装配时，可先将丝杆升降机37、步进电机36、撑顶板22、弹性悬挂结构、车轮支架等结构预先装配在安装连接板33上，然后将安装连接板安装在车体主体即可。当然，前侧支架板21和后侧支架板9也可直接预装在支撑轴上。

实际上，在本实施例中，在车体还安装有接近开关40，接近开关40具体固定安装在接近开关座39上，接近开关座39则沿上下方向导向可移动的 装配在车体上，并且，在撑顶板22上还固定安装有接近板41，用于与接近开关40对应配合使用，接近开关40通过检测接近板41的位置，以判断撑顶板22的位置。对应的，在车体上还设有PLC，其作为处理单元与称重传感器31及步进电机36连接，称重传感器31将检测到的数据输送给PLC，PLC根据预设的程序控制步进电机36转动，以调整撑顶板22的位置。这样一来，称重传感器、PLC及接近开关就形成了压力调节系统，可具体调整撑顶板22的位置，进而可调整悬挂弹性件的压缩变形程度。

在空载时，需要由丝杆升降机27调整撑顶板22移动至设定位置，该设定位置可通过接近开关检测确定，在撑顶板移动至撑顶位置时，悬挂弹性件具备设定的压缩量，进而给车轮合适的压力，使驱动轮不能打滑，在自动导引小车自重作用下，驱动轮和万向轮同时着地，同时，两个驱动轮对地压力为弹簧压力，所有万向轮对地压力为小车自重减去弹簧压力。

在使用自动导引车进行载货时，自动导引车能够沿设计路线行驶到货物下方，此时升降台8升起将货物顶离地面，然后自动导引车带动货物按设计路线行驶。当行驶过程中自动导引车的一侧驱动轮遇到起伏时，此侧驱动轮15会相对于另一侧驱动轮进行上下浮动，使得驱动轮安装架38发生角度倾斜，使得驱动轮安装架38会围绕铰接中心轴线发生转动，同时还会带动相应支撑轴进行上下浮动，而由于支撑件的支撑轴段23被矩形孔沿左右方向进行定位，使得支撑件与驱动轮安装架38不能发生左右方向的横向移动，进而使得另一侧驱动轮不会受到遇到起伏侧驱动轮的横向拖拽影响，保证了自动导引车能够沿路线精准移动。在自动导引车达到放货地点后，升降台8下降以将货物放置在地面上，完成货物的运输，然后自动导引车开始执行下一次取货动作。

实际上，在转运货物的过程中，不仅涉及到车轮底架的转动调整，还涉及到压力调节。在升降台举升重物时，由四个称重传感器31检测货物重量，然后根据待运输物品的重量，调节步进电机36转动合适圈数，带动螺杆升降机控制撑顶板22的位置，进而调整悬挂弹性件的变形量，从而保证在不同负载情况下，两边均能保持合适地对地压力，且使得弹簧不会被过渡压缩。

具体来说，当自动导引小车移动至货物下方时，如移动至带支腿的托盘下方时，升降台8升起，将货物顶离地面，称重传感器31对货物进行称重，并将重量信息传递至PLC，PLC则根据重量信息按照预设程序控制步进电机36旋转圈数，通过丝杆升降机37驱动撑顶板22升降动作，以调整压簧16的压缩量，使得压簧16可通过支撑轴向驱动轮15施加合适的压力。

自动导引小车按照规划路线负重行驶，达到目的地后，升降台8下降，将货物放置地面，同时PLC控制步进电机36反转，减小压簧16压力，直至撑顶板22被接近开关感应到，恢复到预调零位，此时，表明自动导引小车处于空载状态，由自动导引小车执行第二次取货动作。

在自动导引小车运行的整个过程中，始终保持根据负载的情况调整驱动轮对地压力，从而保证自动导引小车的正常运行。并且，通过调整撑顶板的位置，可有效调整悬挂弹性件的压力，使得悬挂弹性件的变形量不会过大而无法满足压力要求，进而可降低对悬挂弹性件的要求。

本发明所提供的自动导引小车的具体实施例2：

实施例1中的车轮支架包括驱动轮安装架和支撑件，且两者可相对转动，这使得驱动轮安装架不仅可上下浮动，还可绕圆套转动调整。本实施例所提供的自动导引小车与实施例1的不同之处主要在于：本实施例中，车轮支架为框架式结构，驱动轮直接安装在车轮支架上，车轮支架仅能沿车体上下浮动，不能进行转动调整。

本发明所提供的转动导引小车的具体实施例3：

本实施例与实施例1相比其区别主要在于：在本实施例中的升降驱动机构采用电动推杆机构，不采用实施例1中的丝杆升降机，但是要注意电动推杆机构的撑顶强度。

另外，在本实施例中，支撑件包括沿前后方向间隔设置的前支撑轴和后支撑轴，在其他实施例中，支撑件也可以仅设置一个，此时支撑件的前、后两端分别铰接在驱动轮安装架的前、后侧板上，支架板可以位于前后侧板之间，支架板也可以仅设置一个，此时在支架板上设置有一个矩形孔，支撑件的前后两端之间的部分为矩形轴段，该矩形轴端插接在矩形孔中，使支撑件沿上下方向浮动装配在车体上，沿左右方向定位装配在车体上。

在本实施例中，前弹性件和后弹性件均为压簧，车体上设置矩形孔，在其他实施例中，前弹性件和后弹性件也可以为气弹簧，此时气弹簧的下端可以铰接在相应支撑轴上，车体上也可以设置长圆孔，相应的支撑轴能够在长圆孔中上下浮动，且沿左右方向定位装配在车体上。

在本实施例中，铰接轴段与驱动轮安装架上的圆套铰接装配，在其他实施例中，圆套也可以不设，铰接轴段直接铰接装配在驱动轮安装架上，车体上的安装套同样可以不设，此时矩形孔直接开设在车体上。

最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引小车，包括：

车体，用于装载待运输物品；

车轮支架，底部安装驱动轮，用于驱动车体移动；

弹性悬挂结构，布置在所述车体和车轮支架之间；

其特征在于，

所述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；

所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；

所述悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。

2.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述升降驱动机构包括电机和丝杆升降机，电机固定安装在车体上，丝杆升降机包括输入端和输出端，丝杆升降机的输入端与所述电机的输出轴传动连接，丝杆升降机的输出端与所述撑顶板固定连接。

3.根据权利要求2所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有称重传感器和处理单元；

所述称重传感器用于测量待运输物品重量；

所述处理单元，与所述称重传感器及电机连接，以根据待运输物品重量控制电机动作，进而控制丝杆升降机驱动撑顶板升降。

4.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有升降台，用于上升以承载待运输物品，所述称重传感器安装在所述升降台上。

5.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有接近开关，用于检测所述撑顶板升降位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引小车，其特征在于，将车体前进-后退方向定义为前后方向，所述车轮支架包括支撑件和驱动轮安装架；

所述支撑件，与所述悬挂弹性件的下端装配，所述支撑件沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，沿左右方向定位装配在所述车体上；

所述驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；

所述驱动轮设置两个，两驱动轮同轴布置且沿左右方向于所述铰接中心轴线两侧安装在所述驱动轮安装架上。

7.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于，所述支撑件包括同轴布置并沿前后方向间隔布置的前支撑轴和后支撑轴，所述前支撑轴和后支撑轴与所述驱动轮安装架分别铰接装配，前支撑轴和后支撑轴分别沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，且分别沿左右方向定位装配在所述车体上，所述悬挂弹性件包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，所述前弹性件设置在所述撑顶板和所述前支撑轴之间，所述后弹性件支撑设置在所述撑顶板和所述后支撑轴之间。

8.根据权利要求7所述的自动导引小车，其特征在于，所述前支撑轴和后支撑轴分别具有铰接轴段和支撑轴段，所述铰接轴段与驱动轮安装架铰接，所述支撑轴段与车体在上下方向上导向浮动装配并在左右方向上定位装配，所述前弹性件设置在前支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间，所述后弹性件设置在后支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间。

9.根据权利要求8所述的自动导引小车，其特征在于，所述铰接轴段与所述驱动轮安装架上的圆套铰接装配，以实现相应支撑轴与驱动轮安装架的铰接装配。

10.根据权利要求8所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上对应前支撑轴和后支撑轴分别设有矩形孔，所述支撑轴段为与相应矩形孔插接的矩形轴段，矩形轴段与相应矩形孔上下导向配合，矩形轴段在上下方向上的厚度小于所述矩形孔在上下方向上的尺寸，以使支撑轴段在矩形孔中上下浮动，矩形轴段在左右方向上的长度与所述矩形孔在左右方向上的尺寸相等，以使相应支撑件在左右方向与车体定位装配。

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