CN109941917B - Agv移动承载机构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV移动承载机构及AGV小车，涉及AGV输送技术领域。该AGV移动承载机构，包括第一承载件、平衡传动组件、车架、第一驱动安装件、第一驱动轮以及随动轮；第一驱动轮和随动轮均设置于车架底部，且第一驱动轮安装于第一驱动安装件，第一驱动安装件转动连接于车架；第一承载件用于承载货物，且活动连接于车架，且通过平衡传动组件与第一驱动安装件连接，平衡传动组件用于在第一承载件承载货物时，具有带动第一驱动安装件转动的趋势，以增大第一驱动安装件压持于第一驱动轮的压持力。该AGV移动承载机构及AGV小车具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮的承载压力的特点。

Description

AGV移动承载机构及AGV小车

技术领域

本发明涉及AGV输送技术领域，具体而言，涉及一种AGV移动承载机构及AGV小车。

背景技术

自主导航AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的主要功能是实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，其广泛应用于仓储业和制造业等。

针对AGV搬运输送而言，AGV移动过程中稳定地移动是其完成货物搬运的首要条件。

但是目前AGV驱动的普遍结构形式是：在驱动机构上面设置压缩弹簧，以保持AGV无论是在空载还是满载的情况下驱动轮对地面的压力大致一样，以避免出现驱动轮相对地面不出现打滑现象。

但是，现有的结构形式在AGV小车具有负载或者空载时，将使得驱动轮和随动轮的承载力分配极不均匀，在空载时，随动轮承载的压力较小，而在具有负载时，随动轮承受的压力较大。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的AGV移动承载机构及AGV小车显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV移动承载机构，该机构具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮的承载压力的特点。

本发明的另一目的在于提供一种AGV小车，该小车具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮的承载压力的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种AGV移动承载机构，包括第一承载件、平衡传动组件、车架、第一驱动安装件、第一驱动轮以及随动轮；所述第一驱动轮和所述随动轮均设置于所述车架底部，且所述第一驱动轮安装于所述第一驱动安装件，所述第一驱动安装件转动连接于所述车架；所述第一承载件用于承载货物，且活动连接于所述车架，且通过所述平衡传动组件与所述第一驱动安装件连接，所述平衡传动组件用于在所述第一承载件承载货物时，具有带动所述第一驱动安装件转动的趋势，以增大所述第一驱动安装件压持于所述第一驱动轮的压持力。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述AGV移动承载机构还包括第二承载件，所述平衡传动组件包括依次铰接的第一承载曲柄、曲柄联动件、第二承载曲柄，所述第一承载曲柄和所述第二承载曲柄分别间隔地与所述车架转动连接；所述第一承载件与所述第一承载曲柄铰接，所述第二承载件与所述第二承载曲柄铰接，所述第二承载曲柄与所述第一驱动安装件连接，使得在所述第一承载件和所述第二承载件共同承载货物时，所述第一承载件和所述第二承载件各自具有带动所述第一承载曲柄和所述第二承载曲柄协同转动的趋势，以使所述第二承载曲柄具有带动所述第一驱动安装件转动的趋势。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述第一承载曲柄包括第一曲柄轴和均连接于所述第一曲柄轴的第一曲柄承载连接部和第一曲柄联动连接部；所述第一曲柄轴与所述车架转动连接，且所述第一曲柄承载连接部与所述第一承载件铰接，所述第一曲柄联动连接部与所述曲柄联动件铰接，以使在所述第一承载件承载货物时，具有经所述第一曲柄承载连接部、所述第一曲柄轴、所述第一曲柄联动连接部、所述曲柄联动件以及所述第二承载曲柄带动所述第一驱动安装件转动的趋势。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述第二承载曲柄包括第二曲柄轴和均连接于所述第二曲柄轴的第二曲柄承载连接部和第二曲柄联动连接部；所述第二曲柄轴与所述车架转动连接，且所述第二曲柄承载连接部与所述第二承载件铰接，所述第二曲柄联动连接部与所述曲柄联动件铰接，以使在所述第二承载件承载货物时，具有经所述第二曲柄承载连接部、所述第二曲柄轴、所述第二曲柄联动连接部来带动所述第一驱动安装件转动的趋势。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述平衡传动组件还包括伸缩驱动件，所述第二承载曲柄通过所述伸缩驱动件与所述第一驱动安装件连接；所述伸缩驱动件能够经所述第二承载曲柄、所述曲柄联动件、所述第一承载曲柄来带动所述第一承载件和所述第二承载件来提升货物或者降低货物，以达到举升货物状态或者放下货物状态。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，在所述举升货物状态时，所述第一承载曲柄与所述第一承载件的铰接处和所述第二承载曲柄与所述第二承载件的铰接处均位于所述第一承载曲柄的转动轴线上方；在所述放下货物状态时，所述第一承载曲柄与所述第一承载件的铰接处和所述第二承载曲柄与所述第二承载件的铰接处均位于所述第一承载曲柄的转动轴线下方。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述AGV移动承载机构还包括平衡弹性件；所述平衡弹性件分别与所述车架和所述第一驱动安装件连接，并具有带动所述第一驱动安装件转动，以使得所述第一驱动轮降低的弹性力。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述AGV移动承载机构还包括第二驱动安装件和第二驱动轮，所述平衡传动组件还包括驱动联动件；所述第二驱动轮设置于所述车架底部，且安装于所述第二驱动安装件，所述第二驱动安装件转动连接于所述车架，且通过所述驱动联动件与所述第一驱动安装件铰接，使得在所述第一驱动安装件具有相对所述车架转动的趋势时，经所述驱动联动件带动所述第二驱动安装件具有相对于所述车架转动的趋势，以增大所述第二驱动安装件压持于所述第二驱动轮的压持力。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述第一驱动安装件包括第一驱动安装板和第一转动安装板，所述第一驱动轮安装于所述第一驱动安装板；所述第一转动安装板为两段，且呈L型的设置，所述第一转动安装板的两段拐角处与所述车架转动连接，所述第一驱动安装板连接于所述转动安装板的一段，另一段通过所述平衡传动组件与所述第一承载件铰接。

第二方面，本发明实施例提供了一种AGV小车，包括所述的AGV移动承载机构，所述AGV移动承载机构包括第一承载件、平衡传动组件、车架、第一驱动安装件、第一驱动轮以及随动轮；所述第一驱动轮和所述随动轮均设置于所述车架底部，且所述第一驱动轮安装于所述第一驱动安装件，所述第一驱动安装件转动连接于所述车架；所述第一承载件用于承载货物，且活动连接于所述车架，且通过所述平衡传动组件与所述第一驱动安装件连接，所述平衡传动组件用于在所述第一承载件承载货物时，具有带动所述第一驱动安装件转动的趋势，以增大所述第一驱动安装件压持于所述第一驱动轮的压持力。

相比现有技术，本发明实施例提供的AGV移动承载机构及AGV小车的有益效果是：

第一驱动轮和随动轮均设置在车架底部，且第一驱动轮通过安装于第一驱动安装件来设置于车架的底部，并且第一驱动安装件转动连接于车架，使得通过第一驱动安装件的相对车架转动，使得第一驱动相对于车架轮降低或者升高；而第一承载件用于承载货物，且活动连接于车架，第一承载件还通过平衡传动组件与第一驱动安装件连接，并且，平衡传动组件用于在第一承载件承载货物时，具有带动第一驱动安装件转动的趋势，以增大第一驱动安装件压持于第一驱动轮的压持力，换言之，第一承载件在承载货物时，货物于第一承载件上的压力可经第一承载件、平衡传动组件传递至第一驱动安装件，并可带动第一驱动安装件转动，以使第一驱动轮具有下压的趋势，进而增大了第一驱动轮上的下压力，又或者说，第一承载件在承载货物时，其货物的压力经平衡传动组件递至第一驱动安装件，且使得第一驱动安装件转动，以带动第一驱动轮降低或者具有降低的趋势，以增加第一驱动轮上的下压力。这样一来，在AGV移动承载机构承载货物时，货物压力将经第一承载件、平衡传动组件传递至第一安装驱动件，并带动第一安装驱动件转动，进而使得第一驱动轮下压，使得第一驱动轮承载相比空载时更多的压力，以使其驱动轮和随动轮能够较均匀的承载货物的重力。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的AGV移动承载机构应用于AGV小车的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的AGV移动承载机构未举升货物时的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的AGV移动承载机构部分的，且举升货物时的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的AGV移动承载机构未举升货物时的剖面结构示意图。

图5为本发明实施例提供的AGV移动承载机构举升货物时的剖面结构示意图。

图6为本发明实施例提供的AGV移动承载机构部分的俯视视角的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的AGV移动承载机构的承载部分的结构示意图。

图标：100-AGV小车；20-主控制器；30-电池；10-AGV移动承载机构；12-平衡传动组件；121-第一承载曲柄；122-曲柄联动件；123-第二承载曲柄；124-伸缩驱动件；125-驱动联动件；1211-第一曲柄轴；1212-第一曲柄承载连接部；1213-第一曲柄联动连接部；1231-第二曲柄轴；1232-第二曲柄承载连接部；1233-第二曲柄联动连接部；13-车架；14-随动轮；15-第一承载件；151-承载板；152-承载支部；153-导向轴；154-导向部；16-第二承载件；17-第一驱动组件；171-第一驱动安装件；172-第一驱动轮；173-铰接横板；1711-第一驱动安装板；1712-第一转动安装板；18-第二驱动组件；181-第二驱动安装件；182-第二驱动轮；19-平衡弹性件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10应用于AGV小车100的结构示意图。

本发明实施例提供一种AGV移动承载机构10，该AGV移动承载机构10具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮14的承载压力的特点。该AGV移动承载机构10能够应用于AGV小车100或转运车等，当然，该AGV移动承载机构10也能够独立使用。

其中，以AGV移动承载机构10应用于AGV小车100为例，该AGV小车100包括AGV移动承载机构10，并使用该机构承载货物，以使得其驱动轮和随动轮14能够较均匀的承载货物，当然，该AGV小车100还可以包括主控制器20和电池30，主控制器20分别和电池30以及AGV移动承载机构10电连接，以控制AGV移动承载机构10运行。

由于AGV小车100采用了本发明实施例提供的AGV移动承载机构10，所以该AGV小车100也具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮14的承载压力的特点。

以下将具体介绍本发明实施例提供的AGV移动承载机构10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10未举升货物时的结构示意图。图3为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10部分的，且举升货物时的结构示意图。

该AGV移动承载机构10包括第一承载件15、平衡传动组件12、车架13、第一驱动安装件171、第一驱动轮172以及随动轮14，第一驱动安装件171和第一驱动轮172为第一驱动组件17，平衡传动组件12用于将第一承载件15所承载货物时的下压力分配给车架13和第一驱动轮172，进而完成于第一驱动轮172和随动轮14分配货物的重力的作用。

具体的，该第一驱动轮172和随动轮14均设置在车架13底部，用于共同提供车架13稳定移动的基础，且，第一驱动轮172通过安装于第一驱动安装件171来设置于车架13的底部，并且第一驱动安装件171转动连接于车架13，使得通过第一驱动安装件171的相对车架13转动，使得第一驱动相对于车架13轮降低或者升高；而第一承载件15用于承载货物，且活动连接于车架13，第一承载件15还通过平衡传动组件12与第一驱动安装件171连接，并且，平衡传动组件12用于在第一承载件15承载货物时，具有带动第一驱动安装件171转动的趋势，以增大第一驱动安装件171压持于第一驱动轮172的压持力，换言之，第一承载件15在承载货物时，货物于第一承载件15上的压力可经第一承载件15、平衡传动组件12传递至第一驱动安装件171，并可带动第一驱动安装件171转动，以使第一驱动轮172具有下压的趋势，进而增大了第一驱动轮172上的下压力，又或者说，第一承载件15在承载货物时，其货物的压力经平衡传动组件12递至第一驱动安装件171，且使得第一驱动安装件171转动，以带动第一驱动轮172降低或者具有降低的趋势，以增加第一驱动轮172上的下压力。

这样一来，在AGV移动承载机构10承载货物时，货物压力将经第一承载件15、平衡传动组件12传递至第一安装驱动件，并带动第一安装驱动件转动，进而使得第一驱动轮172下压，使得第一驱动轮172承载相比空载时更多的压力，以使其驱动轮和随动轮14能够较均匀的承载货物的重力。

请参阅图3和图4，图4为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10未举升货物时的剖面结构示意图。

该AGV移动承载机构10还可以包括第二承载件16，与第一承载件15一样，也用于承载货物，平衡传动组件12包括依次铰接的第一承载曲柄121、曲柄联动件122、第二承载曲柄123，第一承载曲柄121和第二承载曲柄123分别间隔地与车架13转动连接，换言之，第一承载曲柄121和第二承载曲柄123联动；并且，第一承载件15与第一承载曲柄121铰接，第二承载件16与第二承载曲柄123铰接，且第二承载曲柄123与第一驱动安装件171连接，使得在第一承载件15和第二承载件16共同承载货物时，第一承载件15和第二承载件16各自具有带动第一承载曲柄121和第二承载曲柄123协同转动的趋势，以使第二承载曲柄123具有带动第一驱动安装件171转动的趋势，进而将第一承载件15和第二承载件16上所承载的货物的压力分配至第一驱动轮172上，减少在负载时，随动轮14上的压力，使得压力分配更加均匀。

进一步地，第一承载曲柄121可以包括第一曲柄轴1211和均连接于第一曲柄轴1211的第一曲柄承载连接部1212和第一曲柄联动连接部1213，第一曲柄轴1211可在第一曲柄承载连接部1212的带动下转动，进而带动都可以曲柄联动连接部转动，具体的，转动第一曲柄轴1211与车架13转动连接，且第一曲柄承载连接部1212与第一承载件15铰接，而第一曲柄联动连接部1213与曲柄联动件122铰接，在第一承载件15承载货物时，第一承载件15在货物重力的作用下具有下移的趋势，进而经第一曲柄承载连接部1212、第一曲柄轴1211、第一曲柄联动连接部1213、曲柄联动件122以及第二承载曲柄123，将第一承载件15受的部分重力传递至第一驱动安装件171，并能够具有带动第一驱动安装件171转动的趋势，以使第一驱动安装件171转动时带动第一驱动轮172下移，以增加第一驱动轮172的下压力，以分配部分货物的重量于第一驱动轮172。

进一步地，第二承载曲柄123可以包括第二曲柄轴1231和均连接于第二曲柄轴1231的第二曲柄承载连接部1232和第二曲柄联动连接部1233，而第二曲柄轴1231与车架13转动连接，且第二曲柄承载连接部1232与第二承载件16铰接，并且第二曲柄联动连接部1233与曲柄联动件122铰接，这样一来，在第二承载件16承载货物具有下移趋势时，可经第二曲柄承载连接部1232、第二曲柄轴1231、第二曲柄联动连接部1233来传递第二承载件16所承载的货物的重力于第一驱动安装件171，进而使得第一曲柄具有带动第一驱动安装件171转动的趋势，以使第一驱动安装件171转动时带动第一驱动轮172下移，以增加第一驱动轮172的下压力，以分配部分货物的重量于第一驱动轮172。

请继续参阅图4和图5，图5为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10举升货物时的剖面结构示意图。

平衡传动组件12还可以包括伸缩驱动件124，且第二承载曲柄123通过伸缩驱动件124与第一驱动安装件171连接，换言之，伸缩驱动件124的两端分别与第一驱动安装件171和所述第二承载曲柄123连接，并且，伸缩驱动件124能够伸缩，以经第二承载曲柄123、曲柄联动件122、第一承载曲柄121来带动第一承载件15和第二承载件16移动，以使第一承载件15和第二承载件16同时提升货物或者降低货物，以达到举升货物状态或者放下货物状态，也就是说，平衡传动组件12在分配货物重量的同时还可以完成举升或者放下货物的工作。

进一步地，在举升货物状态时，第一承载曲柄121与第一承载件15的铰接处和第二承载曲柄123与第二承载件16的铰接处均位于第一承载曲柄121的转动轴线上方，或者说，在举升货物状态时，第一曲柄承载连接部1212与第一承载件15的铰接处和第二曲柄承载连接部1232与第二承载件16的铰接处被转至第一曲柄轴1211的轴线上方，而在放下货物状态时，第一承载曲柄121与第一承载件15的铰接处和第二承载曲柄123与第二承载件16的铰接处均位于第一承载曲柄121的转动轴线下方，或者说，第一曲柄承载连接部1212与第一承载件15的铰接处和第二曲柄承载连接部1232与第二承载件16的铰接处被转至第一曲柄轴1211的轴线下方。

这样一来，在由放下货物状态切换到举升货物状态时，第一承载曲柄121与第一承载件15的铰接处以及第二承载曲柄123与第二承载件16的铰接处将分别由对应的曲柄轴轴线下方转至上方，在这过程中，通过伸缩驱动件124伸缩量的控制，可控制第一承载件15和第二承载件16的高度，进而调节第一承载曲柄121与第一承载件15的铰接处以及第二承载曲柄123与第二承载件16的铰接处与各自曲柄转动轴线的距离，进而调节通过伸缩驱动件124带动第一安装驱动件转动的力的大小，实现不同重量分配不同货物重量至第一驱动轮172的效果。

需要说明是的是，伸缩驱动件124与第二曲柄联动连接部1233铰接的轴线与第二曲柄联动部的转动轴线大致平行，而伸缩驱动件124与驱动安装件的铰接的轴线与第二曲柄联动部的转动轴线垂直，或者说大致竖直向上设置的。

请继续参阅图3，AGV移动承载机构10还可以包括平衡弹性件19，该平衡弹性件19分别与车架13和第一驱动安装件171连接，并具有带动第一驱动安装件171转动，以使压持第一驱动轮172降低的弹性力，以在空载的时候保持第一驱动轮172对于地面一定的压力，以保持AGV小车100稳定的运行。

同时，配合平衡传动组件12来使用平衡弹性件19，相比于现有技术来说，其无需配重，使用平衡传动组件12将货物重量转移部分至第一驱动轮172上，而现有的AGV结构仅使用平衡弹性件19保持驱动轮相对于地面的压力一定，但是，为保证载货时其能够具有相应的牵引力，需要使用较大弹性力的平衡弹性件19来产生驱动轮对地的正向压力，且当对AGV加负载后，所增加的负载直接反馈到随动轮14当中，而不会增加驱动对地的正压力。同时，为了使AGV在空载的情况下，随动轮14不会被举起，即驱动机构的压缩弹簧产生的弹力比车重要大，使得车体被撑起，AGV需要增加一定的配重以保证车体空载时能够稳定前进，这种方式增加了AGV的自重，且使得随动轮14的和驱动轮的承载分配不平衡。

进一步地，AGV移动承载机构10还可以包括第二驱动组件18，第二驱动组件18包括第二驱动安装件181和第二驱动轮182，平衡传动组件12还包括驱动联动件125，第二驱动轮182同样设置于车架13底部，且安装于第二驱动安装件181，第二驱动安装件181转动连接于车架13，且通过驱动联动件125与第一驱动安装件171铰接，使得在第一驱动安装件171具有相对车架13转动的趋势时，经驱动联动件125带动第二驱动安装件181具有相对于车架13转动的趋势，以增大第二驱动安装件181压持于第二驱动轮182的压持力，通过第二驱动轮182以及驱动联动件125的设置，使得货物的重力更加均匀地分配至第一驱动轮172和第二驱动轮182，且增加了AGV小车100的稳定性。

需要说明的是，第一驱动安装件171包括第一驱动安装板1711和第一转动安装板1712，第一驱动轮172安装于第一驱动安装板1711，其中，第一转动安装板1712为两段，且呈L型的设置，第一转动安装板1712的两段拐角处与车架13转动连接，第一驱动安装板1711连接于第一转动安装板1712的一段，另一段通过平衡传动组件12与第一承载件15铰接，通过第一转动安装板1712与平衡传动组件12铰接位置施加力，可增加第一驱动轮172朝向地面的压力，或者分配更多重力于第一驱动轮172，可以理解的是，第二驱动轮182的第二驱动安装件181也可以为上述类似结构。可以理解的是，平衡弹性件19也可以为多个，分别与对应的转动安装板连接。

请参阅图6，图6为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10部分的俯视视角的结构示意图。

进一步地，第一驱动安装件171还可以包括铰接横板173，铰接横板173于伸缩驱动件124远离第二曲柄联动部的一端铰接，且铰接处的转动轴线与伸缩驱动件124的延伸方向大致垂直，铰接横板173两端分别与两个第一转动安装板1712铰接，以带动第一转动安装板1712相对于车架13转动。

请参阅图7，图7为本发明实施例提供的AGV移动承载机构10的承载部分的结构示意图。

第一承载件15还可以包括承载板151、承载支部152，承载支部152的两端分别与承载板151和第一曲柄承载连接部1212铰接，承载板151还和第二承载件16连接，并用于承载货物。

进一步地，第一承载件15还可以包括滑动连接的导向轴153和导向部154，导向部154安装于车架13，导向轴153安装于承载板151，且导向轴153能够沿承载板151提升或者降低方向相对于导向部154滑动，以提高举升或者降低承载板151时的稳定性，可以理解的是，导向轴153和导向部154可以为多套，以提高举升或者降低承载板151时的稳定性。

在使用时，空载时，伸缩驱动件124收回，多个平衡弹性件19施加于第一转动安装板1712和第二驱动轮182对应的转动安装板上，使得第一驱动轮172和第二驱动轮182保持对地的一定的压力，避免出现打滑的情况。

而在举升货物时，伸缩驱动件124可通过第二曲柄联动连接部1233、第二曲柄承载连接部1232带动第二承载件16升高，还可以通过第二曲柄联动连接部1233、第二曲柄轴1231、曲柄联动件122、第一曲柄联动连接部1213、第一曲柄轴1211、第一曲柄承载连接部1212带动第一承载件15升高，进而使得第一承载件15和第二承载件16共同举高承载板151，同时，货物的重力也会经第一承载件15、第一曲柄承载连接部1212、第一曲柄轴1211、第一曲柄联动连接部1213、曲柄联动件122、第二曲柄联动连接部1233、伸缩驱动件124、铰接横板173、第一驱动安装件171，来增加第一驱动轮172的对地压力，也会经驱动联动件125带动第二驱动安装件181具有转动的趋势，来增加第二驱动轮182的对地压力，以完成负载时较均匀的分配货物的重量于驱动轮和随动轮14上的作用。

本发明实施例提供的AGV移动承载机构10的工作原理是：

第一驱动轮172和随动轮14均设置在车架13底部，且，第一驱动轮172通过安装于第一驱动安装件171来设置于车架13的底部，并且第一驱动安装件171转动连接于车架13，使得通过第一驱动安装件171的相对车架13转动，使得第一驱动相对于车架13轮降低或者升高；而第一承载件15用于承载货物，且活动连接于车架13，第一承载件15还通过平衡传动组件12与第一驱动安装件171连接，并且，平衡传动组件12用于在第一承载件15承载货物时，具有带动第一驱动安装件171转动的趋势，以增大第一驱动安装件171压持于第一驱动轮172的压持力，换言之，第一承载件15在承载货物时，货物于第一承载件15上的压力可经第一承载件15、平衡传动组件12传递至第一驱动安装件171，并可带动第一驱动安装件171转动，以使第一驱动轮172具有下压的趋势，进而增大了第一驱动轮172上的下压力，又或者说，第一承载件15在承载货物时，其货物的压力经平衡传动组件12递至第一驱动安装件171，且使得第一驱动安装件171转动，以带动第一驱动轮172降低或者具有降低的趋势，以增加第一驱动轮172上的下压力。这样一来，在AGV移动承载机构10承载货物时，货物压力将经第一承载件15、平衡传动组件12传递至第一安装驱动件，并带动第一安装驱动件转动，进而使得第一驱动轮172下压，使得第一驱动轮172承载相比空载时更多的压力，以使其驱动轮和随动轮14能够较均匀的承载货物的重力。

综上所述：

本发明实施例提供一种AGV移动承载机构10，该机构具有能够较均匀分配于驱动轮和随动轮14的承载压力的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种AGV移动承载机构，其特征在于，包括第一承载件、平衡传动组件、车架、第一驱动安装件、第一驱动轮以及随动轮；

所述第一驱动轮和所述随动轮均设置于所述车架底部，且所述第一驱动轮安装于所述第一驱动安装件，所述第一驱动安装件转动连接于所述车架；

所述第一承载件用于承载货物，且活动连接于所述车架，且通过所述平衡传动组件与所述第一驱动安装件连接，所述平衡传动组件用于在所述第一承载件承载货物时，具有带动所述第一驱动安装件转动的趋势，以增大所述第一驱动安装件压持于所述第一驱动轮的压持力；

所述AGV移动承载机构还包括第二承载件，所述平衡传动组件包括依次铰接的第一承载曲柄、曲柄联动件、第二承载曲柄，所述第一承载曲柄和所述第二承载曲柄分别间隔地与所述车架转动连接；所述第一承载件与所述第一承载曲柄铰接，所述第二承载件与所述第二承载曲柄铰接，所述第二承载曲柄与所述第一驱动安装件连接，使得在所述第一承载件和所述第二承载件共同承载货物时，所述第一承载件和所述第二承载件各自具有带动所述第一承载曲柄和所述第二承载曲柄协同转动的趋势，以使所述第二承载曲柄具有带动所述第一驱动安装件转动的趋势；

所述第一承载曲柄包括第一曲柄轴和均连接于所述第一曲柄轴的第一曲柄承载连接部和第一曲柄联动连接部；所述第一曲柄轴与所述车架转动连接，且所述第一曲柄承载连接部与所述第一承载件铰接，所述第一曲柄联动连接部与所述曲柄联动件铰接，以使在所述第一承载件承载货物时，具有经所述第一曲柄承载连接部、所述第一曲柄轴、所述第一曲柄联动连接部、所述曲柄联动件以及所述第二承载曲柄带动所述第一驱动安装件转动的趋势；

所述第二承载曲柄包括第二曲柄轴和均连接于所述第二曲柄轴的第二曲柄承载连接部和第二曲柄联动连接部；所述第二曲柄轴与所述车架转动连接，且所述第二曲柄承载连接部与所述第二承载件铰接，所述第二曲柄联动连接部与所述曲柄联动件铰接，以使在所述第二承载件承载货物时，具有经所述第二曲柄承载连接部、所述第二曲柄轴、所述第二曲柄联动连接部来带动所述第一驱动安装件转动的趋势。

2.根据权利要求1所述的AGV移动承载机构，其特征在于，所述平衡传动组件还包括伸缩驱动件，所述第二承载曲柄通过所述伸缩驱动件与所述第一驱动安装件连接；

所述伸缩驱动件能够经所述第二承载曲柄、所述曲柄联动件、所述第一承载曲柄来带动所述第一承载件和所述第二承载件来提升货物或者降低货物，以达到举升货物状态或者放下货物状态。

3.根据权利要求2所述的AGV移动承载机构，其特征在于，在所述举升货物状态时，所述第一承载曲柄与所述第一承载件的铰接处和所述第二承载曲柄与所述第二承载件的铰接处均位于所述第一承载曲柄的转动轴线上方；

在所述放下货物状态时，所述第一承载曲柄与所述第一承载件的铰接处和所述第二承载曲柄与所述第二承载件的铰接处均位于所述第一承载曲柄的转动轴线下方。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的AGV移动承载机构，其特征在于，所述AGV移动承载机构还包括平衡弹性件；

所述平衡弹性件分别与所述车架和所述第一驱动安装件连接，并具有带动所述第一驱动安装件转动，以使得所述第一驱动轮降低的弹性力。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的AGV移动承载机构，其特征在于，所述AGV移动承载机构还包括第二驱动安装件和第二驱动轮，所述平衡传动组件还包括驱动联动件；

所述第二驱动轮设置于所述车架底部，且安装于所述第二驱动安装件，所述第二驱动安装件转动连接于所述车架，且通过所述驱动联动件与所述第一驱动安装件铰接，使得在所述第一驱动安装件具有相对所述车架转动的趋势时，经所述驱动联动件带动所述第二驱动安装件具有相对于所述车架转动的趋势，以增大所述第二驱动安装件压持于所述第二驱动轮的压持力。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的AGV移动承载机构，其特征在于，所述第一驱动安装件包括第一驱动安装板和第一转动安装板，所述第一驱动轮安装于所述第一驱动安装板；

所述第一转动安装板为两段，且呈L型的设置，所述第一转动安装板的两段拐角处与所述车架转动连接，所述第一驱动安装板连接于所述转动安装板的一段，另一段通过所述平衡传动组件与所述第一承载件铰接。

7.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-6中任意一项所述的AGV移动承载机构。