JP7256278B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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Description
可動シャーシと、
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、前記収納棚が異なる高さに配布された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリが貨物を置くための仕切り板を含む収納棚と、
ハンドリングアセンブリを含む搬送装置であって、前記ハンドリングアセンブリが貨物を前記ハンドリングアセンブリと同じ高さに位置する1つの仕切り板に搬送するために用いられるか、又は貨物を前記フォークと同じ高さに位置する1つの仕切り板から搬出するために用いられる搬送装置と、
前記ハンドリングアセンブリが1つの仕切り板と同じ高さに位置するように、前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるための昇降アセンブリと、を含む。
前記ベースにヒンジ接続されるヒンジブラケットと、
前記ヒンジブラケットに取り付けられ、前記ヒンジブラケットに対して回転可能であり、前記可動シャーシを移動させる駆動輪と、
一端が前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、他端が前記ベースにヒンジ接続される緩衝器アセンブリであって、前記ヒンジブラケットを介して前記ベースに伝達される振動を低減するための緩衝器を含む緩衝器アセンブリと、を含む。
前記緩衝器の一端は前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、前記緩衝器の他端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームの一端は前記緩衝器の他端にヒンジ接続され、前記調整アームの他端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームは前記ベースに当接し、前記調整アームが前記ベースに対して第1の方向に回転することができないようにし、
前記緩衝器は、前記調整アームを前記ベースに当接させ、前記ベースに対する前記調整アームの第2の方向への回転を妨げる弾性力を提供し、前記第2の方向は、前記第1の方向と反対である。
前記緩衝器の組み立ての際に、前記緩衝器は前記調整アームと第2の夾角となって設置され、前記第2の夾角の開口方向は前記第1の方向と同じであり、前記緩衝器の両端の長さは伸長可能であり、前記緩衝器による弾性力を小さくさせる。
前記昇降アセンブリは、前記ハンドリングアセンブリブラケットを駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記ハンドリングアセンブリは垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転することができる。
前記回転駆動装置は、回転駆動モータ、固定プーリ、ハンドリングアセンブリ同期プーリ及びハンドリングアセンブリ同期ベルトを含み、
前記固定プーリは前記ハンドリングアセンブリブラケットに固定的に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリは前記ハンドリングアセンブリに回転可能に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトは前記ハンドリングアセンブリ同期プーリと前記固定プーリを接続し、前記回転駆動モータは、前記ハンドリングアセンブリが垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転するように、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリを駆動して前記ハンドリングアセンブリに対して回転させるために用いられる。
前記仕切り板は、水平に沿って配布される両端を備え、前記仕切り板の一端は前記縦梁に近接し、前記仕切り板の他端は宙ぶらりんで前記縦梁から離れる。
前記仕切り板の前記可動シャーシとは反対側の面は、貨物を置くために用いられ、前記横梁は、前記仕切り板の前記可動シャーシに向かっている側に位置し、且つ前記横梁は仕切り板の一端に近接し、
前記横梁は、前記仕切り板の可動シャーシに向かっている面とプレートホルダーによって接続される。
前記リミット構造は、前記仕切り板にある貨物をブロックするために用いられる。
前記仕切り板のエッジには、前記可動シャーシから離れる方向に前記囲い板が延びている。
前記フランジング部は、前記囲い板本体の前記仕切り板から離れるエッジから延伸し、且つ前記フランジング部と前記囲い板本体との接続部が円弧状遷移となるように、前記フランジング部は前記囲い板本体に接着される。
前記仕切り板のエッジには複数の側辺を有し、各囲い板は前記仕切り板の1つの側辺から延伸し、2つの隣接する囲い板ごとの隙間には連結構造が設けられ、
前記連結構造はそれぞれ2つの隣接する囲い板と連結することにより、2つの隣接する囲い板のコーナーで円弧角を形成させる。
2つの隣接する囲い板の側辺はそれぞれ2つの係合溝に嵌め込まれる。
前記昇降アセンブリは同期プーリ機構と昇降駆動モータとを含み、前記昇降駆動モータは、前記同期プーリ機構を介して前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、
前記同期プーリ機構は前記縦梁に取り付けられる。
前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に沿って移動可能であり、前記搬送装置を前記収納棚に対して昇降させることができる。
前記同期プーリ機構の同期ベルトは、前記閉じループ内に位置し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記スライド部材に接続される。
前記ブレーキ装置は、ブレーキディスク、ガイドベース及び挿入ピンを含み、
前記ブレーキディスクは、前記同期プーリ機構の駆動プーリと同軸に固定され、前記ブレーキディスクには1つ又は複数のピン穴が設けられ、前記ガイドベースは前記縦梁に設けられ、前記ガイドベースには挿入スロットが設けられ、前記挿入ピンは前記挿入スロットに挿入され、
前記挿入ピンは、前記挿入ピンの一端が前記ピン穴に挿入され、且つ前記ブレーキディスクと前記駆動プーリが共に回転不能となるように、前記挿入スロットに沿って移動可能である。
前記カムは、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクから離れる側に位置し、前記挿入ピンの他端は前記カムと回転可能に接続され、前記カムの輪表面は、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクとは反対側の面に当接し、前記カムが回転する時に前記挿入ピンを動かして前記挿入スロットに沿って移動させる。
前記挿入ピンの両端の間の中央部には第1の止め輪が凸状に設けられ、前記挿入スロットのスロット壁には第2の止め輪が凸状に設けられ、前記弾性部材は、前記第1の止め輪と前記第2の止め輪との間に当接し、前記弾性部材は、前記カムを前記ガイドベースに当接させ、且つ前記挿入ピンを静止に保つ押圧力を提供するために用いられる。
前記圧縮ばねは前記挿入ピンに套設される。
Claims (14)
- 搬送ロボットであって、
可動シャーシと、
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、前記収納棚が異なる高さに配布された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリが貨物を置くための仕切り板を含む収納棚と、
ハンドリングアセンブリを含む搬送装置であって、前記ハンドリングアセンブリが貨物を前記ハンドリングアセンブリと同じ高さに位置する1つの仕切り板に搬送するために用いられるか、又は貨物を前記ハンドリングアセンブリと同じ高さに位置する1つの仕切り板から搬出するために用いられる搬送装置と、
前記ハンドリングアセンブリが1つの仕切り板と同じ高さに位置するように、前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるための昇降アセンブリと、を含み、
前記可動シャーシは、ベースと駆動輪アセンブリとを含み、前記駆動輪アセンブリは、
前記ベースにヒンジ接続されるヒンジブラケットと、
前記ヒンジブラケットに取り付けられ、前記ヒンジブラケットに対して回転可能であり、前記可動シャーシを移動させる駆動輪と、
一端が前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、他端が前記ベースにヒンジ接続される緩衝器アセンブリであって、前記ヒンジブラケットを介して前記ベースに伝達される振動を低減するための緩衝器を含む緩衝器アセンブリと、を含む、
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 前記緩衝器アセンブリはさらに調整アームを含み、
前記緩衝器の一端は前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、前記緩衝器の他端は前記調整アームにヒンジ接続され、前記調整アームの一端は前記緩衝器の他端にヒンジ接続され、前記調整アームの他端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームは前記ベースに当接し、前記調整アームが前記ベースに対して第1の方向に回転することができないようにし、
前記緩衝器は、前記調整アームを前記ベースに当接させ、前記ベースに対する前記調整アームの第2の方向への回転を妨げる弾性力を提供し、前記第2の方向は、前記第1の方向と反対である、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット。 - 前記調整アームには、前記調整アームの前記第1の方向に向かっている側に位置する止め部が設けられ、
前記調整アームは前記緩衝器と第1の夾角となって設置され、前記第1の夾角の開口方向は前記第2の方向と同じであり、
前記緩衝器の組み立ての際に、前記緩衝器は前記調整アームと第2の夾角となって設置され、前記第2の夾角の開口方向は前記第1の方向と同じであり、前記緩衝器の両端の長さは伸長可能であり、前記緩衝器による弾性力を小さくさせる、
ことを特徴とする請求項2に記載の搬送ロボット。 - 前記搬送装置はさらに、前記ハンドリングアセンブリが取り付けられるハンドリングアセンブリブラケットを含み、
前記昇降アセンブリは、前記ハンドリングアセンブリブラケットを駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記ハンドリングアセンブリは垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転することができる、
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 前記搬送装置はさらに、回転駆動装置を含み、
前記回転駆動装置は、回転駆動モータ、固定プーリ、ハンドリングアセンブリ同期プーリ及びハンドリングアセンブリ同期ベルトを含み、
前記固定プーリは前記ハンドリングアセンブリブラケットに固定的に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリは前記ハンドリングアセンブリに回転可能に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトは前記ハンドリングアセンブリ同期プーリと前記固定プーリを接続し、前記回転駆動モータは、前記ハンドリングアセンブリが垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転するように、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリを駆動して前記ハンドリングアセンブリに対して回転させるために用いられる、
ことを特徴とする請求項4に記載の搬送ロボット。 - 前記固定プーリは、その外輪表面に同期ベルトプレスブロックが凸状に設けられ、前記同期ベルトプレスブロックは、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトに当接することによって、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトを締め
前記ハンドリングアセンブリには第1のロック穴が設けられ、前記ハンドリングアセンブリブラケットには第2のロック穴が設けられ、ロックピンを同時に前記第1のロック穴と前記第2のロック穴に挿入することにより、前記ハンドリングアセンブリが垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転することができないようにする、ことを特徴とする請求項5に記載の搬送ロボット。 - 前記収納棚は、各仕切り板アセンブリを支持するための縦梁を含み、
前記仕切り板は、水平に沿って配布される両端を備え、前記仕切り板の一端は前記縦梁に近接し、前記仕切り板の他端は宙ぶらりんで前記縦梁から離れ
各仕切り板アセンブリはさらに、前記縦梁に接続される横梁を含み、
前記仕切り板の前記可動シャーシとは反対側の面は、貨物を置くために用いられ、前記横梁は、前記仕切り板の前記可動シャーシに向かっている側に位置し、且つ前記横梁は仕切り板の一端に近接し、
前記横梁は、前記仕切り板の可動シャーシに向かっている面とプレートホルダーによって接続される、
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 各仕切り板アセンブリはさらに、リミット構造を含み、
前記リミット構造は、前記仕切り板にある貨物をブロックするために用いられ、
前記リミット構造は囲い板であり、
前記仕切り板のエッジには、前記可動シャーシから離れる方向に前記囲い板が延びていて、
前記囲い板は、囲い板本体とフランジング部とを含み、
前記フランジング部は、前記囲い板本体の前記仕切り板から離れるエッジから延伸し、且つ前記フランジング部と前記囲い板本体との接続部が円弧状遷移となるように、前記フランジング部は前記囲い板本体に接着され、
前記フランジング部と前記仕切り板とは、前記囲い板本体の同じ側に位置する、
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 各仕切り板アセンブリは、複数の前記囲い板を含み、
前記仕切り板のエッジには複数の側辺を有し、各囲い板は前記仕切り板の1つの側辺から延伸し、2つの隣接する囲い板ごとの隙間には連結構造が設けられ、
前記連結構造はそれぞれ2つの隣接する囲い板と連結することにより、2つの隣接する囲い板のコーナーで円弧角を形成させ、
前記連結構造は2つの係合溝を含み、
2つの隣接する囲い板の側辺はそれぞれ2つの係合溝に嵌め込まれ、
前記仕切り板と前記連結構造はネジにより固定的に接続される、
ことを特徴とする請求項8に記載の搬送ロボット。 - 前記収納棚はさらに、前記可動シャーシに取り外し可能に接続される縦梁を含み、
前記昇降アセンブリは同期プーリ機構と昇降駆動モータとを含み、前記昇降駆動モータは、前記同期プーリ機構を介して前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、
前記同期プーリ機構は前記縦梁に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 前記縦梁には、取り付け溝が設けられ、前記同期プーリ機構は前記取り付け溝に取り付けられ、
前記縦梁には垂直ガイド溝が設けられ、前記搬送装置にはスライド部材が設けられ、前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に取り付けられ、
前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に沿って移動可能であり、前記搬送装置を前記収納棚に対して昇降させることができる、
ことを特徴とする請求項10に記載の搬送ロボット。 - 前記垂直ガイド溝は、前記取り付け溝に連通し、閉じループを形成し、
前記同期プーリ機構の同期ベルトは、前記閉じループ内に位置し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記スライド部材に接続され、
前記縦梁は、前記垂直ガイド溝の末端に緩衝クッションが設けられ、
前記緩衝クッションは、前記垂直ガイド溝内に伸びて前記同期プーリ機構の同期ベルトに当接し、
前記緩衝クッションは、スポンジの材質又はゴムの材質で製造される、
ことを特徴とする請求項11に記載の搬送ロボット。 - 前記昇降アセンブリはさらに、ブレーキ装置を含み、
前記ブレーキ装置は、ブレーキディスク、ガイドベース及び挿入ピンを含み、
前記ブレーキディスクは、前記同期プーリ機構の駆動プーリと同軸に固定され、前記ブレーキディスクには1つ又は複数のピン穴が設けられ、前記ガイドベースは前記縦梁に設けられ、前記ガイドベースには挿入スロットが設けられ、前記挿入ピンは前記挿入スロットに挿入され、
前記挿入ピンは、前記挿入ピンの一端が前記1つ又は複数のピン穴のうちの1つに挿入され、且つ前記ブレーキディスクと前記駆動プーリが共に回転不能となるように、前記挿入スロットに沿って移動可能である、
ことを特徴とする請求項10に記載の搬送ロボット。 - 前記ブレーキ装置はさらに、カムを含み、
前記カムは、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクから離れる側に位置し、前記挿入ピンの他端は前記カムと回転可能に接続され、前記カムの輪表面は、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクとは反対側の面に当接し、前記カムが回転する時に前記挿入ピンを動かして前記挿入スロットに沿って移動させ、
前記ブレーキ装置はさらに、弾性部材を含み、
前記挿入ピンの両端の間の中央部には第1の止め輪が凸状に設けられ、前記挿入スロットのスロット壁には第2の止め輪が凸状に設けられ、前記弾性部材は、前記第1の止め輪と前記第2の止め輪との間に当接し、前記弾性部材は、前記カムを前記ガイドベースに当接させ、且つ前記挿入ピンを静止に保つ押圧力を提供するために用いられ、
前記弾性部材は圧縮ばねであり、
前記圧縮ばねは前記挿入ピンに套設される、
ことを特徴とする請求項13に記載の搬送ロボット。
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