CN113548355B - 一种物流用智能仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种物流用智能仓储机器人，包括滚筒式AGV，所述滚筒式AGV的上端外表面设置有横杆，所述横杆的上端外表面设置有限位机构，所述限位机构的内部设置有传动组件；其中限位机构包括活动槽、活动板、回转弹簧、弧形板、滑槽、拦板、导轨、抽拉杆、限位槽一、绳索一，所述横杆的上端外表面开设活动槽，所述活动槽的内部转动连接活动板，所述活动板的转动连接处设置回转弹簧，所述活动板的后端外表面铰接弧形板，所述活动板的左侧外表面靠近中心的位置开设滑槽，所述滑槽的内部滑动连接拦板，该装置在运输的货物体积较大时，由滚筒的点接触转化为面接触，从而增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性。

Description

一种物流用智能仓储机器人

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种物流用智能仓储机器人。

背景技术

自动导引运输车－－AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车(Driverless)则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

在物流仓储库内所使用的滚筒式AGV，无法根据货物体积大小改变运输存储的空间，若滚筒式AGV在运输体积较大的货物时，滚筒与货物之间的接触方式为点接触，极易发生倾倒以及晃动，从而降低了货物的运输速率，降低了滚筒式AGV的实用性。

为此，提出一种物流用智能仓储机器人。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种物流用智能仓储机器人，该装置在运输的货物体积较大时，由滚筒的点接触转化为面接触，从而增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明提供一种物流用智能仓储机器人，包括滚筒式AGV，所述滚筒式AGV的上端外表面两侧相对设置有横杆，所述横杆的上端外表面分别设置有限位机构，两侧的限位机构相对设置，，所述限位机构的内部设置有传动组件；

其中一侧的限位机构包括活动槽、活动板、回转弹簧、弧形板、滑槽、拦板、导轨、抽拉杆、限位槽一、绳索一，所述横杆的上端外表面开设活动槽，所述活动槽的内部转动连接活动板，所述活动板的转动连接处设置回转弹簧，所述活动板的后端外表面铰接弧形板，所述活动板的左侧外表面靠近中心的位置开设滑槽，所述滑槽的内部滑动连接拦板，所述滑槽的内表面后端开设导轨，所述拦板的后端外表面固定连接抽拉杆，所述抽拉杆位于导轨的内部，所述导轨贯穿延伸至活动板的后端外表面，所述弧形板的内部开设限位槽一，所述限位槽一的内部固定连接绳索一，所述绳索一的另一端与抽拉杆的后端外表面固定连接。

通过采用上述技术方案，该装置在运输的货物体积较大时，由滚筒的点接触转化为面接触，从而增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性。

优选的，所述限位槽一的开口位于弧形板的左侧，且其开口处设置有滑轮，所述绳索一缠绕且经过滑轮，所述弧形板的右侧外表面设置有拉伸弹簧，且拉伸弹簧的另一端连接在活动板的右侧外表面，所述拉伸弹簧的两端均活动连接有螺纹块，且其与弧形板、活动板螺纹连接。

通过采用上述技术方案，通过绳索一缠绕在滑轮上，并通过滑轮转动能够减少绳索一与弧形板之间摩擦，从而延长绳索一的使用寿命，同时通过设置拉伸弹簧，在货物脱离滚筒式AGV时，能够使弧形板自动回弹复位，并拉扯拦板复位，从而提高装置的使用效率。

优选的，所述活动板的翻转方向为顺时针方向，且其翻转角度为90度，所述弧形板的左侧外表面靠近前端的位置为流线型设计，所述弧形板的前端外表面靠近右侧的位置固定连接有挡块，所述活动板、弧形板、拦板均采用高韧性金属材质制成。

通过采用上述技术方案，通过在弧形板上设置挡块，能够起到货物在挤压碰撞弧形板时不发生翻折，从而配合活动板翻折，进而便于滚筒式AGV运输较大体积的货物，体积较大的货物由滚筒的点接触转化为面接触，增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性。

优选的，所述传动组件包括通槽、固定件一、转盘、齿牙、固定件二、滚轮、连杆、绳索二、限位槽二，所述活动板的左侧外表面靠近前端的位置开设通槽，所述通槽的内表面后端靠近右侧的位置铰接有固定件一，所述固定件一上转动连接转盘，所述通槽的内表面后端靠近通槽的开口处铰接有固定件二，所述固定件二上转动连接滚轮，所述转盘与滚轮之间固定连接连杆，所述转盘与滚轮的横切面均呈工字型结构，所述转盘的下端部分环形外表面开设齿牙，所述齿牙与滚轮的中间部分相互啮合，所述滚轮的环形外表面开设有凸起，所述转盘的中心部分缠绕有绳索二，所述通槽的内表面前端靠近右侧的位置开设限位槽二，所述绳索二贯穿限位槽二并与栏板的后端外表面固定连接。

通过采用上述技术方案，工作时，当货物在挤压到拦板并发生位移时，此时货物与活动板之间的摩擦力较大，不便于货物继续向后移动，此时的滚轮被货物挤压并位于通槽的内部，在该情况下，拦板在滑槽内继续位移，拦板会拉扯限位槽二内的绳索二，在绳索二移动的过程中，能够迫使通槽内固定件一上的转盘发生转动，在转盘发生转动时，由于绳索二的拉扯会迫使原本处于偏移状态的固定件一处于垂直状态，并通过设置连杆能够迫使滚轮从通槽内突出与货物接触，又由于转盘上的齿牙与滚轮啮合，则转盘转动带动滚轮转动，从而滚轮能够起到辅助货物移动的目的。

优选的，所述转盘与滚轮的数量均为四个，四个所述滚轮以活动板的左侧外表面的前半部分等距离均匀分布，所述绳索二均与四个转盘缠绕连接，所述绳索二采用密封钢丝绳制成。

通过采用上述技术方案，通过设置多组滚轮，能够提高货物移动的速率，缩减货物与活动板之间的摩擦力，当货物将拦板抵制在滑槽的末端时，拦板停止移动，并在货物的自重作用下，迫使拦板与货物紧贴，进而绳索二处于松弛状态，滚轮被挤压进入通槽内，此时拦板与弧形板均将货物夹持，提高货物运输时的稳定性。

优选的，所述拦板的右侧外表面开设限位孔，所述限位孔的内部嵌入式连接有钢珠，所述限位孔的内部设置有板簧，所述滑槽的内表面右侧靠近前端的位置开设有卡槽，所述钢珠与卡槽相互吻合。

通过采用上述技术方案，工作时，货物在进入滚筒式AGV上，此时货物体积较小，在该情况下，货物由滚筒转动而移动，并能够推移拦板移动，此时拦板上限位孔内的钢珠在板簧的回弹作用下与卡槽卡合，由于货物体积较小，滚筒式AGV在运输途中货物在滚筒上会发生滑动，此时通过拦板、弧形板与活动板共同组成围栏结构，从而能够降低货物滑动掉落的可能性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过在该装置中添加限位机构，当运输的货物体积较大时，通过货物挤压弧形板并迫使活动板翻折，当拦板移动的过程中，能够迫使弧形板翻折直至与活动板处于垂直状态，此时，在两个弧形板与两个拦板的配合使用下，能够起到对货物防护的目的，并能够增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性，当货物体积较小时，货物推移拦板移动，此时拦板上限位孔内的钢珠在板簧的回弹作用下与卡槽卡合，此时通过拦板、弧形板与活动板共同组成围栏结构，能够降低货物在被运输时滑动掉落的可能性；

2、通过在该装置中添加传动组件，当货物在挤压到拦板并发生位移时，能够迫使滚轮从通槽内突出与货物接触，又由于转盘上的齿牙与滚轮啮合，则转盘转动带动滚轮转动，从而滚轮能够起到辅助货物移动的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构视图；

图2为本发明滚筒式AGV与限位机构的结合视图；

图3为本发明限位机构的主要部分剖面图；

图4为本发明图3中A处放大示意图；

图5为本发明图4中B处放大示意图；

图6为本发明滚轮与转盘的立体结合视图；

图7为本发明滚轮、转盘与连杆的结合视图；

图8为本发明图3中C处放大示意图。

附图标记说明：

1、滚筒式AGV；101、横杆；

2、限位机构；201、活动槽；202、活动板；203、回转弹簧；204、弧形板；205、滑槽；206、拦板；207、导轨；208、抽拉杆；209、限位槽一；210、绳索一；211、滑轮；212、拉伸弹簧；213、挡块；

3、传动组件；301、通槽；302、固定件一；303、转盘；304、齿牙；305、固定件二；306、滚轮；307、连杆；308、绳索二；309、限位槽二；

310、限位孔；311、钢珠；312、板簧；313、卡槽。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：

一种物流用智能仓储机器人，如图1至图4所示，包括滚筒式AGV1，所述滚筒式AGV1的上端外表面两侧相对设置有横杆101，所述横杆101的上端外表面分别设置有限位机构2，两侧的限位机构2相对设置，，所述限位机构2的内部设置有传动组件3；

其中一侧的限位机构2包括活动槽201、活动板202、回转弹簧203、弧形板204、滑槽205、拦板206、导轨207、抽拉杆208、限位槽一209、绳索一210，所述横杆101的上端外表面开设活动槽201，所述活动槽201的内部转动连接活动板202，所述活动板202的转动连接处设置回转弹簧203，所述活动板202的后端外表面铰接弧形板204，所述活动板202的左侧外表面靠近中心的位置开设滑槽205，所述滑槽205的内部滑动连接拦板206，所述滑槽205的内表面后端开设导轨207，所述拦板206的后端外表面固定连接抽拉杆208，所述抽拉杆208位于导轨207的内部，所述导轨207贯穿延伸至活动板202的后端外表面，所述弧形板204的内部开设限位槽一209，所述限位槽一209的内部固定连接绳索一210，所述绳索一210的另一端与抽拉杆208的后端外表面固定连接。

工作时，货物在进入滚筒式AGV1上，由于货物体积较大，在该情况下，货物会挤压弧形板204，并迫使弧形板204带动活动板202在横杆101上的活动槽201内发生翻折直至与滚筒式AGV1的上表面平行，紧接着，货物在滚筒的带动下进一步向活动板202的前端移动，当货物在移动的过程中抵触到拦板206时，货物与拦板206同时移动，拦板206在滑槽205内向活动板202的前端移动，在拦板206移动的过程中，拦板206上的抽拉杆208在导轨207内移动并拉扯限位槽一209内的绳索一210，当拦板206即将位移至滑槽205的末端时，在该情况下，绳索一210拉扯并迫使弧形板204翻折直至与活动板202处于垂直状态，此时，在两个弧形板204与两个拦板206的配合使用下，能够起到对货物防护的目的，并能够增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性。

作为本发明的第一种实施例，如图1、图3与图4所示，所述限位槽一209的开口位于弧形板204的左侧，且其开口处设置有滑轮211，所述绳索一210缠绕且经过滑轮211，所述弧形板204的右侧外表面设置有拉伸弹簧212，且拉伸弹簧212的另一端连接在活动板202的右侧外表面，所述拉伸弹簧212的两端均活动连接有螺纹块，且其与弧形板204、活动板202螺纹连接。

工作时，通过绳索一210缠绕在滑轮211上，并通过滑轮211转动能够减少绳索一210与弧形板204之间摩擦，从而延长绳索一210的使用寿命，同时通过设置拉伸弹簧212，在货物脱离滚筒式AGV1时，能够使弧形板204自动回弹复位，并拉扯拦板206复位，从而提高装置的使用效率。

作为本发明的第二种实施例，继续参照图1、图3与图4，所述活动板202的翻转方向为顺时针方向，且其翻转角度为90度，所述弧形板204的左侧外表面靠近前端的位置为流线型设计，所述弧形板204的前端外表面靠近右侧的位置固定连接有挡块213，所述活动板202、弧形板204、拦板206均采用高韧性金属材质制成。

工作时，通过在弧形板204上设置挡块213，能够起到货物在挤压碰撞弧形板204时不发生翻折，从而配合活动板202翻折，进而便于滚筒式AGV1运输较大体积的货物，体积较大的货物由滚筒的点接触转化为面接触，增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性。

作为本发明的第三种实施例，如图4至图7所示，所述传动组件3包括通槽301、固定件一302、转盘303、齿牙304、固定件二305、滚轮306、连杆307、绳索二308、限位槽二309，所述活动板202的左侧外表面靠近前端的位置开设通槽301，所述通槽301的内表面后端靠近右侧的位置铰接有固定件一302，所述固定件一302上转动连接转盘303，所述通槽301的内表面后端靠近通槽301的开口处铰接有固定件二305，所述固定件二305上转动连接滚轮306，所述转盘303与滚轮306之间固定连接连杆307，所述转盘303与滚轮306的横切面均呈工字型结构，所述转盘303的下端部分环形外表面开设齿牙304，所述齿牙304与滚轮306的中间部分相互啮合，所述滚轮306的环形外表面开设有凸起，所述转盘303的中心部分缠绕有绳索二308，所述通槽301的内表面前端靠近右侧的位置开设限位槽二309，所述绳索二308贯穿限位槽二309并与栏板206的后端外表面固定连接。

工作时，当货物在挤压到拦板206并发生位移时，此时货物与活动板202之间的摩擦力较大，不便于货物继续向后移动，此时的滚轮306被货物挤压并位于通槽301的内部，在该情况下，拦板206在滑槽205内继续位移，拦板206会拉扯限位槽二309内的绳索二308，在绳索二308移动的过程中，能够迫使通槽301内固定件一302上的转盘303发生转动，在转盘303发生转动时，由于绳索二308的拉扯会迫使原本处于偏移状态的固定件一302处于垂直状态，并通过设置连杆307能够迫使滚轮306从通槽301内突出与货物接触，又由于转盘303上的齿牙304与滚轮306啮合，则转盘303转动带动滚轮306转动，从而滚轮306能够起到辅助货物移动的目的。

作为本发明的第四种实施例，如图1与图5所示，所述转盘303与滚轮306的数量均为四个，四个所述滚轮306以活动板202的左侧外表面的前半部分等距离均匀分布，所述绳索二308均与四个转盘303缠绕连接，所述绳索二308采用密封钢丝绳制成。

工作时，通过设置多组滚轮306，能够提高货物移动的速率，缩减货物与活动板202之间的摩擦力，当货物将拦板206抵制在滑槽205的末端时，拦板206停止移动，并在货物的自重作用下，迫使拦板206与货物紧贴，进而绳索二308处于松弛状态，滚轮306被挤压进入通槽301内，此时拦板206与弧形板204均将货物夹持，提高货物运输时的稳定性。

作为本发明的第五种实施例，如图8所示，所述拦板206的右侧外表面开设限位孔310，所述限位孔310的内部嵌入式连接有钢珠311，所述限位孔310的内部设置有板簧312，所述滑槽205的内表面右侧靠近前端的位置开设有卡槽313，所述钢珠311与卡槽313相互吻合。

工作时，货物在进入滚筒式AGV1上，此时货物体积较小，在该情况下，货物由滚筒转动而移动，并能够推移拦板206移动，此时拦板206上限位孔310内的钢珠311在板簧312的回弹作用下与卡槽313卡合，由于货物体积较小，滚筒式AGV1在运输途中货物在滚筒上会发生滑动，此时通过拦板206、弧形板204与活动板202共同组成围栏结构，从而能够降低货物在被运输时滑动掉落的可能性。

工作原理：通过在该装置中添加限位机构2，当运输的货物体积较大时，通过货物挤压弧形板204并迫使活动板202翻折，当拦板206移动的过程中，能够迫使弧形板204翻折直至与活动板202处于垂直状态，此时，在两个弧形板204与两个拦板206的配合使用下，能够起到对货物防护的目的，并能够增加货物的接触面积，提高货物运输时的稳定性，当货物体积较小时，货物推移拦板206移动，此时拦板206上限位孔310内的钢珠311在板簧312的回弹作用下与卡槽313卡合，此时通过拦板206、弧形板204与活动板202共同组成围栏结构，能够降低货物在被运输时滑动掉落的可能性；通过在该装置中添加传动组件3，当货物在挤压到拦板206并发生位移时，能够迫使滚轮306从通槽301内突出与货物接触，又由于转盘303上的齿牙304与滚轮306啮合，则转盘303转动带动滚轮306转动，从而滚轮306能够起到辅助货物移动的目的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种物流用智能仓储机器人，其特征在于，包括滚筒式AGV(1)，所述滚筒式AGV(1)的上端外表面两侧相对设置有横杆(101)，所述横杆(101)的上端外表面分别设置有限位机构(2)，两侧的限位机构(2)相对设置，所述限位机构(2)的内部设置有传动组件(3)；

其中一侧的限位机构(2)包括活动槽(201)、活动板(202)、回转弹簧(203)、弧形板(204)、滑槽(205)、拦板(206)、导轨(207)、抽拉杆(208)、限位槽一(209)、绳索一(210)，所述横杆(101)的上端外表面开设活动槽(201)，所述活动槽(201)的内部转动连接活动板(202)，所述活动板(202)的转动连接处设置回转弹簧(203)，所述活动板(202)的后端外表面铰接弧形板(204)，所述活动板(202)的左侧外表面靠近中心的位置开设滑槽(205)，所述滑槽(205)的内部滑动连接拦板(206)，所述滑槽(205)的内表面后端开设导轨(207)，所述拦板(206)的后端外表面固定连接抽拉杆(208)，所述抽拉杆(208)位于导轨(207)的内部，所述导轨(207)贯穿延伸至活动板(202)的后端外表面，所述弧形板(204)的内部开设限位槽一(209)，所述限位槽一(209)的内部固定连接绳索一(210)，所述绳索一(210)的另一端与抽拉杆(208)的后端外表面固定连接；

所述限位槽一(209)的开口位于弧形板(204)的左侧，且其开口处设置有滑轮(211)，所述绳索一(210)缠绕且经过滑轮(211)，所述弧形板(204)的右侧外表面设置有拉伸弹簧(212)，且拉伸弹簧(212)的另一端连接在活动板(202)的右侧外表面，所述拉伸弹簧(212)的两端均活动连接有螺纹块，且其与弧形板(204)、活动板(202)螺纹连接；

所述活动板(202)的翻转方向为顺时针方向，且其翻转角度为90度，所述弧形板(204)的左侧外表面靠近前端的位置为流线型设计，所述弧形板(204)的前端外表面靠近右侧的位置固定连接有挡块(213)，所述活动板(202)、弧形板(204)、拦板(206)均采用高韧性金属材质制成。

2.根据权利要求1所述的一种物流用智能仓储机器人，其特征在于，所述传动组件(3)包括通槽(301)、固定件一(302)、转盘(303)、齿牙(304)、固定件二(305)、滚轮(306)、连杆(307)、绳索二(308)、限位槽二(309)，所述活动板(202)的左侧外表面靠近前端的位置开设通槽(301)，所述通槽(301)的内表面后端靠近右侧的位置铰接有固定件一(302)，所述固定件一(302)上转动连接转盘(303)，所述通槽(301)的内表面后端靠近通槽(301)的开口处铰接有固定件二(305)，所述固定件二(305)上转动连接滚轮(306)，所述转盘(303)与滚轮(306)之间固定连接连杆(307)，所述转盘(303)与滚轮(306)的横切面均呈工字型结构，所述转盘(303)的下端部分环形外表面开设齿牙(304)，所述齿牙(304)与滚轮(306)的中间部分相互啮合，所述滚轮(306)的环形外表面开设有凸起，所述转盘(303)的中心部分缠绕有绳索二(308)，所述通槽(301)的内表面前端靠近右侧的位置开设限位槽二(309)，所述绳索二(308)贯穿限位槽二(309)并与拦板(206)的后端外表面固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种物流用智能仓储机器人，其特征在于，所述转盘(303)与滚轮(306)的数量均为四个，四个所述滚轮(306)以活动板(202)的左侧外表面的前半部分等距离均匀分布，所述绳索二(308)均与四个转盘(303)缠绕连接，所述绳索二(308)采用密封钢丝绳制成。

4.根据权利要求1所述的一种物流用智能仓储机器人，其特征在于，所述拦板(206)的右侧外表面开设限位孔(310)，所述限位孔(310)的内部嵌入式连接有钢珠(311)，所述限位孔(310)的内部设置有板簧(312)，所述滑槽(205)的内表面右侧靠近前端的位置开设有卡槽(313)，所述钢珠(311)与卡槽(313)相互吻合。

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