CN111891622B - 钩拉存取装置及立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种钩拉存取装置及立体仓库，包括：安装架；伸缩移动机构，伸缩移动机构移动设置于安装架上，并用于驱动钩拉存取装置整体伸缩移动；以及钩拉执行机构，钩拉执行机构活动设置于伸缩移动机构上，且钩拉执行机构包括可转动的钩拉传动件，以及沿转动方向间隔设置于钩拉传动件上的第一钩拉执行件和第二钩拉执行件。本方案的钩拉存取装置并不采用悬臂式的取货结构，因而在重力方向上几乎无负载，因此不会受到倾覆力矩的作用，不会发生断裂甚至整体倾覆的问题，可保证服役使用寿命，并且由于采用的是钩拉水平牵引的入库驱动方式，使得钩拉存取装置可以适用于轻载、中载和重载等各种场合中，适用场景广泛。

Description

钩拉存取装置及立体仓库

技术领域

本发明涉及仓储库技术领域，特别是涉及一种钩拉存取装置及立体仓库。

背景技术

当前，由于具备利用有限占地面积而可在高度方向上扩展更多的存储空间这一优点，立体仓库已越来越多的被仓储、物流等行业所广泛采用。一般来讲，立体仓库主要包括货架和堆垛机这两部分，而堆垛机的核心构件则是能够进行货物存取作业的存取机构，目前市面上使用较多的存取机构当属货叉存取机构。

货叉存取机构一般分为单伸位和双伸位两种形式，两种形式的货叉存取机构在工作时都以悬臂插取货物进行，尤其是双伸位货叉，货叉要伸出两个货位才能获取到位于后排位置上的货物。这种结构和工作方式，决定了货叉存取机构会存在如下缺陷：货叉处于悬臂工作状态时，由于受到货物、托盘的重量下压作用，特别是重载场合时，货叉会受到极大的倾覆力矩，容易发生断裂甚至整体倾覆的问题，影响服役使用寿命，因而通常只能应用于轻载场合，应用场景受限严重；此外货叉存取机构中各部件要求加工精度高，且多采用滑动安装配合，若工作于多尘等恶略环境中时，磨损严重，影响使用寿命。

发明内容

基于此，有必要提供一种钩拉存取装置及立体仓库，旨在解决现有技术使用可靠性差，应用场景有限，使用寿命短的问题。

一方面，本申请提供一种钩拉存取装置，所述钩拉存取装置包括：

安装架；

伸缩移动机构，所述伸缩移动机构移动设置于所述安装架上，并用于驱动所述钩拉存取装置整体伸缩移动；以及

钩拉执行机构，所述钩拉执行机构活动设置于所述伸缩移动机构上，且所述钩拉执行机构包括可转动的钩拉传动件，以及沿转动方向间隔设置于所述钩拉传动件上的第一钩拉执行件和第二钩拉执行件。

上述方案的钩拉存取装置应用于立体仓库中，用于实现对货物的存取作业。具体而言，入库作业时，在电控装置和升降调节机构的协同作业下，首先将钩拉存取装置的竖直方向的中心面与托盘的竖直方向的中心面调整至同一平面，以形成托盘入库的必要条件。紧接着，伸缩移动机构开始动作，驱动钩拉存取装置整体向外部的货物移动靠近，从而消除与托盘之间的间隙，同时使第一钩拉执行件成功抵靠托盘上预设的钩拉槽的槽口板边处，此时第二钩拉执行件已转动至钩拉槽的下方位置，从而能够形成第二钩拉执行件能够顺利进入钩拉槽的前提保证；紧接着，钩拉执行机构开始动作，即钩拉传动件开始旋转，带动第二钩拉执行件反转，在此过程中第二钩拉执行件逐渐转动靠近钩拉槽并最终卡入钩拉槽中，随着钩拉传动件的进一步转动，第二钩拉执行件便能够钩拉着托盘和货物一同慢慢平移进入立体仓库中，并最终完全进入到货位内，由此便可完成对货物的入库作业。

相较于传统的货叉存取机构而言，本方案的钩拉存取装置并不采用悬臂式的取货结构，因而在重力方向上几乎无负载，因此不会受到倾覆力矩的作用，钩拉存取装置不会发生断裂甚至整体倾覆的问题，可保证服役使用寿命，并且由于采用的是钩拉水平牵引的入库驱动方式，使得钩拉存取装置可以适用于轻载、中载和重载等各种场合中，适用场景广泛，且由于部件间不存在滑动配合，因而即便工作于多尘等恶略环境中，也不会发生磨损严重的问题，保证钩拉存取装置使用可靠性与寿命。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述钩拉传动件上设置有安装体，所述第一钩拉执行件和所述第二钩拉执行件均包括钩拉杆及设置于所述钩拉杆上的连接体，所述连接体与所述安装体连接。

在其中一个实施例中，所述伸缩移动机构包括机架、伸缩驱动件、伸缩驱动轮、伸缩从动轮、伸缩传动件、主动行走轮、从动行走轮、伸缩主动轴和伸缩从动轴，所述伸缩主动轴和所述伸缩从动轴并排间隔设置于所述机架上，所述伸缩驱动轮和所述主动行走轮分别套装于所述伸缩主动轴上，且所述伸缩驱动件与所述伸缩主动轴驱动连接，所述伸缩从动轮和所述从动行走轮分别套装于所述伸缩从动轴上，所述伸缩传动件套装于所述伸缩驱动轮和所述伸缩从动轮上；所述安装架包括行走导轨，所述主动行走轮和所述从动行走轮滚动设置于所述行走导轨上。

在其中一个实施例中，所述主动行走轮和所述从动行走轮均设有轮槽，所述行走导轨插置于所述轮槽内；或者，所述行走导轨设有轨槽，所述主动行走轮和所述从动行走轮插置于所述轨槽内。

在其中一个实施例中，所述伸缩移动机构还包括至少三个导向轮组，至少三个所述导向轮组间隔分布于所述机架上，其中所述导向轮组包括导向安装座和导向轮，所述导向安装座设置于所述机架上，所述导向轮设置于所述导向安装座上，所述行走导轨设有导向槽，所述导向轮设置于所述导向槽内。

在其中一个实施例中，所述伸缩传动件包括传动件本体、设置于所述传动件本体的一端的第一连接杆及设置于所述传动件本体的另一端的第二连接杆，所述安装架还包括固定架，所述固定架开设有第一固定孔和第二固定孔，所述第一连接杆插置于所述第一固定孔内固定，所述第二连接杆插置于所述第二固定孔内固定。

在其中一个实施例中，所述钩拉执行机构还包括钩拉安装座、钩拉驱动件、钩拉主动轮、钩拉施动件、钩拉从动轮、钩拉转轴和钩拉驱动轮，所述钩拉驱动件通过所述钩拉安装座设置于所述机架上，所述钩拉主动轮与所述钩拉驱动件驱动连接，所述钩拉转轴转动设置于所述机架上，所述钩拉从动轮和所述钩拉驱动轮分别套装于所述钩拉转轴上，所述钩拉施动件套装于所述钩拉主动轮和所述钩拉从动轮上。

在其中一个实施例中，所述钩拉执行机构还包括张紧调节组件，所述机架开设有滑孔，所述张紧调节组件与所述滑孔滑移连接并与所述钩拉传动件抵接；所述张紧调节组件包括调节架、调节螺栓、张紧轮轴和张紧轮，所述调节架安装于所述机架上，所述调节螺栓螺接于所述调节架上并与所述张紧轮轴抵接，所述张紧轮轴滑移插置于所述滑孔内，所述张紧轮套装于所述张紧轮轴上并与所述钩拉传动件抵接。

在其中一个实施例中，所述钩拉存取装置还包括承载导轮，所述承载导轮设置于所述安装架上，并与所述伸缩移动机构以及所述钩拉执行机构处于同一平面。

此外，本申请还提供一种立体仓库，其包括：

货架，所述货架设有至少一个货位；

移动设备，所述移动设备能够在邻近所述货架的竖向平面内任意方向移动；如上所述的钩拉存取装置，所述钩拉存取装置设置于所述移动设备上；及

托盘，所述托盘设有钩拉槽，所述钩拉存取装置能够与所述钩拉槽钩扣配合，并能够向所述货位存货或取货。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的立体仓库的结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的钩拉存取装置钩拉托盘进入货位的过程状态变化图；

图3为本发明一实施例所述的钩拉存取装置的结构示意图；

图4为图3中安装架的结构示意图；

图5为图3中伸缩移动机构与钩拉执行机构的组装结构示意图；

图6为图5的另一视角的结构示意图；

图7为图6中A处的局部放大结构示意图；

图8为图6的另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

100、钩拉存取装置；10、安装架；11、行走导轨；111、导向槽；12、固定架；121、第一固定孔；122、第二固定孔；20、伸缩移动机构；21、机架；22、伸缩驱动件；23、伸缩驱动轮；24、伸缩从动轮；25、伸缩传动件；251、传动件本体；252、第一连接杆；253、第二连接杆；26、主动行走轮；27、从动行走轮；271、轮槽；28、伸缩主动轴；29、伸缩从动轴；29a、导向轮组；291a、导向安装座；291b、导向轮；30、钩拉执行机构；31、钩拉传动件；311、安装体；32、第一钩拉执行件；33、第二钩拉执行件；331、钩拉杆；332、连接体；34、钩拉安装座；35、钩拉驱动件；36、钩拉主动轮；37、钩拉施动件；38、钩拉从动轮；39、钩拉转轴；39a、钩拉驱动轮；40、张紧调节组件；200、立体仓库；210、货架；211、货位；220、托盘；221、钩拉槽；50、承载导轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种立体仓库200，其用于对各类物品的存储场合中，例如在仓库、超市、工厂等场所内，立体仓库200实现了在有限面积的地面基础上，充分利用高度方向的空间，实现对货物的立体存储，提升储存能力。

示例性地，立体仓库200包括：货架210、移动设备(未示出)、钩拉存取装置100和托盘220。其中，货架210通常为采用钢结构件焊接形成框架体，其内部通过横杆分成有多层存储隔间，每层存储隔间内通过设置货物滚道而形成有多个货位211。可以理解的，每个货物滚道形成为一个货位211。如此便于实现分门别类的有序摆放不同货物或是相同货物，方便后期获取目标货物。

移动设备可以是堆垛机、穿梭车等，其具体为一种辅助钩拉存取装置100执行存放或取拿货物的机动设备。具体地，移动设备能够在邻近货架210的竖向平面上任意方向移动，例如自由上下或者左右移动，从而实现将货物存取于不同位置的货位211中。本实施例中，钩拉存取装置100安装在移动设备上并能够跟随移动设备同步移动。

请继续参阅图1，也即，本实施例中，所述货架210设有至少一个货位211；工作时，所述钩拉存取装置100用于布置在所述货位211的外侧，且需要与所述货位211保证高度平齐。如此一来，钩拉存取装置100与货位211在高度方向上相互平齐，能够保证货物的移动路径平直，可保证钩拉存取装置100直接对货物进行存取作业；及所述托盘220设有钩拉槽221，所述钩拉存取装置100能够与所述钩拉槽221钩扣配合，并能够向所述货位211存货或取货，也即将装载有货物的托盘钩拉入货位211或从货位211内推送出。

需要说明的是，钩拉存取装置100先进入货位211内，当将托盘220及其上的货物拉入货位211后，钩拉存取装置100可以自行离开当前货物，以便进行其它货物的出库或入库作业。

请继续参阅图1，此外，所述钩拉存取装置还包括承载导轮50，所述承载导轮50设置于所述安装架10上，并与所述伸缩移动机构20以及所述钩拉执行机构30处于同一平面。具体而言，承载导轮50设置为多个，并间隔相对的布置在伸缩移动机构20和钩拉执行机构30的左右相对两侧。当进行存取货物时，承载导轮50不仅用于对托盘进行导向，同时能够可靠承受货物的压力。

进一步地，如图3所示，为本申请一实施例展示的一种钩拉存取装置100，所述钩拉存取装置100包括：安装架10、伸缩移动机构20和钩拉执行机构30。所述伸缩移动机构20移动设置于所述安装架10上，并用于驱动所述钩拉存取装置100整体伸缩移动；所述钩拉执行机构30活动设置于所述伸缩移动机构20上，且所述钩拉执行机构30包括可转动的钩拉传动件31，以及沿转动方向间隔设置于所述钩拉传动件31上的第一钩拉执行件32和第二钩拉执行件33。

请继续参阅图2，综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的钩拉存取装置100应用于立体仓库200中，用于实现对货物的存取作业。具体而言，入库作业时，在电控装置和升降调节机构的协同作业下，首先将钩拉存取装置100的竖直方向的中心面与托盘220的竖直方向的中心面调整至同一平面，以形成托盘220入库的必要条件。紧接着，伸缩移动机构20开始动作，驱动钩拉存取装置100整体向外部的货物移动靠近，从而消除与托盘220之间的间隙，同时使第一钩拉执行件32成功抵靠托盘220上预设的钩拉槽221的槽口板边处，此时第二钩拉执行件33已转动至钩拉槽221的下方位置，从而能够形成第二钩拉执行件33能够顺利进入钩拉槽221的前提保证；紧接着，钩拉执行机构30开始动作，即钩拉传动件31开始旋转，带动第二钩拉执行件33反转，在此过程中第二钩拉执行件33逐渐转动靠近钩拉槽221并最终卡入钩拉槽221中，随着钩拉传动件31的进一步转动，第二钩拉执行件33便能够钩拉着托盘220和货物一同慢慢平移进入立体仓库200中，并最终完全进入到货位211内，由此便可完成对货物的入库作业。相较于传统的货叉存取机构而言，本方案的钩拉存取装置100并不采用悬臂式的取货结构，因而在重力方向上几乎无负载，因此不会受到倾覆力矩的作用，钩拉存取装置100不会发生断裂甚至整体倾覆的问题，可保证服役使用寿命，并且由于采用的是钩拉水平牵引的入库驱动方式，使得钩拉存取装置100可以适用于轻载、中载和重载等各种场合中，适用场景广泛，且由于部件间不存在滑动配合，因而即便工作于多尘等恶略环境中，也不会发生磨损严重的问题，保证钩拉存取装置100使用可靠性与寿命。

如上述方案中所述的，通常来讲，托盘220初始时是需要与货架210之间形成一定宽度的安装间隙的，以防止发生碰撞，如图2所示，本实施例中该安装间隙设定为L。这使得钩拉存取装置100需要首先整体伸出于货架210外一段L长度的距离，以消除该安装间隙，才能保证托盘220和货物可靠被钩拉到货位211中。

本方案中，同时设置第一钩拉执行件32和第二钩拉执行件33的目的就在于能够确保第二钩拉执行件33在转动调整过程中一定能够卡入托盘220上的钩拉槽221内，从而实现将货物钩拉入库。请继续参阅图6和图7，在一些实施例中，所述钩拉传动件31上设置有安装体311，所述第一钩拉执行件32和所述第二钩拉执行件33均包括钩拉杆331及设置于所述钩拉杆331上的连接体332，所述连接体332与所述安装体311连接。如此钩拉杆331能够通过连接体332与安装体311组装而可靠固定在钩拉传动件31上。

本实施例中，安装体311与连接体332采用螺栓连接，连接方式简单，可靠性高，且装拆方便。

较佳地，预设于托盘220上的钩拉槽221形成为喇叭状结构，其开口朝下设置，且开口边缘采用圆弧过渡。这样设计的目的在于避免第二钩拉执行件33的钩拉杆331在进入钩拉槽221之前避免与托盘220发生干涉，同时喇叭状的开口还能够对钩拉杆331起到导向作用，使钩拉杆331可靠滑入钩拉槽221内。

请继续参阅图3至图6，而为了能够实现钩拉存取装置100整体能够伸缩水平移动，实现消除与托盘220之间的安全间隙，并保证第一钩拉执行件32可靠抵靠托盘220。在一些实施例中，所述伸缩移动机构20包括机架21、伸缩驱动件22、伸缩驱动轮23、伸缩从动轮24、伸缩传动件25、主动行走轮26、从动行走轮27、伸缩主动轴28和伸缩从动轴29，所述伸缩主动轴28和所述伸缩从动轴29并排间隔设置于所述机架21上，所述伸缩驱动轮23和所述主动行走轮26分别套装于所述伸缩主动轴28上，且所述伸缩驱动件22与所述伸缩主动轴28驱动连接，所述伸缩从动轮24和所述从动行走轮27分别套装于所述伸缩从动轴29上，所述伸缩传动件25套装于所述伸缩驱动轮23和所述伸缩从动轮24上；所述安装架10包括行走导轨11，所述主动行走轮26和所述从动行走轮27滚动设置于所述行走导轨11上。

本实施例中，机架21大体上形成为H型结构，即包括水平左右设置的两块侧板和连接于两块侧板之间的衔接板，特别之处在于为了保证更高的结构强度，两块侧板的首尾两端还分别安装有加固板。可以理解的，两块侧板之间的区域形成安装腔。伸缩驱动件22具体为电机，伸缩驱动轮23、伸缩从动轮24具体为链轮，伸缩传动件25具体为链条。伸缩驱动轮23、伸缩行走轮和伸缩主动轴28配合构成第一轮轴系，伸缩从动轮24、从动行走轮27和伸缩从动轴29配合构成第二轮轴系，第一轮轴系与第二轮轴系在水平方向上间隔排布。上述各部件均安装于左右两块侧板围成的腔体中，结构紧凑且美观。主动行走轮26和从动行走轮27的一部分伸出至侧板的底部，从而能够与行走导轨11有效接触。

当然了，在其它的实施例中，上述伸缩驱动轮23、伸缩从动轮24与伸缩传动件25构成的链轮链条机构也可以采用现有技术中的齿轮齿条机构、丝杠机构等刚性传动机构替换，也都在本申请的保护范围内。

工作时，电机驱动伸缩驱动轮23旋转，伸缩驱动轮23通过伸缩传动件25同步带动伸缩从动轮24旋转，进一步通过伸缩主动轴28和伸缩从动轴29的传动作用，又可同步带动主动行走轮26和从动行走轮27同步转动。此时，主动行走轮26和从动行走轮27在行走导轨11上滚动，便可实现带动整个钩拉存取装置100水平伸缩移动，实现消除安全间隙L，并保证第一钩拉执行件32抵靠托盘220的目的。

请继续参阅图5，进一步地，在又一些实施例中，所述主动行走轮26和所述从动行走轮27均设有轮槽271，所述行走导轨11插置于所述轮槽271内；或者，所述行走导轨11设有轨槽，所述主动行走轮26和所述从动行走轮27插置于所述轨槽内。如此一来，借助轮槽271或者轨槽的侧向限位作用，可有效防止脱轨问题发生，保证钩拉存取装置100伸缩移动可靠。

请继续参阅图5和图8，进一步地，所述伸缩移动机构20还包括至少三个导向轮组29a，至少三个所述导向轮组29a间隔分布于所述机架21上，其中所述导向轮组29a包括导向安装座291a和导向轮291b，所述导向安装座291a设置于所述机架21上，所述导向轮291b设置于所述导向安装座291a上，所述行走导轨11设有导向槽111，所述导向轮291b设置于所述导向槽111内。

较佳地，本实施例中，导向轮组29a设置为四个，并呈矩形分布在机架21的靠近四个顶角处。由于导向槽111为L型结构，四个导向轮291b同时卡装在导向槽111内时可形成卡持效果，并形成四点支撑结构，如此可避免在钩拉过程中，因质量分布不均匀而导致产生偏斜力矩，致使发生“翻车”问题。

此外，实际工作中，极易碰到这样一种问题：钩拉存取装置100能够正常钩拉托盘220移动的决定性条件在于驱动托盘220移动的动力需要大于托盘220和货物的总重量，否则主动行走轮26和从动行走轮27则会在行走导轨11上空转，即发生打滑现象。就像生活中拖车在泥中拉事故车一样，虽然拖车有足够的动力，但在泥中打滑，始终拉不出事故车。

针对于此，请继续参阅图5和图6，在一些实施例中，所述伸缩传动件25包括传动件本体251、设置于所述传动件本体251的一端的第一连接杆252及设置于所述传动件本体251的另一端的第二连接杆253，所述安装架10还包括固定架12，所述固定架12开设有第一固定孔121和第二固定孔122，所述第一连接杆252插置于所述第一固定孔121内固定，所述第二连接杆253插置于所述第二固定孔122内固定。

当伸缩驱动件22启动时，借助伸缩主动轴28和伸缩从动轴29还可以同步驱动伸缩传送件旋转，由于此时传动件本体251是通过第一连接杆252和第二连接杆253与安装架10上的固定架12连接的，此时，固定架12可以形成牵拉固定基点，限制主动行走轮26和从动行走轮27产生打滑。也即采用上述附加结构设置，可以有效克服重载场合中因牵引力不足而导致主动行走轮26和从动行走轮27发生打滑，从而实现强制驱动钩拉存取装置100整体伸缩移动的效果，保证对托盘220和货物存取可靠。

请继续参阅图5和图6，此外，在上述任一实施例的基础上，所述钩拉执行机构30还包括钩拉安装座34、钩拉驱动件35、钩拉主动轮36、钩拉施动件37、钩拉从动轮38、钩拉转轴39和钩拉驱动轮39a，所述钩拉驱动件35通过所述钩拉安装座34设置于所述机架21上，所述钩拉主动轮36与所述钩拉驱动件35驱动连接，所述钩拉转轴39转动设置于所述机架21上，所述钩拉从动轮38和所述钩拉驱动轮39a分别套装于所述钩拉转轴39上，所述钩拉施动件37套装于所述钩拉主动轮36和所述钩拉从动轮38上。

具体地，本实施例中钩拉驱动件35具体为电机；钩拉主动轮36、钩拉从动轮38和钩拉驱动轮39a均具体为链轮；钩拉施动件37具体为链条。当电机输出旋转动力时，可借助链轮传动结构可靠驱动钩拉传动件31旋转的，并能够实现正反双向旋转，从而实现驱动第二钩拉执行件33卡入钩拉槽221，并钩拉托盘220和货物移动进入货位内完成存取作业。

请继续参阅图3，进一步地，在又一些实施例中，所述钩拉执行机构30还包括张紧调节组件40，所述机架21开设有滑孔，所述张紧调节组件40与所述滑孔滑移连接并与所述钩拉传动件31抵接。当长时间工作，由于受到重载而发生形变拉长后，操作张紧调节组件40，能够将松弛的钩拉传动件31再次张紧，从而保证传动可靠。

具体而言，在上述实施例的基础上，所述张紧调节组件40包括调节架、调节螺栓、张紧轮轴和张紧轮，所述调节架安装于所述机架21上，所述调节螺栓螺接于所述调节架上并与所述张紧轮轴抵接，所述张紧轮轴滑移插置于所述滑孔内，所述张紧轮套装于所述张紧轮轴上并与所述钩拉传动件31抵接。此时，旋拧螺栓移动，螺栓便会顶推张紧轮轴在滑孔内滑移，张紧轮轴同步带动张紧轮顶靠钩拉传动件31，就可以实现对钩拉传动件31的张紧调节。该张紧调节组件40的结构组成简单，操作便捷省力，可实施性强。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种钩拉存取装置，其特征在于，所述钩拉存取装置包括：

安装架；

伸缩移动机构，所述伸缩移动机构移动设置于所述安装架上，并用于驱动所述钩拉存取装置整体伸缩移动；以及

钩拉执行机构，所述钩拉执行机构活动设置于所述伸缩移动机构上，且所述钩拉执行机构包括可转动的钩拉传动件，以及沿转动方向间隔设置于所述钩拉传动件上的第一钩拉执行件和第二钩拉执行件；所述伸缩移动机构包括伸缩传动件，所述伸缩传动件包括传动件本体、设置于所述传动件本体的一端的第一连接杆及设置于所述传动件本体的另一端的第二连接杆，所述安装架还包括固定架，所述固定架开设有第一固定孔和第二固定孔，所述第一连接杆插置于所述第一固定孔内固定，所述第二连接杆插置于所述第二固定孔内固定；第一钩拉执行件成功抵靠托盘上预设的钩拉槽的槽口板边处，此时第二钩拉执行件已转动至钩拉槽的下方位置，从而能够形成第二钩拉执行件能够顺利进入钩拉槽。

2.根据权利要求1所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述钩拉传动件上设置有安装体，所述第一钩拉执行件和所述第二钩拉执行件均包括钩拉杆及设置于所述钩拉杆上的连接体，所述连接体与所述安装体连接。

3.根据权利要求1所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述伸缩移动机构包括机架、伸缩驱动件、伸缩驱动轮、伸缩从动轮、主动行走轮、从动行走轮、伸缩主动轴和伸缩从动轴，所述伸缩主动轴和所述伸缩从动轴并排间隔设置于所述机架上，所述伸缩驱动轮和所述主动行走轮分别套装于所述伸缩主动轴上，且所述伸缩驱动件与所述伸缩主动轴驱动连接，所述伸缩从动轮和所述从动行走轮分别套装于所述伸缩从动轴上，所述伸缩传动件套装于所述伸缩驱动轮和所述伸缩从动轮上；所述安装架包括行走导轨，所述主动行走轮和所述从动行走轮滚动设置于所述行走导轨上。

4.根据权利要求3所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述主动行走轮和所述从动行走轮均设有轮槽，所述行走导轨插置于所述轮槽内；或者，所述行走导轨设有轨槽，所述主动行走轮和所述从动行走轮插置于所述轨槽内。

5.根据权利要求3所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述伸缩移动机构还包括至少三个导向轮组，至少三个所述导向轮组间隔分布于所述机架上，其中所述导向轮组包括导向安装座和导向轮，所述导向安装座设置于所述机架上，所述导向轮设置于所述导向安装座上，所述行走导轨设有导向槽，所述导向轮设置于所述导向槽内。

6.根据权利要求3所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述钩拉执行机构还包括钩拉安装座、钩拉驱动件、钩拉主动轮、钩拉施动件、钩拉从动轮、钩拉转轴和钩拉驱动轮，所述钩拉驱动件通过所述钩拉安装座设置于所述机架上，所述钩拉主动轮与所述钩拉驱动件驱动连接，所述钩拉转轴转动设置于所述机架上，所述钩拉从动轮和所述钩拉驱动轮分别套装于所述钩拉转轴上，所述钩拉施动件套装于所述钩拉主动轮和所述钩拉从动轮上。

7.根据权利要求3所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述钩拉执行机构还包括张紧调节组件，所述机架开设有滑孔，所述张紧调节组件与所述滑孔滑移连接并与所述钩拉传动件抵接。

8.根据权利要求7所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述张紧调节组件包括调节架、调节螺栓、张紧轮轴和张紧轮，所述调节架安装于所述机架上，所述调节螺栓螺接于所述调节架上并与所述张紧轮轴抵接，所述张紧轮轴滑移插置于所述滑孔内，所述张紧轮套装于所述张紧轮轴上并与所述钩拉传动件抵接。

9.根据权利要求1至8任一项所述的钩拉存取装置，其特征在于，所述钩拉存取装置还包括承载导轮，所述承载导轮设置于所述安装架上，并与所述伸缩移动机构以及所述钩拉执行机构处于同一平面。

10.一种立体仓库，其特征在于，包括：

货架，所述货架设有至少一个货位；

移动设备，所述移动设备能够在邻近所述货架的竖向平面内任意方向移动；

如上述权利要求1至9任一项所述的钩拉存取装置，所述钩拉存取装置设置于所述移动设备上；及

托盘，所述托盘设有钩拉槽，所述钩拉存取装置能够与所述钩拉槽钩扣配合，并能够向所述货位存货或取货。

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