EA022632B1 - Система складирования, складской стеллаж и специальная погрузочно-разгрузочная машина для обслуживания данной системы - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к системе складирования, содержащей складской стеллаж (10), содержащий полки (14), расположенные на колоннах (12), погрузочно-разгрузочную машину (100), выполненную с возможностью перемещения к нужной полке складского стеллажа, и манипуляционное устройство (130), выполненное с возможностью помещения товаров или устройства (30) хранения товаров на полки (14) или выемку их с указанных полок (14), а также перемещения указанных товаров или устройства хранения товаров в заданное местоположение. Со складским стеллажом (10) взаимосвязано пассивное подъемное устройство (240), а погрузочно-разгрузочная машина (100) выполнена в виде подвижной погрузочно-разгрузочной машины, выполненной с возможностью перемещения по предписанному пути, причем указанное манипуляционное устройство (130) расположено на погрузочно-разгрузочной машине (100), а активное подъемное устройство (200) выполнено с возможностью взаимодействия с пассивным подъемным устройством (240) для перемещения погрузочно-разгрузочной машины (100) к нужной полке. Активное подъемное устройство (200) представляет собой канатный барабан (244), выполненный с возможностью соединения с погрузочно-разгрузочной машиной (100) и расположенный на каретке (242), выполненной с возможностью перемещения вверх и вниз вдоль колонны (12) складского стеллажа (10) или вдоль опорного столба (40), прикрепленного к указанной колонне (12), а пассивное подъемное устройство (240) представляет собой канат (246), выполненный с возможностью присоединения к указанному барабану (244). На канатном барабане (244) расположен приводящий элемент (247), выполненный с возможностью передачи вращательного приводного действия, причем на погрузочно-разгрузочной машине (100) расположена

Description

Целью изобретения является система складирования, а также складской стеллаж и специальная погрузочно-разгрузочная машина для обслуживания данной системы.

В настоящее время для складирования предметов применяют разные типы конструкций, которые содержат системы полок, состоящие из складских стеллажей, а также машины для выкладки товаров на данные полочные системы и снятия с них. Согласно простейшему исполнению полочная система содержит полки, укрепленные на колоннах, при этом полки вместе с колоннами образуют отделения. Выкладку на полки предметов, которые, как правило, находятся в коробках или на паллетах, выполняют с помощью погрузочно-разгрузочной машины, работающей в проходах между складскими стеллажами.

Если не учитывать ручной труд, в простейшем случае погрузочно-разгрузочная машина представляет собой вилочный погрузчик, с помощью которого оператор поднимает подъемную вилку на заданную высоту перед нужным отделением и использует ее для извлечения из отделения коробки или паллеты вместе с находящимися в них или на них товарами, затем опускает подъемную вилку и доставляет предметы в заданное местоположение.

Более того, известны автоматические системы складирования, в которых погрузочно-разгрузочные машины с компьютерным управлением установлены перед складскими стеллажами, причем указанные машины могут перемещаться в боковом направлении, а также вверх и вниз, и вынимать или вкладывать в нужное отделение товары в соответствии с управлением, и в случае извлечения предметов машина опускает их вниз в заданное местоположение.

Недостаток известных систем заключается в том, что только одна погрузочно-разгрузочная машина может выполнять абсолютно эффективную работу перед одним складским стеллажом, поскольку машины не могут пропускать друг друга, и за некоторыми исключениями одновременная работа двух погрузочно-разгрузочных машин между стоящими друг против друга складскими стеллажами практически невозможна вследствие, как правило, небольшого расстояния между ними.

Другой недостаток известных систем заключается в том, что чем больше высота склада, тем труднее создать соответствующую погрузочно-разгрузочную машину, более того, для быстрого обслуживания на более крупных складах конструкция погрузочно-разгрузочных машин должна обеспечивать высокую эффективность и быстродействие, в противном случае общее время манипулирования товарами от заданного местоположения до заданного отделения или в обратном порядке становится неприемлемо большим, что непозволительно на складах с большим товарооборотом и большим ассортиментом товаров.

По указанной выше причине желательно разработать погрузочно-разгрузочную систему, которая обеспечит обслуживание одного стеллажа сразу несколькими погрузочно-разгрузочными машинами одновременнно, предпочтительно таким образом, чтобы машины как можно меньше влияли на работу друг друга.

Понятно, что в случае достижения указанного, за счет увеличения количества погрузочноразгрузочных машин общее время обслуживания можно уменьшить без необходимости форсирования работы погрузочно-разгрузочной машины с высокими затратами.

Другая цель заключается в разработке системы, в которой конструкция погрузочно-разгрузочной машины, по существу, не зависит от высоты складского стеллажа и, по существу, не требует использования более дорогостоящей погрузочно-разгрузочной машины, даже в случае более высокого стеллажа.

Согласно изобретению достижение поставленной цели осуществляется путем создания системы складирования, которая так же как и обычные решения содержит складской стеллаж, содержащий полки, расположенные на колоннах, погрузочно-разгрузочную машину, выполненную с возможностью перемещения к нужной полке складского стеллажа, и манипуляционное устройство, выполненное с возможностью помещения товаров или устройства хранения товаров на полки или выемку их с указанных полок, а также перемещения указанных товаров или устройства хранения товаров в заданное местоположение. Согласно изобретению данная известная система усовершенствована таким образом, что складской стеллаж взаимосвязан с пассивным подъемным устройством, а погрузочно-разгрузочная машина выполнена в виде подвижной погрузочно-разгрузочной машины, которая предпочтительно передвигается по заданному пути и выполнена с возможностью перемещения в проходах между складскими стеллажами. На указанной погрузочно-разгрузочной машине расположено указанное манипуляционное устройство. На погрузочно-разгрузочной машине установлено активное подъемное устройство, выполненное с возможностью взаимодействия с пассивным подъемным устройством для перемещения погрузочноразгрузочной машины к нужной полке вверх или вниз. Разумеется, на погрузочно-разгрузочной машине также установлены датчики, навигационные и рулевые устройства, контроллеры, устройства передачи и обработки данных, которые обычно применяют в программных или дистанционно управляемых подвижных устройствах и по сути являются общеизвестными, и которые на основании данного описания могут быть разработаны и применены к настоящему изобретению специалистами в данной области.

Подъемное устройство, выполненное совместно со складским стеллажом, может представлять собой зубчатое колесо, зубчатый ремень, цепь, канат (провод) или любое другое выполненное с возможностью разъединения приводное соединение, обеспечивающее либо соединение с принудительным приводом (зацепление), либо фрикционное соединение. Следовательно, активное подъемное устройство погру- 1 022632 зочно-разгрузочной машины, которое может входить во взаимосвязанное соединение с вышеуказанным подъемным устройством, может представлять собой колесо, соединяемое трением, например, резиновый валик, зубчатое колесо, цепное колесо, бесконечную цепь, канатный барабан, выполненный с возможностью соединения с погрузочно-разгрузочной машиной и расположенный на каретке, выполненной с возможностью перемещения вверх и вниз вдоль колонны складского стеллажа или вдоль опорного столба, прикрепленного к указанной колонне, либо устройство с другим видом сопряжения с пассивным подъемным устройством. С активным подъемным устройством, входящим в состав погрузочно-разгрузочной машины, соединен соответствующий приводной механизм. Активное подъемное устройство и пассивное подъемное устройство соединены таким образом, что они не могут отсоединиться друг от друга при нахождении погрузочно-разгрузочной машины в поднятом положении.

Пассивное подъемное устройство представляет собой канат, выполненный с возможностью присоединения к указанному барабану. На канатном барабане расположен приводящий элемент, выполненный с возможностью передачи вращательного приводного действия. На погрузочно-разгрузочной машине расположена ведущая ось, выполненная со шпоночной канавкой, которая выполнена с возможностью соединения с приводящим элементом канатного барабана, при этом ведущая ось выполнена с возможностью соединения с канатным барабаном.

Система складирования также содержит соединительный элемент, расположенный на конце каната, и вытягивающее устройство, выполненное с возможностью перемещения вверх и вниз на погрузочноразгрузочной машине, причем указанное вытягивающее устройство во взаимодействии с соединительным элементом направляет канат по канатному барабану.

На стеллаже системы складирования выполнены электрические разъемы, которые обеспечивают подачу электроэнергии к погрузочно-разгрузочной машине, обслуживающей складские стеллажи, и которые могут быть подключены к соответствующим разъемам погрузочно-разгрузочных машин, причем погрузочно-разгрузочная машина в подключенном положении расположена на высоте, которая не препятствует проходу под ней других погрузочно-разгрузочных машин.

Питание активного подъемного устройства целесообразно выполнить электрическим способом, и в одном из возможных вариантов погрузочно-разгрузочная машина содержит батарею, которая предпочтительно выполнена с возможностью электрического соединения с электропроводящим устройством, расположенным на колоннах, при помощи чего батарея может подзаряжаться, или даже непосредственно от батареи приводной механизм может получать энергию для перемещения вверх вдоль колонны.

Погрузочно-разгрузочная машина предпочтительно может проходить между двумя противоположными складскими стеллажами.

Пассивное и активное подъемные устройства могут быть соединены друг с другом с помощью соединительного механизма. Назначение соединительного механизма заключается в создании и сохранении надежного соединения между пассивным и активным подъемным устройством после их взаимного соединения, что означает, что указанное соединение должно выдерживать вес нагруженной погрузочноразгрузочной машины без проскальзывания и разъединения.

Предпочтительно, количество соединительных механизмов, выполненных на погрузочноразгрузочной машине, соответствует числу активных подъемных устройств, например, существует два соединительных механизма, и каждых из них может быть введен во взаимное соединение с одним пассивным подъемным устройством, взаимосвязанным с колонной. Соединительные механизмы соединены либо с отдельным, либо с общим рабочим механизмом.

В процессе эксплуатации системы, выполненной согласно изобретению, по команде, полученной из компьютерного центра управления, погрузочно-разгрузочная машина, передвигающаяся по уровню пола, останавливается перед указанной полкой или отделением, в соответствующем пространстве между колоннами, и соединяется с колонной с любой стороны полки, но предпочтительно с пассивным подъемным устройством, взаимосвязанным с колоннами по обеим сторонам полки. Затем, используя либо свой собственный источник питания, либо электрическую мощность, полученную от электропровода на колонне, машина поднимается к нужному отделению, где обеспечивает выкладку или выемку товаров при помощи установленного на ней манипуляционного устройства. После выкладывания предметов машина может оставаться в данном положении до получения дополнительных инструкций. После получения команды машина доставляет любые предметы, вынутые с ее помощью, в заданное местоположение и при необходимости опускает их. Манипуляционное устройство может представлять собой роботизированный манипулятор или любое другое известное устройство, применяемое в оборудовании данного типа. В целом погрузочно-разгрузочная машина является, по существу, подвижным роботом, в котором установлены системы, обеспечивающие его работу, например, системы обнаружения, управления, передачи данных, системы силовой передачи.

В предпочтительном варианте выполнения, манипуляционное устройство, установленное на погрузочно-разгрузочной машине, может содержать электромагнит, выполненный с возможностью взаимодействия с устройством хранения товаров путем оказания соответствующего силового воздействия. Устройство хранения может представлять собой устройство, на котором установлена мягкая магнитная часть, например, коробку или паллету.

- 2 022632

Электромагнит может быть расположен на толкающе-тянущем механизме, который задвигает на полку товары, расположенные на верхней части погрузочно-разгрузочной машины, или вытягивает устройство хранения с полки на верхнюю часть погрузочно-разгрузочной машины путем поворота на электромагните. Для облегчения задвигания и вытягивания, на верхней части погрузочно-разгрузочной машины может быть выполнена поверхность скольжения с роликами или шариками для уменьшения трения.

Изобретение, дополнительные цели, достигаемые путем использования изобретения, а также дополнительные характеристики и преимущественные особенности изобретения будут описаны подробно со ссылкой на прилагаемые чертежи, изображающие типичные варианты выполнения изобретения. На чертежах фиг. 1 изображает предложенную складскую систему с двумя противопоставленными складскими стеллажами и относящейся к ним погрузочно-разгрузочной машиной на разных этапах погрузочноразгрузочных работ;

фиг. 2 иллюстрирует положение Р погрузочно-разгрузочной машины, показанное на фиг. 1, и часть складского стеллажа, в аксонометрии;

фиг. 3 схематически изображает активное подъемное устройство погрузочно-разгрузочной машины в положении С, показанное на фиг. 1, в горизонтальном разрезе;

фиг. 4 изображает схематический вид сбоку предложенной системы с пассивным подъемным механизмом, образованным в виде каната, соединенного с проходящей вдоль колонны кареткой, и погрузочно-разгрузочной машиной, переносящей активное подъемное устройство, которое может быть соединено с указанным пассивным подъемным механизмом;

фиг. 5 изображает вид сверху каретки, изображенной на фиг. 4;

фиг. 6 изображает предложенную систему с пассивным подъемным устройством, выполненным в виде цепи;

фиг. 7 изображает систему, выполненную согласно фиг. 6, если смотреть в направлении пространства между складскими стеллажами;

фиг. 8 изображает устройство, выполненное согласно фиг. 7, предназначенное для соединения пассивного и активного подъемных устройств системы;

фиг. 9а - фиг. 9с иллюстрируют этапы соединения активного подъемного устройства, выполненного согласно фиг. 8, с цепью, представляющей пассивное подъемное устройство;

фиг. 10 изображает погрузочно-разгрузочную машину с активным подъемным устройством, выполненным с бесконечной цепью, установленную перед колонной складского стеллажа, имеющей соответствующую форму;

фиг. 11 изображает соединение между активным подъемным устройством, представляющим собой цепь привода, и колонной, выполненной с пассивным подъемным устройством, в разрезе;

фиг. 12 изображает схематический вид в аксонометрии варианта выполнения предложенной погрузочно-разгрузочной машины, сконструированной аналогично кабине лифта, имеющей активное подъемное устройство, представляющее канатный барабан, который может быть соединен с пассивным подъемным устройством, выполненным в виде каната, подвешенного посередине между колоннами;

фиг. 13 изображает вид сверху погрузочно-разгрузочной машины, выполненной согласно фиг. 12, в положении между колоннами складского стеллажа;

фиг. 14 изображает схематический вид в аксонометрии активного подъемного устройства погрузочно-разгрузочной машины, выполненной согласно фиг. 12;

фиг. 15 изображает схематический частичный вид сверху варианта предложенной конструкции, имеющей зубчатую рейку в качестве пассивного подъемного устройства и зацепляющееся ведомое зубчатое колесо в качестве активного подъемного устройства;

фиг. 16 изображает эскиз предложенной погрузочно-разгрузочной машины, на верхней части которой расположено манипуляционное устройство;

фиг. 17 изображает схематический вид сверху, иллюстрирующий манипулирование подъемным устройством, выполненным согласно фиг. 16;

фиг. 18 изображает схематический вид сверху, иллюстрирующий манипулирование подъемным устройством, выполненным согласно фиг. 16, в боковом направлении;

фиг. 19 изображает вид сбоку погрузочно-разгрузочной машины, выполненной в соответствии со следующим вариантом выполнения предложенной системы, при этом машина изображена на разных этапах манипулирования в промежутке между двумя противопоставленными складскими стеллажами и в положении перед соединением с пассивным подъемным устройством, выполненным в виде выступающей направляющей, причем видна только нижняя часть складского стеллажа, при этом указанная соответствующая погрузочно-разгрузочная машина имеет ролики, которые могут быть отжаты навстречу друг к другу и взаимодействуют с направляющими путем трения;

фиг. 20 изображает вид сверху системы, выполненной согласно фиг. 19, а также другой погрузочноразгрузочной машины, которая расположена на более высоком уровне и поэтому не показана на фиг. 19, но на данном чертеже указанная машина находится в положении соединения с пассивным подъемным

- 3 022632 устройством.

На чертежах одинаковыми номерами позиций обозначены элементы, выполненные одинаковым или подобным образом и имеющие одинаковые или подобные функции. Предполагается, что примеры, изображенные на чертежах, помогают специалистам понять и осмыслить принципы и объем изобретения, а также воплотить их на практике.

На фиг. 1 изображена система складирования, в которой складские стеллажи 10 расположены друг против друга, а между ними предусмотрен путь 20 для транспортировки. Складские стеллажи 10 содержат полки 14, расположенные на вертикальных колоннах 12, при этом указанные колонны выполнены с возможностью доступа к ним с пути 20. На поверхности колонн 12, расположенной параллельно пути 20 и обращенной к нему, установлено пассивное подъемное устройство 240, выполненное в виде контактного устройства и предназначенное для обеспечения соединения без проскальзывания, например, в виде зубчатой рейки. Подвижные погрузочно-разгрузочные машины 100, перемещающиеся как транспортные средства, могут перемещаться по пути 20 с помощью общеизвестных направляющих средств. Такие направляющие средства могут представлять собой, например, систему оптического обнаружения изображений на пути, светолучевую систему, систему радиочастотного позиционирования, рулевой механизм, на котором установлен индикатор сближения, направляющий рельс или любую другую направляющую дорожку. Задача указанного средства заключается в направлении погрузочно-разгрузочной машины 100 к нужному местоположению складского стеллажа 10 с достаточной точностью, исключая застревание машины 100 на пути следования или ее столкновение со складскими стеллажами 10.

Сверху машины 100 можно поместить устройство 30 хранения, например, коробку, контейнер, паллету, кроме того, там же может быть установлено манипуляционное устройство 130, которое может помещать устройство 30 хранения на верх машины 100 или перемещать его с верха машины в заданное местоположение.

Машина 100 перемещается в продольном направлении по пути 20 между складскими стеллажами 10, как изображено в положении а) на фиг. 1. Когда машина 100 достигает заданного местоположения, например, положения Ь), она останавливается посередине между двумя конкретными колоннами 12 и с помощью активного подъемного устройства 200, расположенного сверху нее, соединяется с пассивным подъемным устройством 240, установленным на колоннах 12 складского стеллажа 10, как изображено в положении с) на фиг. 1.

Затем, благодаря работе пассивного подъемного устройства 240 и активного подъемного устройства 200, машина 100 поднимается на заданную высоту вдоль соответствующих колонн 12 и выполняет требуемую манипуляцию на нужной полке 14, как изображено в положении й) на фиг. 1.

Соединение между пассивным подъемным устройством 240 и активным подъемным устройством 200 выполнено таким образом, что в положении их соединения погрузочно-разгрузочная машина не может отсоединиться от пассивного подъемного устройства предпочтительно даже в случае неисправности, в противном случае она могла бы упасть на путь между складскими стеллажами, что может представлять большую опасность. Таким образом, активное подъемное устройство 200 и пассивное подъемное устройство 240 защищены в положении их соединения от случайного разъединения, вызванного, например, нарушением энергоснабжения.

В данном примере может быть использовано манипуляционное устройство 130, выполненное в виде электромагнита и с возможностью перемещения в боковом направлении. После завершения манипуляций (выкладки или выемки устройства 30 хранения) машина 100 может оставаться в положении, обозначенном как е) на фиг. 1, до тех пор, пока не будет направлена в другое место для выполнения другой заданной манипуляции. В этом случае машина 100 опускается вдоль соответствующих колонн 12 до уровня пути 20, с помощью работы активного подъемного устройства 200 в противоположном направлении, как изображено в положении е) на фиг. 1. Далее активное подъемное устройство 200 погрузочноразгрузочной машины отсоединяется от пассивного подъемного устройства 240, расположенного на складском стеллаже 10, и машина вновь устанавливается на путь 20 в состоянии готовности к перемещению, что изображено в положении £) на фиг. 1. На фиг. 2 тоже показано это же положение, в котором погрузочно-разгрузочная машина располагается на заданном пути перемещения с помещенным на ней устройством хранения, по команде взятым с нужной полки.

На фиг. 2 изображена погрузочно-разгрузочная машина 100, тогда как фиг. 3 изображает упрощенный вариант активного подъемного устройства 200 указанной машины, причем и устройство и машина представлены схематично в разрезе. По средней линии машины 100 расположен вал 220 для подъема и опускания, приводимый в движение приводным механизмом 214, выполненным в виде винтовой передачи, соединенной с двигателем 218, и на обоих концах указанного вала расположено зубчатое колесо 222. Указанные два зубчатых колеса 222 расположены на таком расстоянии друг от друга, что оба могут одновременно соединяться с зубчатыми рейками 224, расположенными на соответствующих колоннах 12 и представляют собой пассивное подъемное устройство 240. На машине 100 также расположены опорные ролики 110, выполненные с возможностью вращения вокруг оси, параллельной валу 220 для подъема и опускания, и которые перемещаются в наружном направлении вдоль указанной оси после того, как зубчатые колеса 222 соединились с зубчатыми рейками 224, и упираются в обратную сторону колонны 12,

- 4 022632 на которой установлена зубчатая рейка 224. Это гарантирует, что в состоянии взаимодействия зубчатое колесо не сможет отсоединиться от зубчатой рейки до тех пор, пока направляющие ролики упираются в боковую поверхность колонны. Изображенный на чертеже вариант представляет симметричную конструкцию, таким образом, зубчатые колеса на ведущей оси могут быть соединены со складскими стеллажами по обеим сторонам пути перемещения, точнее, с зубчатыми рейками, расположенными на колоннах. Соответственно, для предотвращения нарушения соединения на другой стороне погрузочноразгрузочной машины расположены опорные ролики, аналогичные роликам, которые могут вращаться вокруг оси, параллельной ведущей оси, и упираться в колонну с обратной стороны, которая противоположна стороне, несущей зубчатое колесо.

На погрузочно-разгрузочной машине могут быть предусмотрены дополнительные компоненты, выполненные с возможностью соединения с подъемным устройством и подъема погрузочно-разгрузочной машины во взаимодействии с указанным устройством, например, механизм 50 сцепления, содержащий опорные элементы, ролики, причем указанные дополнительные элементы предотвращают отсоединение пассивного и активного подъемных устройств друг от друга, отодвигание погрузочно-разгрузочной машины от соответствующей колонны складского стеллажа, отклонение погрузочно-разгрузочной машины, соединенной с колонной по типу консоли, и возникновение избыточных напряжений или растягивающих усилий. Вариант, изображенный на фиг. 2 и фиг. 3, обеспечивает решение аналогичной задачи, при этом применяют по два опорных ролика 110, расположенных выше и ниже поверхности зубчатых колес 222, установленных на валу 220 для подъема и опускания. Разумеется, специалисты могут разработать свои варианты решения, подобные указанному, не выходя за рамки объема изобретения.

В данном документе не описан способ питания машины 100, решение этого вопроса тоже представляет обычную задачу для специалистов в данной области техники и не является важной частью изобретения. Подачу электроэнергии к машине 100 можно просто обеспечить по изолированным рельсам и соединенным с ними токосъемным устройствам. При желании для этого можно использовать пассивное подъемное устройство 240.

Другой вариант подвода энергии к машине 100 заключается в создании стыковочных станций, в которых не используемые в текущий момент машины 100 могут быть безопасно установлены в заданных местоположениях складских стеллажей 10 и на которых могут быть установлены электрические разъемы, обеспечивающие подачу электроэнергии к машине 100, обслуживающей складские стеллажи, причем указанные разъемы могут быть подключены к соответствующим и ответным частям разъема указанных машин. Данный механизм подключения не описан детально, поскольку несколько механизмов подключения и разъемов, отвечающих указанным параметрам, известны специалистам.

Электрические разъемы могут быть установлены на такой высоте, чтобы низ машины 100, находящейся в подключенном положении, находился на высоте, на которой он не препятствует движению других погрузочно-разгрузочных машин 100 под указанной машиной. Благодаря этому зарядка батарей может быть выполнена без нарушения работы системы. При необходимости прохода машины 100 через данную конкретную стыковочную станцию, естественно, что данную подключенную погрузочноразгрузочную машину нужно передвинуть либо переместив ее к стыковочной станции у соседней колонны, либо если этого достаточно, временно подняв машину на более высокий уровень.

На фиг. 4 представлено решение, в котором перед складскими стеллажами установлены опорные столбы 40, определенным образом прикрепленные к колоннам складских стеллажей, и предусмотрена каретка 242, направляемая по каждому опорному столбу 40 без возможности вращения. На фиг. 5 изображен вид сверху каретки 242, соединенной с опорным столбом 40, кроме того, на чертеже хорошо видно, что каретка 242 содержит канатный барабан 244, к которому прикреплен проволочный канат 246, закрепленный в верхней части опорного столба 40. Наматывание проволочного каната 246 на канатный барабан 244 приводит к подъему каретки 242 по опорному столбу 40. Для уменьшения трения каретка 242 может быть направлена по опорному столбу 40 с помощью опорных роликов 110. Кроме того, на каретке 242 предусмотрены выемки 224, выполненные с возможностью размещения фиксирующих защелок 222, предусмотренных на машине 100. Фиксирующие защелки 222 машины 100 взаимодействуют с выемками 224 таким образом, что в случае фиксации они взаимодействуют с указанными выемками и не могут быть извлечены до тех пор, пока не будет выполнено их расцепление. Предполагается, что канатный барабан 244 может составлять часть пассивного подъемного устройства 240 и может соединяться с активным подъемным устройством 200, установленным на машине 100, с помощью каких-либо сцепляющих элементов. Активное подъемное устройство 200 может представлять собой, например, ведущую ось 218, установленную с валом 220, а внутри барабана 244 выполнено такое сквозное отверстие, которое может скользить по данной ведущей оси 218, а также шпонка 247, выступающая на внутренней поверхности и вставленная в шпоночную канавку 220. Согласно другому варианту, каретка 242 вместе с барабаном 244 составляет часть активного подъемного устройства 200.

В процессе эксплуатации машина 100 приближается сбоку к кареткам 242 на опорных столбах 40, и фиксирующие защелки 222 машины взаимодействуют с выемками 224, выполненными в каретке. После защелкивания машина 100 выдвигает свою ведущую ось 218, которая взаимодействует с отверстием канатного барабана, и в ходе медленного вращения шпонка 247 входит в шпоночную канавку 220. Затем, в

- 5 022632 результате дальнейшего вращения ведущей оси 218 проволочный канат 246 наматывается на канатный барабан 244, а каретка 242 вместе с присоединенной к ней машиной 100 поднимается на заданную высоту вдоль опорного столба 40, где машина выполняет предписанную манипуляцию.

В варианте, изображенном на фиг. 6, 7, 8 и 9а-9с, проволочный канат 246 заменен цепью 252. Цепь 252 представляет собой пассивное подъемное устройство 240, которое может взаимодействовать без проскальзывания с цепным колесом 254, расположенным на машине 100. Нижний конец цепи 252 упруго деформирован. Если цепь расположена на цепном колесе 254 на машине 100, то ее упруго деформированный нижний конец натягивается против стропа, поскольку вследствие его прохода по цепному колесу 254 нижний конец цепи 252 становится короче. В представленном случае машина 100 соединена с четырьмя цепями 252 одновременно и поэтому на ней выполнены четыре цепных колеса 254, которые находятся во взаимном принудительном соединении относительно их вращения, и таким образом, машина 100 не будет наклоняться в процессе подъема, а будет сохранять свое положение. Разумеется, для уменьшения любой неустойчивости или качания, на машине 100 могут быть установлены ролики или другие, не изображенные на чертежах направляющие/ опорные/амортизирующие элементы.

На фиг. 8 более детально (с увеличенными размерами) изображена конструкция, с помощью которой цепь 252 может быть соединена с цепным колесом 254, являющимся активным подъемным устройством 200. Работа данной конструкции изображена на фиг. 9а-9с.

На фиг. 9а изображены цепи 252, расположенные по одной на двух противоположных сторонах пути 20, а соответствующее цепное колесо 254 машины 100 расположено напротив указанных цепей. Более того, на машине 100 предусмотрены направляющие ролики 256, для свободного вращения шарнирно соединенные с поворотным рычагом 264. На фиг. 9Ь показано, что поворотный рычаг 264 поворачивается по стрелке 262, и направляющие ролики 256 достают до цепи 252 и затем натягивают ее на соответствующее цепное колесо 254. На фиг. 9с изображено состояние полного натяжения, которое соответствует положению, изображенному на фиг. 8, в котором цепь 252 соединена с приводным цепным колесом 254 вдоль дуги размером примерно 180°. Рычаги 264 направляются пазами 260 для предотвращения их отклонения в вертикальном направлении, причем пазы 260 расположены на переднем конце машины 100.

На фиг. 10 и фиг. 11 изображена конструкция, в которой активное подъемное устройство 200 состоит из бесконечной цепи 228, расположенной с возможностью вертикального привода, при этом цепь расположена на той стороне машины 100, которая обращена к полкам 14. Бесконечная цепь 228 может иметь опору в нескольких местах, например, с помощью не изображенных на чертеже роликов. Бесконечная цепь 228 вставлена, например, в поднимающие средства 266 опорных колонн 44, которые соединены с колоннами 12 складских стеллажей 10, при этом поднимающие средства 226 размещены на той поверхности опорных колонн 44, которая обращена к пути перемещения машины. Бесконечная цепь 228 может представлять собой мультиплексную роликовую цепь или несколько цепей, расположенных параллельно друг другу.

В процессе эксплуатации машина 100, двигающаяся в боковом направлении относительно пути, приближается к соответствующей опорной колонне 44, при этом цепь 228 соединяется с поднимающими средствами 226 указанной колонны. Вместе с тем или после этого механизм 50 сцепления, расположенный на машине 100, прижимает ролики 110, выполненные с возможностью вращения на рычагах 152, к задней поверхности (по сравнению с передней поверхностью, на которой расположены поднимающие средства 226) опорной колонны 44, и тем самым, предотвращает нарушение соединения между цепью 228, представляющей активное подъемное средство 200, и поднимающими средствами 226 на опорной колонне 44.

На фиг. 11 изображено такое положение соединения, в котором опорные ролики 111, выполненные с выступами, упираются в опорную колонну сбоку и сзади и обеспечивают направление всей машины 100. В варианте, изображенном на фиг. 10, машина 100 соединена с одной единственной опорной колонной 44, которая имеет соответствующую прочность, при этом машина 100 может обслуживать полки 14, расположенные по обеим сторонам указанной колонны. Но очевидно, что в ходе этого могут возникнуть ассиметричные нагрузки, поэтому, как опорная колонна 44, так и направляющие и опорные элементы машины 100 должны иметь соответствующую прочность.

На фиг. 12 изображен другой вариант выполнения машины 100, применяемой в предложенной системе, в указанном варианте машина выполнена в виде кабины лифта; данная кабина предназначена для перемещения вверх вдоль колонн 12, расположенных в углах прямоугольника или квадрата, и в ней применяют направляющие элементы, ролики, ползуны, не изображенные на чертеже, выполненные для скольжения, перекатывания вверх по колоннам 12 или по направляющим средствам (не изображенным на чертеже), расположенным на колоннах 12. В каждом из четырех углов кабины установлено по одной направляющей стойке, вдоль которой направляется платформа 180, выполненная с возможностью вертикального перемещения, причем указанная платформа 180 взаимодействует с направляющими втулками 192. В центре платформы 180 расположен механизм, представляющий собой активное подъемное устройство 200, которое далее будет описано более подробно, при этом указанный механизм может быть соединен с пассивным подъемным устройством 240, выполненным в виде каната 246.

На фиг. 13 изображен вид сверху погрузочно-разгрузочной машины 100, занимающей положение

- 6 022632 между четырьмя колоннами 12. На чертеже видно, что канат 246 расположен в центре прямоугольника, образованного колоннами 12. Можно видеть, что машина 100 опирается на колонны 12 с помощью роликов 110, имеющих выступы, причем данные ролики могут быть вытолкнуты наружу отданной машины в направлении указанных на чертеже стрелок, после того как машина 100 будет расположена в пространстве между колоннами 12.

В процессе эксплуатации машина 100 продвигается в пространство между колоннами, в направлении указанной на фиг. 13 стрелки 277, а на верхней части машины, на платформе 180 расположены направляющие элементы 184, которые обеспечивают направление каната 264, подвешенного в центре пассивного подъемного устройства 240.

На фиг. 14 изображено соединение и взаимодействие активного подъемного устройства 200 и пассивного подъемного устройства 240. Активное подъемное устройство содержит канатный барабан 270, расположенный на платформе 180 и выполненный с приводом от двигателя 286 путем винтовой передачи 284. На обоих концах канатного барабана 270 выполнено по одной кромке 272, и в указанной кромке, напротив винтовой передачи 284 выполнен наклонный паз 274, соединенный с вытягивающим устройством 276, проходящим вдоль, по существу, винтового профиля. Расстояние между соответствующей кромкой 272 и вытягивающим устройством 276 выполнено достаточным для соответствия любым расхождениям положений, которые могут возникнуть в результате случайного изменения взаимного положения каната 246, и для захвата соединительного элемента 280, расположенного на конце каната 246, в процессе вращения канатного барабана 270. Соединительный элемент 280 предпочтительно представляет собой шарик, который прикреплен к концу каната 246. Диаметр указанного шарика выполнен достаточно большим, так что он не сможет пройти через наклонный паз 274, а заклинивает снаружи кромки 272 в процессе вращения канатного барабана 270 и, следовательно, в процессе дальнейшего вращения указанного барабана взаимодействие наклонного паза 274 и вытягивающего устройства 276 обеспечивает направление каната 246 по периферической поверхности барабана 270, на которую канат 246 наматывается в ходе дальнейшего вращения. При желании, особенно если складской стеллаж 10 выполнен высоким, и, следовательно, канат 246 длинный, с барабаном 270 может быть взаимосвязан механизм укладывания каната, который обеспечивает расположение каната 246 на поверхности указанного барабана. Данный механизм укладывания каната хорошо известен опытным специалистам-практикам и поэтому в его подробном описании нет необходимости.

Винтовая передача 284 представляет собой такой приводной механизм, который обеспечивает вращение барабана 270 только во время работы двигателя 286. Для этого, либо винтовая передача 284 имеет высокий коэффициент трения, либо двигатель 286 выполнен таким образом, что его трудно привести во вращение без источника питания (например, к таким двигателям относятся реактивные электродвигатели).

Путем вращения барабана 270 машина 100 может быть поднята на заданную высоту для выполнения предписанной манипуляционной задачи и может быть опущена с данного, более высокого уровня с помощью работы двигателя 286 в противоположном направлении. При вращении барабана 270 в противоположном направлении и разматывании каната 246 с указанного барабана, наклонный паз 274 и вытягивающее устройство 276 освобождают шарик 280, и, тем самым, канат 246 отсоединяется от канатного барабана 270. В процессе разъединения канат 246 вместе с расположенным на нем шариком 280 может входить в раскачивающееся состояние, которое может быть успокоено двумя противолежащими демпфирующими элементами 62, прикрепленными к колонне 12. Демпфирующий элемент 62 выполнен таким образом, что в ходе направленного кверху перемещения погрузочно-разгрузочной машины 100 указанный элемент либо отгибается в другую сторону, либо поднимается вместе с указанной машиной. После того, как машина 100 достигнет уровня пола, то есть, когда она опустится на путь 20, платформа 180 опускается на направляющие стойки 194, но демпфирующий элемент 62 не сможет продолжить данное снижение, а останется на колоннах 12 на прежнем уровне. В дальнейшем машина 100 отсоединяется от каната 246, представляющего собой активное подъемное устройство 200, и от демпфирующего элемента 62 и сможет свободно перемещаться под ними.

На фиг. 15 изображен другой вариант выполнения предложенной конструкции. На чертеже изображена только часть погрузочно-разгрузочной машины, расположенная с одной стороны пути 20 перемещения (без манипуляционного устройства) и только близлежащая секция складского стеллажа 10. На колоннах 12 установлены вертикальные зубчатые рейки 288, выполненные в виде ассиметричных Собразных профилей. Средняя часть зубчатой рейки 288 прикреплена к колонне 12 складского стеллажа 10 (или к колонне, прикрепленной к складскому стеллажу специально для этой этого). На более выступающей средней части, параллельной пути 20 перемещения, вертикально нарезаны зубцы 282, которые могут сцепляться с зубчатыми колесами 236. Противоположная сторона С-образного профиля представляет направляющий рельс 284, который расположен на расстоянии от зубцов 282, в направлении перпендикулярном пути 20 перемещения. Направляющий рельс 284 отогнут внутрь под наклоном, то есть, составляет острый угол со средней частью и скошен, если смотреть от направления пути 20 перемещения.

Погрузочно-разгрузочная машина 100 имеет четыре зубчатых колеса 236, которые могут быть выдвинуты в наружном направлении. Оси вращения указанных колес перпендикулярны пути 20 перемеще- 7 022632 ния. Четыре зубчатых колеса 236, которые могут быть выдвинуты в наружном направлении, составляют две колесные пары, расположенные на таком расстоянии друг от друга, которое равно промежутку между колоннами 12 складских стеллажей 10. Зубчатые колеса 236 предпочтительно могут быть задвинуты обратно под действием пружины, из выдвинутого положения. К концу зубчатого колеса 236 присоединен опорный ролик 238, который представляет собой свободно вращающийся ролик. Зубчатое колесо 236 может взаимодействовать с зубцами 282 таким образом, что указанное колесо может проскальзывать внутрь между зубцами 282 и направляющим рельсом 284, так что опорный ролик 238 упирается в указанный рельс, при этом между ними обеспечен зазор. Должно быть понятно, что в данном положении зубчатое колесо 236 невозможно снять с зубцов 282 в боковом направлении, данное соединение может быть разъединено только путем вытягивания зубчатого колеса 236 из С-образного профиля 288. Вдоль направления перемещения установлены направляющие элементы 286, расположенные перед зубчатыми рейками 288, причем указанные элементы 286 по существу касаются направляющего рельса 284.

Вариант выполнения, соответствующий фиг. 15, выполнен для зацепления четырех пассивных подъемных устройств 240, каждое из которых выполняет функцию вертикальной зубчатой рейки 288, расположенной в одном углу прямоугольника.

На фиг. 15 конструкция изображена в виде сверху, а стрелкой 289 обозначено направление перемещения машины 100. С левой стороны чертежа зубчатые колеса 236 машины 100 изображены втянутыми, и указанная машина катится по зубчатым колесам 236 вдоль зубчатой рейки 24, которая следует путем 20. Машина 100 продвигается к соответствующим колоннам 12 складского стеллажа 10 по зубчатым рейкам 24.

Когда погрузочно-разгрузочная машина, перемещающаяся по пути 20 справа налево, как показано на чертеже, появляется в пространстве между колоннами, которые нужно обслужить, зубчатые колеса 236 выдвигаются. Если указанные колеса не выдвинуты, машина 100 может свободно проходить зубчатую рейку 288, прикрепленную к колонне 12. Если указанные колеса выдвинуты, свободно вращающийся опорный ролик 238 упирается в направляющий элемент 286. С правой стороны фиг. 15 зубчатые колеса 236 изображены в выдвинутом положении. Колеса 236 могут занимать данное положение после их сдвига вдоль направляющего элемента 286 в направлении их упора, причем указанный направляющий элемент не дает колесам 236 выдвигаться в максимально возможной степени, а сдерживает их в положении, в котором они не разъединены с горизонтальной зубчатой рейкой 24. В результате колеса 236 продвигаются к зубцам 282 в данном положении упора при взаимодействии с зубчатой рейкой 24, и при соответствующей установке их зацепление с зубцами 282 будет правильным. При соответствующем взаимодействии с зубцами 282 колеса 236 выскакивают в наружном направлении под воздействием направленной наружу выталкивающей силы и упираются в направляющий рельс 284. Вместе с тем опорные ролики 238 поджимаются к направляющему рельсу 284 и препятствуют дальнейшему расцеплению колес 236 и зубцов 282. После того, как зубчатое колесо 236 соединилось с вертикальной зубчатой рейкой 288, опорный ролик 238 проходит наклонный направляющий рельс 284 и проскакивает в проход между зубцами 282 и направляющим рельсом 284. Перед проскакиванием ролика зубчатое колесо 236 уже находится в состоянии взаимодействия с горизонтальной зубчатой рейкой 24 и вертикальной зубчатой рейкой 288, что требует их установки в точном местоположении для выполнения такого двойного соединения. Когда ролики проскакивают в проход, зубчатое колесо 236 отсоединяется от горизонтальной зубчатой рейки 24 и путем взаимодействия с вертикальной зубчатой рейкой 288 обеспечивает подъем погрузочноразгрузочной машины 100 в процессе своего вращения. Зубчатые колеса 236 остаются в состоянии сцепления с вертикальной зубчатой рейкой 288 до тех пор, пока колесо 236 не будет втянуто обратно. Указанные части в совокупности представляют механизм соединения, который соединяет друг с другом активное подъемное устройство 200 и пассивное подъемное устройство 240, при этом исполнительный механизм указанного механизма соединения представляет собой механизм (не показан на чертеже), который выдвигает колеса 236, например, электромагнит, и сдвигает соединение, выполненное с возможностью скольжения в осевом направлении. Разъединение может иметь место, только если колесо 236 втянуто обратно из его выдвинутого положения.

Данное решение применимо не только к соединению с четырьмя вертикальными зубчатыми рейками 288. Для соединения с одной или двумя вертикальными зубчатыми рейками 288 нужно предусмотреть соответствующие дополнительные зажимающие и опорные устройства, ролики. С учетом данного описания детализация такого решения представляет обычную задачу для профессионалов.

Горизонтальная зубчатая рейка 24 может быть расположена как непрерывным образом, так и в промежутках вдоль складского стеллажа. Во втором случае погрузочно-разгрузочная машина 100 может катиться на колесиках, при этом зубчатое колесо 236 может проходить свободно. Рейка 24 установлена только вблизи колонн 12, возможно в виде направляющей секции, которая выполнена наклонной или имеет вогнутую сверху вниз поверхность и расположена на той стороне соответствующей колонны, по которой нужно обеспечить направление. В данном случае зубчатое колесо 236 свободно проходит до тех пор, пока не соединится с вертикальной зубчатой рейкой. После соединения указанное колесо переводится из состояния свободного хода в состояние, управляемое приводом.

На фиг. 16 изображен вариант выполнения предложенной погрузочно-разгрузочной машины 100,

- 8 022632 на которой установлено очень простое манипуляционное устройство 130. Манипуляционное устройство 130 содержит погрузочно-разгрузочный поддон 132, расположенный на верхней части машины 100 и выполненный с возможностью перемещения в боковом направлении и обратно относительно полок складского стеллажа. Поддон 132 должен иметь возможность перемещения в боковом направлении, по меньшей мере в такой степени, чтобы устройство 30 хранения, выкладываемое или забираемое с полки 14, могло свободно проходить через промежуток между поддоном 132 и полкой 14. При необходимости, поддон 132 может быть отрегулирован до более низкого уровня, если смотреть от направления выдвижения, но он может упираться в край соответствующей полки 14 практически без наличия какого-либо зазора. Если смотреть сверху, на верхней части поддона 132 образована Н-образная конструкция, причем поперечный элемент 136, соединяющий плечи 134 Н-образного профиля, может быть перемещен навстречу и обратно относительно полок 14, целесообразнее в обоих направлениях, при этом плечи 134 направляют поперечный элемент 136.

На плечах 134 Н-образного профиля может быть расположен линейный приводной механизм (например, приводной шпиндель с резьбовым концом, взаимосвязанный с передаточной гайкой, расположенной на поперечном элементе 136), необходимый для обеспечения перемещения. В середине поперечного элемента 136 установлен электромагнит, представляющий собой элемент 138 сцепления, который взаимодействует с ферромагнитной частью (не показанной на данном чертеже), расположенной на устройстве 30 хранения, подлежащем манипулированию в ходе погрузочно-разгрузочной операции. Электромагнит и ферромагнитная часть имеют такие размеры, что в состоянии соединения действие электромагнита преодолевает силу трения, возникающую в процессе вытягивания устройства 30 хранения. Естественно, для этого необходимо, чтобы поверхность полок 14 поддерживалась в чистом состоянии и была защищена от коррозии. Целесообразно, чтобы поверхность поддона 132 была изготовлена из материала с низким коэффициентом трения или покрыта указанным материалом.

На фиг. 17 и 18 изображено усовершенствованное манипуляционное устройство 130, показанное на двух этапах погрузочно-разгрузочной операции. В частности, данный вариант выполнения применим к такой конструкции, в которой машина 100 соединена с пассивным подъемным устройством 240, расположенным на отдельной колонне 12, и может обслуживать полки 14, расположенные по обеим сторонам указанной колонны. На фиг. 17 погрузочно-разгрузочный поддон приближается к складским стеллажам 10 сбоку. Затем, погрузочно-разгрузочный поддон 132, двигающийся в продольном направлении, то есть, в направлении пути 20, перемещают к одной из двух смежных полок 14, расположенных на соответствующей высоте. В дальнейшем можно проводить погрузочно-разгрузочную операцию, выполняемую в данном асимметричном положении, как описано ранее.

На фиг. 19 и 20 изображен вариант выполнения системы, выполненной согласно изобретению, в которой пассивное подъемное устройство 240 выполнено в виде фрикционной направляющей 244, при этом активное подъемное устройство 200 представляет собой фрикционные колеса 204, которые могут быть соединены с указанной направляющей. Фрикционная направляющая 224 может быть изготовлена, например, из оцинкованной стали и имеет характеристическую плоскость, которая перпендикулярна полкам 14 складского стеллажа 10, стоящего вертикально. Два складских стеллажа 10 всегда выполнены на одинаковом расстоянии, которого вполне достаточно для прохода машины 100. В данном случае, для того чтобы не допустить застревания машины 100 между складскими стеллажами 10, к низу каждого складского стеллажа прикреплена ограничительная стенка 18, которая направляет машину 100 между складскими стеллажами при небольшом зазоре. Фрикционные колеса 204 расположены на боковой поверхности машины 100 таким образом, что их можно выдвинуть и втянуть обратно. Ось вращения колес перпендикулярна краю полок 14 и по существу параллельна плоскости фрикционных направляющих 224. Фрикционные колеса 204 имеют свободный край, и в выдвинутом положении расстояние между свободными краями превышает промежуток между фрикционными направляющими 224. Каждое фрикционное колесо 204 соединено с приводным механизмом (не показан на чертеже).

Спереди машины 100 выполнена установочная рама 160 и с обеих сторон указанной рамы прикреплена каретка (с возможностью выдвижения в боковом направлении). Сбоку из указанной каретки 164 выступают фрикционные колеса 204. Кроме того, у каждого фрикционного колеса 204 по существу на одной с ним высоте расположен опорный ролик 206. Ось вращения каждого фрикционного колеса 204 и каждого соответствующего опорного ролика 206 может быть прижата одна к другой, как изображено стрелками в левой части фиг. 20. Поверхность фрикционных колес 204 изготовлена из резины с высоким коэффициентом трения. В выдвинутом и прижатом состоянии фрикционные колеса 204 давят на фрикционные направляющие 244 с силой, с помощью которой можно обеспечить надежное удерживание машины 100 даже в состоянии полной загрузки, или обеспечить подъем машины по фрикционным направляющим 244 в результате приводного действия, оказываемого фрикционными колесами 204. Данная каретка вместе с механизмом (не показан на чертеже), который обеспечивает прижатие фрикционных колес 204 и опорных роликов 206 друг к другу, является механизмом 50 сцепления.

Погрузочно-разгрузочные машины 100 перемещаются в направлении большой стрелки, изображенной на фиг. 19 и фиг. 20. Их перемещение обеспечивают колеса 112, расположенные в нижней части указанной машины и соединенные с управляемым приводным механизмом. Между складскими стеллажами

- 9 022632 колеса 112 получают равномерное приводящее усилие, но если колеса вышли из пространства между складскими стеллажами, машиной 100 можно рулить с помощью соответствующего дифференцированного привода колес 112. Для того чтобы гарантировать, что два ведомых колеса 112 всегда касаются пола, машина 100 имеет третье колесо 114, или данное третье колесо заменено двумя колесами, расположенными близко друг к другу. Ось вращения указанного третьего колеса 114 проходит горизонтально, но само направление данной оси вращения может поворачиваться относительно оси колес 112, так что оно может следовать траектории, определяемой дифференциальным приводом колес 112.

Когда машина 100, перемещающаяся между складскими стеллажами 10, достигает фрикционной направляющей 244, вдоль которой машина должна выполнить подъем, указанная машина регулирует (под управлением ее датчиков) положение фрикционных колес 204 и опорных роликов 206 таким образом, что в результате выдвижения кареток 164 указанные колеса и указанные ролики пропускают между собой соответствующие фрикционные направляющие 244. Далее механизм 50 сцепления прижимает фрикционные колеса 204 и опорные ролики 206 навстречу друг к другу, так что они давят на соответствующую фрикционную направляющую 244. Затем, за счет включения привода фрикционных колес 204 машина 100 может подняться вдоль соответствующих фрикционных направляющих 244.

В верхней части машины 100 выполнены направляющие элементы 104, которые по существу параллельны друг другу и перпендикулярны направлению перемещения. Указанные направляющие элементы 104 направляют устройство 30 хранения, перемещаемое машиной 100, к соответствующему местоположению. Манипуляционное устройство 130, выполненное для задвигания и вытягивания устройства 30 хранения на полку и с полки 14, представляет собой удлиненный полый элемент, который можно сдвигать перпендикулярно направлению перемещения, при этом в верхней поверхности указанного элемента выполнен линейный паз 142, в котором может скользить вертикальный штифт 144.

Нижний край устройства 30 хранения, расположенного на полке 14, не лежит на указанной полке, а немного свисает с нее. В соответствующий момент подъема манипуляционного устройства 130 кверху указанное устройство выталкивает штифт 144, и указанный штифт зацепляет снизу край устройства 30 хранения или отверстие, выполненное для этого в устройстве 30. Затем манипуляционное устройство 130 вытягивает штифт 144 и вместе с ним устройство 30 хранения. Далее штифт 144 перемещается вдоль паза 142 к его другому концу и при этом полностью вытягивает устройство 30 хранения на верхнюю поверхность машины 100.

Если по причине какого-либо повреждения трение между фрикционными колесами 204 и фрикционными направляющими 244 становится недостаточным, машина 100 может быть застрахована от падения с помощью тормозного устройства, обычно применяемого в лифтах.

Для надежной работы предложенной системы могут быть применены некоторые другие дополнительные элементы. Особенно важны, главным образом, сигнализация о приближении к положению и обнаружение положения. Для сигнализации о сближении с объектом и обнаружения, целесообразно использовать системы радиочастотной идентификации, сокращенно называемые ЕРШ. В качестве варианта можно использовать пассивные ЕРШ метки, например, расположенные на краю каждой полки складского стеллажа и на каждом устройстве хранения. Продвигаясь по пути перемещения, погрузочноразгрузочная машина считывает информацию с меток нижних полок, проходит согласно меткам в главное местоположение, которое является ее фактическим положением. Кроме того, одновременно с этим, либо вместо этого можно наносить штрих-коды, применяемые в сочетании со считывателем штрихкодов, расположенным на погрузочно-разгрузочной машине.

Claims (3)

1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

   1. Система складирования, содержащая складской стеллаж (10), содержащий полки (14), расположенные на колоннах (12), погрузочно-разгрузочную машину (100), выполненную с возможностью перемещения к нужной полке складского стеллажа, и манипуляционное устройство (130), выполненное с возможностью помещения товаров или устройства (30) хранения товаров на полки (14) или выемку их с указанных полок (14), а также перемещения указанных товаров или устройства хранения товаров в заданное местоположение, при этом со складским стеллажом (10) взаимосвязано пассивное подъемное устройство (240), а погрузочно-разгрузочная машина (100) выполнена в виде подвижной погрузочноразгрузочной машины, выполненной с возможностью перемещения по предписанному пути, причем указанное манипуляционное устройство (130) расположено на погрузочно-разгрузочной машине (100), а активное подъемное устройство (200) выполнено с возможностью взаимодействия с пассивным подъемным устройством (240) для перемещения погрузочно-разгрузочной машины (100) к нужной полке, отличающаяся тем, что активное подъемное устройство (200) представляет собой канатный барабан (244), выполненный с возможностью соединения с погрузочно-разгрузочной машиной (100) и расположенный на каретке (242), выполненной с возможностью перемещения вверх и вниз вдоль колонны (12) складского стеллажа (10) или вдоль опорного столба (40), прикрепленного к указанной колонне (12), а пассивное подъемное устройство (240) представляет собой канат (246), выполненный с возможностью присоединения к указанному барабану (244); причем на канатном барабане (244) расположен приводящий элемент

   - 10 022632 (247), выполненный с возможностью передачи вращательного приводного действия, причем на погрузочно-разгрузочной машине (100) расположена ведущая ось (218), выполненная со шпоночной канавкой (220), которая выполнена с возможностью соединения с приводящим элементом (247) канатного барабана (244), при этом ведущая ось (218) выполнена с возможностью соединения с канатным барабаном (244).
2. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что содержит соединительный элемент (280), расположенный на конце каната (246), и вытягивающее устройство (276), выполненное с возможностью перемещения вверх и вниз на погрузочно-разгрузочной машине (100), причем указанное вытягивающее устройство (276) во взаимодействии с соединительным элементом (280) направляет канат (246) по канатному барабану (270).
3. 3. Система по п.2, отличающийся тем, что на стеллаже выполнены электрические разъемы, которые обеспечивают подачу электроэнергии к погрузочно-разгрузочной машине (100), обслуживающей складские стеллажи, и которые могут быть подключены к соответствующим разъемам погрузочноразгрузочных машин (100), причем погрузочно-разгрузочная машина (100) в подключенном положении расположена на высоте, которая не препятствует проходу под ней других погрузочно-разгрузочных машин (100).