CN217894915U - 一种行走装置及起重设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走装置及起重设备，属于起重设备技术领域。本实用新型的行走装置及起重设备，行走装置包括行走车和平移车，行走车包括车架及设于车架水平方向一侧的行走驱动组件，车架设有若干行走轮，行走驱动组件能驱动至少部分行走轮转动；平移车设于车架内，且平移车在竖直平面上的投影重叠于行走车在竖直平面上的投影；平移车包括车体及设于车体的平移驱动组件，车体设有若干移动轮，平移驱动组件能驱动至少部分移动轮转动，车架的内侧设有与若干移动轮对应设置的轨道，移动轮能沿对应的轨道滚动。车架的净空高即为行走装置整体的净空高，降低了整车净空高，减少了占用车间的高度空间，扩大了适用范围。

Description

一种行走装置及起重设备

技术领域

本实用新型涉及起重设备技术领域，尤其涉及一种行走装置及起重设备。

背景技术

起重设备包括行走机构和吊装机构，其中，行走机构包括沿车间承轨梁移动的大车，及沿大车移动的小车，吊装机构设于小车，以实现吊装机构在车间内横向及纵向移动，进行物料输送。

现有技术中，小车安装于大车后，小车的顶部和/或底部会有一大部分凸出于大车，导致起重设备的整车净空高较高，占用空间大，对于承轨梁上方空间小的厂房，无法适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走装置及起重设备，降低了整车净空高，减少了占用车间的高度空间，扩大了适用范围。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一方面，提供了一种行走装置，包括：

行走车，所述行走车包括车架及设于所述车架水平方向一侧的行走驱动组件，所述车架设有若干行走轮，所述行走驱动组件能驱动至少部分所述行走轮转动；

平移车，所述平移车设于所述车架内，且所述平移车在竖直平面上的投影重叠于所述行走车在所述竖直平面上的投影；所述平移车包括车体及设于所述车体的平移驱动组件，所述车体设有若干移动轮，所述平移驱动组件能驱动至少部分所述移动轮转动，所述车架的内侧设有与若干所述移动轮对应设置的轨道，所述移动轮能沿对应的所述轨道滚动。

作为行走装置的可选方案，若干所述行走轮分别设于所述车架沿第一方向的两端端部；和/或，

若干所述移动轮分别设于所述车体沿第二方向的两端端部；所述第一方向、所述第二方向与竖直方向两两垂直。

作为行走装置的可选方案，所述车体沿所述第二方向的两端均设有导向轮，所述导向轮能抵接于所述车架的内侧壁。

作为行走装置的可选方案，设于所述车体一端的若干所述移动轮包括移动齿轮；所述轨道设有与所述移动齿轮对应设置并啮合的齿条；

所述平移驱动组件包括与所述移动齿轮一一对应设置的平移驱动件，所述平移驱动件能驱动对应的所述移动齿轮转动。

作为行走装置的可选方案，设于所述车体一端的若干所述移动轮还包括移动滚轮，所述移动滚轮抵接于对应的所述轨道。

另一方面，提供了一种起重设备，包括如上任一项所述的行走装置，还包括吊装机构，所述吊装机构包括：

吊具，所述吊具吊设于所述车体；

升降驱动组件，所述升降驱动组件设于所述车体内，所述升降驱动组件能驱动所述吊具升降。

作为起重设备的可选方案，所述起重设备还包括控制单元，所述控制单元分别与所述行走驱动组件、所述平移驱动组件和所述升降驱动组件电连接，所述控制单元设于所述车架水平方向的一侧。

作为起重设备的可选方案，所述吊具的两端均设有吊绳；所述升降驱动组件包括：

两个卷筒，所述吊具两端的所述吊绳分别与两个所述卷筒连接；

升降驱动件和齿轮箱，所述升降驱动件驱动所述齿轮箱带动两个所述卷筒同步转动；两个所述卷筒分别设于所述升降驱动件水平方向的两侧。

作为起重设备的可选方案，所述车体与所述吊具之间设有两个定位组件；所述定位组件包括：

定位导向柱，所述定位导向柱固设于所述车体与所述吊具中的一个；

定位导向套，所述定位导向套固设于所述车体与所述吊具中的另一个，所述定位导向柱能与所述定位导向套插接。

作为起重设备的可选方案，所述定位导向套包括相对的固定端和自由端，所述定位导向柱能自所述自由端插入所述定位导向套；

所述自由端设有导向段，所述导向段的内径自所述自由端向所述固定端逐渐减小。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型的行走装置及起重设备，平移车设于行走车的车架内，平移车在竖直平面上的投影重叠于行走车在竖直平面上的投影，使得平移车完全嵌套于车架内，不会增加车架的高度；同时，行走驱动组件设于车架水平方向的一侧，也不会增加车架的高度，车架的净空高即为行走装置整体的净空高，相比于现有技术，降低了行走装置整体的净空高，减少了占用车间的高度空间，扩大了适用范围。

附图说明

图1为本实用新型实施例中起重设备的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例中起重设备的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例中起重设备的结构示意图三；

图4为本实用新型实施例中行走车的结构示意图一；

图5为本实用新型实施例中行走车的结构示意图二；

图6为本实用新型实施例中平移车与吊装机构的结构示意图一；

图7为本实用新型实施例中平移车与吊装机构的结构示意图二；

图8为本实用新型实施例中平移车与吊装机构的结构示意图三。

附图标记：

1、行走车；11、车架；111、行走轮；112、轨道；113、齿条；12、行走驱动件；

2、平移车；21、车体；2111、移动齿轮；2112、移动滚轮；212、导向轮；213、定位导向套；2131、导向段；22、平移驱动件；

3、吊装机构；31、吊具；311、定位导向柱；32、升降驱动组件；321、升降驱动件；322、齿轮箱；323、卷筒；324、滑轮；

41、电控箱；42、电阻箱；43、车体运行拖链。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-8所示，本实施例提供了一种行走装置及起重设备，起重设备包括行走装置。

行走装置包括行走车1和平移车2，行走车1包括车架11及设于车架11水平方向一侧的行走驱动组件，车架11设有若干行走轮111，行走驱动组件能驱动至少部分行走轮111转动；平移车2设于车架11内，且平移车2在竖直平面上的投影重叠于行走车1在竖直平面上的投影；平移车2包括车体21及设于车体21的平移驱动组件，车体21设有若干移动轮，平移驱动组件能驱动至少部分移动轮转动，车架11的内侧设有与若干移动轮对应设置的轨道112，移动轮能沿对应的轨道112滚动。

平移车2设于行走车1的车架11内，平移车2在竖直平面上的投影重叠于行走车1在所述竖直平面上的投影，换言之，平移车2悬于车架11腹中，使得平移车2完全嵌套于车架11内，不会增加车架11的高度；同时，行走驱动组件设于车架11水平方向的一侧，也不会增加车架11的高度，车架11的净空高即为行走装置整体的净空高，相比于现有技术，降低了行走装置整体的净空高，减少了占用车间的高度空间，扩大了适用范围。

可选地，若干行走轮111分别设于车架11沿第一方向的两端端部；和/或，若干移动轮分别设于车体21沿第二方向的两端端部；第一方向、第二方向与竖直方向两两垂直。现有技术中，小车与大车的车轮通常设置于车体21的底部，使得小车与大车的净空高均较大。本实施例中，若干行走轮111分别设于车架11沿第一方向的两端端部，进一步地，若干移动轮分别设于车体21沿第二方向的两端端部，换言之，行走轮111延伸悬在车架11的侧边，移动轮延伸悬在车体21的侧边，一定程度上减小了行走车1及平移车2的高度。

可选地，设于车体21一端的若干移动轮包括移动齿轮2111；轨道112设有与移动齿轮2111对应设置并啮合的齿条113；平移驱动组件包括与移动齿轮2111一一对应设置的平移驱动件22，平移驱动件22能驱动对应的移动齿轮2111转动，以使移动齿轮2111与对应的齿条113配合带动车体21沿轨道112移动。

进一步地，设于车体21一端的若干移动轮还包括移动滚轮2112，移动滚轮2112抵接于对应的轨道112。需要说明的是，移动齿轮2111作为移动驱动轮，在平移驱动件22的驱动下，与齿条113配合，为车体21移动提供动力；移动滚轮2112作为移动从动轮，支撑车体21平稳地沿轨道112移动。

本实施例中，行走轮111设有四个，且两两一组分别设于车架11沿第一方向的两端；位于车架11同一端的两个行走轮111的其中一个为行走驱动轮，另一个为行走从动轮；行走驱动组件包括与两个行走驱动轮一一对应连接的行走驱动件12，行走驱动件12能驱动对应的行走驱动轮转动，为车架11移动提供动力。示例性地，行走驱动件12为伺服电机，控制精度高，便于精确控制车架11的位移。

进一步地，移动滚轮2112设有四个，且两两一组分别设于车体21沿第二方向的两端；本实施例中，车架11为矩形框体结构，轨道112设有两个，两个轨道112分别设于车架11在第二方向相对的两个侧壁的内侧；移动齿轮2111设有两个，齿条113设有两个，平移驱动件22设有两个，其中一个移动齿轮2111、一个齿条113和一个平移驱动组件形成一组平移驱动结构，两组平移驱动结构分别设于车体21沿第二方向的两端。示例性地，平移驱动件22为伺服电机，控制精度高，便于精确控制车体21的位移。

进一步地，车架11与车体21均为钢结构，强度大。

可选地，车体21沿第二方向的两端均设有导向轮212，导向轮212能抵接于车架11的内侧壁，进而可避免车体21与车架11的内侧壁产生碰撞，还可将二者之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，对车体21起到保护作用。示例性地，车体21沿第二方向的两端中，其中一端设有两个导向轮212，另一端设有一个导向轮212，以使三个导向轮212呈三角形布置，可对车体21起到支撑和导向作用，避免车体21跑偏。

可选地，起重设备还包括吊装机构3，吊装机构3包括吊具31和升降驱动组件32，吊具31吊设于车体21；升降驱动组件32设于车体21内，升降驱动组件32能驱动吊具31升降，以吊取物料；物料吊起后，再控制行走车1及平移车2移动，将物料搬运至指定位置。

可选地，起重设备还包括控制单元，控制单元分别与行走驱动组件、平移驱动组件和升降驱动组件32电连接，控制单元设于车架11水平方向的一侧。本实施例中，控制单元包括电控箱41、电阻箱42和车体运行拖链43，而电控箱41与电阻箱42、车体运行拖链43、平移驱动组件及升降驱动组件32的连接关系为现有技术在此不再赘述。需要说明的是，本实施例中，电控箱41、电阻箱42与车体运行拖链43都选择车架11的侧部固定，且电控箱41、电阻箱42与车体运行拖链43在竖直平面上的投影均重叠于车架11在竖直平面上的投影，节省高度空间。

可选地，吊具31的两端均设有吊绳；升降驱动组件32包括升降驱动件321、齿轮箱322和两个卷筒323，吊具31两端的吊绳分别与两个卷筒323连接；示例性地，升降驱动件321为伺服电机，升降驱动件321驱动齿轮箱322带动两个卷筒323同步转动，保证吊具31的两端同步起升，有利于保证吊具31平衡。本实施例中，吊具31的两端均设有两个吊绳，即吊具31设有四个吊绳；以矩形的吊具31为例，吊具31的四个角处均设有一个吊绳，沿第二方向，位于吊具31同一端的两个吊绳连接于同一卷筒323。进一步地，升降驱动组件32还包括与吊绳一一对应设置的滑轮324，吊绳绕设于对应的滑轮324，利用滑轮324对吊绳起到支撑和导向的作用，可促进吊具31平稳、顺畅地升降。

进一步地，两个卷筒323分别设于升降驱动件321水平方向的两侧，不会增加车体21的高度。

可选地，车体21与吊具31之间设有两个定位组件；定位组件包括定位导向柱311和定位导向套213，定位导向柱311固设于车体21与吊具31中的一个；定位导向套213固设于车体21与吊具31中的另一个，定位导向柱311能与定位导向套213插接。本实施例中，定位导向柱311固设于吊具31，定位导向套213固设于车体21。在吊具31上升的过程中，定位导向柱311逐渐插入定位导向套213内，可减少吊具31晃动。

可选地，定位导向套213包括相对的固定端和自由端，定位导向柱311能自自由端插入定位导向套213；自由端设有导向段2131，导向段2131的内径自自由端向固定端逐渐减小。在定位导向柱311插入定位导向套213的过程中，定位导向柱311首先插入导向段2131内径较大的一端，便于定位导向柱311与定位导向套213快速对准，然后在导向段2131的引导作用下，逐渐插入导向段2131内径较小的一端，保证定位精度。

示例性地，车架11的净空高仅300mm，本实施例中，平移车2整车都包裹在车架11的内部，平移车2与车架11在高度方向上重叠，使得行走装置整体的净空高也仅有300mm，大大节省了高度方向的空间。本实施例中，起重设备的起重量为5t，解决了车间承轨梁上方空间小，无法放置起重设备的难题。

本实施例中，固定连接的各零部件之间均采用螺栓等紧固件连接，方便拆卸及安装。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

行走车(1)，所述行走车(1)包括车架(11)及设于所述车架(11)水平方向一侧的行走驱动组件，所述车架(11)设有若干行走轮(111)，所述行走驱动组件能驱动至少部分所述行走轮(111)转动；

平移车(2)，所述平移车(2)设于所述车架(11)内，且所述平移车(2)在竖直平面上的投影重叠于所述行走车(1)在所述竖直平面上的投影；所述平移车(2)包括车体(21)及设于所述车体(21)的平移驱动组件，所述车体(21)设有若干移动轮，所述平移驱动组件能驱动至少部分所述移动轮转动，所述车架(11)的内侧设有与若干所述移动轮对应设置的轨道(112)，所述移动轮能沿对应的所述轨道(112)滚动。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，若干所述行走轮(111)分别设于所述车架(11)沿第一方向的两端端部；和/或，

若干所述移动轮分别设于所述车体(21)沿第二方向的两端端部；所述第一方向、所述第二方向与竖直方向两两垂直。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述车体(21)沿所述第二方向的两端均设有导向轮(212)，所述导向轮(212)能抵接于所述车架(11)的内侧壁。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，设于所述车体(21)一端的若干所述移动轮包括移动齿轮(2111)；所述轨道(112)设有与所述移动齿轮(2111)对应设置并啮合的齿条(113)；

所述平移驱动组件包括与所述移动齿轮(2111)一一对应设置的平移驱动件(22)，所述平移驱动件(22)能驱动对应的所述移动齿轮(2111)转动。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，设于所述车体(21)一端的若干所述移动轮还包括移动滚轮(2112)，所述移动滚轮(2112)抵接于对应的所述轨道(112)。

6.一种起重设备，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的行走装置，还包括吊装机构(3)，所述吊装机构(3)包括：

吊具(31)，所述吊具(31)吊设于所述车体(21)；

升降驱动组件(32)，所述升降驱动组件(32)设于所述车体(21)内，所述升降驱动组件(32)能驱动所述吊具(31)升降。

7.根据权利要求6所述的起重设备，其特征在于，所述起重设备还包括控制单元，所述控制单元分别与所述行走驱动组件、所述平移驱动组件和所述升降驱动组件(32)电连接，所述控制单元设于所述车架(11)水平方向的一侧。

8.根据权利要求6所述的起重设备，其特征在于，所述吊具(31)的两端均设有吊绳；所述升降驱动组件(32)包括：

两个卷筒(323)，所述吊具(31)两端的所述吊绳分别与两个所述卷筒(323)连接；

升降驱动件(321)和齿轮箱(322)，所述升降驱动件(321)驱动所述齿轮箱(322)带动两个所述卷筒(323)同步转动；两个所述卷筒(323)分别设于所述升降驱动件(321)水平方向的两侧。

9.根据权利要求6所述的起重设备，其特征在于，所述车体(21)与所述吊具(31)之间设有两个定位组件；所述定位组件包括：

定位导向柱(311)，所述定位导向柱(311)固设于所述车体(21)与所述吊具(31)中的一个；

定位导向套(213)，所述定位导向套(213)固设于所述车体(21)与所述吊具(31)中的另一个，所述定位导向柱(311)能与所述定位导向套(213)插接。

10.根据权利要求9所述的起重设备，其特征在于，所述定位导向套(213)包括相对的固定端和自由端，所述定位导向柱(311)能自所述自由端插入所述定位导向套(213)；

所述自由端设有导向段(2131)，所述导向段(2131)的内径自所述自由端向所述固定端逐渐减小。

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