CN102341323B - 储存用设备,尤其是用于该设备的仓库货架和装卸机械 - Google Patents

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    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical

Abstract

本发明涉及用于存储的设备,该设备包括包含设在支柱上的搁架(14)的仓库货架、可移动到仓库货架的指定搁架的装卸机械,和能将货物或用于货物存储的存储装置(30)放置在搁架(14)上或将它们从搁架(14)中卸下并将它们移动到指定地点的装卸装置。被动式提升装置(240)与仓库货架(10)有关,装卸机械(100)形成为能在指定路线上移动的机车装卸机械,装卸装置(130)设在装卸机械(100)上,在装卸机械(100)上,有一主动式提升装置(200),该主动式提升装置(200)能与被动式提升装置(240)联接并与被动式提升装置(240)配合将装卸机械(100)运送到指定搁架。

Description

储存用设备,尤其是用于该设备的仓库货架和装卸机械

技术领域

[0001] 所涉及的对象是用于储存的设备,以及尤其是用于这种设备的仓库货架和装卸机械。

背景技术

[0002]目前,使用有不同类型的用于储存的设备,这些设备包括由仓库货架制成的搁架系统以及从这些搁架系统包运货物和将货物包运到这些搁架上的机械。按照最简单的型式,搁架系统包括在支柱上的搁架,其中支柱和搁架限定隔间。通过在仓库货架之间的过道中操作的装卸机械包运在搁架上的通常是成箱或者托板上的货物。

[0003] 除了手动作业之外,最简单的情况为所述装卸机械是叉车,通过该叉车操作者在所需隔间的前面将升降叉提升到所需高度,并利用它将箱或托板与其内或其上的货物一起从隔间提出,然后降下升降叉并将货物运送到所需地点。

[0004]另外,已知自动存储系统,其中将计算机可控制的装卸机械安装在仓库货架的前面,该装卸机械能侧向及向上和向下移动,并把由控制装置所确定的货物从所希望的隔间提出或者放到所希望的隔间中,且在将货物提出的情况下,它将所提出的货物放下到指定的地点。

[0005] 一些已知系统的不足之处在于仅仅由于它们不能相互旁通,所以仅有一个装卸机械能在一个仓库货架的前面实施全效作业,且除了少数例外情况之外,两个装卸机械在各彼此相对直立的仓库货架之间同时作业由于它们之间通常是小的距离而不可行。

[0006] 一些已知系统的另一个不足之处是,仓库越高,则制造合适的装卸机械越困难,而且,为了快速运作,在较大的仓库中,装卸机械必须设计成高效和操作快速,否则将货物从所需地点装卸到所需隔间或者从所需隔间装卸到所需地点的平均时间不可接受地长,这在具有大的运输量并且处理多种货物的仓库中是不允许的。

[0007] 由于上述原因,所以希望研究出一种用于装卸的设备,该设备允许多个装卸机械同时装卸一个货架,优选地以这种方式使得它们对彼此作业的干扰尽可能地少。

[0008] 可以理解,在实现所述的情况下,通过增加装卸机械的数量,能减少平均装卸时间,而不必以高成本加快装卸机械的作业。

[0009] 我们的另一个目的是研究出一种设备,其中装卸机械的设计基本上与仓库货架的高度无关,即使在更高货架的情况下,也不需要显著的比较昂贵的装卸机械。

发明内容

[0010] 按照本发明,所设定的目的已经通过提供一种设备来实现,该设备以与通常解决方案相同的方式,包括仓库货架、装卸机械和装卸装置。该仓库货架包含搁架,装卸机械可移动到仓库货架的所需的搁架,装卸装置能将货物或用于盛装货物的装置放置在搁架上或者从搁架中取下它们并将它们移动到所需地点。按照本发明,该已知的设备已经以这种方式作了改进,使得仓库货架与被动式提升装置结合和将装卸机械设计成机车装卸机械,该机车装卸机械优选地沿着预定的路线行进并能在各仓库货架之间的过道中行进。装卸装置放置在这种装卸机械上。在装卸机械上布置有主动式提升装置,该主动式提升装置能与被动式提升装置联接并与它配合以向上和向下移动装卸机械。当然,装卸机械还安装有传感器、导航和转向装置、控制器、数据传输和数据处理装置。上述装置通常在编程和遥控机车装置中应用并且本身是已知的,且它们能由专业人员根据该公开设计和改型以适用于本发明。

[0011] 与仓库货架结合的提升装置可以是嵌齿轮、齿形带、链条、(钢丝)绳索、或任何其它形成形锁合(positive coupling,正向联接)/正向接合(positive engaging)或摩擦连接的可断开的能量传输连接装置。因此,装卸机械的能与上述提升装置进入配合连接的主动式提升装置可以是通过摩擦作用连接的轮子,例如橡胶辊、嵌齿轮、链轮、卷绳筒、循环链条或与被动式提升装置相配合的另外形状。将合适的驱动机构连接到装卸机械内的主动式提升装置上。主动式提升装置和被动式提升装置以这种方式连接,使得它们在装卸机械的上升位置不能相互分开。

[0012] 所述主动式提升装置的动力供应有利地是电,在其一种可能的型式中,所述装卸机械包含蓄电池,该蓄电池优选地可电连接到布置在支柱上的导电装置上,因而蓄电池可再充电,或者甚至,驱动机构能直接从这里获得用于沿着支柱向上移动的能量。

[0013] 所述装卸机械优选地可在两个对置的仓库货架之间通过。

[0014] 所述被动式和主动式提升装置可通过联接机构相互连接。联接机构的任务是建立被动式和主动式提升装置之间的可靠连接和在被动式和主动式提升装置互连之后保持它们之间的安全连接,这意味着它应该能够承载加载的装卸机械的重量而不滑动或分开。

[0015] 优选地,在所述装卸机械上联接机构的数量与所述主动式提升装置的数量相对应,例如,有两个联接机构,每个联接机构都能同与支柱有关的一个被动式提升装置进行配合连接,联接机构连接到分开的或共用的操作机构上。

[0016] 在本发明的设备的作业期间,根据从计算机控制中心给出的指令,在地面上移动的装卸机械在指定的搁架或隔间的前面、支柱之间各间隙处停止,并在搁架的其中一侧上连接到支柱上,但优选地是在搁架的两侧上连接到与支柱有关的被动式提升装置上。然后利用它自己的电源或者从支柱上的电导体所得到的电力将它升起到所需的隔间,其中它通过布置于其上的装卸装置放进或取出货物。在放进货物之后,它可以保持在该地点直至收到另外的指令。如所指令的,它将任何它取出的货物运送到所需地点且如有必要将它们放下。所述装卸装置可以是机械臂或者在这种装备中使用的任何其它已知的装置。整体而言,所述装卸机械基本上是安装有为其作业所需的系统-例如检测、控制、数据传输、动力传动系统-的移动机器人。

[0017] 在优选实施例的情况下,在所述装卸机械上的装卸装置可包括能通过施加合适的力与用于存储货物的存储装置接合的电磁体。存储装置可以是安装有软磁性部件的装置例如箱或托板。电磁体可放在推拉机构上——该推拉机构通过起动电磁体将装卸机械的顶部上的货物推在搁架上或者将存储装置从搁架拉到装卸机械的顶部上。为了有助于推和拉,在装卸机械的顶部上可形成具有辊或球体的滑动表面以便减少摩擦。

附图说明

[0018] 现在将参照示出本发明的示例性实施例的附图详细揭示本发明、通过本发明可达到的一些目的、及本发明的另一些特征、有利的特点。在附图中:

[0019] 图1示出本发明的存储设备具有两个对置的仓库货架,与其有关的装卸机械处于不同的装卸状态下;

[0020] 图2以透视图示出图1的装卸机械位置F以及一部分仓库货架;

[0021] 图3用示意水平剖视图示出处在图1的位置C中的装卸机械的主动式提升装置;

[0022] 图4示出本发明的设备的示意侧视图,被动式提升机构形成为连接到沿着支柱运行的托架上的绳,装卸机械承载可连接到上述被动式提升机构上的主动式提升装置;

[0023] 图5示出图4中所示托架的俯视图;

[0024] 图6示出本发明的设备具有形成为链条的被动式提升装置;

[0025] 图7示出图6的设备在仓库货架之间的过道方向上的视图;

[0026] 图8示出适合于所述设备的被动式和主动式提升装置的连接的、根据图7的结构;

[0027] 图9a_9c示出根据图8的主动式提升装置连接到构成被动式提升装置的链条上的连接状态;

[0028] 图10示出安装有形成有循环链条的主动式提升装置的装卸机械在设有相应设计构造的仓库货架支柱的前面;

[0029] 图11示出包括循环链条的主动式提升装置和设有被动式提升装置的支柱之间的连接的剖视图;

[0030] 图12示出类似于升降吊笼设计的本发明的装卸装置的实施例的示意透视图,包含能连接到形成为绳的被动式提升装置上的卷绳筒的主动式提升装置悬挂在各支柱之间的中部处;

[0031] 图13示出图12的装卸机械处在仓库货架的支柱之间的位置中的俯视图;

[0032] 图14示出图12的装卸机械的主动式提升装置的示意透视图;

[0033] 图15示出具有作为被动式提升装置的齿条和具有作为主动式提升装置的接合从动齿轮的本发明设备变型的局部示意平面图;

[0034] 图16示出本发明形成的装卸机械的轮廓图,其中装卸装置放在顶部;

[0035] 图17是示出图16的提升装置的作业的示意平面图;

[0036] 图18是示出图16的提升装置在侧向方向上作业的示意平面图;

[0037] 图19示出根据本发明所形成的设备的另一个实施例的装卸机械处于不同的装卸状态下并示出处在两个对置的仓库货架之间的过道中和处在连接到形成为突出轨道的被动式提升装置上之前的位置中的侧视图,此处仅仓库货架的下部可见,上述对应的装卸机械具有能彼此相对压紧并通过摩擦作用接合轨道的辊;以及

[0038] 图20是图19的设备的平面图并且还示出另一个装卸机械,该另一个装卸机械设在较高水平处并因此在图19中未示出,但这里它处在当它连接到被动式提升装置上时的位置。

具体实施方式

[0039] 在附图中,用相同或类似方式形成并具有相同或类似功能的元件用相同标号表示,图中所示的实施例意欲为该领域的技术人员理解和阐明本发明的原理和范围及在实践中实施这些原理和范围提供帮助。

[0040] 图1示出用于存储的设备,其中若干仓库货架10彼此相对设置,且有一适合于在它们之间运输的路线20。仓库货架10包含放在直立支柱12上的搁架14,且这些支柱12可从路线20接近。在支柱12的与路线20平行并面对路线20的表面上,支柱12具有被动式提升装置240,该被动式提升装置240形成为适合于产生防滑连接的表面形状,例如齿条。作为车辆移动的机车装卸机械100能通过众所周知的导向机构沿着路线20引导。这种导向机构可以是路线上光学可检测的图形、光束、射频定位系统、安装有临近探测器的转向机构、导轨或任何其它导向轨道。其目的是用足够的准确度将装卸机械100导向到仓库搁物10的所需位置,而不发生装卸机械100的滞留或者它在途中偶然撞到仓库货架10。

[0041] 存储装置30例如箱、容器、托板可放置在装卸机械100的顶部,装卸装置130也可安装在这里,该装卸装置130可把存储装置30放置在装卸机械100的顶部上或者将存储装置30从装卸机械100的顶部放置到所需地点。

[0042] 装卸机械100在纵向上沿着路线20在各仓库货架10之间移动,其在图1的位置a)中示出。当装卸机械100到达所需地点例如位置b)时,在两个具体支柱12之间的中间位置,它停止,并通过放置在其顶部上的主动式提升装置200,它连接到在仓库货架10的支柱12上的被动式提升装置240上,如图1中位置c)所示。然后装卸机械100通过被动式提升装置240和主动式提升装置200的运行沿着相应的支柱12被提升到所需高度,且它在所需的搁架14处实施所需的装卸作业,这在图1中的位置d)中示出。

[0043] 被动式提升装置240和主动式提升装置200之间的连接以这种方式形成,使得在它们的连接位置中,装卸机械不能与被动式提升装置分开,优选地即使在发生故障的情况下也不能与被动式提升装置分开,否则齿条传动(racking)机械落在仓库货架之间的路线上,这会导致严重的危险。因此,在它们的连接位置中,主动式提升装置200和被动式装置240被加以保护以防由例如动力故障所引起的偶然断开/分开。

[0044] 在该实施例中,可使用可在侧向/横向上移动并形成为电磁体的装卸装置130,在装卸机械100完成了装卸作业(放进存储装置30或取出存储装置30)之后,它能停留在图1中标有e)的位置中,直至它被引向实施另一装卸任务的另一地点。在这种情况下,装卸机械100通过朝相反方向操作主动式提升装置200沿着相应的支柱12下降到路线20的水平,这在图1中用位置e)示出。随后装卸机械的主动式提升装置200与安装在仓库货架10上的被动式提升装置240分开,并在路线20上重新定位处于准备移动状态,这在图1的位置f)中示出。图2也示出同一位置,此处装卸机械设在所需路线上,并按指令承载从所需搁架得到的存储装置。

[0045] 图2示出装卸机械100,而图3示出装卸机械100的主动式提升装置200的经简化的型式,图2和图3 二者都以示意剖视图示出。在装卸机械100的中线中,有一由驱动机构214驱动的上升轴220,该驱动机构214形成为连接到电机218上的螺杆驱动装置,在上升轴220的两端处布置有嵌齿轮222。这两个嵌齿轮222设在彼此相距这样的距离处,使得二者能同时连接到安装在相应的支柱12上并构成被动式提升装置240的齿条224上。在装卸机械100上,还有可绕平行于上升轴220的轴线旋转的支承辊110,该支承辊110在嵌齿轮222连接到齿条224上之后沿着轴线向外移动,并靠在安装有齿条224的支柱12的后部。这保证嵌齿轮在啮合之后,只要导向辊靠在支柱的侧面上,它就不能与齿条分开。图中所示的型式是对称设备,因此在驱动轴上的嵌齿轮可连接到路线两侧的仓库货架上,更准确地说,可连接到布置在支柱上的齿条上。因此,为了防止所述接合的断开,在装卸机械的另一侧上有支承辊,正如可绕与驱动轴平行的轴线旋转并在支柱的与承载嵌齿轮的侧面相反的侧面上从后面靠在支柱上的支承辊那样。

[0046] 另一些可连接到提升装置上并能与提升装置配合提升装卸机械的组成元件-例如,包含支承元件、辊的联接机构50-可安装在装卸机械上,这些组成元件防止被动式提升装置和主动式提升装置相互分开、防止从仓库货架的有关支柱上拉离装卸机械、防止连接到支柱的装卸机械如悬壁的偏转、及防止产生过大的应力或张力。图2和3中所示的解决方案可用来达到同样目的,其中在安装于上升轴220上的嵌齿轮222的平面的上方和下方有两两对应的支承辊110。当然,在不脱离本发明的情况下,专业人员可研究出若干像这样的解决方案。

[0047] 装卸机械100的供电在本文中未具体规定,其解决方案也是该领域的技术人员的例行任务,且不是本发明的重要元素。电力可通过绝缘轨道和与其接触的集电器简单地供应到装卸机械100中,可选地,被动式提升装置240可用于这个目的。

[0048] 用于装卸机械100的供电的另一个解决方案是形成对接站(docking stat1n),在该对接站处当前不使用的装卸机械100可安全地放置在仓库货架10的其中可安置有电连接器的指定地点处,向装卸机械100供电以向仓库货架提供装卸服务,该电连接器可连接到装卸机械100的合适的和相配合的连接器上。这种联接机构未详细规定,因为适合于该目的的若干联接机构和连接器为专业人员众所周知。

[0049] 电连接器的高度可用这种方式确定,使得处于连接位置的装卸机械100的底部是在它不妨碍其它装卸机械100在其下方运动的高度处。因而当所述设备的作业未受到干扰时可实施蓄电池的充电。如果另一个装卸机械100必须通过该特定的对接站,则当然,该被连接的装卸机械100必须通过将它移动到相邻支柱附近的对接站来从中移出或者如果足够的话,通过暂时将它升高到较高的水平来从中移出。

[0050] 图4示出一解决方案,此处将支承柱40以固定到仓库货架的支柱上的方式安装在仓库货架的前面,并有一在每个支承柱40上无旋转地(rotat1n free)导引的托架242。图5示出托架242连接到支承柱40上的平面图,且在图5上清楚可见,托架242包含卷绳筒244,固定在支承柱40的顶部处的钢丝绳246附接到该卷绳筒244上。钢丝绳246卷绕在卷绳筒244上使得在支承柱40上托架242上升。为了减少摩擦作用,托架242可通过支承辊110在支承柱40上导向。在托架242上,还有适合于容纳安装在装卸机械100上的掣子222的凹槽224。掣子222与凹槽224配合,使得在闩锁打开的情况下,掣子222与凹槽224接合且不能拆卸,直至装卸机械100的掣子222不被释放为止。卷绳筒244可被认为形成被动式提升装置240的一部分,且它能通过某种联接构件连接到装卸机械100上的主动式提升装置200。主动式提升装置200可例如是安装有键槽220的驱动轴218,且在卷绳筒244内部有可滑动通过该驱动轴218的这样一个通孔,且有一从内表面伸出并装配到键槽220中的键247。按照另一种方法,具有卷绳筒244的托架242构成主动式提升装置200的一部分。

[0051] 在作业期间,装卸机械100从侧向方向接近在支承柱40上的托架242,且它的掣子222接合在托架上所形成的凹槽224中。在激活闩锁之后,装卸机械100伸出其驱动轴218,该驱动轴218接合在绕绳筒的孔中。在缓慢旋转的过程中,键247接合在键槽220中。然后,由于驱动轴218的进一步旋转,钢丝绳246被卷绕在卷绳筒244上,托架242以及连接于其上的装卸机械100 —起沿着支承柱40被提升到所需高度,在此处它完成指令的装卸作业。

[0052] 在按照图6、7、8和9a_9c的型式的情况下,钢丝绳246用链条252代替。链条252构成被动式提升装置240,该链条252能与安装在装卸机械100上的链轮254以防滑方式接合。链条252的下端挠性地绷紧。当链条位于装卸机械100的链轮254上时,则它的挠性地绷紧的下端紧拉着一绳,这是因为由于它通过链轮254,链条252的下端变得更短。在所示的情况下,装卸机械100同时连接到4个链条上,且那样在其上有4个链轮254,该4个链轮254就它们的转动而言彼此正向联接(positive coupling),因此装卸机械100在升高期间不倾斜而保持它的位置。当然,为了减少任何不稳定性或摇动,可以在装卸机械100上安置辊或其它未示出的导向/支承/阻尼元件。

[0053] 图8更详细地(用放大的尺寸)示出一种结构,通过该结构链条252可连接到构成主动式提升装置200的链轮254上。该结构的操作在图9a-9c上示出。

[0054] 图9a示出在路线20的两个相反侧边上——对应的链条252,装卸机械100的有关链轮254与这些链条相对设置。而且,在装卸机械100上布置有形成轴颈(journaled)的用于在旋转臂264上自由旋转的空转辊256。图9b示出,旋转臂264绕箭头262回转,且空转辊256到达链条252,然后将它推到相应的链轮254上。图9c示出全推进状态,该全推进状态对应于图8中所示的位置,此处链条252沿着近似180°的圆弧连接到从动链轮254上。臂264被狭缝260导向,以便防止它们在垂直方向上的偏移,该狭缝260布置在装卸机械100的前端。

[0055] 图10和11示出一种布局,其中主动式提升装置200由循环链条228构成,该循环链条228以垂直可驱动方式布置在装卸机械100的面向搁架14的这侧上。循环链条228可例如通过未示出的辊支承在若干位置处。循环链条228例如装配到支承柱44的爬升装置266中,该循环链条228附接到仓库货架10的支柱12上,并与爬升装置266 —起安装在其面向路线的表面上。循环链条228可以是多排滚子链或多个相互平行安装的链条。

[0056] 在作业过程中,相对于所述路线侧向/横向移动的装卸机械100接近相应的支承柱44,而循环链条228与支承柱44的爬升装置266连接。在其间或随后,布置在装卸机械100上的联接机构50压紧辊110,该辊110在臂152上可旋转到支承柱44的后表面(相对于其中布置有爬升装置266的前表面而言),并因而它防止构成主动式提升装置200的循环链条228和支承柱44上的爬升装置266之间的连接的分开。

[0057] 图11示出这种连接位置,其中形成有台肩的支承辊111从侧面和从后面靠在支承柱上,并给整个装卸机械100导向。在图10所示型式的情况下,装卸机械100连接到单个的支承柱44上,该支承柱44形成具有合适的强度,而装卸机械100能在其两侧向搁架14提供装卸服务。不过,自然,在该过程中会产生非对称的载荷,因此支承柱44及装卸机械100的导向和支承元件二者必须具有合适的强度。

[0058] 图12示出可适用于本发明的设备的装卸机械100的另一个实施例,这是类似于升降吊笼的解决方案;该吊笼形成为沿着布置在矩形或方形的拐角处的支柱12向上移动,并使用图中未示出的导向元件、辊、滑块,以便沿着支柱12或者在此处未示出的位于支柱12上的导向机构向上滑滚。在吊笼的每4个角上,都有一一对应的导向支柱,垂直可移动的平台180在该导向支柱上被导向,该平台180与导套192接合。在平台180的中心,有一构成后面更详细说明的主动式提升装置200的机构,且该机构可连接到形成为绳246的被动式提升装置240上。

[0059] 图13示出装卸机械100处在4个支柱12之中的位置的平面图。在该图13中可看出,绳246位于由支柱12所限定的矩形的中心。可看出,装卸机械100通过具有台肩的辊110靠置在支柱12上,在装卸机械100设置在各支柱12之间的间隙之后,能沿着图中所示的箭头将辊110从装卸机械100向外推。

[0060] 在作业期间,装卸机械100沿着图13中所示的箭头277接近支柱之间的间隙,并在其顶部上,在平台180上,有导向元件184,该导向元件184将悬挂在中心的绳264导向到被动式提升装置240。

[0061] 图14示出主动式提升装置200和被动式提升装置240的连接和配合。主动式提升装置包括布置在平台180上的卷绳筒270,该卷绳筒270通过螺杆驱动装置284与电机286驱动连接。卷绳筒270在其两端上有——对应的边缘272,在与螺杆驱动装置284相对的边缘272上有倾斜的狭缝274,并且它连接到以基本上是螺旋形式延伸的引入装置276上。相应的边缘272和引入装置276之间的距离足以适应可能由绳246的相对位置的偶然变化产生的任何位置差,并在卷绳筒270的旋转期间抓住位于绳246的端部处的连接元件280。连接元件280优选地是固定到绳246的端部上的球体。该球体的直径足够大,使得在卷绳筒270的旋转期间它将不通过倾斜的狭缝274,而是卡在边缘272的外部,并因此,在卷绳筒270的进一步旋转期间,配合的倾斜的狭缝274和引入装置276将绳246导引到卷绳筒270的周面上,其中在进一步旋转过程中将绳246卷绕起来。如果需要,尤其是如果仓库货架10高,并因此绳246长,则绳配置机构可与卷绳筒270相关联,该绳配置机构将绳246布置在卷绳筒270的表面上。这种绳配置机构为熟练的专业人员众所周知,因此其详细说明没有必要。螺杆驱动装置284是仅当电机286运行时允许卷绳筒270旋转的这种驱动机构。为此,或是螺杆驱动装置284布置有大的摩擦,或是电机286以这种方式形成使得在没有供电情况下难以使它旋转(例如,磁阻电动机是这种电机)。

[0062] 通过卷绳筒270的旋转,可把装卸机械100升高到所需高度以便实施其装卸任务,并可通过朝相反方向操作电机286从该较高的水平下降。当卷绳筒270朝相反方向旋转且绳246从卷绳筒270退绕时,所述倾斜的狭缝274和引入装置276释放球体280,并因而绳246与卷绳筒270分开。在分开过程中,绳246与其上的球体280 —起可以进入摆动状态,该摆动状态可以通过附接到支柱12上的两个对置的阻尼元件62阻尼。阻尼元件62以这种方式形成,使得在装卸机械100的向上运动的过程中,它或是弯离或是与装卸机械100 —起升高。在装卸机械100到达地平面之后,也就是说当它下降到路线20上时,平台180在导向支柱194上下降,但阻尼元件62将不能随着下降,而是保持在支柱12上处于先前的高度处。因此,装卸机械100与构成主动式提升装置200的绳子246和阻尼元件62 二者分开,并能在它们的下方自由地移动。

[0063] 图15示出本发明的设备的另一个实施例。图15仅示出装卸机械的一部分,即在路线20的(没有装卸装置的)一侧上的部分和仅示出仓库货架10的附近分段。在支柱12上有形成为不对称的c形轮廓的直立的齿条288。齿条288的中部固定到仓库货架10的支柱12上(或是固定到尤其为此目的而附接到仓库货架上的支柱上)。在它与路线20平行的更突出的部分上,有一垂直的齿连接282,该齿连接282能与嵌齿轮236连接。C形轮廓的对边构成导轨284,该导轨284在垂直于路线20的方向上位于距齿连接282 —定距离处。导轨284以倾斜的方式向内弯折,意味着利用中间部分闭合形成锐角并且如果从路线20的方向上看是倾斜的。

[0064] 装卸机械100有4个能被向外推的嵌齿轮236。它们的旋转轴线垂直于路线20。能被向外推的4个嵌齿轮236构成2个彼此相距与仓库货架10的支柱12之间的间隙相同距离的轮对。嵌齿轮236如果处在伸展位置优选地能被抵靠弹簧推回。支承辊238连接到嵌齿轮236的端部上,该支承辊238是空转辊。嵌齿轮236可以这种方式与齿连接282接合,使得嵌齿轮236能在齿连接282和导轨284之间滑入,使得支承辊238靠在导轨284上而同时具有一容隙。很显然,在该位置中,嵌齿轮236不能从齿连接282侧向移出,这种连接只能通过从C形轮廓288中拉出嵌齿轮236而拆开。沿着行进的方向,在齿条288之前安装有导向元件286,该导向元件286基本上触及导轨284。

[0065] 根据图15的实施例形成为接合4个被动式提升装置240,每个被动式提升装置240都如位于矩形的一个角处的竖直齿条288 —样操作。

[0066] 图15以平面图示出该设备,箭头289表示装卸机械100的行进方向。在图15的左侧,装卸机械100的嵌齿轮236被拉入,装卸机械100沿着遵循路线20的齿条24在嵌齿轮236上滚动。装卸机械100借助于齿条24接近仓库货架10的相应支柱12。

[0067] 当在图15中从右到左的路线20上行进的装卸机械接近待提供装卸服务的支柱之间的间隙时,嵌齿轮236被推出。如果它们未被推出,则装卸机械100可自由地通过附接到支柱12上的齿条288。如果它们被推出,则空转的支承辊238靠在导向元件286上。在图15的右侧,嵌齿轮236处于伸展的位置。嵌齿轮236在它们倾斜的过程中沿着导向元件286滑动之后能采取这个位置,该导向元件286不允许尽可能远地推出嵌齿轮236,而是将它们限制在它们不与水平齿条24分离的位置中。结果,嵌齿轮236在这种倾斜位置中接近齿连接282,以便接合齿条24,且如果合适地安装,则与齿连接282的接合将是正确的。如果合适地接合齿连接282,则由于向外推力的影响的结果,嵌齿轮236向外卡扣,并靠在导轨284上。在此期间支承辊238邻近导轨284调节并防止随后的嵌齿轮236和齿连接282的分开。在嵌齿轮236已与垂直齿条288连接之后,支承辊238通过倾斜的导轨284并跳到齿连接282和导轨284之间的通道中。在跳进之前,嵌齿轮236已经接合水平齿条24和垂直齿条288 二者——为实现这种双重连接要求它们的位置准确的安装。当它跳到通道中时,嵌齿轮236与水平齿条24分开,且通过接合垂直齿条288,它在其旋转期间向上升起装卸机械100。嵌齿轮236保持与垂直齿条288连接直至嵌齿轮236被向后拉。这些部分一起构成使主动式提升装置200和被动式装置240相互连接的联接机构,该联接机构的操作机构是-此处未示出-推出嵌齿轮236(例如电磁体)和滑动可沿轴向滑动的连接构件的机构。仅在嵌齿轮236被从它的伸展位置向后拉时才发生分开。

[0068] 该解决方案不仅能适用于与4个垂直齿条288的连接。为了与一个或两个垂直齿条288连接,必须补充有合适的夹紧和支承装置、辊。基于该说明的这种解决方案的细节的改进构成专业人员的例行任务。

[0069] 水平齿条24可沿着仓库货架连续地和不连续地布置。在不连续地布置的情况下,装卸机械100可在轮子上滚动,而嵌齿轮236可自由地运转。水平齿条24安装在仅支柱12附近,可能地作为倾斜的或者从上面看具有凹面的并放置在相应支柱的需要导向的一侧上的导向区段。在这种情况下,嵌齿轮236自由运转至它与垂直齿条连接。在该连接之后,它从自由运转状态转换成从动状态。

[0070] 图16示出安装有非常简单的装卸装置130的根据本发明的装卸机械100的实施例。装卸装置130包含装卸盘132,该装卸盘132放置在装卸机械100的顶部上并可在侧向上朝向仓库货架的搁架和向后移动。装卸盘132必须在侧向上至少可移动到这种程度,使得放置或待放置在搁架14上的存储装置30可自由地滑动穿过装卸盘132和搁架14之间的间隙。如果需要,装卸盘132可被调节到当从滑动的方向看时为较低的水平,但它能靠在相应的搁架14的边缘上而实际上没有容隙。如果从上面看,则在装卸盘132的顶部上有一 Η形装置,其中连接Η形的臂134的横向元件136能移向和移离搁架14——朝两个方向都很方便,而臂134给横向元件136导向。为运动所需的线性驱动机构-例如与设在横向元件136上的驱动螺母有关的从动带螺纹的心轴-可安装在Η形的臂134中。在横向元件136的中部,有一构成联接构件138的电磁体,该电磁体与-此处未示出-布置于待在装卸过程中装卸的存储装置30上的铁磁性部件配合。电磁体和铁磁性部件用这种方式定尺寸,使得在连接位置,电磁体克服在拉动存储装置30期间所产生的摩擦力。自然,这要求搁架14的表面保持清洁并防止腐蚀。装卸盘132的表面有利地用低摩擦材料制成或涂覆有低摩擦材料。

[0071] 图17和18示出改进的装卸装置130处在装卸作业的两个阶段。该实施例可尤其适用于这种设备,其中装卸机械100连接到布置在单个支柱12上的被动式提升装置240上,并能在这种支柱12的两侧上向搁架14提供装卸服务。在图17上,装卸盘从侧面接近仓库货架10。随后,朝纵向方向也就是说朝路线20的方向移动的装卸盘132移向位于相应高度中的两个相邻搁架14中的一个。下面,装卸作业可如上所述的在这种不对称位置中实施。

[0072] 图19和20示出本发明的设备的实施例,其中被动式提升装置240由摩擦轨道224构成,而主动式提升装置由能与前者连接的摩擦轮204构成。摩擦轨道224可用例如镀锌的钢制成,并具有特征平面,该摩擦轨道224与垂直地直立的仓库货架10的搁架14垂直。两个仓库货架10之间总是有相等的距离,该距离刚好足够用于通过装卸机械100。在该情况下,为了避免装卸机械100卡在仓库货架10之间,将限制壁18附接到每个仓库货架10的底部上,该限制壁18在仓库货架10之间以小间隙给装卸机械100导向。摩擦轮204布置在装卸机械100的侧边上,使得它们能被伸展和收缩。它们的旋转轴线垂直于搁架14的边缘并基本上与摩擦轨道224的平面平行。摩擦轮204具有自由端,并且在伸展位置中,自由端之间的距离大于摩擦轨道224之间的间距。每个摩擦轮204都连接到-此处未示出的-驱动机构上。

[0073] 在装卸机械100的前部处有一安装框架160,在两侧上有一-以侧向上可伸展的方式-连接到安装框架160上的托架。摩擦轮204从该托架164伸出到侧向方向。在每个摩擦轮204旁边、基本上与摩擦轮204相同的高度处有一支承辊206。每个摩擦轮204和每个相应的支承辊206的旋转轴线可相互抵压,这用图20左侧中所示的箭头示出。摩擦轮204的表面用高摩擦橡胶制成。在伸展和压缩状态下,摩擦轮204用一力按压摩擦轨道244,以使它们即使在满载状态下也能安全地保持装卸机械100或者由于摩擦轮204所施加的驱动的结果沿着摩擦轨道244升高装卸机械100。该托架和-此处未示出的-使摩擦轮204和支承辊206相互压紧的机构一起,构成联接机构50。

[0074] 装卸机械100朝图19和20中所指示的大箭头方向移动。它们的运动由轮子112保证,该轮子112设在装卸机械100的底部上并连接到受控的驱动机构。在仓库货架10之间,轮子112受到相等的驱动力,但如果它们从仓库货架之间离开,则装卸机械100可通过轮子112的合适地差动驱动来转向。为了保证两个从动轮112总是触及地面,装卸机械100具有第三轮114,或者该第三轮114由彼此靠近布置的两个轮子代替。这种第三轮114的旋转轴线是水平的,但相对于从动轮112的轴线,该旋转轴线自身的方向可旋转,因而它能沿着由从动轮112的差动驱动所限定的路线而行。

[0075] 当在仓库货架10之间移动的装卸机械100到达它必须沿着其攀登的摩擦轨道244时,装卸机械100-由它的传感器控制-以这种方式调节摩擦轮204和支承辊206的位置,使得通过使托架164伸展,摩擦轮204和支承辊206跨在相应的摩擦轨道244上。随后,联接机构50使摩擦轮204和支承辊206朝向彼此压紧,那样使它们压紧相应的摩擦轨道244。然后,通过起动摩擦轨道244的驱动装置,装卸机械100可沿着相应的摩擦轨道244攀登。

[0076] 在装卸机械100的顶部上有导向元件104,该导向元件104基本上相互平行并垂直于行进方向。这些导向元件104将由装卸机械100运输的存储装置30导入合适位置。为将存储装置30滑动到搁架14上或从搁架14拉出存储装置30而形成的装卸装置130是细长形的中空构件,该装卸装置130可垂直于行进方向滑动并在其顶部表面上具有直的狭缝142,垂直销144可在该狭缝142中滑动。

[0077] 在存储装置30的底部上,放置在搁架14上的存储装置30的边缘未靠在搁架14上,而是从搁架14伸出一点儿。装卸装置130在其向上爬升的过程中在合适的时间里推出销144,销144从下面接合存储装置30的边缘或存储装置30上为此而形成的孔。然后装卸装置130拉入销144,存储装置30与它一起被牵引。销144进一步沿着狭缝142直至移动到孔口 142的另一端,且在此期间,它将存储装置30完全拉到装卸机械100的顶部表面上。

[0078] 如果由于任何故障而使在摩擦轮204和摩擦轨道244之间的摩擦作用变得不足,则可通过通常在升降机中应用的制动装置来防止装卸机械100掉落。

[0079] 某些其它的辅助元件可以用于本发明的设备的安全作业。主要地,位置信号和位置检测具有特殊重要意义。为了接近信号和检测的目的,可有利地使用射频识别系统(简称之为RFID系统)。其应用被动式RFID标签的型式可例如用这种方式使用,使得将RFID标签放置在仓库货架的每个搁架的边缘上和每个存储装置上。沿着路线移动,装卸机械读出底部搁架的标签的信息,它将它们送到中心部位,该中心部位限定它的实际位置。同时,或者取而代之,也可将条形码与位于装卸机械上的条形码读出器结合应用。

Claims (6)

1.一种用于存储的设备,包括仓库货架、装卸机械和装卸装置,该仓库货架包含支柱(12)和位于支柱上并能接收存储装置(30)的搁架(14),该装卸机械可移动到仓库货架的指定的搁架,该装卸装置能将货物或用于货物存储的存储装置(30)放置在搁架(14)上或从搁架(14)取回货物或存储装置并将它们移动到指定地点,被动式提升装置(240)与仓库货架(10)相关联,所述装卸机械(100)形成为能在规定路线上移动的机车装卸机械;所述装卸装置(130)设在所述装卸机械(100)上;在所述装卸机械(100)上布置有主动式提升装置(200 ),该主动式提升装置(200 )能与所述被动式提升装置(240 )接合并与所述被动式提升装置(240)配合,将所述装卸机械(100)移动到指定的搁架,其特征在于,所述主动式提升装置(200)是卷绳筒,所述被动式提升装置(240)是能连接到所述卷绳筒上的绳。
2.按照权利要求1所述的设备,其特征在于,所述卷绳筒布置在托架(242)上,该托架(242)可沿着所述仓库货架(10)的支柱(12)或沿着附接到所述仓库货架(10)的支柱(12)上的支承柱(40)向上和向下移动,该托架能与所述装卸机械(100)联接,在所述卷绳筒(244 )上有适合于传输转动驱动的驱动元件(247 ),在所述装卸机械(100 )上有一设有键槽(220)的驱动轴(218),该键槽(220)能与所述卷绳筒的驱动元件(247)联接,且该驱动轴(218)能连接到所述卷绳筒上。
3.按照权利要求2所述的设备,其特征在于:在绳的端部处有一联接装置(280);有一在装卸机械(100)上可向上和向下移动的引入装置(276),该引入装置(276)与所述联接装置(280)配合在所述卷绳筒上给所述绳导向。
4.按照权利要求1所述的设备,其特征在于:所述仓库货架(10)上固定有所述绳。
5.按照权利要求4所述的设备,其特征在于,在该仓库货架上布置有电连接器,该电连接器供应电力给向所述仓库货架提供装卸服务的装卸机械(100),该电连接器能连接到所述装卸机械(100)的对应连接器上,处在连接位置的装卸机械(100)设置在它不妨碍其它装卸机械(100)在其下方通过的高度处。
6.一种装卸机械(100),包括装卸装置(130),该装卸装置(130)可移动到用于存储的设备的指定搁架上,该用于存储的设备包括:包含位于支柱上的搁架(14)的仓库货架、与所述仓库货架(10)相关联的被动式提升装置(240)、可移动到所述仓库货架(10)的所述指定搁架的所述装卸机械,能将货物或用于货物存储的存储装置(30)放置在搁架(14)上或从搁架(14)取回货物或存储装置并将它们移动到指定地点的装卸装置设在装卸机械(100)上,该装卸机械形成为机车装卸机械,该机车装卸机械能在规定的路线(20)上移动,在所述装卸机械(100)上布置有主动式提升装置(200),该主动式提升装置(200)能与所述被动式提升装置(240 )接合并与所述被动式提升装置(240 )配合,将所述装卸机械(100 )移动到指定的搁架,其特征在于,所述主动式提升装置(200)是卷绳筒,该卷绳筒能与附接到所述仓库货架(10)上并形成为绳的所述被动式提升装置(240)联接。
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