CN1519176A - 货架操作装置 - Google Patents

Abstract

货架操作装置3包括一支承车4，该支承车可在基本上水平的支承轨道6上沿货架通道行驶。一通过至少两个牵引装置7悬挂在支承车4上的升降平台8由支承车4带动作水平运动，并可相对于支承车4沿垂直方向运动。为了防止不希望的侧向运动而稳定升降平台8，设有一稳定装置，它包括至少一个平行于所述升降平台8的平移运动路径基本上水平地延伸的导向元件16、17。所述升降平台8始终这样地与该导向元件相互作用，以始终限定其在平移运动方向的位置。在升降平台8的平移运动路径的两端为每个导向元件16、17设有一个升降装置13，利用该升降装置导向元件16、17可与升降平台8同步地在垂直方向上运动。

Description

货架操作装置

技术领域

本发明涉及一种货架操作装置，它具有

a)一支承车，它可借助于一驱动装置在至少一条基本上水平的支承轨道上沿货架通道行驶；

b)一由支承车带动的用来安放储存货物的升降平台；

c)一升降装置，升降平台可用它相对于支承车沿垂直方向运动；

d)一稳定装置，它防止升降平台相对于支承车侧向偏移。

背景技术

这种类型的货架操作装置用来将储存货物存入高层货架的空格内和从空格内重新取出。这里高层货架沿一货架通道延伸，货架操作装置可在此通道内行驶。为了实现储存货物的高速流转、从而减小对于一定容量所需要的高架仓库的尺寸，总体而言升降平台可用来从一个位置行驶到另一个位置的速度应尽可能大。因为加速质量和连接升降平台与支承车的连接装置构成一易振动/摆动的系统，高的加速度通常也意味着升降平台产生大的振动的危险。

开头所述类型的已知货架操作装置除了通常可在室内地面上行驶的支承车以外为了升降平台的稳定性还有一实心支柱，升降平台在其垂直运动时在该支柱上移动。为了达到导向支柱所需要的刚性，需要大的质量。这种类型的货架操作装置的总重量达到25吨。显然，为了能够使这种货架操作装置能够以高的加速度运行，需要大的驱动功率。尽管导向支柱是实心的，仍然产生明显的振动问题，尤其是由于质量大，振动系统的固有频率比较低。

发明内容

本发明的目的是，这样地设计开头所述类型的货架操作装置，使得升降平台可迅速加速，并使振动问题最小化。

按照本发明这个目的通过以下方法实现，

e)用于升降平台的升降装置包括至少两个牵引装置，升降平台从支承车悬挂在这些牵引装置上；

f)稳定装置包括：

fa)至少一个导向元件，该导向元件平行于所述升降平台的平移运动路径基本上水平地延伸，所述升降平台始终这样地与该导向元件相互作用，以始终限定该升降平台在平移运动方向的位置；

fb)在升降平台的平移运动路径的两端为每个导向元件设有一个升降装置，导向元件与该升降装置相连接，且这样设计所述升降装置，以使导向元件基本上在水平方向上与升降平台同步地在垂直方向上运动。

根据本发明始终考虑到，货架操作装置所有加速的质量特别是用于升降平台的升降装置的质量和稳定装置的质量要尽可能地小。小的质量就意味着加速升降平台要求的力和驱动功率也小。通过升降平台的快速运动可以提高高架仓库的存储能力或者说在存储能力保持不变的情况下减小其尺寸。由于加速质量同时也是上述易振动系统的质量，共振频率应移到一容易得到的较高的值。根据本发明所采用的具有至少两个牵引装置的升降装置具有可设想的最小的质量。仅由所述至少一个导向元件和配设给该导向元件的附属装置组成的稳定装置的情况也是如此。只要导向元件是柔性的，它就可以保持张得很紧，从而使易振动系统弹性元件的弹性系数很大，由此系统固有振动频率也很高。

在本发明的一个优选实施例中，升降平台与导向元件通过至少一个夹紧轮驱动装置相作用，所述驱动装置具有两个在压力作用下贴靠在导向元件的相对的表面上的夹紧轮，其中至少一个夹紧轮可这样驱动，以使升降平台与支承车同步地平移运动。在这种实施形式中，带有夹紧轮驱动装置的升降平台在某种程度上具有其本身/自带的驱动源，该驱动源作用在随升降平台在高度上共同运动的导向元件上。

所述导向元件优选为一扁平的带状件。这种带状件一方面重量较小，另一方面如上所述，还可以张得很紧。

但可选地也特别可以考虑使用一绳索作为导向元件。在这种情况下，如果所述夹紧轮驱动装置的至少一个夹紧轮具有一个接受绳索的槽，则对于改善摩擦联接(Reibungsschluss)是适当的。

导向元件也可以是一根从一个升降装置贯穿延伸到另一个升降装置的绳索，该绳索在升降装置之间摩擦联接地卷绕在一个受驱动的、由升降平台承载的卷绳筒上。

在本发明的一个可选实施例中，导向元件包括两个绳索，所述绳索分别从配设给导向元件的两个升降装置中的一个向升降平台延伸，并分别可以这样地卷绕在一个受驱动的卷绳筒上，以使升降平台与支承车同步地平移运动，且两根绳索始终保持张紧。卷绳筒也可以看作是升降平台平移运动的自带驱动源，其中通过张紧两根绳索可以避免升降平台的侧向偏移摆动。

作为导向元件的升降装置，一环形带可以设有一个垂直延伸的分支，导向装置的一个端部分别固定在该分支上。如果导向元件不是很长，且环形带低摩擦地运行，则不必对环形带的一个转向轮进行驱动。在这种情况下，升降车在其垂直运动中带动环形带(运动)。

但在一般情况下适当的是，环形带是可驱动的。

在本发明的一个优选实施例中，至少环形带的垂直延伸的分支设置在一个垂直延伸的型材导向件(Führungsprofil)中，并通过一个具有至少一个导向轮的连接装置与相配的导向元件的端部相连接，其中所述导向轮在型材导向件的一个内表面上滚动。在此“内”表面理解为这样的一个型材导向件的表面，其朝向的方向与导向元件的延伸方向相反。这样，张紧的导向元件的拉力通过导向轮传递至型材导向件中。

如果设有两个相互平行的、可相互以及与升降平台同步地垂直运动的导向元件，则可以实现对于升降平台特别稳定的性能。

由于重量原因优选的是，升降平台在其上从支承车上悬挂的拉伸装置为柔性的，特别是为绳索、带状件或链。

附图的简要说明

下面借助于附图对本发明的一个实施例作较详细的说明；附图表示

图1从右上侧观察的一在高层货架前的本发明的货架操作装置的透视图；

图2以略加放大的比例从左下侧观察的图1的货架操作装置的透视图；

图3图1和2的货架操作装置的侧视图；

图4图1至3中的货架操作装置的俯视图；

图5在图1和3中由左侧观察，图1至4中的货架操作装置的端面视图；

图6用于一个用于图1至5的货架操作装置中的水平导向带的张紧装置的细部视图。

本发明具体的实施方式

图1中以附图标号1表示一普通的高层货架，它由钢结构组成，并具有许多货架空格2，储存货物10可放在这些空格内。将储存货物10装入储物室格2和将储存货物10从储物室格2中取出由一货架操作装置3进行，该货架操作装置可在图1中所示的高层货架1和一设想平行地位于该货架前面的相应高层货架之间的货架通道内行驶。

货架操作装置3包括一支承车4，该支承车在相对的两侧上分别配备一对受驱动的支承滚轮5。每对支承滚轮5在一支承轨道6内运动，此支承轨道固定在相应高层货架1的上边缘上，并基本上水平分布。

支承车4通过四根绳索7垂挂一升降平台8。支承车4上的受驱动的卷绳筒9接纳绳索7的上端区域，这样就可以通过将绳索7卷绕在卷绳筒9上或从它上面退绕而改变升降平台8相对于支承车4的高度位置。

升降平台8携带储存货物10，并可响应一个控制装置的指令通过支承车4的水平移动运动和相对于支承车4的垂直运动行驶到每个货架空格2之前，以便在那里放下或接纳储存货物10。

应尽可能快地将储存货物10输送到目标位置。这意味着，必须尽可能快地将支承车4连同由它带动的升降平台8加速到高的速度并重新制动。为了防止在这种运动过程中升降平台8侧向偏移，特别是出现振动，设有一稳定装置。该稳定装置在高层货架1的两个侧向端部包括两个垂直的横截面基本形状为矩形的中空型材导向件11。型材导向件11相互朝向的侧面分别设有一个垂直的切缝12。

图1中靠近观察者的型材导向件11只示出了其后半部。这样就可以看到，在型材导向件11的内部空间中分别设有一个带有纵向延伸的平行的垂直分支13a、13b的环形带13，该环形带在上方和下方分别绕过一个转向轮14或15分布。所述转向轮14、15中的一个，例如下转向轮14是受驱动的。

两个基本上水平的导向带16、17在位于高层货架1的相对侧上的环形带13对之间延伸，所述导向带利用在图6中示出的夹紧装置18固定在相应的环形带13上。该夹紧装置18在一个垂直延伸并与环形带13以一种未示出的方式连接的基件19上包括两个平行的水平夹紧边缘20、21，导向带16的端部固定在这两个夹紧边缘之间，且这两个夹紧边缘分别穿过型材导向件11的切缝12向外伸出。此外，基件19在夹紧边缘21的上方和下方且在型材导向件11的内部还支承有两对导向轮22，所述导向轮分别在位于切缝12侧向的型材导向件11的导向边缘23(在图6中只示出其中一个导向边缘)上滚动。借助夹紧装置18在相对的型材导向件11之间延伸的导向带16、17在水平方向上保持张紧。

特别是如图2所示，在升降平台8的下侧设置有两个夹紧轮驱动装置24、25，所述驱动装置中的一个(24)与导向带16而另一个(25)与导向带17协同工作。每个夹紧轮驱动装置24、25包括两个在相应的夹紧压力作用下帖靠在所配设的导向带16或17的相对侧上的夹紧轮26、27。所述夹紧轮26、27中的至少一个由一个驱动电机28驱动。夹紧轮26、27的外壳面由一种相对于相应的导向带16、17的表面能够保证良好的摩擦联接的材料制成。

促使支承车4作水平运动的驱动装置，操纵卷绳筒9的驱动装置，促使转向轮14运动的驱动装置以及驱动电机28与设备的一个中央控制装置相连并由该控制装置获得其指令。

上述货架操作装置3的工作原理如下：

首先假设，升降平台8例如由图1至3中所示的位置出发只向右进行单纯的平移运动。为此支承车4的平移驱动装置发挥作用。同时，设备控制装置开动驱动电机28，以使升降平台8与支承车4同步地沿导向带16、17同样向右运动，此时，绳索7和导向带16、17保证升降平台的垂直的方位。由此可靠地排除了升降平台8相对于支承车4的摆动运动。

如果升降平台8从图1至3中所示的位置出发只作垂直下降运动，设备控制装置则相应地开动卷绳筒9的驱动装置，以使绳索7的自由端放长。同时通过设备控制装置使转向轮14以这样的方向转动，以使指向内侧的环形带13的分支13b与升降平台同步8地向下运动。在这个过程中支承车4的平移驱动装置和夹紧轮驱动装置24、25的驱动电机28同样保持关闭状态。结果就是升降平台8的希望的单纯的垂直运动，此时通过导向带16、17再次可靠地防止了各种侧向的偏移，特别是振动。

其中升降平台同时进行平移和垂直运动的升降平台8的一般性运动通过上述单纯的平移和单纯的垂直运动的叠加而实现，这样在此不再作出说明。

在一个附图中未示出的实施例中用刚性较强的杆件或型材代替柔性的导向带16、17。工作原理保持不变；当然导向杆或型材导向件具有比图中所示的实施例中使用的导向带16、17大的重量。取代导向带16、17也可以使用导向绳索，当然此时导向绳索不是跨越地在相对的型材导向件11或在型材导向件内分布的环形带13之间张紧，而是在升降平台8的区域内中断并可在这里卷绕在卷绳筒上。通过相应地接通所述卷绳筒，在升降平台8作平移运动时再次使得升降平台在支承车4的下方始终保持垂直。

在另一个图中未示出的货架操作装置的实施例中，一导向元件具有一在两个升降装置之间张紧的延伸的绳索的形式。在两个升降装置之间的区域内，该绳索卷绕在一个可驱动的由升降平台携带移动的卷绳筒上。如果卷绳筒的外壳面和绳索之间的摩擦力足以基本防止打滑，则只在卷绳筒圆周的一部分上进行卷绕就可能是足够的(“Ω形/不完全卷绕”)。但在许多情况下，绳索在卷绳筒上卷绕一次或多次是更为可靠的。

在支承车平移运动中这样驱动卷绳筒，以在绳索上与支承车同步地向前拉动升降平台并使升降平台在支承车下方始终保持垂直。

如果高层货架1的长度小以及由此导向元件16、17的长度也小，则可以省去型材导向件11内的转向轮14的驱动装置。

Claims (12)

1.货架操作装置，具有

a)一支承车，它可借助于一驱动装置在至少一条基本上水平的支承轨道上沿一货架通道行驶；

b)一由支承车带动的用来安放储存货物的升降平台；

c)一升降装置，升降平台可用它相对于支承车沿垂直方向运动；

d)一稳定装置，它防止升降平台相对于支承车侧向偏移，

其特征为：

e)用于升降平台(8)的升降装置包括至少两个牵引装置(7)，升降平台(8)从支承车(4)悬挂在这些牵引装置上；

f)稳定装置包括：

fa)至少一个导向元件(16、17)，该导向元件平行于所述升降平台(8)的平移运动路径基本上水平地延伸，所述升降平台(8)始终这样地与该导向元件相互作用，以始终限定该升降平台在平移运动方向的位置；

fb)在升降平台(8)的平移运动路径的两端为每个导向元件(16、17)设有一个升降装置(13)，导向元件(16、17)与该升降装置相连接，且这样设计所述导向元件，以使导向元件(16、17)基本上在水平方向上与升降平台(8)同步地在垂直方向上运动。

2.按权利要求1所述的货架操作装置，其特征为：所述升降平台(8)与所述导向元件(16、17)通过至少一个夹紧轮驱动装置(24、25)相作用，所述驱动装置具有两个在压力作用下贴靠在导向元件(16、17)的相对的表面上的夹紧轮(26、27)，可以这样驱动其中至少一个夹紧轮(26)，以使所述升降平台(8)与所述支承车(4)同步地平移运动。

3.按权利要求2所述的货架操作装置，其特征为：所述导向元件(16、17)为一扁平的带状件。

4.按权利要求2所述的货架操作装置，其特征为：所述导向元件为一绳索。

5.按权利要求4所述的货架操作装置，其特征为：至少一个夹紧轮具有一个接收所述绳索的槽。

6.按权利要求1所述的货架操作装置，其特征为：所述导向元件是一根从一个升降装置贯穿延伸到另一个升降装置的绳索，该绳索在升降装置之间摩擦联接地卷绕在一个受驱动的、由升降平台承载的卷绳筒上。

7.按权利要求1所述的货架操作装置，其特征为：导向元件包括两个绳索，所述绳索分别从配设给导向元件的两个升降装置中的一个向升降平台延伸，并分别可以这样地卷绕在一个受驱动的卷绳筒上，以使升降平台与支承车同步地平移运动，且两根绳索始终保持张紧。

8.按上述权利要求中任一项所述的货架操作装置，其特征为：用于所述导向元件(16、17)的升降装置包括一具有一个垂直延伸的分支(13b)的环形带(13)，在该分支上分别固定有导向装置(16、17)的一个端部。

9.按权利要求8所述的货架操作装置，其特征为：所述环形带(13)是可驱动的。

10.按权利要求8或9所述的货架操作装置，其特征为：至少所述环形带(13)的垂直延伸的分支(13b)设置在一个垂直延伸的型材导向件(11)内部，并通过一个具有至少一个导向轮(22)的连接装置(18)与相配的导向元件(16、17)的端部相连接，其中所述导向轮(22)在型材导向件(11)的一个内表面上滚动。

11.按上述权利要求中任一项所述的货架操作装置，其特征为：设有两个相互平行的、可相互以及与所述升降平台(8)同步地垂直运动的导向元件(16、17)。

12.按上述权利要求中任一项所述的货架操作装置，其特征为：所述升降平台(8)在其上从支承车(4)上悬挂的拉伸装置(7)为柔性的，特别是为绳索、带状件或链。

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