TWI410364B

TWI410364B - 設有昇降機構之軌道行走台車

Info

Publication number: TWI410364B
Application number: TW99120203A
Authority: TW
Inventors: Hiroyuki Amada
Original assignee: Ihi Corp
Priority date: 2009-07-02
Filing date: 2010-06-22
Publication date: 2013-10-01
Also published as: CN101941572A; CN101941572B; TW201107209A

Description

設有昇降機構之軌道行走台車

本發明係有關一種設有昇降機構之軌道行走台車。

本申請案係根據2009年7月2日在日本提出申請的特願2009-158061號及2009年7月2日在日本提出申請的特願2009-158062號主張優先權，並在本文中援用其內容。

設有昇降機構之軌道行走台車，係於水平方向及上下方向搬送重量大的貨物時使用。例如，在將貨物保管於上下方向以及水平方向排列有多數個貯藏部的收納架之自動倉庫內，係使用堆高式起重機(stacker crane)進行貨物的搬送。此堆高式起重機係為設有昇降機構之軌道行走台車之一例。

堆高式起重具備有台車，其係行走於沿著貨物的收納架而設置成水平直線狀的軌道，而於此台車立設2根立柱(mast)，並設置有使載貨台沿著前述立柱昇降之昇降機構。並且，於載貨台設置有一傳送裝置，其係用以在載貨台與收納架之間收授貨物者。此堆高式起重機係使台車在軌道上行走且使載貨台水平移動，並利用昇降機構使載貨台上下移動，而使載貨台位於所希望之貯藏部的正面。並且，利用傳送裝置在與貯藏部之間進行貨物的收授。

在傳送裝置之致動器，使用有電動馬達(以下，稱傳送裝置用馬達)。於載貨台搭載有此傳送裝置用馬達與各種感測器。此外，將供應電力到傳送裝置用馬達之動力電纜以及傳送前述感測器的輸出信號之控制電纜等，配設在載貨台與固定在台車的控制盤之間。上述電纜係利用樹脂模束法束成截面扁平形，而形成所謂的扁平形電纜。扁平形電纜的中間部分係固定在一方立柱之高度方向之大致中間部，且在與載貨台側的固定部之間，扁平形電纜係彎曲成大致U字形。藉由U字形左右長度產生變化，可因應載貨台的昇降。

此外，在前述堆高式起重機中，前述2根立柱係設置在台車的寬度方向(台車的行走方向)的兩端部之台車縱深方向(與行走方向正交，且與收納架接近分開之方向)之中央。(以下，將與行走方向正交且與收納架接近又分離之方向稱為縱深方向)。此立柱亦相對於載貨台位於載貨台之縱深方向的中央。此外，前述扁平形電纜的載貨台側之固定部，係設置於由前述載貨台的縱深方向中央偏向縱深方向一方側之位置。前述扁平形電纜係以沿著立柱的縱深方向之一方側面懸吊之方式配置(參照例如專利文獻1)。使扁平形電纜懸吊在立柱的側面之理由，係扁平形電纜彎曲成U字形時之最小半徑業已決定之故。亦即，將扁平形電纜予以懸吊時，應以最小半徑以上之曲率半徑彎曲成U字狀。為了確保此最小半徑以上之曲率半徑，並將堆高式起重機容易予以小型化，在構造上簡單的是沿著立柱的縱深方向之一方側面將扁平形電纜予以懸吊。此外，伴隨上述作法，在載貨台中，亦從縱深方向中央偏心之位置配置有扁平形電纜。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開平9-202407

至於高度較高的堆高式起重機，於台車之行走啟動時與停止時，會有扁平形電纜因慣性而搖動於行走方向或其相反方向之問題。此外，亦有一個問題，即依扁平形電纜的重心之位置，扁平形電纜會搖動於與行走方向正交之方向，亦即搖動於縱深方向。甚且，如前述，因扁平形電纜係從載貨台之縱深方向中央偏心之方式懸吊著，故與收納架之距離短。因此，有當扁平形電纜搖動於縱深方向時，扁平形電纜與收納架產生干擾之問題。

由上述理由，以往作為抑制扁平形電纜的縱深方向搖動的手段，係在立柱之側面設置水平截面大致U字形的導件，且扁平形電纜係收納在此導件之內側。

但是，即使設置導件，扁平形電纜因行走方向的搖動而從導件偏離時，平面電纜亦搖動於縱深方向，而無法完全阻止縱深方向的搖動。因此，扁平形電纜與收納架可能產生干擾。

本發明的目的係在提供一種設有昇降機構之軌道行走台車，其既能容許緊束電纜搖動於縱深方向，又可防止緊束電纜與周圍的構件相互干擾。

為了解決上述課題，本發明之設有昇降機構之軌道行走台車係採用以下的手段。

本發明之第1發明係一種設有昇降機構之軌道行走台車，其具備：台車，係行走於軌道上；立柱，係立設在前述台車之行走方向前後部，且於水平面內與前述台車的行走方向正交的方向之大致中央；載貨台，係可沿著前述立柱昇降；昇降機構，係使前述載貨台進行昇降；以及緊束電纜，係將連接在前述載貨台上的電氣機器之複數條電纜予以緊束而構成，且配設在前述載貨台與前述立柱的高度方向之大致中間部之間，並以可向下方彎凸之方式予以懸吊，且對應前述載貨台的昇降而改變彎曲位置，其中，前述緊束電纜對於前述載貨台的固定部係設置在前述載貨台的底部，且前述緊束電纜係沿著前述立柱側面中之與前述載貨台相對向之側面懸吊。

本發明之第2發明，係在上述第1發明中，在前述載貨台設置有第1電纜導件，該第1電纜導件係用以防止前述固定部附近之前述緊束電纜以預定的最小半徑以下彎曲。

本發明之第3發明，係在上述第1或第2發明中，於前述台車設置有第2電纜導件，該第2電纜導件係在前述載貨台位於最下段時，將前述固定部附近之前述緊束電纜朝接近前述立柱之方向予以水平地誘導。

本發明之第4發明，係在上述第1發明中，於前述立柱之與前述載貨台相對向之前述側面設置有抑制搖動導件，該抑制搖動導件係將前述緊束電纜朝與前述台車的行走方向正交的方向之搖動予以抑制。

本發明之第5發明，係在上述第1發明中，前述緊束電纜係由將前述複數條電纜收納在纜線鏈條(Cable Chain)所構成，而前述纜線鏈條對前述載貨台之固定部係設置在前述載貨台的底部，而前述纜線鏈條係沿著前述立柱側面中與前述載貨台相對向之側面而予以懸吊，且前述纜線鏈條係由連結第1纜線鏈條與第2纜線鏈條所構成，其中第1纜線鏈條係從前述固定部到預定長度為止，而第2纜線鏈條係比前述預定長度之第1纜線縺條靠立柱側。前述第1纜線鏈條具有朝上方彎凸之彎曲特性，而前述第2纜線鏈條具有朝下方彎凸的彎曲特性。

本發明之第6發明，係在上述第1發明中，前述第1纜線鏈條的長度，係比從前述固定部到前述立柱之與前述載貨台相對向的前述側面為止之距離為短。

本發明之第7發明，係在上述第5發明中，在前述載貨台設置有第1電纜導件，該第1電纜導件係用以防止前述第1纜線鏈條在預定的最小半徑以下彎曲。

本發明之第8發明，係在上述第5發明中，在前述台車設置有第2電纜導件，該第2電纜導件係前述載貨台位於最下段時將前述第1纜線鏈條與前述第2纜線鏈條之連結部前後保持成大致為水平姿態。

本發明之第9發明，係在上述第5發明中，在前述立柱之與前述載貨台相對向之前述側面設置有抑制搖動導件，該抑制搖動導件係將前述第2纜線鏈條朝與前述台車行走方向正交的方向之搖動予以抑制。

本發明之第10發明，係在上述第1到第9項中任一項的發明中，前述軌道係由相互平行地設置之2條軌道所構成，且前述台車係以跨在前述2條軌道行走之方式所構成。前述載貨台係配置在前述2條軌道之間，並且以從俯視看不會與前述台車重複之方式配置。

本發明之第11發明，係在上述第10發明中，與前述台車行走之軌道鄰接設置具有複數層貯藏部之貨物收納架。於前述載貨台設置傳送裝置，該傳送裝置係在前述載貨台與前述貨物收納架的前述貯藏部之間進行貨物的收授，且前述傳送裝置的驅動馬達包含在前述電氣機器。

依據申請專利範圍第1項之發明，前述立柱係於前述台車上設置在於水平面內與其行走方向正交的方向之大致中央，而前述緊束電纜係沿著前述立柱側面中之與前述載貨台相對向之側面予以懸吊，故前述緊束電纜搖動於與行走方向正交的方向搖擺時之容許搖動寬度變大。因此，可防止與前述緊束電纜與設置在載貨台外側之機器(例如沿著軌道而設置之貨物收納架)等的干擾。此外，前述緊束電纜搖動於前述台車的行走方向(亦即接近前述立柱之方向)時，可藉由前述緊束電纜靠接且倚靠前述立柱來制止前述緊束電纜的搖動。此外，前述緊束電纜於前述台車之行走方向搖動於由前述立柱離開的方向時，前述載貨台的下方為空間狀態，即使前述緊束電纜搖動，亦不存在有會與前述緊束電纜干擾之機件，故前述緊束電纜不會與其他的機件等干擾。因此，緊束電纜即使搖動於任何方向，皆可防止緊束電纜與周圍其他機件的干擾。

此外，由於將前述緊束電纜對於前述載貨台的前述固定部設置在前述載貨台的底部，故即使使前述載貨台與前述立柱接近配置，在前述載貨台位於最下段時，於從前述固定部朝接近前述立柱的方向引導前述緊束電纜之情形中，亦可容易確保以比預定的最小半徑還大的曲率半徑彎曲。因此，可縮短2根立柱間之尺寸，且可將裝置予以小型化。

依據申請專利範圍第2項之發明，可阻止前述固定部附近之前述緊束電纜彎曲成預定的最小半徑以下，且可防止對前述緊束電纜施加過度的彎曲負載。

依據申請專利範圍第3項之發明，前述第2電纜導件會阻止前述載貨台位於最下段時前述緊束電纜冗餘地下垂到下方之情形，故可降低前述載貨台的最下段之位置。

依據申請專利範圍第4項之發明，藉由具備抑制搖動導件，使得前述緊束電纜之位置接近前述立柱時，可確實地防止前述緊束電纜朝與前述台車的行走方向正交之方向搖動。

依據申請專利範圍第5項之發明，藉由將前述纜線鏈條對於前述載貨台之前述固定部設置在前述載貨台的底部，並將具有朝上方彎凸的彎曲特性之前述第1纜線鏈條配置在前述固定部側，且將具有朝下方彎凸的彎曲特性之第2纜線鏈條連結在前述第1纜線鏈條並配置在前述立柱側，即使前述載貨台與前述立柱接近配置，而前述載貨台位於最下段時，亦可將從前述固定部到前述立柱附近為止引導前述纜線鏈條時之上下方向的彎曲幅度予以縮短。因此，可縮短2根立柱間之尺寸，且可將裝置予以小型化，並且可降低前述載貨台的最下段之位置。

依據申請專利範圍第6項之發明，前述第1纜線鏈條之長度，係比從前述固定部到前述立柱之與前述載貨台相對向之前述側面為止的距離還短，故前述載貨台位於最下段時，可將由前述固定部到前述立柱附近為止之纜線鏈條形成為大致水平之形態。

依據申請專利範圍第7項之發明，可阻止連接在前述固定部之前述第1纜線鏈條彎曲到預定之最小半徑以下，且可防止對前述纜線鏈條及收納在纜線鏈條之電纜施加過度的彎曲負載。

依據申請專利範圍第8項之發明，前述載貨台位於最下段時，前述第2電纜導件會阻止前述纜線鏈條冗餘地下垂於下方，故可更降低前述載貨台的最下段之位置。

依據申請專利範圍第9項之發明，藉由設置抑制搖動導件，使得前述纜線鏈條之位置接近前述立柱時，可確實地防止前述纜線鏈條朝著與前述台車的行走方向正交之方向搖動。

依據申請專利範圍第10項之發明，將載貨台配置在2條軌道間之同時配置成從俯視看不會與台車重複之方式，故將前述載貨台移動到最下段時，軌道不存在於緊束電纜下側。因此，可避免前述載貨台及前述緊束電纜與前述軌道之干擾，故可復降低前述最下段的位置。

依據申請專利範圍第11項之發明，係提供一種設有昇降機構之軌道行走台車，其係利用前述傳送裝置而在前述載貨台與前述貨物收納架的前述貯藏部之間進行貨物的收授者，其可防止包含傳送裝置驅動用馬達的電纜之緊束電纜與貨物收納架產生干擾。

以下，參照第1圖至第12圖的圖式對本發明設有昇降機構之軌道行走台車的實施例加以說明。

此外，上述實施例之設有昇降機構之軌道行走台車，係設置在自動倉儲設備用以在與貨物收納架之間進行貨物的收授之堆高式起重機。

(第1實施例)

第1圖及第2圖係自動倉儲設備的前視圖及俯視圖，自動倉儲設備係於水平方向及上下方向具有多數個貯藏部2之2個貨物收納架1A、1B以保持預定的間隔相對向之方式而設置，而在此2個貨物收納架1A、1B間的地板表面，於從兩貨物收納架1A、1B之等距離的位置將1條軌道(軌道)3敷設成直線狀，且將堆高式起重機(設有昇降機構之軌道行走台車)10以可行走之方式設置在此軌道3上。軌道3係延長敷設到與貨物收納架1A、1B鄰接設置之出入庫台5為止。再者，貨物收納架1A、1B可說為具有複數層貯藏部2之貨物收納架。

於貨物收納架1A、1B之各貯藏部2的下部兩側，設置有用以支承搭載有貨物W之托板P的底部之支撐底板部4。

此外，在以下說明中，將軌道3之延伸方向，亦即堆高式起重機10的行走方向設為X方向，且將在水平面內與堆高式起重機10的行走方向正交的方向，亦即堆高式起重機10之縱深方向設為Y方向，並將貨物收納架1A、1B的高度方向定義為Z方向，各圖之箭頭符號X、Y、Z係表示該等方向。

其次，就堆高式起重機10加以詳細說明。

第3圖係堆高式起重機10的前視圖，第4圖係堆高式起重機10的右側面圖，第5圖係堆高式起重機10的左側面圖。

堆高式起重機10具備：台車11，係行走於軌道3；2根立柱12A、12B，係立設在台車11；上框架13，係連結立柱12A、12B的上部；載貨台14，係配置在立柱12A、12B間並沿著立柱12A、12B以可昇降之方式設置；以及傳送裝置15，係設置在載貨台14，用以在載貨台14與貨物收納架1A、1B的貯藏部2之間進行貨物W的收授。

第6圖係表示載貨台14的最下段與最上段的位置之圖，第7圖係省略顯示上框架13的堆高式起重機10之俯視圖。

台車11具有以從上方跨在軌道3上之方式配置之框架16。框架16，其與X方向正交之截面係使下側開口而凸出於上側之大致U字形，且於X方向呈細長的形態。於框架16的X方向兩端部之下側，設置有轉動於軌道3之車輪17。將2個車輪17中之一方設為驅動輪，而此驅動輪係藉由設置在框架16之行走驅動用電動馬達(以下，簡稱行走用馬達)18透過減速機19(參照第4圖)進行旋轉驅動。

2根立柱12A、12B係於框架16之X方向兩端部，以相互分離之方式設置在比兩車輪17,17靠內側，且沿著Z方向而挺直地延伸。立柱12A、12B係水平截面呈正方形的管狀，而立柱12A、12B之內部為中空狀而作為電纜配線用空間而利用。立柱12A、12B之Y方向尺寸，係與框架16的Y方向尺寸為相同尺寸。因此，立柱12A、12B可說係設置在台車11之行走方向前後部，且於水平面內與台車11的行走方向正交的方向之中央。

於一方的立柱12A之下部設置有控制盤20，並且在控制盤20的上方設置有使載貨台14昇降之昇降機構21的驅動部22。驅動部22係以藉由昇降驅動用電動馬達(以下，簡稱昇降用馬達)24透過減速機25使一對捲繞滾筒23,23得以進行旋轉驅動之方式所構成。於捲繞滾筒23,23，捲繞有用以使載貨台14昇降之金屬線26,26，而各金屬線26,26係沿著立柱12A而向上延伸，且藉由以可轉動之方式設置在上框架13的X方向兩端部之滑輪27,27而改變方向並向下延伸，且各別在後述之載貨台14中連結在對應之懸吊部38,38。此外，昇降機構21係包含驅動部21與滑輪27以及金屬線26所構成。

第11圖係從斜下側觀看載貨台14之斜視圖，其中，載貨台14係具備：底座框架30A、30B，係將台車11的框架16包夾在其間且將之配置在Y方向兩側；側框架31A、31B，係在底座框架30A、30B中，將相對向之X方向端部彼此予以連結；傳送裝置32，係配置在底座框架30A、30B的X方向中央，且架設在兩底座框架30A、30B；以及矩形籠狀之感測器支撐框架33，係由側框架31A、31B支撐著。

底座框架30A、30B，係於載貨台14位於最下段時，從台車11的框架16等間隔分離，且對著框架16平行地配置。側框架31A、31B於該Y方向的兩端部具備有腳部34,34，該腳部34,34係朝X方向外側突出，且延伸於上下方向(Z方向)。於各側框架31A、31B的腳部34,34，各別以可轉動之方式安裝有上下1對導引滾輪35,35。如第7圖所示，上述導引滾輪35,35係在立柱12A、12B上以靠接在與貨物收納架1A、1B相對向之側面12a、12b而轉動之方式配置。此外，在各側框架31A、31B上亦以可轉動之方式將導引滾輪37安裝於用以連結腳部34,34之背板部36。如第7圖所示，此導引滾輪37係在立柱12A、12B上以靠接在與載貨台14相對向之側面12c而轉動之方式配置。

載貨台14係藉由側框架31A的導引滾輪35,35一邊與立柱12A的側面12A、12B靠接一邊轉動，且側框架31A的導引滾輪37一邊與立柱12A的側面12c靠接一邊轉動，側框架31B的導引滾輪35,35一邊與立柱12B的側面12A、12B靠接一邊轉動，且側框架31B的導引滾輪37一邊與立柱12B的側面12c靠接一邊轉動，使得載貨台14不從立柱12A、12B分離而可沿著立柱12A、12B順暢地作上下移動。

此外，如第7圖所示，在各側框架31A、31B的內側，各別設置有1個懸吊部38。兩懸吊部38,38係從載貨台14的Y方向中央朝外側偏心而配置，且相互位於對角線上。捲繞在前述昇降機構21之捲繞滾筒23,23的金屬線26,26之前端係連結在此懸吊部38,38。因此，可透過驅動昇降用馬達24捲起金屬線26,26使載貨台14上昇，且可藉由放出金屬線26,26而使載貨台14下降。

此外，如第11圖所示，各側框架31A、31B的背板部36，其下側係予以切除而形成有缺口部39，且載貨台14位於最下段時，台車11的框架16具有間隙地收納在此切口部39的內側，故可避免台車11與載貨台14的干擾。此外，如第9圖所示，載貨台14位於最下段時，底座框架30A、30B的下面係位於比軌道3的上面稍上方之位置。

此外，如第11圖所示，傳送裝置32具備有：基台40，係在底座框架30A、30B的X方向中央，架設固定於兩底座框架30A、30B；第1叉子41，係對著基台40以可朝Y方向滑動之方式安裝；第2叉子42，係對著第1叉子41以可朝Y方向滑動之方式安裝；以及叉子驅動用電動馬達(以下，簡稱叉子用馬達)43，其係設置在基台40的底部作為一種致動器用以使第1叉子41及第2叉子42滑動。叉子用馬達43係在基台40的底部中設置在比底座框架30A靠外側。

傳送裝置32係藉由包含叉子用馬達43的旋轉方向之運轉控制，使得第1叉子41及第2叉子42從基台40突出於接近貨物收納架1A或1B之方向，或使之縮回基台40側。再者，設置在叉子用馬達43與第1、第2叉子41、42間之驅動機構係與習知者相同，而且並非本發明的要旨，故省略其圖示及說明。

基台40與第1、第2叉子41、42的Y方向尺寸係為相同尺寸。欲使載貨台14昇降時，第1、第2叉子41、42縮回而呈與基台40重疊之狀態。(以下，將縮回第1、第2叉子41、42而與基台40重疊之狀態，簡稱傳送裝置32之中立(neutral)狀態)。此外，貨物W係與托板P一起載置在第1叉子41上。

感測器支撐框架33由下列方式所構成，亦即，配置在側框架31A、31B之各腳部34的Y方向外側且延伸於鉛直方向(Z方向)之4根縱框架44，係透過支撐架47而固定在各腳部34，且配置在底座框架30A側或底座框架30B側之2根縱框架44的上端係透過橫框架45而彼此連結，而配置在側框架31A側或側框架31B側之2根縱框架44的上端附近則藉由連結框架46而彼此連結。4根縱框架44係配置在從中立狀態的第1叉子41之中央相同距離處。

再者，感測器支撐框架33係配置在將托板P與最大容許尺寸之貨物W積載在中立狀態的第1叉子41之中央時，不會與此貨物W干擾之位置。

配置在底座框架30A側或底座框架30B側之2根縱框架44，係分別繞Z軸以可轉動之方式設置用以檢測積載在載貨台14之貨物W是否在最大容許寬度尺寸(X方向之容許尺寸)以內之寬度感測器的檢測部48。

再者，雖省略圖示，惟於感測器支撐框架33係配置有各種感測器，如深度感測器與高度感測器等，其中，深度感測器係將與托板P一起積載在載貨台14之貨物W是否在最大容許深度尺寸(Y方向的容許尺寸)以內予以檢測，而高度感測器係將與托板P一起積載在載貨台14之貨物W是否在最大容許高度尺寸(Z方向之容許尺寸)以內予以檢測。然後，用以供應電力到叉子用馬達43之動力電纜、以及用以將設置在感測器支撐框架33之各種感測器的輸出信號予以傳送之控制電纜等連接在設置於載貨台14之所有電氣機器之電纜(皆省略圖示)，從俯視觀看時，係集中在載貨台14的中央。

如第7圖至第10圖所示，在底座框架30A、30B之X方向大致中央，設置有用以連結底座框架30A、30B的上端部彼此之支架49，且將形成板狀之第1電纜導件51從此支架49之Y方向的中央朝向與立柱12A接近之方向延設。此外，在支架49的Y方向中央固定有纜線鏈條60的起端。並且，在第1電纜導件51的延長上之支架49的立柱12B側，固定有夾板(cleat)50。再者，從集中在載貨台14之俯視中央之前述各電纜，係透過夾板50連接於收納在纜線鏈條60之電纜(省略圖示)。

纜線鏈條60為樹脂或金屬製，而如鏈條似地以可相互相對轉動之方式連結之多數個連接側片所構成，且可以排列狀態收納該等電纜之方式所構成。再者，此纜線鏈條60所採用的構造係以所收納之電纜不會纏繞，或電纜的排列不會產生變化之方式，將各條電纜予以區隔。在此實施例中，電纜係收納在纜線鏈條60而構成緊束電纜。

纜線鏈條60之一端側，係設為水平姿態而固定在載貨台14的支架49。此外，如第3圖所示，纜線鏈條60之另一端側，係從設置在一方立柱12A之側面12c的高度方向(Z方向)大致中間部的開口(省略圖示)拉進到立柱12A內，而於前述開口附近固定在立柱12A。亦即，纜線鏈條60係在立柱12A上沿著與載貨台14相對向之側面12c而懸吊著。(此外，為了方便以下的說明，纜線鏈條60，係將固定在支架49之部位稱為載貨台側固定部60a，而將固定在立柱12A之部位稱為立柱側固定部60b)。

從被拉進到立柱12A內之纜線鏈條60導出之電纜，係被拉進到附設在立柱12A之控制盤20，而按照預定方式配線。

如第6圖所示，纜線鏈條60係隨著載貨台14的昇降而使其形態產生變化，於載貨台14位於最上段時，在纜線鏈條60的載貨台側固定部60a之附近，係成為向上方彎凸之彎曲形態，在另一端60b之附近則成為向下方彎凸之彎曲形態，而向下方彎凸之凸曲部60c隨著載貨台14的降低而移動到下方。

此外，纜線鏈條60具有下述的彎曲特性，即，並非可將成為例如直線狀態之前端側由正180度自由彎曲到負180度，而是先決定可彎曲180度的方向為正側與負側之任一方，而於另一側，則只能彎曲例如20度程度。再者，纜線鏈條60係設定有彎曲時之最小彎曲半徑，而無法以最小彎曲半徑以下的曲率半徑彎曲。

因此，在堆高式起重機10中，如第9圖所示，使用具有下述彎曲特性(以下，稱為向上方彎凸之彎曲特性)的第1纜線鏈條61，該彎曲特性係在纜線鏈條60中，從該載貨台側固定部60a側的起端到預定的長度之A點為止，可取得較大的向上方彎凸之彎曲形態的彎曲角度。再者，較前述A點靠立柱側固定部60b之一側(亦即立柱12A側)，係使用具有下述彎曲特性的第2纜線鏈條62，該彎曲特性係可取得較大的向下方彎凸之彎曲形態的彎曲角度。並且，於A點將第1纜線鏈條61與第2纜線鏈條62予以連結而構成1條纜線鏈條60(以下，將A點稱為連結部63)。

此外，第1纜線鏈條61的長度，係設定為比從載貨台側固定部60a到立柱12A之與載貨台14相對向的側面12c為止之距離還短。藉由如此設定具有向上方彎凸的彎曲特性之第1纜線鏈條61的長度，使得載貨台14位於最下段時，可將從載貨台側固定部60a到立柱12A附近為止之纜線鏈條60形成為大致水平的形態。

此外，從支架49延設之前述第1電纜導件51，係設置在第1纜線鏈條61下側，且在第1纜線鏈條61，以可從下側將接近於載貨台側固定部60a的部分予以支撐之方式而設置。以正面來看，此第1電纜導件51的基部側形成為水平直線狀，且其前端側形成為凸出於上側之圓弧狀，並隨著朝前端接近而慢慢下降。在第1電纜導件51，前端側的圓弧部51a之曲率半徑，比第1纜線鏈條61的最小曲率半徑還大，且收納在纜線鏈條61之電纜彎曲時所設定之曲率半徑，不會對前述電纜附加過大的負載。此外，載貨台14位於最下段時，第1電纜導件51的前端係設定為位於比軌道3的上面還稍微上方之位置，且第1電纜導件51與軌道3不會干擾。

由於係設計成透過此種形狀之第1電纜導件51從下方支撐第1纜線鏈條61，故可防止纜線鏈條61以最小彎曲半徑以下之曲率半徑進行彎曲。再者，可設為在第1纜線鏈條61之載貨台側固定部60a的附近不對第1纜線鏈條61施加過大的負載。並且，可防止對收納在第1纜線鏈條61之電纜施加過大的負載。

另一方面，使載貨台14降低至最下段時，必須使纜線鏈條60之向下方彎凸的凸曲部60c不會與軌道3干擾。為了因應此需要，在此堆高式起重機10中，如第9圖所示，在台車11之框架16設置有第2電纜導件52。第2電纜導件52形成為平板狀，且在較軌道3的上端更上方之預定尺寸位置設置為水平姿態。第2電纜導件52係具有可載貨台14位於最下段時在支持纜線鏈條60上之第1纜線鏈條61與第2纜線鏈條62的連結部63，以及連結部63前後之X方向尺寸。

載貨台14下降達最下段時，在纜線鏈條60之連結部63前後載置於第2電纜導件52之上，並且，之後利用第2電纜導件52將連結部63的前後之第1纜線鏈條61與第2纜線鏈條62之姿態控制為水平直線狀。此外，為此，纜線鏈條60的長度係經事先設定。

亦即，此第2電纜導件52可說為一種載貨台14位於最下段時將連結部63前後之纜線鏈條60保持在大致水平姿態之導件。此外，亦可說其係一種載貨台14位於最下段時將載貨台側固定部60a附近之纜線鏈條60朝接近立柱12A之方向水平地予以引導之導件。

藉由設置第2電纜導件52，載貨台14位於最下段時，可防止纜線鏈條60與軌道3之干擾。再者，載貨台14位於最下段時，可阻止纜線鏈條60冗餘地下垂。因此，載貨台14的最下段位置可更低。

藉由在載貨台14設置第1電纜導件51，且在台車11設置第2電纜導件51，使得使載貨台14位於最下段時，既可使配置在載貨台14下側之纜線鏈條60避免與軌道3干擾，又能使之緩慢地彎曲，且將之引導至立柱12A附近幾近水平為止。

因此，可將載貨台14的最下段設定在更低的位置。此外，可達成既使載貨台14與立柱12A接近配置，又使纜線鏈條60沿著立柱12A的側面12c懸吊，而可圖謀將堆高式起重機10予以小型化。

此外，在第9圖中，符號53係設置在台車11的框架16與立柱12A之第3電纜導件53，第3電纜導件53係用以在載貨台14位於最下段時，以立柱12A的安裝凸緣12d與纜線鏈條60不會干擾之方式引導纜線鏈條60。

依據如此構成之堆高式起重機10，由立柱12A到貨物收納架1A、1B為止之距離相同，纜線鏈條60係沿著立柱12A之與載貨台14相對向之側面12c懸吊，故比起以往於從立柱偏心之位置懸吊電纜之情況，纜線鏈條60朝Y方向之容許搖動寬度變大，且在堆高式起重機10行走中纜線鏈條60擺動於與貨物收納架1A或1B接近之方向(Y方向)時，纜線鏈條60與貨物收納架1A、1B不會干擾。

此外，纜線鏈條60朝台車11的行走方向(X方向)，亦即，接近立柱12A之方向搖動時，藉由纜線鏈條60靠接於立柱12A，可制止纜線鏈條60的搖動。

另一方面，纜線鏈條60朝台車11的行走方向(X方向)，亦即，從立柱12A離開之方向搖動時，載貨台14的下方為空間狀態，纜線鏈條60搖動時無干擾物，故纜線鏈條60不會與其他的機器等干擾。

因此，即使纜線鏈條60搖動於任一方向，亦可防止纜線鏈條60與周圍其他的機件干擾。

此外，藉由將纜線鏈條60的載貨台側固定部60a設置在載貨台14的底部，即使將載貨台14與立柱12A接近配置，於載貨台14位於最下段時，從載貨台側固定部60a朝接近立柱12A之方向引導纜線鏈條60時亦可容易確保以比最小彎曲半徑還大的曲率半徑進行彎曲。因此，可縮短立柱12A、12B間的分開尺寸，且可將裝置予以小型化。

再者，如第3圖所示，在立柱12A的側面12c，於比纜線鏈條60的立柱側固定部60b更下方區域，亦可依適當的間隔設置使立柱12B側開口而形成水平剖面大致為U字形的第4電纜導件(抑制搖動導件)54。另設置第4電纜導件54時，於纜線鏈條60接近立柱12A之位置時，可確實地防止纜線鏈條60的Y方向搖動。

此外，纜線鏈條60係可按照要收納到內部之電纜的粗細與條數，而自由設定電纜的排列。因此，纜線鏈條60具有汎用性極高，且亦可容易因應堆高式起重機10的規格變更的優點。再者，在本發明中用以將連接在載貨台14上的電氣機器之複數條電纜緊束之手段，係不限於使用纜線鏈條。例如，亦可使用樹脂模束法作為緊束手段，或利用樹脂模束法緊束複數條電纜為扁平形以作為緊束電纜。

[第2實施例]

第12圖係其他第2實施例之堆高式起重機10的概略俯視圖。此堆高式起重機100係以跨越在相互平行所設置的2條軌道(軌道)3A、3B而行走之方式所構成。

從俯視看台車111之框架116係形成為矩形框架狀，且在該四角落設置有轉動在軌道3A、3B上之車輪117。於框架116之Y方向框架116y上，立柱112A、112B垂直地固定在其內側而離軌道3A、3B等距離的位置。載貨台114係配置在比台車111的框架116及立柱112A、112B靠內側。亦即，載貨台114係以從俯視看不會與台車111重複之方式配置。

在此實施例之堆高式起重機100中，載貨台114沿著立柱112A、112B昇降之點係與前述實施例相同，但係以從俯視看不會與台車111重複之方式配置載貨台114，並且，軌道3A、3B不在載貨台114下方，故載貨台114移動到下方時，藉由使載貨台114進入到台車111的開口111a內，可使載貨台114移動到更接近敷設軌道3A、3B之地板表面的位置。

在此堆高式起重機100中，與前述實施例相同地，係將纜線鏈條的載貨台側固定部配置在載貨台114的底部，且將纜線鏈條沿著立柱112A側面上與載貨台114相對向之側面112c予以懸吊時，移動載貨台114到最下段時，可避免載貨台114及纜線鏈條60與軌道3A、3B之干擾，故可更降低載貨台114之最下段的位置。

[產業上之可利用性]

此外，本發明不限於前述實施例。

例如，設有昇降機構之軌道行走台車不限於堆高式起重機，亦可應用於沒分類在堆高式起重機之其他的搬送裝置，且為搬送貨物於上下方向及水平方向之台車。

因此，依據本發明的構成，在沒分類在堆高式起重機之其他搬送裝置之台車中，即使緊束電纜搖動於任一方向時，亦可防止緊束電纜與周圍其他機器之干擾。再者，可縮短2根立柱間之尺寸，且可將裝置予以小型化。又，可不對緊束電纜施加過度的彎曲負載。再者，可降低載貨台最下段之位置。此外，可確實地防止緊束電纜搖動於與前述台車的行走方向正交之方向。又，可將從固定部到前述立柱附近為止的纜線鏈條形成大致水平之形態。此外，可防止包含傳送裝置驅動用馬達的電纜之緊束電纜與貨物收納架干擾。

1A、1B．．．貨物收納架

2．．．貯藏部

3、3A、3B．．．軌道

4．．．支撐底板部

5．．．出入庫台

10．．．堆高式起重機(設有昇降機構之軌道行走台車)

11、111．．．台車

12A、12B、112A、112B．．．立柱

12c．．．側面

13．．．上框架

14、114．．．載貨台

15．．．傳送裝置

16．．．框架

17．．．車輪

18．．．電動馬達(行走用馬達)

19．．．透過減速機

20．．．控制盤

21．．．昇降機構

22．．．驅動部

23．．．捲繞滾筒

24．．．電動馬達(昇降用馬達)

25．．．減速機

26．．．金屬線

27．．．滑輪

30A、30B．．．底座框架

31A、31B．．．側框架

34．．．腳部

35、37．．．導引滾輪

36．．．背板部

38．．．懸吊部

39．．．缺口部

40．．．基台

41．．．第1叉子

42．．．第2叉子

43．．．叉子驅動用電動馬達(電氣機器)

44．．．縱框架

45．．．橫框架

47．．．支撐架

48．．．檢測部

49．．．支架

50．．．夾板

51．．．第1電纜導件

52．．．第2電纜導件

53．．．第3電纜導件

54．．．第4電纜導件(抑制搖動導件)

60．．．纜線鏈條(緊束電纜)

60a．．．載貨台側固定部(固定部)

60b．．．立柱側固定部

60c．．．側面

61．．．第1纜線鏈條

62．．．第2纜線鏈條

63．．．連結部

116．．．框架

117．．．車輪

116y．．．Y方向框架

W．．．貨物

P．．．托板

第1圖係具備有本發明設有昇降機構之軌道行走台車的一例之堆高式起重機的自動倉儲設備之前視圖。

第2圖係前述自動倉儲設備之俯視圖。

第3圖係前述堆高式起重機之前視圖。

第4圖係前述堆高式起重機之右側面圖。

第5圖係前述堆高式起重機之左側面圖。

第6圖係在前述堆高式起重機中顯示載貨台的最下段與最上段的位置之前視圖。

第7圖係省略顯示前述堆高式起重機的一部分之俯視圖。

第8圖係將前述堆高式起重機的載貨台位於最下段時之主要部分予以放大顯示之前視圖。

第9圖係將第8圖的主要部分予以放大顯示之前視圖。

第10圖係將前述堆高式起重機的載貨台位於最上段時的主要部分予以放大顯示之前視圖。

第11圖係從下方觀看前述堆高式起重機的載貨台之斜視圖。

第12圖係堆高式起重機之另一實施例之概略俯視圖。

3．．．軌道