JP2014177337A - 物品搬送用箱の搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】各種サイズの段積みされたボックス型パレットなどの保管や仕分け設備に活用出来る搬送装置を提供する。
【解決手段】保管エリアの上側を水平に走行自在に支持された搬送用走行体３に、平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用箱Ｂの四つの角を各別に把持する上下方向向きの４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄが昇降自在に設けられ、これら把持用柱状部材は、横断面形状がアングル形状で、その内側に、物品搬送用箱の各角の両側の直角両側面に圧接する把持面が設けられ、これら把持用柱状部材の昇降駆動手段と把持用駆動手段とが搬送用走行体に設けられ、前記把持用駆動手段によって、４本の把持用柱状部材の内、少なくとも３本の把持用柱状部材を、物品搬送用箱の各角から外側に離れた退避位置と、当該４本の把持用柱状部材によって物品搬送用箱の四つの角を各別に把持する把持位置との間で水平移動させることが出来る構成。
【選択図】図１

Description

本発明は、平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用箱を吊り上げて搬送する搬送装置に関するものである。

この種の搬送装置としては、特許文献１に記載されるように、天井走行クレーン形式の搬送用走行体に昇降自在に吊り下げられた昇降体を設け、この昇降体の下側に、物品搬送用箱に設けられた被係合金具又は下端周辺の凹入空間に対して係脱自在なフックを設けたものが知られている。

特開平０６−１１５６０８号公報

上記特許文献1に記載された構成では、被搬送物である物品搬送用箱の上端に吊下げ専用の被係合金具を設けるか又は、下端周辺に凹入空間が形成される形状に構成することが必須要件となり、一般に流通しているプラスチック製コンテナをそのまま被搬送物として利用することが出来ない。しかも、搬送用走行体から昇降自在に吊り下げられる昇降体に前記フックを係脱操作するための駆動手段が必要になり、構造が複雑になってコスト高になるばかりでなく、吊り上げ搬送する物品搬送用箱の直上に、前記フックを係脱操作するための駆動手段を備えた昇降体が位置することになるので、仮に、段積みされた複数の物品搬送用箱を、その最下段の物品搬送用箱の下端周辺の凹入空間にフックを係合させて吊り上げ出来るように構成しようとすると、昇降体の下側（フックを係脱操作するための駆動手段の下側）に、上下方向長さを長くしたフックによって取り扱える最大段数だけ段積みされた物品搬送用箱を搬送レベルまで吊り上げるための空間を確保しなければならず、搬送用走行体の走行レベルを相当に高くする必要が生じ、現実には、特許文献1に記載の構成では、段積みされた多数の物品搬送用箱をまとめて取り扱うことは無理である。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる物品搬送用箱の搬送装置を提案するものであって、本発明に係る物品搬送用箱の搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、保管エリアの上側を水平に走行自在に支持された搬送用走行体(3)に、当該保管エリアに載置されている平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用箱(B)の四つの角を各別に把持する上下方向向きの４本の把持用柱状部材(9a〜9d)が設けられ、この４本の把持用柱状部材(9a〜9d)は、横断面形状がアングル形状であって、その内側に、物品搬送用箱(B)の各角の両側の直角両側面に圧接する把持面が設けられ、この４本の把持用柱状部材(9a〜9d)を搬送用走行体(3)に対して昇降させる昇降駆動手段(26)と、把持用駆動手段(15)とが搬送用走行体(3)に設けられ、前記把持用駆動手段(15)は、４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内、少なくとも３本の把持用柱状部材(9b〜9d)を、前記物品搬送用箱(B)の各角から外側に離れた退避位置と、当該４本の把持用柱状部材(9a〜9d)によって前記物品搬送用箱(B)の四つの角を各別に把持する把持位置との間で水平移動させることが出来る構成になっている。

上記本発明の搬送装置では、取り扱う物品搬送用箱の直角平行四辺形の平面形状が全て、４本の把持用柱状部材の内側に形成される直角平行四辺形の平面形状の向きと同一向きとなるように、取り扱う物品搬送用箱が前記保管エリア内に載置される。係る状態の物品搬送用箱の内、特定の物品搬送用箱を出庫する場合は、前記保管エリアに段積みされる物品搬送用箱の最高レベルより高い上昇限位置まで４本の把持用柱状部材が上げられている状態の搬送用走行体を、その出庫対象の物品搬送用箱の真上位置まで走行させ、前記退避位置にある４本の把持用柱状部材を前記昇降駆動手段により下降させる。そして、当該４本の把持用柱状部材が出庫対象の物品搬送用箱の真横位置まで下降したならば、次に当該把持用柱状部材を前記把持用駆動手段により内側へ前記把持位置まで水平移動させて、出庫対象の物品搬送用箱の四つの角を各把持用柱状部材によって個別に把持させる。この後は、前記昇降駆動手段により４本の把持用柱状部材を前記上昇限位置まで上昇させて、当該４本の把持用柱状部材が把持している出庫対象の物品搬送用箱を所定の搬送レベルまで上昇させ、そして搬送用走行体を所定の荷捌き場まで走行させれば良い。

荷捌き場まで搬送した物品搬送用箱の降ろし作業は、前記保管エリアでの出庫対象の物品搬送用箱の出庫作業、即ち、昇降駆動手段による４本の把持用柱状部材の昇降動作と把持用駆動手段による各把持用柱状部材の退避位置と把持位置との間の水平移動とを逆の手順で行えば良い。又、荷捌き場から前記保管エリアの所定位置への物品搬送用箱の入庫作業も、上記の出庫作業とは逆の手順で行うことが出来る。

以上のように物品搬送用箱の入出庫作業が行える本発明の搬送装置によれば、物品搬送用箱の外圧に対して最も強度が有り且つ長さを確保出来る角を利用して、当該物品搬送用箱を横断面アングル形状の把持用柱状部材によって把持するのであるから、平面形状が平行四辺形の４つの角を有する極普通の汎用の物品搬送用箱をそのまま搬送対象の物品搬送用箱として取り扱うことが出来、しかも把持力を十分に大きくしても、両角間の側面を挟持させる場合と比較して、物品搬送用箱側に不当な変形を生ぜしめることなく確実強固に把持して搬送することが出来る。

しかも、把持用柱状部材に必要な昇降運動と、退避位置と把持位置との間の水平運動とを行わせるための昇降駆動手段と把持用駆動手段とは、その両方共、搬送用走行体に設けるのであるから、構成が簡単になり安価に実施することが出来る。更に、搬送用走行体の下側には、昇降する４本の把持用柱状部材が下向きに突出するだけであるから、搬送用走行体の下側に昇降体が昇降自在に吊り下げられ、この昇降体に物品搬送用箱を吊り上げる手段が設けられている場合と比較して、搬送用走行体の走行高さを、少なくとも前記昇降体の高さ分だけは低くすることが出来る。

又、４本の把持用柱状部材に、段積みされた複数の平面サイズが同一の物品搬送用箱を一体に把持出来る昇降方向長さを有せしめることにより、段積みされた物品搬送用箱であってもその全体をまとめて入出庫出来るばかりでなく、段積みされた物品搬送用箱の任意の高さにある１つ又は複数の物品搬送用箱の入出庫作業も、後述する実施例において示す通り、簡単容易に実行することが出来る。

尚、４本の把持用柱状部材(9a〜9d)が搬送用走行体(3)を上下方向に貫通して昇降移動出来るように構成するのは当然考えられることであるが、この４本の把持用柱状部材(9a〜9d)によって把持された物品搬送用箱(B)も、４本の把持用柱状部材(9a〜9d)と共に搬送用走行体(B)に設けられた上下方向貫通開口部(10)内を昇降可能に構成することにより、搬送用走行体の下側に必要な上下方向の空間を狭めることが出来、搬送用走行体の走行レベルを低くすることが出来ると共に、一度に取り扱える物品搬送用箱の段積み高さを大きくすることが出来る。

本発明の搬送装置を実施する場合の具体構成について説明すると、４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内側に形成される直角平行四辺形のスペースの直角２側辺で挟まれる１つの角に位置する１つの把持用柱状部材(9a)を、基準把持用柱状部材として搬送用走行体(3)の定位置に昇降のみ可能に支持し、他の３つの角に位置する各把持用柱状部材(9b〜9d)は、これら各角から延びる直角２側辺における一方の側辺と平行な方向の水平移動と他方の側辺と平行な方向の水平移動とが可能な３つの可動台(13b〜13d)にそれぞれ昇降自在に支持し、これら３つの可動台(13b〜13d)を、水平移動後の３本の把持用柱状部材(9b〜9d)と前記基準把持用柱状部材(9a)との内側に形成されるスペースが直角平行四辺形となるように、任意の距離だけ移動させることが出来る把持用駆動手段(15)を使用することが出来る。この構成によれば、最終的には搬送用走行体を、前記基準把持用柱状部材が物品搬送用箱の基準になる１つの角に嵌合する位置に位置決めしなければならないが、前記基準把持用柱状部材となる１本の把持用柱状部材は水平移動させる必要が無いので、構成が簡単になり、安価に実施することが出来る。

勿論、前記４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の全てを水平移動自在に構成することも出来る。即ち、前記４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内側に形成される直角平行四辺形のスペースの４つの各角の外側には、各角から延びる直角２側辺の内、一方の側辺と平行な方向の水平移動と他方の側辺と平行な方向の水平移動とが可能な可動台(13b〜13e)を配設し、これら４つの可動台(13b〜13e)それぞれに前記把持用柱状部材(9a〜9d)を昇降自在に支持し、これら４つの各可動台(13b〜13e)を、水平移動後の４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内側に形成されるスペースが平面視において直角平行四辺形となるように、任意の距離だけ移動させることが出来る把持用駆動手段(41〜43)を使用することも可能である。

又、本発明の構成では、把持用柱状部材を水平移動させる把持用駆動手段は搬送用走行体に設けられるので、段積みされた物品搬送用箱の全体をまとめて把持させる場合、取り扱える段積み物品搬送用箱の全体の高さを高くしようとすると、搬送用走行体から下方に垂下する把持用柱状部材の長さが長くなり、物品搬送用箱を把持するときに把持用柱状部材が撓んで下端部の把持力が弱くなることが考えられる。この問題点を解消するために、前記４本の把持用柱状部材(9a〜9d)には、前記把持用駆動手段とは別に、４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の少なくとも下端部を内側に絞り込む絞り込み手段(82,87,88,91)を併設することが出来る。

上記の絞り込み手段は、隣り合う把持用柱状部材間に架け渡された引っ張り用索状体(84)によって構成することが出来る他、隣り合う把持用柱状部材に両端部が軸支され且つ中間支点部が上方に引き上げられる２連リンク(93)から構成することが出来る。

更に、把持用柱状部材(9a〜9d)による把持力を高めるために、前記４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内、少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材の把持面は、物品搬送用箱(B)に対する圧接時に当該物品搬送用箱(B)との間の上下方向の相対滑りを抑制する滑り防止手段（エアーバック、ゴムなどの弾性材、各々が前記挟持面から突出するように付勢された、密に配置された可動ピンから成る剣山構造体など）(11a,99)によって構成することが出来る。又、前記４本の把持用柱状部材(9a〜9d)の内、少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材の下端に、物品搬送用箱(B)の底面を受ける作用位置と当該物品搬送用箱(B)から横側方に離れた退避位置とに切換え自在な受け具(100)を設けることも可能である。

図１は、本発明の物品搬送用箱の搬送装置を利用した保管設備の全体を示す概略斜視図である。 図２は、同上保管設備の要部を示す平面図である。 図３Ａは、搬送用走行体における４本の把持用柱状部材の把持用駆動手段を示す横断平面図、図３Ｂは、Ａ図のＢ部を示す拡大図である。 図４は、搬送用走行体における４本の把持用柱状部材の昇降駆動手段を示す平面図である。 図５Ａ〜図５Ｃは、段積みされた物品搬送用箱を出庫する際の手順の前半の各段階を説明する側面図であり、図５Ｄ及び図５Ｅは、図５Ａ及び図５Ｂの段階での物品搬送用箱と把持用柱状部材の位置関係を示す平面図である。 図６は、図６Ａ〜図６Ｃは、段積みされた物品搬送用箱を出庫する際の手順の後半の各段階を説明する側面図であり、図６Ｄは、図６Ａの段階での物品搬送用箱と把持用柱状部材の位置関係を示す平面図である。 図７Ａは、段積みされた物品搬送用箱を出庫する際の最終段階を説明する側面図、図７Ｂは、段積みされた物品搬送用箱の中段に位置する物品搬送用箱を出庫する際の手順の最初の段階を説明する側面図である。 図８Ａ〜図８Ｃは、図７Ｂに続く各段階を説明する側面図である。 図９は、４本の把持用柱状部材の把持用駆動手段の第二実施例を示す横断平面図である。 図１０は、同上第二実施例に係る把持用駆動手段の動作状態を示す横断平面図である。 図１１は、４本の把持用柱状部材の把持用駆動手段の第三実施例の要部を示す横断平面図である。 図１２Ａ及び図１２Ｂは、４本の把持用柱状部材に併設された２種類の絞り込み手段を示す斜視図である。 図１３Ａは、４本の把持用柱状部材に併設された別の絞り込み手段を示す横断平面図、図１３Ｂは、Ａ図のＢ部を示す拡大図である。 図１４は、４本の把持用柱状部材に併設された更に別の絞り込み手段を示す斜視図である。 図１５Ａ〜図１５Ｃは、それぞれ把持用柱状部材に併設された滑り防止手段を示す要部の縦断側面図である。

図１及び図２において、１は、平面形状が平行四辺形の平坦な床面で構成された保管エリアの上側に配設された天井走行クレーン形式の搬送装置であって、支持用走行体２と、この支持用走行体２の走行方向に対して直角向きの方向に走行自在に当該支持用走行体２の上に支持された搬送用走行体３とから構成されている。前記保管エリアには、この保管エリアを取り囲む矩形枠構造体４が柱部材５を介して床面上一定高さに水平に架設されており、この矩形枠構造体４の一組の互いに平行な梁部材４ａ，４ｂ上に敷設された一対のガイドレール６ａ，６ｂ上に前記支持用走行体２の両端部が、モーター駆動可能な駆動車輪を含む複数の車輪を介して支持されている。支持用走行体２は、前記ガイドレール６ａ，６ｂに対して直角向きの一対の側枠２ａ，２ｂを備え、これら両側枠２ａ，２ｂ上に敷設されたガイドレール６ｃ，６ｄ上に前記搬送用走行体３の両側辺が、モーター駆動可能な駆動車輪を含む複数の車輪を介して支持されている。

前記保管エリアには、入庫用コンベヤ７と出庫用コンベヤ８とが併設されている。これら両コンベヤ７，８の保管エリア側の移載用端部７ａ，８ａは、前記保管エリア内に入り込んでおり、前記搬送装置１の支持用走行体２のガイドレール６ａ，６ｂ上での走行と搬送用走行体３のガイドレール６ｃ，６ｄ上での走行とによって、搬送用走行体３を矩形枠構造体４で囲まれた保管エリア内の、前記入出庫用コンベヤ７，８の移載用端部７ａ，８ａを含む全域任意の位置に位置させることが出来る。

搬送用走行体３には、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄが設けられている。これら把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、取り扱う物品搬送用箱Ｂの４つの角に対して各別に嵌合出来る、横断面がアングル形状のもので、搬送用走行体３に設けられた平面視が平行四辺形で上下方向に貫通した開口部１０内を上下方向に貫通している。前記開口部１０は、図２に示すように、支持用走行体２の走行方向と平行な側辺と搬送用走行体３の走行方向と平行な側辺とから成るもので、その四隅に把持用柱状部材９ａ〜９ｄが位置する状態で、これら４つの把持用柱状部材９ａ〜９ｄの内側を、取り扱う物品搬送用箱Ｂの内、平面サイズが最大の物品搬送用箱ＢＬが余裕をもって上下方向に移動出来るスペースを備えている。

以下、図３及び図４に基づいて、上記４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの詳細構造とその駆動手段について説明すると、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、横断面アングル形状の上下方向に本体の長い長尺本体１１の直角内側面に、把持面を形成する帯状弾性材１１ａを張設すると共に、当該長尺本体１１の直角外側面には、その全長にわたって連続する昇降用ガイドレール１２が敷設されたものである。これら４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの内、１本の基準把持用柱状部材９ａは、搬送用走行体３の開口部１０の１つの角の外側に位置するように搬送用走行体３上に固定された固定台１３ａに、この基準把持用柱状部材９ａが備える前記昇降用ガイドレール１２に嵌合する昇降ガイドブロック１４を介して昇降自在に支持され、他の３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄは、搬送用走行体３の開口部１０の残りの３つの角に対応させて搬送用走行体３上に配置された各可動台１３ｂ〜１３ｄに、各把持用柱状部材９ｂ〜９ｄが備える前記昇降用ガイドレール１２に嵌合する昇降ガイドブロック１４を介してそれぞれ昇降自在に支持されている。

各可動台１３ｂ〜１３ｄは、把持用駆動手段１５によって駆動される。この把持用駆動手段１５の構成を、固定台１３ａと各可動台１３ｂ〜１３ｄが仮想平行四辺形の４つの角に位置している状態を前提にして説明すると、当該把持用駆動手段１５は、前記仮想平行四辺形の４つの側辺それぞれの外側でこれら各側辺と平行に配置され且つ自転のみ可能に搬送用走行体３上に支承された駆動用螺軸１６〜１９、これら各駆動用螺軸１６〜１９を各別に正逆回転駆動する減速機付きモーター２０〜２３、前記仮想平行四辺形の４つの側辺の内、可動台１３ｂ，１３ｃ間の側辺の外側で当該側辺と平行に配置されたスライドガイドロッド２４、及び可動台１３ｃ，１３ｄ間の側辺の外側で当該側辺と平行に配置されたスライドガイドロッド２５を備えている。そして可動台１３ｂの外側には、駆動用螺軸１６に螺嵌する雌ネジ体１６ａとスライドガイドロッド２４の一端を固着するロッド固定部材２４ａが取り付けられ、可動台１３ｃの外側には、スライドガイドロッド２４に対して摺動自在に外嵌するスライドガイド２４ｂと、スライドガイドロッド２５に対して摺動自在に外嵌するスライドガイド２５ｂが取り付けられ、可動台１３ｄの外側には、スライドガイドロッド２５の一端を固着するロッド固定部材２５ａと、駆動用螺軸１９に螺嵌する雌ネジ体１９ａが取り付けられている。更に、駆動用螺軸１７に螺嵌する雌ネジ体１７ａには、スライドガイドロッド２５の他端が固着され、駆動用螺軸１８に螺嵌する雌ネジ体１８ａには、スライドガイドロッド２４の他端が固着されている。

尚、減速機付きモーター２０と減速機付きモーター２２は、駆動用螺軸１６，１８を介して雌ネジ体１６ａ，１８ａを常に同一方向に同一速度で同期させて水平移動させ、減速機付きモーター２１と減速機付きモーター２３は、駆動用螺軸１７，１９を介して雌ネジ体１７ａ，１９ａを常に同一方向に同一速度で同期させて水平移動させるものである。従って、減速機付きモーター２０，２２の運転により、可動台１３ｂは、雌ネジ体１６ａから直接推力を受けて、固定台１３ａとの間の側辺と平行に移動し、可動台１３ｃは、可動台１３ｂと雌ネジ体１８ａによって平行移動するように駆動されるスライドガイドロッド２４により、可動台１３ｂと同一方向に同一速度で移動する。又、減速機付きモーター２１，２３の運転により、可動台１３ｄは、雌ネジ体１９ａから直接推力を受けて、固定台１３ａとの間の側辺と平行に移動し、可動台１３ｃは、可動台１３ｄと雌ネジ体１７ａによって平行移動するように駆動されるスライドガイドロッド２５により、可動台１３ｄと同一方向に同一速度で移動する。

各把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、それぞれを支持する固定台１３ａ及び各可動台１３ｂ〜１３ｄに対して昇降駆動手段２６によって昇降駆動される。この昇降駆動手段２６は、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの外側の角部にその長さ方向に沿って取り付けられたラックギヤ２７ａ〜２７ｄ、固定台１３ａ及び各可動台１３ｂ〜１３ｄ上に搭載された減速機付きモーター２８ａ〜２８ｄ、及びこれら各減速機付きモーター２８ａ〜２８ｄの出力軸に取り付けられ且つラックギヤ２７ａ〜２７ｄに咬合するピニオンギヤ２９ａ〜２９ｄから構成されている。各減速機付きモーター２８ａ〜２８ｄは、それぞれが駆動するピニオンギヤ２９ａ〜２９ｄとラックギヤ２７ａ〜２７ｄを介して、固定台１３ａ及び各可動台１３ｂ〜１３ｄに対し４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、常に同一方向に同一速度で同期させて昇降駆動するものである。

図１に示すように保管エリア内の平坦な床面上に載置されている物品搬送用箱Ｂは、当該搬送装置１の搬送用走行体３における４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄに４つの角を把持されて入庫されたものであるから、全ての物品搬送用箱Ｂの平行四辺形の上面の水平面上の向きは、搬送用走行体３における４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの内側に形成される仮想平行四辺形と同一向きであり、隣り合う物品搬送用箱Ｂ間には、把持用柱状部材９ａ〜９ｄが余裕をもって昇降できるスペースが確保されている。勿論、保管される物品搬送用箱Ｂの平行四辺形の平面サイズは、同一ではなく種々異なるものが混在するが、この物品搬送用箱Ｂが段積みされるときは、少なくとも平行四辺形の平面サイズが同一の物品搬送用箱Ｂが段積みされる。

そして上記のように保管エリア内に保管されている各物品搬送用箱Ｂ（段積みされたものを含む）の水平二次元平面上の位置は、各物品搬送用箱Ｂの平行四辺形の上面の１つの角、即ち、昇降のみ可能な基準把持用柱状部材９ａによって把持される基準となる角Ｂｃの、保管エリア内の水平二次元平面上の絶対位置情報に置換して管理することが出来る。そしてこの各物品搬送用箱Ｂの位置情報には、入庫時に与えられる平面サイズ情報又は、入庫時に当該物品搬送用箱Ｂを把持した各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの移動距離から演算される平面サイズ情報を、例えば前記基準となる角Ｂｃの絶対位置情報に対する残りの３つの角の相対位置情報として持たせることが出来る。

以下、保管エリアに対する物品搬送用箱Ｂの出庫作業について説明すると、図５Ａ，Ｄに示すように、出庫対象の物品搬送用箱Ｂ（段積み状態のものを含む）の保管位置情報に基づいて、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、許容される最高高さの段積み物品搬送用箱と干渉しない上昇限位置まで上昇させた状態で、支持用走行体２を走行させると共に当該支持用走行体２に対して搬送用走行体３を走行させ、基準把持用柱状部材９ａを、平面視において出庫対象の物品搬送用箱Ｂの基準となる角Ｂｃより一定距離外側に離れた位置に位置させる。このとき、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、その内側に形成される平行四辺形が最大になる待機位置にあるので、次に、図５Ｂ，Ｅに示すように、当該出庫対象の物品搬送用箱Ｂの平面サイズ情報に基づいて、３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄの平面視における位置が、出庫対象の物品搬送用箱Ｂの各角より外側に一定距離だけ離れた位置になるように、各把持用柱状部材９ｂ〜９ｄを内側に水平移動させる。この把持用柱状部材９ｂ〜９ｄの内側への水平移動は、把持用駆動手段１５の各減速機付きモーター２０〜２３を稼働させることにより行われる。

即ち、図３に基づいて説明すると、減速機付きモーター２０，２２を同期運転して、可動台１３ｂ，１３ｃを駆動用螺軸１６とスライドガイドロッド２５に沿って平行に内側へ水平移動させると同時に、減速機付きモーター２１，２３を同期運転して、可動台１３ｃ，１３ｄを駆動用螺軸１９とスライドガイドロッド２４に沿って平行に内側へ水平移動させることにより、可動台１３ｂ，１３ｄは固定台１３ａに接近する方向に直線移動するが、可動台１３ｃは、可動台１３ｂと同一方向に同一距離だけ水平移動すると同時に可動台１３ｄと同一方向に同一距離だけ水平移動することになり、４つの把持用柱状部材９ａ〜９ｄが、出庫対象の物品搬送用箱Ｂの４つの角に対して、平面視において一定距離だけ外側に離れた位置まで移動することになる。このとき、把持用柱状部材９ａ〜９ｄの内側には、出庫対象の物品搬送用箱Ｂの平行四辺形の平面サイズより一回り大きな平行四辺形が形成される。

次に、図４に示す昇降駆動手段２６の各減速機付きモーター２８ａ〜２８ｄを同期運転させて、ピニオンギヤ２９ａ〜２９ｄとラックギヤ２７ａ〜２７ｄを介して４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、固定台１３ａ及び可動台１３ｂ〜１３ｄに対して同一速度で下降させる。図５に示す例では、段積みされた物品搬送用箱Ｂの全体を一体に出庫するので、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、その下端が保管エリアの床面に近接する下降限レベルまで下降せしめられる。次に、把持用駆動手段１５の各減速機付きモーター２０〜２３を先に説明したように同期運転させて、可動台１３ｂ〜１３ｄに支持されている把持用柱状部材９ｂ〜９ｄを更に内側へ水平移動させて、図６Ａ，Ｄに示すように、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄによって出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの４つの角を把持させるのであるが、固定台１３ａに支持されている基準把持用柱状部材９ａは水平移動しないので、残りの３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄの水平移動により、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの全体を把持用柱状部材９ａの方へ押し移動させなければならないことになる。

出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂが重量物であるために、上記のように３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄの水平移動により出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの全体を把持用柱状部材９ａの方へ押し移動させることが無理な場合は、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを下降限レベルまで下降させた後、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの基準になる１つの角Ｂｃの絶対位置情報に基づいて支持用走行体２と搬送用走行体３とを移動させ、搬送用走行体３に対して水平移動しない基準把持用柱状部材９ａを出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの基準になる１つの角Ｂｃに当接させる。このとき残りの３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄも一体に水平移動するが、基準把持用柱状部材９ａの両側の把持用柱状部材９ｂ，９ｄが出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの対応する角から離れてしまわないように、これら把持用柱状部材９ｂ，９ｄの内側直角把持面（帯状弾性材１１ａ）の少なくとも基準把持用柱状部材９ａのある側の把持面（帯状弾性材１１ａ）の巾を広くしておくのが望ましい。

又、別の手段としては、搬送用走行体３上で水平二次元平面上を任意の方向に滑動出来る、開口部１０と重なる開口部を備えたスライド台を設け、このスライド台上に、可動台１３ｂ〜１３ｄを駆動用螺軸１６〜１９及びスライドガイドロッド２４，２５を介して支持している把持用駆動手段１５と固定台１３ａを設置し、前記スライド台を、基準把持用柱状部材９ａが定位置に位置するホームポジションに自動調心して保持する付勢手段を併設することが出来る。この構成によれば、３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄを把持用駆動手段１５によって駆動して、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの４つの角を把持させるとき、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂとの圧接による反力で前記スライド台が前記付勢手段の付勢力に抗して搬送用走行体３上で水平に滑動し、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂや支持用走行体２及び搬送用走行体３を水平に移動させることなく、当該出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの４つの角を４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄによって確実且つ強力に把持用柱状部材させることが出来る。

更に、同様の作用効果を得る他の方法としては、３本の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄを把持用駆動手段１５によって駆動して、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの４つの角を把持させる最終段階において、支持用走行体２と搬送用走行体３に対する制動を解除して自由移動自在な状態に切り換え、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの４つの角を把持させるときの出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂとの圧接による反力で、支持用走行体２と搬送用走行体３とが移動するように構成することも可能である。

以上のような方法により、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂを４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄによって把持したならば、図６Ｂに示すように、昇降駆動手段２６の各減速機付きモーター２８ａ〜２８ｄを逆回転方向で同期運転して、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを上昇限位置まで同期させて上昇させ、出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂを、その下端が、許容される最高高さの段積み物品搬送用箱と干渉しないレベルより上方に位置する搬送レベルまで上昇させる。このとき、当該出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂは、これを把持する把持用柱状部材９ａ〜９ｄと共に、搬送用走行体３の開口部１０を貫通した状態にある。

以上で出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの搬送装置１への取上げが完了するので、支持用走行体２の移動と搬送用走行体３の移動とにより、搬送用走行体３を出庫用コンベヤ８の移載用端部８ａの真上の出庫用ホームポジションまで移動させる。この後は、図６Ｃと図７Ａに示すように、保管エリアからの出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂの把持取上げ作用とは逆の手順で昇降駆動手段２６と把持用駆動手段１５を稼働させて、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄで把持している出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂを出庫用コンベヤ８の移載用端部８ａの上に下ろすと共に、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを上昇限位置まで上昇させれば良い。このとき、基準把持用柱状部材９ａは、物品搬送用箱Ｂに対する把持位置のまま上昇することになるが、この基準把持用柱状部材９ａも物品搬送用箱Ｂの基準となる角Ｂｃから離すように、支持用走行体２と搬送用走行体３を少し移動させても良い。出庫用コンベヤ８の移載用端部８ａに出庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂを下した後の把持解除動作時、又は把持用柱状部材解除後の上昇限位置までの上昇時、若しくは上昇限位置に到達後に、把持用柱状部材９ｂ〜９ｄを図２に示す待機位置まで水平移動させることにより、一連の出庫作業が完了する。

段積みされた物品搬送用箱Ｂの全部ではなく、その内の１つ又は複数の物品搬送用箱Ｂを出庫する場合、例えば、図７Ｂに示すように、段積みされた物品搬送用箱の内の１つの特定物品搬送用箱Ｂａを出庫する場合は、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、その下端が出庫対象の特定物品搬送用箱Ｂａの下端とほぼ同じ位置になるレベルまで下降させた状態で、上記の出庫作業を行う。この結果、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄは、出庫対象の特定物品搬送用箱Ｂａとその上に段積みされている物品搬送用箱Ｂを把持して取り上げることになり、搬送装置１は、図８Ａに示すように、この４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄで把持された特定物品搬送用箱Ｂａとその上に段積みされている物品搬送用箱Ｂを出庫用コンベヤ８の移載用端部８ａに下ろすことになる。

次に、図８Ｂ，Ｃに示すように、把特定物品搬送用箱Ｂａとその上に段積みされている物品搬送用箱Ｂに対する把持を解除させた把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、特定物品搬送用箱Ｂａの直上の物品搬送用箱Ｂとそれより上の物品搬送用箱Ｂを把持する高さまで一旦上昇させ、その後、再び把持用柱状部材９ａ〜９ｄに対して把持動作を行わせ、特定物品搬送用箱Ｂａの直上の物品搬送用箱Ｂとそれより上の物品搬送用箱Ｂ、即ち、再入庫対象の段積み物品搬送用箱Ｂを把持させた状態で上昇限位置まで上昇させる。この後は、支持用走行体２と搬送用走行体３の移動により、特定物品搬送用箱Ｂａを取り上げた元の位置、又は他の空き位置まで再入庫対象の物品搬送用箱Ｂを搬送し、出庫用コンベヤ８の移載用端部８ａへの下ろし作業と同様の手順で再入庫対象の物品搬送用箱Ｂを、特定物品搬送用箱Ｂａを取り上げた元の位置にある物品搬送用箱Ｂの上に重ねるように移載するか又は、新しい空き位置に下ろすことになる。

以上のように、上記構成の搬送装置１によれば、保管エリアに保管されている段積み状態の物品搬送用箱Ｂを、段積み状態のまま出庫することが出来るだけではなく、その段積み状態の物品搬送用箱Ｂの中間位置にある１つの特定物品搬送用箱Ｂを出庫することも出来る。勿論、同じ方法により、段積み状態の物品搬送用箱Ｂの最下段の１つの物品搬送用箱Ｂ、最上段の１つの物品搬送用箱Ｂ、中間位置にある複数の物品搬送用箱Ｂ、などの出庫作業も可能である。又、上記の出庫作業を逆の手順で行うことにより、入庫用コンベヤ７によってその移載用端部７ａまで搬送された入庫対象の段積み状態の物品搬送用箱Ｂ、又は１つの物品搬送用箱Ｂを、保管エリア内の空き位置や、先に入庫保管されている同一平面サイズの物品搬送用箱Ｂの上に重ねるように入庫することが出来る。

次に、把持用柱状部材９ａ〜９ｄに把持用柱状部材動作を行わせるための把持用駆動手段の別実施例について説明する。

図９及び図１０に示す別実施例では、基準把持用柱状部材９ａも他の把持用柱状部材９ｂ〜９ｄと同様に、可動台１３ｅに昇降自在に支持されている。そして、４つの把持用柱状部材９ａ〜９ｄがその内側に形成される仮想平行四辺形が最大になる退避位置にある状態において、前記仮想平行四辺形の可動台１３ｅ，１３ｂ間の側辺と平行な第一横動台３０、可動台１３ｃ，１３ｄ間の側辺と平行な第二横動台３１、可動台１３ｄ，１３ｅ間の側辺と平行な第三横動台３２、第一横動台３０がその長さ方向に対する直角方向に平行移動出来るように当該第一横動台３０の両端を支持案内するスライドガイド手段３３，３４を備えた一対の第一固定台３５，３６、第二横動台３１がその長さ方向に対する直角方向に平行移動出来るように当該第二横動台３１の一端（可動台１３ｃ側の端部）を支持案内するスライドガイド手段３７を備えた第二固定台３８、第三横動台３２がその長さ方向に対する直角方向に平行移動出来るように当該第三横動台３２の一端（可動台１３ｄ側の端部）を支持案内するスライドガイド手段３９を備えた第三固定台４０、第一横動台３０を平行移動させる第一駆動手段４１、第二横動台３１を平行移動させる第二駆動手段４２、及び第三横動台３２を平行移動させる第三駆動手段４３が設けられている。

可動台１３ｅと可動台１３ｂは、第一横動台３０にそれぞれ当該第一横動台３０の長さ方向に移動自在にスライドガイド手段４４，４５を介して支持され、可動台１３ｃは、第二横動台３１に当該第二横動台３１の長さ方向に移動自在にスライドガイド手段４６を介して支持され、可動台１３ｄは、第三横動台３２に当該第三横動台３２の長さ方向に移動自在にスライドガイド手段４７を介して支持されている。各スライドガイド手段３３，３４，３７，３９及び４４〜４７は、スライドする対象物を支持する側に敷設されたスライドガイドレール３３ａ，３４ａ，３７ａ，３９ａ及び４４ａ〜４７ａと、このスライドガイドレールに嵌合するようにスライドする側に設けられたスライドブロック３３ｂ，３４ｂ，３７ｂ，３９ｂ及び４４ｂ〜４７ｂから成る従来周知のものである。

第一駆動手段４１は、第一固定台３５，３６上に掛張されてそれぞれ減速機付きモーター４８，４９によって正逆回転駆動される、チエンやベルトなどの巻掛け伝動具５０，５１から成り、これら両巻掛け伝動具５０，５１が第一横動台３０の両端に、スライドガイド手段３３，３４を構成するスライドブロック３３ｂ，３４ｂを介して連結されている。第二駆動手段４２は、第二固定台３８上に掛張されて減速機付きモーター５２によって正逆回転駆動される、チエンやベルトなどの巻掛け伝動具５３から成り、この巻掛け伝動具５３が第二横動台３１の一端に、スライドガイド手段３７を構成するスライドブロック３７ｂを介して連結されている。第三駆動手段４３は、第三固定台４０上に掛張されて減速機付きモーター５４によって正逆回転駆動される、チエンやベルトなどの巻掛け伝動具５５から成り、この巻掛け伝動具５５が第三横動台３２の一端に、スライドガイド手段３９を構成するスライドブロック３９ｂを介して連結されている。

第一横動台３０上には、可動台１３ｅをこの第一横動台３０に対して移動させる第一可動台駆動手段５６と、可動台１３ｂをこの第一横動台３０に対して移動させる第二可動台駆動手段５７が設けられ、第二横動台３１上には、可動台１３ｃをこの第二横動台３２に対して移動させる第三可動台駆動手段５８が設けられ、第三横動台３２上には、可動台１３ｄをこの第三横動台３２に対して移動させる第四可動台駆動手段５９が設けられている。各可動台駆動手段５６〜５９は、各横動台３０〜３２上に掛張されて減速機付きモーター６０〜６３によって正逆回転駆動される、チエンやベルトなどの巻掛け伝動具６４〜６７から成るもので、各可動台１３ｂ〜１３ｅが、スライドガイド手段４４〜４７を構成するスライドブロック４４ｂ〜４７ｂを介して各巻掛け伝動具６４〜６７に連結されている。

上記の構成によれば、第一駆動手段４１の一対の減速機付きモーター４８，４９を同期運転して、巻掛け伝動具５０，５１により第一横動台３０の両端を内側へ平行移動させることにより、可動台１３ｅ，１３ｂを同一距離だけ内側へ同期移動させることが出来、第一可動台駆動手段５６の減速機付きモーター６０と第三駆動手段４３の減速機付きモーター５４とを同期運転させて、可動台１３ｅは巻掛け伝動具６４により直接、可動台１３ｄは巻掛け伝動具５５により第三横動台３２を介して、それぞれ内側へ同一距離だけ同期移動させることが出来、第二可動台駆動手段５７の減速機付きモーター６１と第三可動台駆動手段５８の減速機付きモーター６２を同期運転させて、それぞれ巻掛け伝動具６５，６６により可動台１３ｂ，１３ｃを同一距離だけ内側へ同期移動させることが出来、更に、第二駆動手段４２の減速機付きモーター５２と第四可動台駆動手段５９の減速機付きモーター６３を同期運転させて、可動台１３ｃは巻掛け伝動具５３により第二横動台３１を介して、可動台１３ｄは巻掛け伝動具６７により直接、それぞれ内側へ同一距離だけ同期移動させることが出来る。

即ち、第一駆動手段４１〜第三駆動手段４３と第一可動台駆動手段５６〜第四可動台駆動手段５９を同時に、上記のように稼働させることにより、４つの可動台１３ｂ〜１３ｅに取り付けられている把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、各可動台１３ｂ〜１３ｅの移動範囲内で、常に任意の縦横比サイズの平行四辺形の４つの角に把持用柱状部材９ａ〜９ｄが位置するように移動させることが出来る。

換言すれば、図９に示すように、４つの把持用柱状部材９ａ〜９ｄが、最大平面サイズの物品搬送用箱ＢＬの４つの角から外側に一定距離離れた退避位置にある状態で、平面視において入出庫対象の物品搬送用箱の基準となる角Ｂｃに対し基準把持用柱状部材９ａが一定距離離れた位置、即ち、入出庫対象の物品搬送用箱の取上げ位置に搬送用走行体３が到達したならば、把持用柱状部材９ｂ，９ｄは基準把持用柱状部材９ａに対する接近方向にのみ水平移動させると共に、把持用柱状部材９ｃは把持用柱状部材９ｂと同一方向に同一距離だけ水平移動させると同時に把持用柱状部材９ｄと同一方向に同一距離だけ水平移動させることにより、全ての把持用柱状部材９ａ〜９ｄが、入出庫対象の物品搬送用箱の各角に対してほぼ同一距離だけ離れた昇降開始位置に達する。この状態で全ての把持用柱状部材９ａ〜９ｄを所定レベルまで下降させ、この後、把持動作を開始させる。

この実施例の構成では、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄによる把持動作は、第一駆動手段４１〜第三駆動手段４３と第一可動台駆動手段５６〜第四可動台駆動手段５９を同時に上記のように稼働させて、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、対向位置にある入出庫対象の物品搬送用箱の各角に向かって斜め直線的に水平移動させ、図１０に示すように、ほぼ同時に各把持用柱状部材９ａ〜９ｄを物品搬送用箱の各角に嵌合圧接させて把持させることが出来る。従って、物品搬送用箱の把持動作の最終段階で、先の実施例のように、搬送用走行体３の位置を調整したり、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの全体を自動調心可能なスライド台上に設置するなどの必要が無くなる。

尚、上記実施例では、可動台１３ｃ，１３ｄをスライド可能に支持する第二横動台３１及び第三横動台３２は、その一端部が第二固定台３８と第三固定台４０にそれぞれスライドガイド手段３７及びスライドガイド手段３９を介して片持ち状に支持されているので、可動台１３ｃは可動台１３ｄと同期して同一方向に移動するものであり且つ可動台１３ｄは可動台１３ｅと同期して同一方向に移動するものである点に鑑み、第二横動台３１と可動台１３ｄとを、両者の第二横動台３１の長さ方向の相対移動のみを許容する、ロッドとこれに遊嵌するスライド部材とから成るスライド連結手段６８によって連結し、第三横動台３２と可動台１３ｅとを、両者の第三横動台３２の長さ方向の相対移動のみを許容する、ロッドとこれに遊嵌するスライド部材とから成るスライド連結手段６９によって連結することにより、強度アップを図ることが出来る。

図１１は、図９及び図１０の実施例における各可動台１３ｂ〜１３ｅの別の支持構造を示している。この図１１に示す構成では、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄがその内側に形成される仮想平行四辺形が最大になる退避位置にある状態において、前記仮想平行四辺形の各側辺の外側に当該各側辺と平行で且つ各コーナーにおいて互いに十字状に交叉する長さのガイドロッド７０〜７３が配置され、これら各ガイドロッド７０〜７３の両端を各別に支持して当該各ガイドロッド７０〜７３をその長さ方向に対し直角向きの水平平行移動のみ可能に支持するスライド支持手段７４〜７７が併設されている。これらスライド支持手段７４〜７７は、位置固定のスライドレール７４ａ，７４ｂ〜７７ａ，７７ｂと、これらスライドレールに対して摺動自在に嵌合し且つ各ガイドロッド７０〜７３の両端に取り付けられたスライドブロック７４ｃ，７４ｄ〜７７ｃ，７７ｄから構成されている。

各ガイドロッド７０〜７３には、その４つの交叉部の近傍位置にそれぞれ当該ガイドロッド７０〜７３の長さ方向に摺動自在な支持部材７８ａ，７８ｂ〜８１ａ，８１ｂが取り付けられ、各ガイドロッド７０〜７３の４つの交叉部の内側に配置された各可動台１３ｂ〜１３ｅは、当該各交叉部に配置されたそれぞれ直角向きに摺動自在な一対の前記支持部材７８ａ，７８ｂ〜８１ａ，８１ｂに取り付けられている。各ガイドロッド７０〜７３をその長さ方向に対して直角向きに水平平行移動させるための駆動手段は省略しているが、図３に示したモーター駆動の駆動用螺軸を使用する駆動手段や、図９に示したモーター駆動の巻掛け伝動具利用の駆動手段などが利用出来る。この図１１に示す構成においても、各可動台１３ｂ〜１３ｅに昇降自在に支持された４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄを、入出庫対象の物品搬送用箱の４つの角に対して斜め直線的に水平接近移動させて、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより物品搬送用箱の４つの角を確実に把持することが出来、図９及び図１０に示した構成と同じような効果が期待出来る。

本発明の搬送装置では、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄに把持力を与える把持用駆動手段は、当該４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄが支持される搬送用走行体３上に設置されているので、この搬送用走行体３から下降限位置まで下降した把持用柱状部材９ａ〜９ｄによって物品搬送用箱を把持するとき、当該把持用柱状部材９ａ〜９ｄの下端部付近には、これら把持用柱状部材の撓みによって十分な把持力が得られない、というようなことが考えられる。このような事態を防止するための方法として、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄに、前記把持用駆動手段とは別に、４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの少なくとも下端部を内側に絞り込む絞り込み手段を併設することが出来る。

図１２Ａに示す絞り込み手段８２は、隣り合う２本の把持用柱状部材９ａ，９ｂ間、把持用柱状部材９ｂ，９ｃ間、把持用柱状部材９ｃ，９ｄ間、及び把持用柱状部材９ｄ，９ａ間に、端部８３が一方の把持用柱状部材の下端部に係止された４本の引っ張り用索状体８４を、各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの外側面に軸支した案内輪８５によって水平に近い角度でジグザグ状に掛け渡し、これら各引っ張り用索状体８４の他端を引き上げ用操作端部８６として上向きに延出させて成るものである。図１２Ｂに示す絞り込み手段８７は、図１２Ａに示した絞り込み手段８２の引っ張り用索状体８４を、隣り合う２本の把持用柱状部材の下端間に一段だけ掛け渡してそのまま引き上げ用操作端部８６として上向きに延出させて成るものである。更に、図１３に示す絞り込み手段８８は、把持用柱状部材９ａ〜９ｄの下端外側に垂直軸周りに回転自在に案内輪８９を軸支し、端部８３を任意の１つの把持用柱状部材、例えば把持用柱状部材９ａに係止した１本の引っ張り用索状体８４を前記各案内輪８９により４本の把持用柱状部材９ａ〜９ｄの下端部を取り巻くように掛張させ、この引っ張り用索状体８４の遊端側を、端部８３を係止した把持用柱状部材９ａに水平支軸の周りに回転自在に軸支した案内輪９０を経由させて、引き上げ用操作端部８６として上向きに延出させて成るものである。

上記各絞り込み手段８２，８７，８８によれば、把持用駆動手段によって把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより入出庫対象の物品搬送用箱の４つの角を把持させた状態で、引き上げ用操作端部８６を搬送用走行体３上に搭載した巻上げ手段により巻き上げ、各引っ張り用索状体８４により隣り合う２本の把持用柱状部材９ａ，９ｂ間、把持用柱状部材９ｂ，９ｃ間、把持用柱状部材９ｃ，９ｄ間、及び把持用柱状部材９ｄ，９ａ間を狭めるように絞り込むことにより、入出庫対象の物品搬送用箱の各角に対する各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの圧接力（把持力）を増大させることが出来る。

図１４に示す絞り込み手段９１は、隣り合う２本の把持用柱状部材９ａ，９ｂ間、把持用柱状部材９ｂ，９ｃ間、把持用柱状部材９ｃ，９ｄ間、及び把持用柱状部材９ｄ，９ａ間に、両端が水平支軸９２ａ，９２ｂにより両把持用柱状部材の下端部外側に軸支された、上下方向に折曲展開自在な２連リンク９３と、この２連リンク９３の一対のリンク９３ａ，９３ｂどうしを連結する中間支点軸９４に支承された中間支点部材９５を上向きに引き上げる引上げロッド９６から構成されている。この絞り込み手段９１は、仮想線で示すように、共通の引上げロッド９６で引き上げられる上下複数段の２連リンク９３によって構成することも出来る。この絞り込み手段９１においても、把持用駆動手段によって把持用柱状部材９ａ〜９ｄにより入出庫対象の物品搬送用箱の４つの角を把持させた状態で、搬送用走行体３上に設けられた、シリンダーユニットやモーター駆動の引上げ手段により各絞り込み手段９１の引上げロッド９６を引上げ操作することにより、上向きに折曲する各２連リンク９３によって、隣り合う２本の把持用柱状部材９ａ，９ｂ間、把持用柱状部材９ｂ，９ｃ間、把持用柱状部材９ｃ，９ｄ間、及び把持用柱状部材９ｄ，９ａ間が狭められ、入出庫対象の物品搬送用箱の各角に対する各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの圧接力（把持力）を増大させることが出来る。

尚、絞り込み手段８２，８７，８８の引っ張り用索状体８４の巻上げ手段は、把持用柱状部材９ａ〜９ｄが待機位置から把持位置まで水平移動するときに弛まないように常に引上げ方向に付勢しておくことが出来るものでなければならない。又、絞り込み手段９１の引上げロッド９６の引上げ手段は、把持用柱状部材９ａ〜９ｄが待機位置から把持位置まで水平移動するときに２連リンク９３により上向きに押し上げられる動作を許容出来るものでなければならない。更に、これら巻上げ手段や引上げ手段は、把持用柱状部材９ａ〜９ｄの昇降運動や待機位置から把持位置への水平移動に影響されずに、物品搬送用箱を把持状態にある把持用柱状部材９ａ〜９ｄに対して所期通りに絞り込みが行えるものでなくてはならない。

各把持用柱状部材９ａ〜９ｄの全て又は少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材、例えば把持用柱状部材９ａ，９ｃの把持面（直角内側面）は、物品搬送用箱に対する圧接時に当該物品搬送用箱との間の上下方向の相対滑りを抑制する滑り防止手段によって構成するのが望ましい。この滑り防止手段としては、図１５Ａに示すように、長尺本体１１の直角内側面に貼付したゴムなどの帯状弾性材１１ａやエアーバッグが利用出来る他、図１５Ｂに示すように、長尺本体１１の把持面に対して直角水平方向に出退自在なピン９７を剣山状に密に配設し、これら各ピン９７を把持面から内側に突出する方向に付勢するスプリングなどの付勢手段９８を併設して成る剣山型の滑り防止手段９９を利用することも出来る。特にこの剣山型の滑り防止手段９９は、図示のように、外側に張り出す補強用のフランジＢｆ１〜Ｂｆ３を備えた物品搬送用箱Ｂの把持には、当該フランジＢｆの下側に入り込んだ多数本のピン９７が物品搬送用箱Ｂの滑り落ちを強力に阻止することになるので、特に好適である。尚、図では３段のフランジＢｆ１〜Ｂｆ３を備えた物品搬送用箱Ｂを例示したが、この補強用のフランジの段数は限定されない。

又、この種の物品搬送用箱Ｂは、段積み時に下段の物品搬送用箱Ｂの上端開口部に嵌合する突出底部Ｂｂと、段積み時に下段の物品搬送用箱Ｂの上端のフランジＢｆ１上に載る下端フランジＢｆ３が設けられているものが多いが、このような物品搬送用箱Ｂを取り扱う場合、図１５Ｃに示すように、把持用柱状部材９ａ〜９ｄの全て又は少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材、例えば把持用柱状部材９ａ，９ｃの下端に、物品搬送用箱Ｂの底面、具体的には下端フランジＢｆ３の下側面を受ける作用位置と当該物品搬送用箱Ｂから横側方に離れた退避位置とに切換え自在な受け具１００を備えた滑り防止手段１０１を設けることが出来る。図示の受け具１００は、把持用柱状部材の下端外側に取り付けたソレノイドなどから成るアクチュエーター１０２の垂直回転軸１０２ａに取り付けられ、垂直回転軸１０２ａの回転により受け後１００が前記作用位置と退避位置との間で水平に回転するように構成されている。このように最下段の物品搬送用箱Ｂの底部周辺を直接支持する受け具１００を設けることによって、より確実安全に物品搬送用箱Ｂを把持搬送することが出来る。又、前記受け具１００は、他の滑り防止手段と併設することが出来る。

本発明の物品搬送用箱の搬送装置は、各種サイズの段積みされたボックス型パレットの保管や仕分け設備に活用出来る。

Ｂ，Ｂａ，ＢＬ 物品搬送用箱
１ 天井走行クレーン型の搬送装置
２ 支持用走行体
３ 搬送用走行体
４ 矩形枠構造体
６ａ〜６ｄ ガイドレール
７ 入庫用コンベヤ
７ａ，８ａ 移載用端部
８ 出庫用コンベヤ
９ａ〜９ｄ 把持用柱状部材
１０ 開口部
１１ 長尺本体
１１ａ 帯状弾性材
１２ 昇降用ガイドレール
１３ａ 固定台
１３ｂ〜１３ｅ 可動台
１５ 把持用駆動手段
１６〜１９ 駆動用螺軸
２０〜２３，２８ａ〜２８ｄ，４８，４９，５２，５４，６０〜６３ 減速機付きモーター
２４，２５ スライドガイドロッド
２６ 昇降駆動手段
２７ａ〜２７ｄ ラックギヤ
３０〜３２ 横動台
３３，３４，３７，３９，４４〜４７ スライドガイド手段
３５，３６，３８，４０ 固定台
５０，５１，５３，５５，６４〜６７ 巻掛け伝動具
５６〜５９ 可動台駆動手段
６８，６９ スライド連結手段
７０〜７３ ガイドロッド
７４〜７７ スライド支持手段
８２，８７，８８，９１ 絞り込み手段
８４ 引っ張り用索状体
８５，８９，９０ 案内輪
９３ ２連リンク
９５ 中間支点部材
９６ 引上げロッド
９９，１０１ 滑り防止手段
１００ 受け具
１０２ アクチュエーター

Claims (11)

1. 保管エリアの上側を水平に走行自在に支持された搬送用走行体に、当該保管エリアに載置されている平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用箱の四つの角を各別に把持する上下方向向きの４本の把持用柱状部材が設けられ、この４本の把持用柱状部材は、横断面形状がアングル形状であって、その内側に、物品搬送用箱の各角の両側の直角両側面に圧接する把持面が設けられ、この４本の把持用柱状部材を搬送用走行体に対して昇降させる昇降駆動手段と、把持用駆動手段とが搬送用走行体に設けられ、前記把持用駆動手段は、４本の把持用柱状部材の内、少なくとも３本の把持用柱状部材を、前記物品搬送用箱の各角から外側に離れた退避位置と、当該４本の把持用柱状部材によって前記物品搬送用箱の四つの角を各別に把持する把持位置との間で水平移動させることが出来る、物品搬送用箱の搬送装置。
2. 前記保管エリアは、前記物品搬送用箱を一定の向きで前後左右両方向に分散支持する水平支持面と、前記物品搬送用箱を搬送する入出庫用コンベヤの移載用端部を備え、前記搬送用走行体は、前記矩形の水平支持面と前記入出庫口を含むエリア全域をカバー出来るように前後方向移動と左右方向移動とが可能に支持されている、請求項１に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
3. 前記４本の把持用柱状部材は、段積みされた複数の平面サイズが同一の物品搬送用箱を一体に把持出来る昇降方向長さを有する、請求項１又は２に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
4. 前記４本の把持用柱状部材は、搬送用走行体に設けられた上下方向貫通開口部内を、把持した物品搬送用箱と共に昇降可能に構成された、請求項１〜３の何れかに記載の物品搬送用箱の搬送装置。
5. 前記４本の把持用柱状部材の内側に形成される直角平行四辺形のスペースの直角２側辺で挟まれる１つの角に位置する１つの把持用柱状部材を、基準把持用柱状部材として搬送用走行体の定位置に昇降のみ可能に支持し、他の３つの角に位置する各把持用柱状部材は、これら各角から延びる直角２側辺における一方の側辺と平行な方向の水平移動と他方の側辺と平行な方向の水平移動とが可能な３つの可動台にそれぞれ昇降自在に支持され、前記把持用駆動手段は、前記３つの可動台を、水平移動後の３本の把持用柱状部材と前記基準把持用柱状部材との内側に形成されるスペースが平面視において直角平行四辺形となるように、任意の距離だけ移動させることが出来る、請求項１〜４の何れかに記載の物品搬送用箱の搬送装置。
6. 前記４本の把持用柱状部材の内側に形成される直角平行四辺形のスペースの４つの各角の外側には、各角から延びる直角２側辺の内、一方の側辺と平行な方向の水平移動と他方の側辺と平行な方向の水平移動とが可能な可動台が配設され、これら４つの可動台それぞれに前記把持用柱状部材が昇降自在に支持され、前記把持用駆動手段は、４つの各可動台を、水平移動後の４本の把持用柱状部材の内側に形成されるスペースが直角平行四辺形となるように、任意の距離だけ移動させることが出来る、請求項１〜４の何れかに記載の物品搬送用箱の搬送装置。
7. 前記４本の把持用柱状部材には、前記把持用駆動手段とは別に、４本の把持用柱状部材の少なくとも下端部を内側に絞り込む絞り込み手段が併設されている、請求項１〜６の何れか１項に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
8. 前記絞り込み手段は、隣り合う把持用柱状部材間に架け渡された引っ張り用索状体によって構成されている、請求項７に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
9. 前記絞り込み手段は、隣り合う把持用柱状部材に両端部が軸支され且つ中間支点部が上方に引き上げられる２連リンクから構成されている、請求項７に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
10. 前記４本の把持用柱状部材の内、少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材の前記把持面は、物品搬送用箱に対する圧接時に当該物品搬送用箱との間の上下方向の相対滑りを抑制する滑り防止手段によって構成されている、請求項１〜９の何れか１項に記載の物品搬送用箱の搬送装置。
11. 前記４本の把持用柱状部材の内、少なくとも対角方向に位置する２本の把持用柱状部材の下端には、物品搬送用箱の底面を受ける作用位置と当該物品搬送用箱から横側方に離れた退避位置とに切換え自在な受け具が設けられている、請求項１〜１０の何れか１項に記載の物品搬送用箱の搬送装置。

Images