CN109308591A - 一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬离，外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；调度第二自动导引运输车AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作。本发明实施例提供的搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质，能够降低对存储资源的浪费，提高存储资源的利用率。

Description

一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动化存储技术领域，特别是涉及一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着电商的发展以及仓库等存储用地的减少,越来越多的存储方法应运而生。传统的存储方法中，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)通过每个储位连通的通道，将储位上的货物搬离该储位、或者将货物搬运至该储位。图1为传统存储的结构示意图，如图1所示，每个储位101至少连通一个通道102，AGV通过每个储位101连通的通道102，将储位101上的货物搬离该储位、或者将货物搬运至该储位。
可以看出，传统的存储方法中必须保证每个储位都至少连通一个通道，如此才能利用AGV通过通道搬运货物，如此会造成存储资源的浪费。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质，以提高存储资源的利用率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种自动导引运输车的搬运调度方法，包括：
在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，所述外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；
调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
可选的，所述目标储位为内部储位，所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位，所述方法还包括：
判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，所述目标储位为外部储位，所述方法还包括：
判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用，且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，在调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离之前，所述方法还包括：
在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径；
所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离为：调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
可选的，所述以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径，包括：
根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则，以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。
可选的，在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作，之前，所述方法还包括：
锁定所述外部储位；
在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作，之后，所述方法还包括：
释放所述外部储位。
可选的，在所述判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物，之后，所述方法还包括：
如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入；
如果是，调度所述第三自动导引运输车AGV，使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入，其中，所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV；
调度第四自动导引运输车AGV，经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
可选的，所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，包括：
调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道；
在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后，所述方法还包括：
调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位；或者，
调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。
可选的，所述方法还包括：存储货物的存储过程，所述存储货物的存储过程包括：
在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动导引运输车的搬运调度装置，包括：
第一调度模块，用于在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，所述外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；
第二调度模块，用于调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
可选的，所述目标储位为内部储位，所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第一判定模块，用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，所述目标储位为外部储位，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用，且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第二判定模块，用于如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，用于在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径；
所述第一调度模块，具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
可选的，所述确定模块，具体用于根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则，以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。
可选的，所述装置还包括：
锁定模块，用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之前，锁定所述外部储位；
释放模块，用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后，释放所述外部储位。
可选的，所述装置还包括：
第三判断模块，用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入；
第三调度模块，用于不存在货物的该外部储位已被分配至第三自动导引运输车AGV进入时，调度所述第三自动导引运输车AGV，使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入，其中，所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV；
第四调度模块，用于调度第四自动导引运输车AGV，经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
可选的，所述第一调度模块具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道；
所述装置还包括：
第五调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位；
第六调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。
可选的，所述装置还包括：第七调度模块，所述第七调度模块，用于在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方面所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
本发明实施例提供的搬运调度方法、装置、电子设备及存储介质，可以在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬离，该外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；调度第二自动导引运输车AGV经过该外部储位对目标储位进行货物搬运操作，例如，将目标储位上的货物搬离或者将货物搬运至该目标储位。通过调度AGV实现对货物的搬运，使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，可以实现对目标储位的操作，如此使得不需要每个储位都连通一个通道，提高存储资源的利用率，节省存储资源，实现密集存储。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为传统存储的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法的一种流程图；
图3为本发明实施例中存储结构示意图；
图4为本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法的另一种流程图；
图5为本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法的另一种流程图；
图6为本发明实施例的密集存储具体过程示意图；
图7为本发明实施例储位的示意图；
图8为本发明实施例中一种场景示意图；
图9为本发明实施例中另一种场景示意图；
图10为本发明实施例中另一种场景示意图；
图11为本发明实施例中另一种场景示意图；
图12为本发明实施例中另一种场景示意图；
图13为本发明实施例中另一种场景示意图；
图14为本发明实施例中另一种场景示意图；
图15为本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图2，本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法，包括：
步骤201，在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一AGV将该外部储位上的货物搬离，外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口。
本发明实施例提供的方法可以应用于控制管理系统，控制管理系统通过调度AGV，进而实现密集存储。具体的，控制管理系统可以根据多个AGV的信息，例如，AGV的位置信息、AGV的电量信息、以及AGV的状态信息(正在执行任务或者空闲状态)等，调度AGV搬运货物，并为搬运货物的AGV规划路径，控制AGV按照规划好的路径搬运货物。
当然，在实际的使用过程中，控制管理系统可以主动向AGV获取AGV的信息，或者也可以被动接收AGV发送的其自身的信息。但是，为了减轻控制管理系统实时监测AGV信息的负担，本发明实施例一种可选的实施方式中，AGV可以主动向控制管理系统发送AGV信息，当AGV的信息发生变化时，实时向控制管理系统发送其当前的信息，使得控制管理系统实时更新AGV的信息，进而更好地调度AGV。
该控制管理系统可以部署在电子设备上，其中，该电子设备可以包括台式计算机、便携式计算机、智能移动终端等。
在本实施例中，在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，电子设备调度第一AGV将外部储位上的货物搬离，其中，第一AGV可以是所有AGV中的任意一台。具体地，电子设备调度第一AGV可以将该外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道。
需要说明的是，搬运出口是储位连通通道的区域，如图3中区域302所在的位置，外部储位为邻接搬运出口的储位，如图3中储位303所示。
具体地，目标储位可以是内部储位，也可以是外部储位。目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位，可以包括，目标储位为内部储位，该内部储位与目标搬运出口之间存在的外部储位，存储有货物的情况。如图3中，内部储位301与目标搬运出口302之间的第一外部储位303存储有货物的情况。也可以包括：目标储位为外部储位，与该外部储位直接邻接的搬运出口有障碍物，需要经过无障碍物的其他搬运出口，对该外部储位进行操作，且该外部储位与无障碍物的其他搬运出口之间的外部储位，存储有货物的情况。如图3中，与第二外部储位304直接相邻的搬运出口处有障碍物305，此时可以经过其他无障碍物的搬运出口对该外部储位进行货物操作。
步骤202，调度第二AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作。
对目标储位进行货物搬运操作可以包括：将目标储位上的货物搬离该目标储位、将货物搬运至目标储位等。
电子设备调度第一AGV，将在目标储位与目标搬运出口之间、存储有货物的外部储位上的货物搬离，然后调度第二AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作。第二AGV和第一AGV可以是不同的两台AGV，如此使得通过两台不同的AGV快速地将目标储位上的货物搬离或者将货物搬运至目标储位。或者，第二AGV和第一AGV也可以是同一台AGV，电子设备调度该AGV将外部储位上的货物搬离后，再调度该AGV通过外部储位将目标储位上的货物搬离或者将货物搬运至目标储位，如此使得在AGV数量有限的情况下，通过一台AGV也可以实现对目标储位进行货物搬运操作。
本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法，通过调度AGV实现对货物的搬运，使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，可以实现对目标储位的操作，如此使得不需要每个储位都连通通道，提高存储资源利用率，节省存储资源，实现密集存储。
根据上述内容可以知道，调度第一AGV，将与目标搬运出口之间存储有货物的外部储位上的货物，搬运至其他没有货物的储位或者通道。本发明实施例一种可选的实施方式中，在调度AGV搬运该外部储位上的货物时，优先判断有没有其他没有货物的储位，如果有，则调度AGV将外部储位上的货物搬运至该没有货物的储位；如果没有的话，再选择将外部储位上的货物搬运至通道。
不难理解的是，当将该货物搬运至其他没有货物的储位，不影响其他货物搬运操作。但是，当将该货物搬运至通道时，如果该货物持续存放在通道上，可能会影响其他货物搬运操作，例如，调度其他AGV经过该通道搬运货物的情况。
为了避免存放在通道上的该货物对其他货物搬运操作的影响，在本发明一种可选的实施例中，在调度第二AGV经过与目标搬运出口之间存储有货物的外部储位，对目标储位进行货物搬运操作之后，还可以包括：
调度第五AGV将在通道上的该外部储位上的货物搬运至目标储位；或者，
调度第五AGV将在通道上的该外部储位上的货物搬回该外部储位。
具体地，当调度第二AGV经过与目标搬运出口之间存储有货物的外部储位，对目标储位进行货物搬运操作，是指将目标储位上的货物搬离时，则在将目标储位上的货物搬离后，调度第五AGV将在通道上的货物搬运至目标储位。当调度第二AGV经过与目标搬运出口之间存储有货物的外部储位，对目标储位进行货物搬运操作，是指将货物搬运至目标储位时，则在将货物搬运至目标储位之后，调度第五AGV将在通道上的该外部储位上的货物搬回该外部储位。需要说明的是，第五AGV可以是所有AGV中的任一台AGV，可以与上述第一AGV、第二AGV、第三AGV、或者第四AGV是同一台AGV。
下面结合具体实施例，对本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法进行介绍。
该具体实施例中，目标储位为内部储位，该内部储位与搬运出口之间具有外部储位。如图4所示，一种自动导引运输车的搬运调度方法包括：
步骤401，判断与内部储位相邻的全部外部储位是否存在货物。
内部储位相邻的外部储位有可能有多个，即内部储位与每个搬运出口之间都存在外部储位。与内部储位相邻的外部储位上是否存在货物的情况不同，对应的对内部储位进行货物搬运操作的方式则不同。所以在进行搬运调度之前，可以判断与内部储位相邻的全部外部储位是否都存在货物。当其中至少一个与该内部储位相邻的外部储位上不存在货物时，则可经过该不存在货物的外部储位将内部储位上的货物搬离或者将货物搬运至该内部储位。
另外，在本发明实施例一种可选的实现方式中，在判断与目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物时，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三AGV进入。如果是，调度第三AGV，使第三AGV暂停进入，其中，第三AGV为除第一AGV、第二AGV之外的其他AGV；调度第四AGV，经过不存在货物的该外部储位对目标储位进行货物搬运操作。其中，第四AGV是不同于第三AGV的另一台AGV，第四AGV可以与第一AGV或者第二AGV是同一台AGV。具体地，判断除当前任务的其他任务中是否有任务分配AGV进入该不存在货物的外部储位，如果有，为了避免多个任务发生冲突且保证当前任务的顺利执行，则暂停其他任务分配AGV进入该不存在货物的外部储位，如此使得不影响当前任务中、经过该不存在货物的外部储位，将内部储位上的货物搬离或者将货物搬运至该内部储位。
如果与内部储位相邻的全部外部储位均存在货物，则执行步骤402。
步骤402，判定该内部储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
当与该内部储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定内部储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。这种情况下，内部储位上的货物经过存储有货物的外部储位进行搬离；或者，货物经过存储有货物的外部储位被搬运至该内部储位。此时，将存储有货物的外部储位上的货物搬离，然后再经过该外部储位对内部储位进行货物搬运操作。
步骤403，调度第一AGV将与该内部储位相邻的存在货物的外部储位上的货物搬离。
步骤404，调度第二AGV经过该外部储位对内部储位进行货物搬运操作。
本实施例中，步骤403至步骤404与上述实施例中步骤201-步骤202类似，这里就不再赘述。
本实施例中，当与内部储位相邻的全部外部储位均存在货物时，可以通过调度AGV将与内部储位相邻的外部储位上的货物搬离，然后调度AGV对内部储位进行货物搬运操作。使得可以经过外部储位对内部储位进行货物搬运操作，进而使得不需要每个储位都连通通道，能够实现密集存储，节省存储资源。
下面结合另一具体实施例，对本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法进行介绍。
该具体实施例中，目标储位为外部储位。如图5所示，一种自动导引运输车的搬运调度方法包括：
步骤501，判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用。
与目标储位邻接的搬运出口被占用可以包括：该搬运出口处存在障碍物，其中，障碍物可以是出现故障的AGV、暂存的货物等；或者人工介入占用，例如，调度AGV搬运货物时经过该搬运出口，则控制该搬运出口处于占用状态。
步骤502，判断与目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物。
当判断与目标储位邻接的该搬运出口被占用时，则无法直接通过该搬运出口将货物搬运至目标储位或者将目标储位上的货物搬离该目标储位，可以通过除与目标储位邻接的搬运出口之外的其他搬运出口，将货物搬运至目标储位或者将目标储位上的货物搬离该目标储位。具体地，与目标储位相邻的外部储位存在货物或者不存在货物的情况不同，将货物搬运至目标储位或者将目标储位上的货物搬离该目标储位的方式也不相同。当与目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位上不存在货物，则通过该不存在货物的该外部储位，将货物搬运至目标储位或者将目标储位上的货物搬离该目标储位。
如果与目标储位邻接的搬运出口被占用，且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则执行步骤503。
步骤503，判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
经过与目标储位相邻的存在有货物的外部储位，将目标储位上的货物搬离该目标储位或者将货物搬运至目标储位，此时，将存在货物的外部储位上的货物搬离，然后再经过该外部储位对目标储位进行货物搬运操作。
步骤504，调度第一AGV，将目标储位与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位上的货物搬离。
步骤505，调度第二AGV经过目标储位与目标搬运出口之间存在的该外部储位对目标储位进行货物搬运操作。
本实施例中，步骤504至步骤505与上述实施例中步骤201-步骤202类似，这里就不再赘述。
本具体实施例中，与目标储位邻接的搬运出口被占用，且与该目标储位相邻的外部储位均存在货物时，可以通过调度AGV经过其他搬运出口，实现对目标储位进行货物搬运操作。
本发明一种可选的实施例中，在调度第一AGV将目标储位与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位上的货物搬离之前，还包括：
在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二AGV进入目标储位的路径。
目标储位相邻的外部储位可以有多个，选择经过哪个相邻的外部储位对目标储位进行货物搬运操作，以及调度AGV按照什么样的路径将货物搬运至目的地，都有多种方式。具体地，可以根据第二AGV进入目标储位的距离最短原则，以及第二AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二AGV进入目标储位的路径。
当调度第二AGV是为了将货物搬运至目标储位时，则可以根据货物当前存放的位置与目标储位之间的距离最短原则、贯穿的储位数目最小原则，确定出将货物从货物当前存放的位置搬运至目标储位的路径。当调度第二AGV是为了将目标储位上货物搬离该目标储位时，则可以根据目标储位与货物搬运目的地之间的距离最短原则、贯穿的储位数目最小原则，确定出将货物从目标储位搬运至货物搬运目的地的路径。
因为调度第一AGV将目标储位与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位上的货物搬离，是为了调度第二AGV经过该外部储位将目标储位的货物搬离或者将货物搬运至目标储位，所以调度第一AGV将该外部储位上的货物搬离，也就是调度第一AGV，将第二AGV进入目标储位的路径所经过、且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
另外，在搬运过程中，有可能存在多个任务同时需要经过同一个外部储位将目标储位的货物搬离或者将货物搬运至目标储位。为了避免多个任务冲突，在本发明一种可选的实施例中，在调度第二AGV经过与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位对该目标储位进行货物搬运操作之前，锁定该与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位，即不再允许其他任务分配至该外部储位。且在调度第二AGV经过该外部储位对目标储位进行货物搬运操作之后，可以释放该外部储位，即当前任务完毕时，不再占用该外部储位，允许其他任务分配至该外部储位。
为了节省储位空间，会屏蔽外部储位有货物、内部储位为空的情况。在本发明实施例一种可选的实施方式中，还包括存储货物的存储过程，该存储货物的存储过程包括：在内部储位和、与内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六AGV将该货物存储至内部储位。具体的，在外部储位和内部储位都为空的情况下，优先将货物搬运至内部储位。需要说明的是，第六AGV可以是所有AGV中的任一台AGV，可以与上述第一AGV、第二AGV、第三AGV、第四AGV、或者第五AGV是同一台AGV。
图6为本发明实施例具体过程的流程图，参照图6对本发明实施例提供的方法进行具体的说明。
步骤601，判断目标储位是否为内部储位。
如果不是，即目标储位是外部储位，则执行步骤602；如果目标储位是内部储位，执行步骤607。
步骤602，判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用。
如果未被占用，执行步骤603；如果被占用，执行步骤604。
步骤603，直接调度AGV将该外部储位上的货物搬离，或者将货物搬运至该外部储位。
步骤604，判断与目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物。
如果是，执行步骤605。
步骤605，调度AGV，将目标储位与目标搬运出口之间存在的、存储有货物的外部储位上的货物搬离。
步骤606，调度AGV经过目标储位与目标搬运出口之间存在的该外部储位，将目标储位上的货物搬离或者将货物搬运至该目标储位。
步骤607，判断该内部储位相邻的全部外部储位是否存在货物。
如果该内部储位相邻的外部储位中至少一个不存在货物，执行步骤608；如果该内部储位相邻的全部外部储位都存在货物，执行步骤610。
步骤608，判断是否有其他的任务分配给该不存在货物的外部储位。
如果有，则执行步骤609，并执行步骤611；如果没有，则直接执行步骤611。
步骤609，暂停除当前任务之外的其他任务。
步骤610，调度一台AGV将该内部储位相邻的外部储位上的货物搬离。
具体地，将该内部储位相邻的外部储位上的货物可以搬离至其他空储位，即没有货物的储位或者通道。可以优先判断是否存在其他的空储位，如果存在的话，则将该内部储位相邻的外部储位上的货物搬离至其他空储位；如果不存在，再选择将该内部储位相邻的外部储位上的货物搬离至通道。并且，可以在将该外部储位上的货物搬离后，执行步骤611。
步骤611，锁定外部储位。
步骤612，调度一台AGV通过该外部储位将内部储位上的货物搬离内部储位，或将货物搬运至该内部储位。
将该内部储位上的货物搬离，或将货物搬运至内部储位后，执行步骤613。
步骤613，释放该内部储位相邻的外部储位，即允许其他任务分配给该外部储位。
步骤614，判断通道上是否有暂时存放的货物。
如果没有，则结束整个流程；如果有，则说明上述将内部储位相邻的外部储位上的货物搬离至通道，或者有暂停的任务。具体地，如果上述步骤612进行的操作是将内部储位上的货物搬离，则执行步骤615；如果上述步骤612进行的操作是将货物搬运至内部储位，则执行步骤616。
步骤615，将内部储位上的货物搬离内部储位后，该内部储位则空出来了，此时，将在通道上的货物搬运至该内部储位。
步骤616，在将货物搬运至内部储位后，将通道上的货物搬回外部储位。
下面针对不同的场景，对本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法进行举例说明。
图7为本发明实施例储位的示意图，为了方便描述，本发明实施例中定义了储位状态，结合图7对储位状态以及储位状态之间的转化进行说明。
储位状态为“0”表示未被分配货物占用，“1”表示被分配货物占用；“a”表示外部储位，“b”表示内部储位。其中，外部储位a、内部储位b可以作为一个组合，其共有4种状态：“00”、“01”、“11”，“10”。由于“10”状态转变为其他状态，都需要先对状态为“1”的外部储位进行操作，进而才能对状态为“0”的内部储位进行操作，使得存储过程变得比较复杂，所以本发明实施例方法中屏蔽这种存储方式，即在有货物入库时，优先考虑将货物存储至内部储位。本发明实施例提供的方法，调度AGV将货物出库、入库时，在3种状态“00”、“01”、“11”两两之间相互转变。下面结合具体的状态转变情况，对本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度方法中不同情况进行详细说明。
第一种情况，“00”→“01”，如图8所示。当外部储位a、内部储位b都为空，有货物801入库时，优先选择内部储位b，在将货物801通过AGV搬运至内部储位b的过程中，应该锁定(如图8中操作图标802所示)外部储位a。货物还没有搬入内部储位b之前，会锁定外部储位a，不会存在同时外部储位a、内部储位b并发选中的情况，所以外部储位a、内部储位b同时要搬入货物的情况不存在。
第二种情况，“01”→“11”，如图9所示。有货物要搬入外部储位a，内部储位b没有任务，调度一台AGV将货物搬运至外部储位a。另外，因为会先锁定外部储位a，所以有货物要搬入内部储位b，同时有货物要搬入外部储位a的情况不存在。
第三种情况，“01”→“00”，如图10所示。外部储位a没有货物，要将内部储位b的货物搬出，此时，需要先锁定外部储位a，货物被从内部储位搬出2格后，即货物从内部储位b经过外部储位a被搬出后，再释放外部储位a。另外，因为货物被从内部储位b搬出的过程中，会锁定外部储位a，所以一般情况下不会存在该内部储位b上的货物还未搬出时、要向外部储位a搬入货物的情况。
第四种情况，“11”→“01”，如图11所示。要将货物从外部储位a搬出，内部储位b没有任务，需要调用一台AGV将外部储位上的货物搬离。
第五种情况，“11”→“00”，这种情况对应于两种场景。
场景1，如图12所示，要将外部储位a上的货物搬出、内部储位b上的货物搬出。外部储位a上的货物被搬出后，再将内部储位b上的货物搬出。
场景2，内部储位b上的货物需要被搬出，外部储位a无任务。先将外部储位a的货物搬运至另一个空储位c或者通道临时存放，然后再将内部储位b上的货物搬出。内部储位b上的货物被搬出后，如果上述是将外部储位a的货物搬运至空储位c，则外部储位a与内部储位b都没有货物，如图13所示。但是，外部储位a的货物如果是搬运至通道临时存放，则将其重新搬运至内部储位b。
第六种情况，“01”→“00”→“01”，要将货物搬入外部储位a，但是货物还未搬入外部储位a时，内部储位b上的货物要被搬出。此时，先暂停进入外部储位a，切换任务将外部储位a上的货物搬运至空储位c或者通道，锁定外部储位a，这时，将内部储位b上的货物搬出。如此情况，内部储位b和外部储位a上都没有货物，如图14所示。如果上述将货物放置在通道暂时存放，则将该货物从通道搬运至内部储位b。
如图15所示，本发明实施例还提供了一种自动导引运输车的搬运调度装置，包括：
第一调度模块1501，用于在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬离，外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；
第二调度模块1502，用于调度第二自动导引运输车AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作。
本发明实施例提供的自动导引运输车的搬运调度装置，通过调度AGV实现对货物的搬运，使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，可以实现对目标储位的操作，如此使得不需要每个储位都连通通道，能够提高存储资源利用率，节省存储资源，实现密集存储。
可选的，目标储位为内部储位，内部储位与搬运出口之间具有外部储位，该装置还包括：
第一判断模块，用于判断与目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第一判定模块，用于如果与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，目标储位为外部储位，该装置还包括：
第二判断模块，用于判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用，且判断与目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第二判定模块，用于如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
可选的，该装置还包括：
确定模块，用于在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径；
第一调度模块，具体用于调度第一自动导引运输车AGV将路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
可选的，确定模块，具体用于根据第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则，以及第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。
可选的，该装置还包括：
锁定模块，用于在调度第二自动导引运输车AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作之前，锁定外部储位；
释放模块，用于在调度第二自动导引运输车AGV经过外部储位对目标储位进行货物搬运操作之后，释放外部储位。
可选的，该装置还包括：
第三判断模块，用于如果与目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入；
第三调度模块，用于不存在货物的该外部储位已被分配至第三自动导引运输车AGV进入时，调度第三自动导引运输车AGV，使第三自动导引运输车AGV暂停进入，其中，第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV；
第四调度模块，用于调度第四自动导引运输车AGV，经过不存在货物的该外部储位对目标储位进行货物搬运操作。
可选的，第一调度模块具体用于调度第一自动导引运输车AGV将外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道；
该装置还包括：
第五调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的外部储位上的货物搬运至目标储位；
第六调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的外部储位上的货物搬回外部储位。
可选的，该装置还包括：第七调度模块，该第七调度模块，用于在内部储位和、与内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至内部储位。
需要说明的是，本发明实施例的自动导引运输车的搬运调度装置是应用上述自动导引运输车的搬运调度方法的装置，则上述自动导引运输车的搬运调度方法的所有实施例均适用于该系统，且均能达到相同或相似的有益效果。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，该处理器被机器可执行指令促使：实现如上述图2实施例、图4实施例、图5实施例、或图6实施例所述的自动导引运输车的搬运调度方法的步骤。
本发明实施例提供的电子设备，通过调度AGV实现对货物的搬运，使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，可以实现对目标储位的操作，如此使得不需要每个储位都连通通道，能够提高存储资源利用率，节省存储资源，实现密集存储。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述图2实施例、图4实施例、图5实施例、或图6实施例所述的自动导引运输车的搬运调度方法的步骤。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质，通过调度AGV实现对货物的搬运，使得在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，可以实现对目标储位的操作，如此使得不需要每个储位都连通通道，能够提高资源利用率，节省存储资源，实现密集存储。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (20)

1.一种自动导引运输车的搬运调度方法，其特征在于，包括：
在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，所述外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；
调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标储位为内部储位，所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位，所述方法还包括：
判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标储位为外部储位，所述方法还包括：
判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用，且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离之前，所述方法还包括：
在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径；
所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离为：调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径，包括：
根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则，以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作，之前，所述方法还包括：
锁定所述外部储位；
在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作，之后，所述方法还包括：
释放所述外部储位。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物，之后，所述方法还包括：
如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入；
如果是，调度所述第三自动导引运输车AGV，使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入，其中，所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV；
调度第四自动导引运输车AGV，经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，包括：
调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道；
在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后，所述方法还包括：
调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位；或者，
调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储货物的存储过程，所述存储货物的存储过程包括：
在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。
10.一种自动导引运输车的搬运调度装置，其特征在于，包括：
第一调度模块，用于在目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位时，调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬离，所述外部储位为邻接搬运出口的储位，且该搬运出口为目标搬运出口；
第二调度模块，用于调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标储位为内部储位，所述内部储位与搬运出口之间具有外部储位，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第一判定模块，用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标储位为外部储位，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断与目标储位邻接的搬运出口是否被占用，且判断与所述目标储位相邻的全部外部储位是否存在货物；
第二判定模块，用于如果与目标储位邻接的搬运出口被占用且与目标储位相邻的全部外部储位均存在货物，则判定目标储位与目标搬运出口之间存在存储有货物的外部储位。
13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，用于在与目标储位相邻的全部外部储位存在货物时，以目标储位作为目标进行路径规划确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径；
所述第一调度模块，具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述路径所经过且与目标储位相邻的外部储位上的货物搬离。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的距离最短原则，以及所述第二自动导引运输车AGV进入目标储位的过程中、贯穿的储位数目最小原则，确定第二自动导引运输车AGV进入目标储位的路径。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
锁定模块，用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之前，锁定所述外部储位；
释放模块，用于在所述调度第二自动导引运输车AGV经过所述外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作之后，释放所述外部储位。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三判断模块，用于如果与所述目标储位相邻的全部外部储位中至少有一个外部储位不存在货物，判断不存在货物的该外部储位是否已被分配至第三自动导引运输车AGV进入；
第三调度模块，用于不存在货物的该外部储位已被分配至第三自动导引运输车AGV进入时，调度所述第三自动导引运输车AGV，使所述第三自动导引运输车AGV暂停进入，其中，所述第三自动导引运输车AGV除第一自动导引运输车AGV、第二自动导引运输车AGV之外的其他AGV；
第四调度模块，用于调度第四自动导引运输车AGV，经过不存在货物的该外部储位对所述目标储位进行货物搬运操作。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一调度模块具体用于调度第一自动导引运输车AGV将所述外部储位上的货物搬运至其他没有货物的储位或者通道；
所述装置还包括：
第五调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬运至所述目标储位；
第六调度模块，用于调度第五自动导引运输车AGV将在通道上的所述外部储位上的货物搬回所述外部储位。
18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第七调度模块，所述第七调度模块，用于在内部储位和、与所述内部储位相邻的外部储位上都不存在货物时，调度第六自动导引运输车AGV将该货物存储至所述内部储位。
19.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
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