CN108879970A - 对移动机器人无线充电的方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了对移动机器人无线充电的方法、装置及电子设备，属于智能物流技术领域，该方法包括：获取移动机器人的当前电量值；当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。通过本申请的方案，提高了移动机器人的工作效率。

Description

对移动机器人无线充电的方法及相关设备

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及对移动机器人无线充电的方法及相关设备。

背景技术

伴随着电子商务的发展，新零售模式不断兴起，人们购物观念也在不断变化，开始越来越注重消费体验，而时效性对用户体验起着至关重要的作用。

仓储服务作为消费服务背后的重要环节对货品的时效性起着至关重要的作用。目前国内外各大物流企业都在想方设法加快仓库的吞吐速度以提高货品的时效性，减少货物的运输时间。目前主流的智能仓储方案主要有自动化立体库解决方案和智能仓储机器人解决方案。其都采用将货物直接运送到拣货员面前的“货到人”形式，其中自动化立体库捡货效率高、吞吐量大，但建造和维护成本高，使用不灵活。而智能仓储机器人虽捡货效率不及自动化立体库，但使用方式灵活、投入成本低，投入产出比较高，并且运营维护灵活。

货到人的机器人智能仓储机器人解决方案得到了大范围的推广，由于机器人通常是利用其自身携带的电池进行工作，在机器人运送货物的过程中，由于运送里程或运送货物重量的制约，通常会导致机器人在运送货物的过程中出现电池没电的情况。或者，为了保证运送货物的机器人具有充足的电量，机器人在剩余一定电量的情况下，就需要提前去预设的目的地进行充电，机器人的频繁充电操作会降低机器人的利用率。

发明内容

目前的自动化仓储机器人系统中，通常情况下，如果没有进行合理的电量及路径规划，机器人会出现运送半途中电量耗尽的情况。同时机器人频繁的进行充电操作，也会影响机器人的使用效率。

有鉴于此，本发明实施例提供一种对移动机器人无线充电的方法、装置、电子设备及非暂态计算机可读存储介质，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种对移动机器人无线充电的方法，包括：

获取移动机器人的当前电量值；

当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为正在执行任务的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。根据本发明实施例的一种具体实现方式，在向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令之前，还包括：

获取正在执行任务的所述移动机器人的当前位置；

根据所述当前位置确定正在执行任务的所述移动机器人是否正在或即将行进通过所述行进通道区中的充电区域；

所述向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令为：如果是，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。根据本发明实施例的一种具体实现方式，还包括：

如果否，为所述移动机器人根据所述当前位置为正在执行任务的所述移动机器人重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为正在工作区排队等待的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在工作区排队等待的所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示在工作区排队等待的所述移动机器人在工作区排队等待时执行无线充电操作。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为待分配任务的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，优先为待分配任务的所述移动机器人分配任务并向待分配任务的所述移动机器人发送任务指令和充电指令，所述待分配任务的移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述任务指令中包含行进路径，所述行进路径通过所述行进通道区中的充电区域。根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，在为待分配任务的移动机器人分配任务之后，还包括：

预估待分配任务的所述移动机器人的行进路径产生的电量消耗；

如果所述当前电量值小于所述电量损耗，确定所述行进路径是否行进通过所述行进通道区中的充电区域；

如果否，重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

计算移动机器人到达所述行进通道中的无线充电区域所需的最小电量；

判断所述最小电量是否小于所述移动机器人的当前电量；

当所述最小电量大于当前电量时，控制所述移动机器人发出警告信息。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取移动机器人的当前电量值，包括：

所述移动机器人实时检测可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报；

或者，

向所述移动机器人发送上报指令，所述移动机器人根据上报指令检测所述可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报。

第二方面，本发明实施例提供了一种对移动机器人无线充电的装置，包括：

电量获取模块，用于获取移动机器人的当前电量值；

指令发送模块，用于当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面的任一实现方式所述的对移动机器人无线充电的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或第一方面的任一实现方式所述的对移动机器人无线充电的方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面或第一方面的任一实现方式所述的对移动机器人无线充电的方法。

本发明实施例提供的一种对移动机器人无线充电的方法，通过在机器人上设置无线充电模块，能够使的机器人在工作的同时，在工作区内便可以进行充电操作，利用机器人进行排队或运送货物的间隙时间，进行有效的充电管理，使得机器人无需在电量低时进行充电操作，进而提高了机器人的运送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种对移动机器人无线充电的方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种对移动机器人无线充电的方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种对移动机器人无线充电的方法流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种移动机器人无线充电系统示意图；

图5为本发明实施例提供的一种移动机器人结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种货架结构示意图

图7为本发明实施例提供的一种对移动机器人无线充电的装置结构示意图

图8为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，本发明实施例提供了一种对移动机器人无线充电的方法，参见图4，在实际的系统中，会存在多个移动机器人1，对于移动机器人1的控制可以通过服务3来执行，包括如下步骤：

S101，获取移动机器人的当前电量值。

图5公开了移动机器人的一个示例性示意图，参见图5，移动机器人包括底盘、壳体、驱动电机、行走装置101以及转向装置102，行走装置102用于驱动移动机器人在预设方向上前进，转向装置102可以在预设角度上旋转移动机器人运输的物品，驱动电机为移动机器人提供前进动力，底盘是移动机器人的支撑装置，壳体设置在移动机器人的外表面。有时候，为了能够举起移动机器人上的物品，还可以在移动机器人上设置举升装置103。

为了能够进行无线充电操作，移动机器人还包括充电电源105、通信装置106、无线充电接收装置108以及主控芯片107。

充电电源105可以采用多种类型的可充电电源设计而成，例如，充电电源105可以是铅蓄电池、锂电池、镍氢电池或者其他类似的可充电电池，充电电源与移动机器人上的驱动电机连接，通过为驱动电机提供电源，可以保证移动机器人上的动力来源。除此之外，充电电源105还为所述移动机器人上的其他组件提供电力。

图4公开了移动机器人1的一种具体工作场景，本发明实施例提供了一种对移动机器人无线充电的方法，包括移动机器人1、工作区4、行进通道区6。

移动机器人1负责运送物品，移动机器人1可以与调度制服务器3通信，通过与服务器3进行通信连接，所述移动机器人1能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需要进行拣选的商品订单，表单中可以包含各种不同类型的物品(待分拣商品)，同一表单上的待分拣物品需要通过一个或多个器具(例如，周转箱)包装。表单对应的物品通常需要使用存储容器(例如，转转箱)进行放置，移动机器人1获取了表单的内容之后，能够选取并运送与所述表单相关的存储容器4。

在操作台附件设有工作区4，操作台用于给移动机器人1分配待运输的物品，工作区4应用于物品运输的多个场景，例如，工作区4可以用于物品分拣，也可以用于物品拣选，或者也可以用于其他的对物品进行操作的应用场景，在此，对工作区4的应用场景不作限制。

移动机器人1在执行任务时，通常需要在工作区4排队等待操作台对移动机器人1进行任务分配(例如，分配待运输的物品，或者对移动机器人1上运输的物品进行拣选等)，此时，移动机器人1通常需要在工作区4等待一段时间，为此，在所述工作区4的下方设有无线充电发射端5。

无线充电发射端5可以电磁耦合、光电耦合、电磁共振等多种方式进行无线电发射。

移动机器人1在一般将物品从货架2搬运到操作台，为此系统设置有行进通道区6，移动机器人1执行任务时在所述行进通道区中行进，所述行进通道区设有一个或多个充电区域，在所述充电区域设有无线充电发射端5。通过在行进通道区内设置多个充电区域，使得机器人在行进通道区搬运物品的过程中，也可以边工作边充电。

移动机器人1上的通信装置106保证移动机器人与外部进行有效的通信连接。所述通信装置与位于工作区4和/或行进通道区6的无线充电发射装置5通信连接，用于发送无线充电请求以及接收无线充电响应。通过这种设置方式，能够保证移动机器人1有效的进行无线充电操作。

无线充电接收装置108能够感应无线充电发射端5发射的电磁信号，所述无线充电接收装置108为所述充电电源105执行无线充电操作。

移动机器人在充电之前，需要检测自身的电量情况，根据本发明实施例的一种具体实现方式，参见图5，移动机器人还包括电量检测装置104，所述电量检测装置104实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片107。

参见图4，移动机器人1可以与服务器3进行通信，具体的，所述主控芯片107控制所述通信装置106将所述当前电量值发送给服务器3。

S102，判断当前电量值是否小于第一阈值。

服务器3接收到移动机器人发送的当前电量值之后，可以与服务器内部预设的第一阈值(例如，30％电量或具体的电量值)进行比较，不同型号的移动机器人其充电电源的容量也不一样，因此，针对不同类型的移动机器人，其第一阈值的设定也不相同。

S103，当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

服务器发现某个移动机器人的当前电量值小于第一阈值后，会通过通信网络向该移动机器人发送无线充电指令。该充电指令最终传递给移动机器人上的主控芯片107。

主控芯片107是移动机器人1的无线充电控制单元，所述主控芯片107在所述移动机器人因执行任务在工作区排队等待时和/或行进通过行进通道区时，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置107为所述充电电源105充电。

系统中会存在多个移动机器人，包括正在执行任务的移动机器人以及其他没有执行任务的移动机器人，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为正在执行任务的移动机器人。

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。

参见图2，根据本发明实施例的一种具体实现方式，在向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令之前，还包括：

S201，获取正在执行任务的所述移动机器人的当前位置；

S201，根据所述当前位置确定正在执行任务的所述移动机器人是否正在或即将行进通过所述行进通道区中的充电区域；

S203，所述向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令为：如果是，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。根据本发明实施例的一种具体实现方式，还包括：

S204，如果否，为所述移动机器人根据所述当前位置为正在执行任务的所述移动机器人重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为正在工作区排队等待的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在工作区排队等待的所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示在工作区排队等待的所述移动机器人在工作区排队等待时执行无线充电操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人为待分配任务的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，优先为待分配任务的所述移动机器人分配任务并向待分配任务的所述移动机器人发送任务指令和充电指令，所述待分配任务的移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述任务指令中包含行进路径，所述行进路径通过所述行进通道区中的充电区域。

参见图3，根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，在为待分配任务的移动机器人分配任务之后，还包括：

S301，预估待分配任务的所述移动机器人的行进路径产生的电量消耗。

S302，判断当前电量值是否小于所述电量损耗。

S303，如果所述当前电量值小于所述电量损耗，确定所述行进路径是否行进通过所述行进通道区中的充电区域。

S304，如果否，重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

计算移动机器人到达所述行进通道中的无线充电区域所需的最小电量；

判断所述最小电量是否小于所述移动机器人的当前电量；

当所述最小电量大于当前电量时，控制所述移动机器人发出警告信息。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取移动机器人的当前电量值，包括：

所述移动机器人实时检测可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报；

或者，

向所述移动机器人发送上报指令，所述移动机器人根据上报指令检测所述可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报。

图6为本发明实施例提供的货架2的一种示意图，存储容器与拣选容器可以是货架2的一种具体实现形式，货架2存储物品7。在特定实施例中，货架2包括多个储存箱，每个储存箱能够容纳物品7。另外，在特定实施例中，物品7也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品7在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架2的内部或外表面。货架2能够被移动机器人1滚动、携带或以其他方式移动。为了方便搬运机器人对货架2进行移动，货架2包括一个或多个支撑部202以及用于标识临时货架身份的临时货架识别点201，物品存放系统可以包括任何适当数量的货架2。

物品7代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品7可以表示存储在仓库中的商品的物品。移动机器人1可以检索指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品7，以便递送给客户或其他方。

作为另一个例子，物品7可以代表存储在机场的行李设施中的行李。移动机器人1可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。

作为又一个示例，物品7可以表示制造工具包的各个组件。更具体地说，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，移动机器人1可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。

作为又一个示例，物品7可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品7可以是适合于以任何适当形式的货架2存储的任何合适的物品。

在操作中，移动机器人1能够在与物品存放系统相关联的工作空间内的点之间移动，并且当耦合到货架2时，能够在工作空间内的位置之间运输货架2，也可以通过抓取装置获取目标货架上的拣选对象。基于接收到的命令，移动机器人1可确定移动机器人1的运动目的地。例如，在特定实施例中，移动机器人1可从物品存放系统的管理员或管理装置(例如，调度服务器3)中接收识别移动机器人1的目的地的信息。移动机器人1可以通过无线接口、有线连接或使用任何其它合适的部件来接收信息，以便于与物品存放系统的操作员或管理装置进行通信。一般地，基于控制管理装置或操作员的命令，可以全部或部分地控制移动机器人1至任何需要的地方。

与上面的方法实施例相对应，参见图7，本发明实施例提供了一种对移动机器人无线充电的装，70，包括：

电量获取模块701，用于获取移动机器人的当前电量值；

指令发送模块702，用于当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

参见图8，本发明实施例还提供了一种电子设备80，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够前述实施例或实施方式所述的对移动机器人无线充电的方法。

图8示出了本发明实施例提供的电子设备80的结构示意图，电子设备80包括至少一个处理器801(例如CPU)，至少一个输入输出接口804，存储器802，和至少一个通信总线803，用于实现这些部件之间的连接通信。至少一个处理器801用于执行存储器802中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器802为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个输入输出接口804(可以是有线或者无线通信接口)实现与至少一个其他网元之间的通信连接。

在一些实施方式中，存储器802存储了程序8021，处理器801执行程序8021，用于执行前述实施例或实施方式所述的对移动机器人无线充电的方法。

该电子设备可以以多种形式存在，包括但不限于：

(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)特定服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子设备。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将

一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些。

实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，包括：

获取移动机器人的当前电量值；

当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

2.根据权利要求1所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述移动机器人为正在执行任务的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。

3.根据权利要求2所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，在向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令之前，还包括：

获取正在执行任务的所述移动机器人的当前位置；

根据所述当前位置确定正在执行任务的所述移动机器人是否正在或即将行进通过所述行进通道区中的充电区域；

所述向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令为：如果是，向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令。

4.根据权利要求3所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，还包括：

如果否，为所述移动机器人根据所述当前位置为正在执行任务的所述移动机器人重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。

5.根据权利要求2所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述移动机器人为正在工作区排队等待的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，向正在工作区排队等待的所述移动机器人发送充电指令，所述充电指令指示在工作区排队等待的所述移动机器人在工作区排队等待时执行无线充电操作。

6.根据权利要求1所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述移动机器人为待分配任务的移动机器人；

所述当所述当前电量值小于第一阈值时，向所述移动机器人发送充电指令包括：

当所述当前电量值小于第一阈值时，优先为待分配任务的所述移动机器人分配任务并向待分配任务的所述移动机器人发送任务指令和充电指令，所述待分配任务的移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

7.根据权利要求6所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述任务指令中包含行进路径，所述行进路径通过所述行进通道区中的充电区域。

8.根据权利要求6或7所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，在为待分配任务的移动机器人分配任务之后，还包括：

预估待分配任务的所述移动机器人的行进路径产生的电量消耗；

如果所述当前电量值小于所述电量损耗，确定所述行进路径是否行进通过所述行进通道区中的充电区域；

如果否，重新规划行进路径，使重新规划的行进路径行进通过所述行进通道区中的充电区域。

9.根据权利要求8所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算移动机器人到达所述行进通道中的无线充电区域所需的最小电量；

判断所述最小电量是否小于所述移动机器人的当前电量；

当所述最小电量大于当前电量时，控制所述移动机器人发出警告信息。

10.根据权利要求1所述的对移动机器人无线充电的方法，其特征在于，所述获取移动机器人的当前电量值，包括：

所述移动机器人实时检测可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报；

或者，

向所述移动机器人发送上报指令，所述移动机器人根据上报指令检测所述可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报。