CN109532558A

CN109532558A - 一种多agv小车充电控制方法及系统

Info

Publication number: CN109532558A
Application number: CN201811237620.1A
Authority: CN
Inventors: 邱崇伟; 招颖琳
Original assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2018-10-23
Filing date: 2018-10-23
Publication date: 2019-03-29
Anticipated expiration: 2038-10-23
Also published as: CN109532558B

Abstract

本发明提供了一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至控制中心，当AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置及充电站点的位置生成充电任务并发送至AGV小车，AGV小车完成当前任务后执行充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。

Description

一种多AGV小车充电控制方法及系统

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种多AGV小车充电控制方法及系统。

背景技术

随着物料输送系统，柔性制造系统，自动化立体仓库系统等的发展，AGV(Automated Guided Vehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。实现自动充电能有效提高AGV的工作效率，电池作为AGV的动力来源，目前运用在AGV上比较多的是铅酸电池和铁锂电池，本发明使用的自动充电的电池选用霍克电池。在一大型企业有12台激光叉车AGV同时作业，AGV工作节奏快，24小时不间断工作，AGV执行任务时，有可能会出现多台AGV同时低电量状态而排队充电的情况，此时会导致没有车去运输物料，工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种多AGV小车充电控制方法及系统，以改善上述的问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种多AGV小车充电控制方法，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：

AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；

当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；

AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

进一步地，所述方法还包括：控制中心检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

进一步地，所述方法还包括：

AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；

当控制中心收到所述充电完成信号后，控制中心向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。

进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；

AGV小车检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；

对接完成后，AGV小车控制启动充电。

进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

当电池SOC状态达到充电完成状态值时，AGV小车停止充电，并控制充电推杆回收。

进一步地，所述方法还包括：当全部N个充电站点正在使用时，若处于待充电区的AGV小车数量小于或等于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值；若处于待充电区的AGV小车数量大于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，所述第二SOC状态值小于所述第一SOC状态值以避免充电排队时间过长。

本发明还提供了一种多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车；

所述AGV小车用于发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；

所述控制中心用于当所述AGV小车的电量低于预设值时，依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；

所述AGV小车还用于完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

进一步地，所述控制中心用于检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

进一步地，所述AGV小车用于在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

所述控制中心用于在收到所述充电完成信号后，向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。

进一步地，所述AGV小车还用于根据所述充电任务到达目标充电站点的指定充电位置；检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；所述AGV小车还用于对接完成后，控制启动充电。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了多AGV小车充电控制方法的流程图。

图2示出了步骤S30的子步骤流程图。

图3示出了步骤S30的子步骤流程图。

图4示出了本发明所提供的一种多AGV小车充电控制系统的示意图。

图标：100-多AGV小车充电控制系统；110-控制中心；120-AGV小车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种多AGV小车充电控制方法，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统100，所述多AGV小车充电控制包括控制中心110及多台AGV小车120，所述多AGV小车充电控制方法包括以下步骤。

步骤S10：AGV小车120发送工作状态信息至所述控制中心110。

AGV小车120在执行工作任务的过程中，每隔预设时间间隔将工作状态信息发送至控制中心110。所述工作状态信息包括该AGV小车120当前执行的运输任务信息，AGV小车120的当前位置信息、电量信息等。所述运输任务信息包括AGV小车120运输的货物信息、运输起点位置及运输目标位置等。

步骤S20：当所述AGV小车120的电量低于预设值时，控制中心110依据AGV小车120的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车120。

AGV小车120在执行运输任务时会将电量信息发送至控制中心110，控制中心110对管理的多台AGV小车120的电量、任务信息等进行实时的监控。例如，控制中心110设置有专用的服务器用于对AGV小车120的任务信息进行存储、管理及计算。当AGV小车120的电量低于预设值时，控制中心110依据AGV小车120完成任务时的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务，并将充电任务发送至AGV小车120，作为AGV小车120的下一个执行任务。

一般地，在控制中心110对AGV小车120指指定运输任务时，会根据AGV小车120的当前电池状态及完成该项运输任务需要消耗电量的预估量进行评估，合理派发任务，防止AGV小车120在进行运输过程中出现电量耗尽等情形。

所述预设值，即是AGV小车120的电池阈值，于本实施例中，所述预设值可以设置为20％SOC。当AGV小车120的电量达到总电量20％时，控制中心110即依据AGV小车120完成该项运输任务后的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成该AGV小车120的充电任务。所述预估电量信息是指AGV小车120完成该项任务后的电池电量。控制中心110依据AGV小车120完成该项任务后的电池电量、AGV小车120完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务。

充电任务还需考虑AGV小车120到达充电站点的路径长度，具体地，根据AGV小车120的预估电量能够完成的行程距离，选择距离所述AGV小车120能够到达的路径最短的充电站点。

步骤S30：AGV小车120完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

AGV小车120接收到充电任务后，一般地，所述充电任务作为AGV小车120的下一个执行的任务。当AGV小车120完成当前的运输任务后，即执行所述充电任务。

执行充电任务时，控制中心110实时地获取充电站点的状态，并对所述充电站点的状态进行确认。所述充电站点的状态包括工作状态及空闲状态。当充电站点正在对某一AGV小车120进充电或者进行其他的工作任务时，所述充电站点即为工作状态。若所述充电站点没有进行充电任务，可以对AGV小车120进行充电，则处于空闲状态。

当所述AGV小车120执行充电任务时，控制中心110检测所述AGV小车120的目标充电站点是否为空闲充电站点，当所述目标充电站点为空闲充电站点时，控制指令将充电站点的空闲状态发送至所述AGV小车120，AGV小车120即执行充电任务，前往所述目标充电站点进行充电。

若所述目标充电站点为非空闲站点，即所述目标充电站点处于工作状态时，控制中心110发送所述目标充电站点的工作状态至所述AGV小车120，AGV小车120即进入待充电区等待充电。所述待充电区可以是每一个充电站点设置的待充电区，也可以是多个充电站点公用的待充电区。

于本实施例中，当AGV小车120执行充电任务时，请参阅图2，步骤S30包括子步骤S301～S303。

步骤S301：AGV小车120到达目标充电站点的指定充电位置。

AGV小车120到达目标充电站点的指定充电位置，所述指定充电位置一般为预先设定，充电位置设置标识以便所述AGV校车能够精准定位。

步骤S302：AGV小车120检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接。

AGV小车120调整位姿，实时检测是否达到充电位置。当AGV小车120达到充电位置，并且与充电设备对准后，AGV小车120控制充电推杆推出，与充电站点的充电设备完成对接。

步骤S303：对接完成后，AGV小车120控制启动充电。

当AGV小车120的充电推杆与充电站点的充电设备对接完成后，AGV小车120控制启动充电，例如，AGV小车120闭合接触器开始充电。

当AGV小车120处于连接充电站点的充电设备进行充电的过程中时，请参阅图3，步骤S30还包括子步骤S304～S306.

步骤S304：AGV小车120在进行充电时实时检测电池的SOC状态。

当AGV小车120在充电站点进行充电时，实时对自身的充电状态进行检测。包括充电时间、SOC状态即电池电量等。AGV小车120将上述信息发送至控制中心110。

步骤S305：当所述AGV小车120的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心110。

当AGV小车120的电池SOC状态达到充电完成状态值时，停止充电。AGV小车120收回充电推杆，脱离所述充电站点，并发送充电完成信号至控制中心110。

当AGV小车120的充电推杆回收完成后，AGV小车120发送充电完成信号至控制中心110，控制中心110根据AGV小车120充电后的电量信息、当前所处的位置等对所述AGV小车120继续下达任务指令。

需要说明的是，若一共有N个可用的充电站点，当全部N个充电站点都处于工作状态正在使用时，若处于待充电区的AGV小车120数量小于或等于N-1，控制中心110将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值；若处于待充电区的AGV小车120数量大于N-1，控制中心110将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，所述第二SOC状态值小于所述第一SOC状态值以避免充电排队时间过长。

例如，第一SOC状态值设置为100％，即AGV小车120的充电目标值设置为100，AGV小车120充电达到100％后方才完成充电，继续执行运输任务。所述第二SOC状态值可以设置为60％,即所述AGV小车120充电状态达到60％即完成充电，继续执行运输任务。

若处于待充电区的AGV小车120数量小于或等于N-1，此时排队等待充电的AGV小车120数量较少，排队压力较小。控制中心110将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值，可以使每一台AGV小车120充电状态达到较高的状态。

若处于待充电区的AGV小车120数量大于N-1，也即是说，每一个充电站点都至少有1台或以上的AGV小车120等待充电，此时充电排队压力较大，制中心将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，于本实施例中，所述第二SOC状态值为60％，当所述AGV小车120充电状态达到60％即完成充电，继续执行运输任务，从而可以有效地缩短每一台AGV小车120的充电时间，缓解充电压力，防止因为多台AGV小车120等待充电导致降低AGV小车120的工作效率。

第二实施例

本实施例提供了一种多AGV小车充电控制系统100，所述多AGV小车充电控制系统100可以用于执行第一实施例提供功的所述多AGV小车充电控制方法。

需要说明的是，本实施例提供的多AGV小车充电控制系统100，其基本原理与技术效果与第一实施例提供的多AGV小车充电控制方法基本相同，为简要描述，本实施例不再进行详细说明，本实施例未介绍详尽之处，请参阅第一实施例中的相关内容。

请参阅图4，所述多AGV小车充电控制系统100包括控制中心110及多台AGV小车120，多台AGV小车120与控制中心110通信连接。

所述AGV小车120用于发送工作状态信息至所述控制中心110，其中所述工作状态信息包括AGV小车120当前的位置信息、任务信息及电量信息。

所述控制中心110用于当所述AGV小车120的电量低于预设值时，依据AGV小车120的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车120，所述充电任务包括目标充电站点的位置。

所述AGV小车120还用于完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

所述AGV小车120还用于根据所述充电任务到达目标充电站点的指定充电位置；检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；所述AGV小车120还用于对接完成后，控制启动充电。

AGV小车120执行充电任务时，所述控制中心110用于检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车120进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车120进入待充电区等待。

当AGV小车120在充电过程中时，所述AGV小车120还用于在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；当所述AGV小车120的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心110。

所述控制中心110用于在收到所述充电完成信号后，向所述AGV小车120发送任务指令，控制所述AGV小车120继续执行运送任务。

综上所述，本发明提供了一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：

AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

2.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制中心检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

3.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

4.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；

对接完成后，AGV小车控制启动充电。

5.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

6.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当全部N个充电站点正在使用时，若处于待充电区的AGV小车数量小于或等于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值；若处于待充电区的AGV小车数量大于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，所述第二SOC状态值小于所述第一SOC状态值以避免充电排队时间过长。

7.一种多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车，AGV小车与控制中心通信连接；

8.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述控制中心用于检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

9.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述AGV小车用于在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

10.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述AGV小车还用于根据所述充电任务到达目标充电站点的指定充电位置；检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；所述AGV小车还用于对接完成后，控制启动充电。