CN113799638A - 控制自动运输单元的充电的方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于控制自动运输单元的充电的方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；确定该比例是否大于或等于第一比例；响应于确定该比例大于或等于该第一比例，调度该空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；响应于确定该比例小于该第一比例，确定该比例是否小于或等于第二比例，其中该第二比例小于该第一比例；以及响应于确定该比例小于或等于该第二比例，将该多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度该多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中该充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。

Description

控制自动运输单元的充电的方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种用于控制自动运输单元的充电的方法、实现这种方法的设备和计算机可读存储介质。

背景技术

当前，在制造、运输、仓储以及某些涉及危险品的行业中，已经大量使用了自动运输单元来运输物料。这些自动运输单元能够通过自身装备的电磁或光学导引装置在控制中心的控制下沿着规定的路径行驶，以将物料从一个地方运输到另一个地方。这些自动运输单元通常使用可充电的蓄电池来作为能量来源。当自动运输单元的电量低于预定值时，会移动至充电区域进行充电。在充电区域可以由操作人员进行手动充电或更换电池，或是由自动运输单元自行与充电系统连接以进行充电。

为了保证各个自动运输单元在整个仓储系统中运行时有充足的电量，当前业界不同公司分别有各自的充电方案以进行充电管理。

在一种充电方案中，通过实时监控总电量并使其保持在某一总目标电量值，以及根据自动运输单元完成任务所需的预估电量、完成任务的位置以及充电桩位置来为各个自动运输单元安排充电任务，并根据充电桩状态来调整充电完成状态值。

在另一种充电方案中，当充电桩数量不够时，可以根据待充电设备与正在充电设备的电量差值、正在充电设备的当前已充电量来判断是否中断正在充电设备以调入待充电设备，并在中断后根据待充电设备与充电桩的设置匹配度来进行组合对接。

可以看出，上述充电方案主要针对自动运输单元的总电量值和充电桩数量进行充电管理，而没有考虑整个系统当前的工作任务状态。也就是说，这些充电方案对于不同的不同任务状态应用同样的充电策略，从而使得这些充电方案缺乏灵活性，难以适应不同的应用场景。

发明内容

针对上述问题，本文提出了一种用于控制自动运输单元的充电的方案，以使得能够根据整个系统当前的任务状态对多个自动运输单元采用灵活的充电策略。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于控制自动运输单元的充电的方法。该方法包括：确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；确定该比例是否大于或等于第一比例；响应于确定该比例大于或等于该第一比例，调度该空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；响应于确定该比例小于该第一比例，确定该比例是否小于或等于第二比例，其中该第二比例小于该第一比例；以及响应于确定该比例小于或等于该第二比例，将该多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度该多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中该充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制自动运输单元的充电的设备。该设备包括：存储器，其上存储有计算机程序代码；以及处理器，其被配置为运行该计算机程序代码，以执行如上所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码在被运行时执行如上所述的方法。

附图说明

图1示出了根据本发明的仓储系统的示意图；

图2示出了根据本发明的用于控制自动运输单元的充电的方法的流程图；以及

图3示出了可以用来实施本发明的实施例的示例设备的示意性框图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种发明的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种发明实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现不一定全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

图1示出了根据本发明的实施例的仓储系统100的示意图。图2示出了根据本发明的用于控制自动运输单元的充电的方法200的流程图。以下将结合图1和图2来详细描述根据本发明的方法200。

如图1中所示，一个典型的自动化仓储系统100包括操作区域110、充电区域120和控制设备130。操作区域110是由自动运输单元112执行物流运输等功能的区域，其还可以包括图中未显示的货架、电磁轨道线等。在一些实施例中，系统100中的自动运输单元112可以都是同一类型的自动运输单元。在这种情况下，针对系统100中的所有自动运输单元112执行如下的方法200。在另一些实施例中，系统100中的自动运输单元112可以包括不同类型的自动运输单元。在这种情况下，可以针对系统100中的每种类型的自动运输单元112独立执行如下的方法200。或者，还可以取决于自动运输单元的不同类型执行不同的控制，如下所述。

充电区域120是用于对各个自动运输单元112进行充电的区域，其可以包括多个充电桩122，也可以称为充电站、充电站点等。每个自动运输单元112可以具有多个电量参数，如电量最大值、效率最大值、充电阈值、安全值等。电量最大值是指自动充电单元112的蓄电池的最大容量，效率最大值是指根据自动运输单元112的充电曲线确定的充电效率最高的值，充电阈值指示自动运输单元112应当进行充电的电量值，安全值是指自动运输单元112正常运行所需的最低电量值。其中，电量最大值、效率最大值和安全值是自动运输单元112的固有参数，而充电阈值可由系统100为同一类型的自动运输单元112统一设置。或者，在一些实施例中，系统100可以为不同类型的自动运输单元112统一设置充电阈值。当一个自动运输单元112的电量低于该充电阈值时，可以自动行进到充电区域120，自动或由工作人员手动对其进行充电。

控制设备130是整个系统100的控制中心，承担对整个系统的控制任务，如为每个自动运输单元112分配工作任务，根据操作区域110的各个部分的工作情况调整工作任务等。注意，图1中示意性地将操作区域110和充电区域120描绘为独立的区域，而在实际情况中，操作区域110和充电区域120可以有各种不同的布置，例如充电区域120可以围绕在操作区域110周围、各个充电桩122(即充电区域120)可以散布在操作区域110中等，本发明并不局限于充电区域120和操作区域110的任何具体布置。

在方法200中，首先在步骤210，控制设备130确定系统100中的多个自动运输单元112中的空闲运输单元的比例。在本文中，将自动运输单元112的状态划分为空闲运输单元、正在充电的自动运输单元和工作中的自动运输单元。顾名思义，正在充电的自动运输单元是指当前正在充电桩122处进行充电的自动运输单元，工作中的自动运输单元是指当前正在完成控制设备130分配的工作任务的自动运输单元，而空闲运输单元是指当前未在进行充电也未在执行工作任务的自动运输单元，或者称其为处于待命状态。各个自动运输单元112的状态可以由每个自动运输单元112定期上报给控制设备130或者由控制设备130轮询各个自动运输单元112来得到。此外，控制设备130还可以通过类似方式记录各个自动运输单元112的电量值。控制设备130中可以维持一个表格，用来描述各个自动运输单元112的编号(或标识符)及其状态和/或电量值的对应关系，并且在状态和/或电量值发生改变时对表格进行更新。

假设系统100中的自动运输单元112的总数为N，其中空闲运输单元的个数为n，则可以确定空闲运输单元的比例r＝n/N。这里，n和N都是正整数且n≤N。

接下来，在步骤220，控制设备130确定该比例r是否大于或等于第一比例r1。如果确定该比例r大于或等于第一比例r1(步骤220判断为“是”)，则在步骤230，控制设备130调度n个空闲运输单元中的至少一部分以进行充电。

在一种实施方式中，控制设备130直接将n个空闲运输单元都调度去进行充电，即，将n个空闲运输单元的状态都改变为正在充电的自动运输单元。

在另一种实施方式中，步骤230的实现还要考虑空闲充电桩的数量。具体地，控制设备130可以确定空闲充电桩的数量是否小于空闲运输单元的数量n。空闲充电桩是指所有充电桩122中当前未被任何自动运输单元112占用进行充电的充电桩122。这里，假设充电桩的总数为K，当前的空闲充电桩的数量为k，k和K都是正整数且k≤K。接下来，如果确定空闲充电桩的数量k小于空闲运输单元的数量n，则将n个空闲运输单元按照电量由低到高进行排序，并且按照电量由低到高的顺序依次将n个空闲运输单元中的k个(或小于k个)调度给空闲充电桩以进行充电。

在其他实施例中，控制设备130还可以采用其他策略将至少一部分空闲运输单元调度去进行充电，例如可以将最接近充电阈值的k个(或小于k个)空闲运输单元调度给空闲充电桩进行充电等。

继续方法200，如果确定比例r小于第一比例r1(步骤220判断为“否”)，则在步骤240，控制设备130确定比例r是否小于或等于第二比例r2，其中第二比例r2小于第一比例r1。

如果确定比例r小于或等于第二比例r2(步骤240判断为“是”)，则在步骤250，控制设备130将多个自动运输单元112的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度多个自动运输单元112中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中充电阈值指示应当对每个自动运输单元112进行充电的电量值。也就是说，当系统100中的空闲运输单元的数量较少时，控制设备130会将部分正在充电的自动运输单元调度出来以使其处于空闲状态(即待命状态)，从而使得整个系统100中的空闲运输单元维持在一定数量以适应可能的新的工作任务。具体地，在步骤250，控制设备130可以将当前的充电阈值(第一充电阈值)降低至一个更新的充电阈值(即第二充电阈值)。接下来，控制设备130可以根据其中维持的上述表格调度一部分正在充电的自动运输单元以使其停止充电。或者，控制设备130可以将更新的充电阈值(即第二充电阈值)发送给各个自动运输单元112，从而各个自动运输单元112根据接收的第二充电阈值和内部预设的控制程序停止充电以进入待命状态。

在一种实施方式中，在步骤250中，控制设备130可以确定正在充电的自动运输单元中电量大于第二充电阈值且小于第一充电阈值的自动运输单元，并且控制这些自动运输单元停止充电。也就是说，仅考虑正在充电的自动运输单元，将其中的电量值介于第一充电阈值和第二充电阈值的自动运输单元释放出来进入待命状态。在一个更进一步的实施例中，步骤150可以具体包括：控制设备130将当前的充电阈值(第一充电阈值)降低预定量至一个更新的充电阈值，并且确定正在充电的自动运输单元中电量处于该第一充电阈值和该更新的充电阈值之间的自动运输单元的数量与步骤210中确定的空闲运输单元的数量之和与自动运输单元112的总数N之间的比例r’(即，预测的空闲运输单元比例)是否小于或等于该第二比例r2，并且如果比例r’大于该第二比例r2，则进一步将充电阈值降低该预定量。重复上述过程，直至将充电阈值降低至一个第二充电阈值，在该第二充电阈值下，正在充电的自动运输单元中电量处于该第一充电阈值和该第二充电阈值之间的自动运输单元的数量与步骤210中确定的空闲运输单元的数量之和与自动运输单元112的总数N之间的比例r”(即，预测的空闲运输单元比例)小于或等于该第二比例r2。也就是说，提供了一种步进式调整充电阈值以确定应该释放哪些自动运输单元的方法。或者，在另一种更进一步的实施例中，当控制设备130将当前的充电阈值(第一充电阈值)降低至一个更新的充电阈值(第二充电阈值)时，如果确定没有正在进行充电的自动运输单元的电量介于第一充电阈值和第二充电阈值之间(即，当前没有课是否的正在充电的自动运输单元)，则控制设备130也可以不执行任何操作，而是等待预定时间之后再次重新确定是否有正在充电的自动运输单元的电量介于第一充电阈值和第二充电阈值之间，并且在确定有正在充电的自动运输单元的电量介于第一充电阈值和第二充电阈值之间时，对这些自动运输单元中的至少一部分停止充电。

在另一种实施方式中，在步骤250中，控制设备130可以将这些自动运输单元112按照电量分为至少两个类别，并且将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低，然后从电量大于或等于第二充电阈值的类别中调度出至少一部分正在充电的自动运输单元112以停止充电。也就是说，在决定释放哪些正在充电的自动运输单元时，将系统100中的所有自动运输单元112中的电量值介于第一充电阈值和第二充电阈值的一些自动运输单元释放出来进入待命状态。

在一种进一步的实施方式中，控制设备130可以将多个自动运输单元112按照电量分为电量小于安全值、电量大于或等于安全值且小于第二充电阈值和电量大于或等于第二充电阈值三个类别，并且将电量小于安全值的类别设置为充电优先级最高，将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低。这里，安全值指示每个自动运输单元112正常运行所需的最低电量值，其是自动运输单元112的固有参数。

在一些实施例中，图1所示的自动运输单元112可以包括类型的自动运输单元，例如由不同厂家或同一厂家生产的不同规格的自动运输单元、执行不同类型任务的自动运输单元等。在这种情况下，在一种实施例中，在步骤230中，还可以按照每种类型的自动运输单元112的数量之间的比例从n个空闲运输单元中调度每种类型的空闲运输单元以进行充电，和/或在步骤250中，还可以根据每种类型的自动运输单元112的数量之间的比例从正在充电的自动运输单元中调度每种类型的自动运输单元以停止充电。例如，假设系统100中包含两种类型的自动运输单元112，其中第一类型的自动运输单元112有N1个，第二类型的自动运输单元112有N2个，N1+N2＝N。这样，控制设备130可以根据第一类型和第二类型的自动运输单元112的数量之间的比例(即N1:N2)从n个空闲运输单元中分别调度相应数量的第一类型和第二类型的空闲运输单元以进行充电(步骤230)和/或从当前正在进行充电的自动运输单元中分别调度相应数量的第一类型和第二类型的自动运输单元112以停止充电(步骤250)。或者，在另一种实施例中，在步骤230，还可以按照每种类型的自动运输单元112所执行的任务的优先级从n个空闲运输单元中调度每种类型的空闲运输单元以进行充电，和/或在步骤250中，还可以根据每种类型的自动运输单元112所执行的任务的优先级从正在充电的自动运输单元中调度每种类型的自动运输单元以停止充电。例如，仍然假设系统100中包含两种类型的自动运输单元112，其中第一类型的自动运输单元112用于执行运送生鲜货物的任务，具有较高的优先级，第二类型的自动运输单元112用于执行运输常温货物的任务，具有较低的优先级。这样，控制设备130可以根据第一类型和第二类型的自动运输单元112所执行的任务的优先级从n个空闲运输单元中优先调度第一类型的空闲运输单元以进行充电，并在所有第一类型的空闲运输单元都进行充电之后再调度第二类型的空闲运输单元进行充电(步骤230)，和/或从当前正在进行充电的自动运输单元中优先调度第一类型的自动运输单元112以停止充电，并在所有第一类型的自动运输单元112都被停止充电之后再从当前正在进行充电的自动运输单元中调度第二类型的自动运输单元112(步骤250)。

另一方面，如果在步骤240确定比例r大于第二比例r2(步骤240判断为“否”，图中未示出)，即比例r处于r1和r2之间，控制设备130不对各个自动运输单元112的充电情况进行调整，因此图2中未示出。

在一些实施方式中，控制设备130还可以根据系统100的工作模式来控制各个自动运输单元112的充电。例如在步骤230之前，控制设备130可以确定系统100的工作模式，并且基于工作模式确定第一比例r1和第二比例r2。在本文中，工作模式可以包括正常工作模式、充电模式和高峰模式中的任一种，系统100可以针对每种工作模式设置不同的第一比例r1和第二比例r2。其中，第一比例r1和第二比例r2的值在高峰模式下最高，在充电模式下最低。

进一步地，控制设备130还可以根据系统100的任务量来控制各个自动运输单元112的充电。具体地，控制设备130可以确定系统100的任务量，并且基于该任务量确定系统100的工作模式。例如，控制设备130可以将一天中任务量最高的一个或多个时段设置为系统100处于高峰模式，将一天中任务量最低的一个或多个时段设置为系统100处于充电模式，将其他时段设置为系统100处于正常工作模式。这种设置可以是基于各个时间段的历史经验直接设置的，也可以是基于当前任务量与历史任务量的比较而设置的。

图3示出了可以用来实施本发明的实施例的示例设备300的示意性框图。设备300例如可以是仓储系统100中的控制中心中的计算机，或者可以是仓储系统100中的管理人员的手持设备。如图所示，设备300可以包括一个或多个中央处理单元(CPU)310(图中仅示意性地示出了一个)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)320中的计算机程序指令或者从存储单元380加载到随机访问存储器(RAM)330中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 330中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。CPU 310、ROM 320以及RAM 330通过总线340彼此相连。输入/输出(I/O)接口350也连接至总线340。

设备300中的多个部件连接至I/O接口350，包括：输入单元360，例如键盘、鼠标等；输出单元370，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元380，例如磁盘、光盘等；以及通信单元390，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元390允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的方法200例如可由设备300的处理单元310执行。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包括于机器可读介质，例如存储单元380。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 320和/或通信单元390而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序被加载到RAM 330并由CPU 310执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个操作。此外，通信单元390可以支持有线或无线通信功能。

以上结合附图对根据本发明的用于控制自动运输单元的充电的方法200和设备300进行了描述。然而本领域技术人员可以理解，方法200的步骤的执行并不局限于图中所示和以上所述的顺序，而是可以以任何其他合理的顺序来执行。此外，设备300也不必须包括图3中所示的所有组件，其可以仅仅包括执行本发明中所述的功能所必须的其中一些组件，并且这些组件的连接方式也不局限于图中所示的形式。例如，在设备300是诸如手机之类的便携式设备的情况下，设备300可以具有与图3中相比不同的结构。

利用本发明的方案，能够根据整个系统当前的任务状态调整系统中的各个自动运输单元的充电策略，从而使得自动运输单元的充电操作灵活适合于不同的任务状态。通过设置并调整充电阈值，使得一方面，在整个系统工作任务较低的情况调派更多自动运输单元进行充电以被繁忙时段，另一方面，在整个系统工作任务较高的情况下调派更多自动运输单元处于待命状态，从而为新的工作任务的到来准备充足的余量。

本发明可以是方法、装置、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言-诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言-诸如"C"语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络-包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包括一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (15)

1.一种用于控制自动运输单元的充电的方法，包括：

确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；

确定所述比例是否大于或等于第一比例；

响应于确定所述比例大于或等于所述第一比例，调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；

响应于确定所述比例小于所述第一比例，确定所述比例是否小于或等于第二比例，其中所述第二比例小于所述第一比例；以及

响应于确定所述比例小于或等于所述第二比例，将所述多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中所述充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。

2.如权利要求1所述的方法，其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：

确定正在充电的自动运输单元中电量大于第二充电阈值且小于第一充电阈值的自动运输单元；以及

控制电量大于第二充电阈值且小于第一充电阈值的自动运输单元以停止充电。

3.如权利要求1所述的方法，其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：

将所述多个自动运输单元按照电量分为至少两个类别，并且将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低；以及

从电量大于或等于第二充电阈值的类别中调度出至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电。

4.如权利要求3所述的方法，其中将所述多个自动运输单元按照电量分为至少两个类别，并且将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低包括：

将所述多个自动运输单元按照电量分为电量小于安全值、电量大于或等于安全值且小于第二充电阈值和电量大于或等于第二充电阈值三个类别，并且将电量小于安全值的类别设置为充电优先级最高，将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低，其中安全值指示每个自动运输单元正常运行所需的最低电量值。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括同一类型的自动运输单元。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括不同类型的自动运输单元，并且其中调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电包括：

按照每种类型的自动运输单元的数量之间的比例从所述空闲运输单元中调度每种类型的空闲运输单元以进行充电。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括不同类型的自动运输单元，并且其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：

按照每种类型的自动运输单元的数量之间的比例从正在充电的自动运输单元中调度每种类型的自动运输单元以停止充电。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括不同类型的自动运输单元，并且其中调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电包括：

按照每种类型的自动运输单元所执行的任务的优先级从所述空闲运输单元中调度每种类型的空闲运输单元以进行充电。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括不同类型的自动运输单元，并且其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：

按照每种类型的自动运输单元所执行的任务的优先级从正在充电的自动运输单元中调度每种类型的自动运输单元以停止充电。

10.如权利要求1所述的方法，其中响应于确定所述比例大于或等于所述第一比例，调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电包括：

确定空闲充电桩的数量是否小于所述空闲运输单元的数量；

响应于确定所述空闲充电桩的数量小于所述空闲运输单元的数量，将所述空闲运输单元按照电量由低到高进行排序；以及

按照电量由低到高的顺序依次将所述空闲运输单元调度给所述空闲充电桩以进行充电。

11.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述多个自动运输单元的系统的工作模式；以及

基于所述工作模式确定所述第一比例和所述第二比例。

12.如权利要求11所述的方法，还包括：

确定所述多个自动运输单元的系统的任务量；以及

基于所述任务量确定所述工作模式。

13.如权利要求11所述的方法，其中所述工作模式包括正常工作模式、充电模式和高峰模式中的任一种，并且其中所述第一比例和所述第二比例的值在所述高峰模式下最高，在所述充电模式下最低。

14.一种用于控制自动运输单元的充电的设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序代码；以及

处理器，其被配置为运行所述计算机程序代码，以执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码在被运行时执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。

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