CN110434855B - 机器人施工的方法、装置和工控机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人施工的方法、装置和工控机。其中，该方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。本发明解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。

Description

机器人施工的方法、装置和工控机

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人施工的方法、装置和工控机。

背景技术

随着自动化技术的发展，通过机器人实施现场作业越来越高效化、低成本化，在很多行业逐渐代替了人工操作。然而，现有的机器人系统只能按照预设的命令执行固定的任务，不能因各种突发情况，例如现场环境的变化、机器人本身的部件故障等改变当前执行的任务，导致相互间不能联动合作施工，出现施工效率低的技术问题。

针对相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人施工的方法、装置和工控机，以至少解决相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人施工的方法，包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。

可选地，设置施工信息的优先级，包括：设置环境信息为第一优先级；设置状态信息为第二优先级；设置任务信息为第三优先级；其中，环境信息、状态信息或任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。

可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息异常的情况下，控制机器人停止执行当前任务；如果机器人的状态信息表征机器人能够移动，控制机器人移动到安全区域。

可选地，在控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还包括：检测异常环境的范围，控制范围内的其它机器人移动到安全区域；禁止范围外的机器人进入范围内。

可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；如果状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略。

可选地，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略，包括：如果接收到更高优先级的施工信息，控制机器人执行更高优先级的施工信息对应的施工策略；如果没有接收到更高级的任务信息，控制机器人继续执行当前任务。

可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；如果状态信息异常，控制机器人停止执行当前任务；分析状态信息的异常原因；根据异常原因确定机器人的施工策略。

可选地，根据异常原因确定机器人的施工策略，包括：如果异常原因为机器人的施工材料不足，控制机器人移动至补料站进行补料；或者，如果异常原因为机器人的装卸机构故障，控制机器人移动至维修站进行维修。

可选地，根据异常原因确定机器人的施工策略，包括：如果异常原因为机器人的底盘故障，判断底盘是否能够移动；在判断结果为是的情况下，控制机器人移动至维修站进行维修；在判断结果为否的情况下，关闭机器人的电源。

可选地，在控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还包括：判断当前任务的优先级是否高于其它机器人的任务的优先级；在判断结果为是的情况下，控制其它机器人执行当前任务。

可选地，根据执行每种任务所需的时间配置执行任务的机器人的数量。

可选地，控制机器人从施工区域的不同位置开始施工。

可选地，在任务需要在预定时间完成的情况下，调控其它施工区域的机器人移动至当前施工区域，并执行任务。

可选地，在获取机器人的施工信息之后，上述方法还包括：保存施工信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人施工的装置，包括：设置模块，用于设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取模块，用于获取机器人的施工信息；确定模块，用于根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工控机，包括上述机器人施工的装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种机器人施工的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人施工的方法。

在本发明实施例中，机器人施工的方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。与现有技术相比，本发明通过对机器人的施工信息进行分级，综合考虑环境信息和机器人的状态信息，并将不同的任务分成不同等级，由不同的机器人协同完成，可以优先执行重要的任务，进而解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，达到了协同合作的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的一种可选的机器人施工的方法流程图；

图2是根据本发明实施例1的一种可选的施工信息分级示意图；

图3是根据本发明实施例1的一种可选的环境信息异常的施工策略流程图；

图4是根据本发明实施例1的一种可选的状态信息异常的施工策略流程图；

图5是根据本发明实施例1的一种可选的机器人施工的检测逻辑图；以及

图6是根据本发明实施例2的一种可选的机器人施工的装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人施工的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人施工的方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成。

一种可选方案中，上述施工信息可以包括机器人所处的环境信息、状态信息、任务信息，其中，环境信息可以包括施工现场的天气、交通、自然灾害等信息，状态信息可以包括机器人电量、各部件的老化程度、受损程度、施工材料数量等信息，任务信息可以包括对施工项目分解后的多种任务信息。

由于至少两种任务由至少两个机器人协同完成，所以同一个施工项目，至少可以拆分为两种任务，这两种任务分别由至少一个机器人完成。

步骤S104，获取机器人的施工信息。

一种可选方案中，可以通过检测装置获取上述施工信息，检测装置可以设置于机器人上，也可以设置于施工场地的各个位置，例如施工场地的四个角落；上述施工信息的获取方式可以为：通过温湿度传感器获取环境的温湿度，通过摄像头获取施工场地的交通、自然灾害、机器人的任务信息等，通过位于机器人各部件的电压传感器、电流传感器、速度传感器、GPS定位模块等获取机器人的状态信息，例如根据速度、位置等信息判断机器人的自由臂是否移动正常，根据机器人底座反馈的电压、电流数据判断底座是否工作在额定电压和定电流下。

步骤S106，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。

上述方案中，在获取到机器人的施工信息后，就可以根据施工信息的优先级确定机器人的施工策略，确保优先级高的任务先执行，实现机器人的合理调度。

以多个机器人联动铺地砖为例，考虑到环境因素影响施工效率的因素最大，因此可以将环境信息的优先级设置为最高，机器人自身的状态信息的优先级设置为次高，而铺地砖项目可以分解为运料、铺地砖、铺砂浆三个任务，可以根据需要设置这三个任务的优先级，例如铺砂浆的优先级高于铺地砖，铺地砖的优先级高于运料。因此，在该铺地砖项目中，配置三个机器人，一个机器人负责运料，一个机器人负责铺地砖，一个机器人负责铺砂浆。控制中心通过各种检测装置实时监控施工现场的作业情况。如果铺砂浆机器人上传的数据显示该机器人的自由壁故障，那么控制中心可以调度优先级低于铺砂浆的铺地砖机器人或运料机器人前来执行铺砂浆工作。

需要说明的是，砂浆里的水分会影响到地砖铺设的效果，所以铺设砂浆后不能等太久采取铺地砖。所以，如果有多个优先级低于当前机器人的任务的机器人，则首先选择优先级最低的机器人前来执行当前机器人的任务。

在本发明实施例中，机器人施工的方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。与现有技术相比，本发明通过多个机器人的联动合作施工，取代了人工作业；通过对机器人的施工信息进行分级，综合考虑环境信息和机器人的状态信息，并将不同的任务分成不同等级，由不同的机器人协同完成，可以优先执行重要的任务，加快整个施工项目的进程，进而解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，达到了协同合作、提高施工效率、降低施工成本的目的。

可选地，步骤S102设置施工信息的优先级，具体可以包括：

步骤S1021，设置环境信息为第一优先级；

步骤S1022，设置状态信息为第二优先级；

步骤S1023，设置任务信息为第三优先级；

其中，环境信息、状态信息或任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。

图2示出了一种可选的施工信息分级示意图。如图2所示，考虑到野外作业的项目中，环境对机器人施工的影响最大，因此设置环境信息为第一优先级，如果环境信息异常，例如突发山体滑坡、下雨等，那么机器人必须停止施工，并离开施工场地。如果机器人自身的状态信息异常，势必完成任务的质量会下降，因此，设置状态信息为第二优先级，任务信息为第三优先级。

当然，环境信息、状态信息或任务信息可以根据业务需求再次分级。例如，铺砖机器人在铺砖时状态信息出现异常，那么控制中心就会调度运料机器人前来铺砖。

需要说明的是，优先级的划分并不局限于上述方式步骤S1021-步骤S1023的方式，可以加设不同优先级的施工信息，也可以对上述设置方式变换顺序。例如，如果是室内作业，环境相对稳定，可以设置状态信息为第一优先级、任务信息为第二优先级、环境信息为第三优先级。在此不作限制。

可选地，步骤S106根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，具体可以包括如下步骤：

步骤S1062，在环境信息异常的情况下，控制机器人停止执行当前任务。

步骤S1064，如果机器人的状态信息表征机器人能够移动，控制机器人移动到安全区域。

一种可选方案中，上述安全区域可以为通过检测装置检测得到的，或由远程监控端下发至控制中心得到的。

上述方案中，如果环境信息异常，表明该异常环境的范围不适宜施工，那么需要控制机器人移动到安全区域，即环境信息正常的区域。

可选地，在步骤S1062控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还可以包括：

步骤S10631，检测异常环境的范围，控制范围内的其它机器人移动到安全区域。

步骤S10632，禁止范围外的机器人进入范围内。

图3示出了一种可选的环境信息异常的施工策略流程图。如图3所示，如果控制中心获取到某一个机器人上传的环境信息数据异常，立即控制该机器人停止执行当前任务。然后分析机器人上传的状态信息里，机器人能否移动，如果该机器人能够移动，控制机器人移动到安全区域；同时分析异常环境的范围，控制该范围内的其它机器人移动到安全区域，禁止范围外的机器人进入范围内。

可选地，步骤S106根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，可以包括：

步骤S1065，在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；

步骤S1066，如果状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略。

可选地，步骤S1066根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略，具体可以包括：

步骤S10661，如果接收到更高优先级的施工信息，控制机器人执行更高优先级的施工信息对应的施工策略；

步骤S10662，如果没有接收到更高级的任务信息，控制机器人继续执行当前任务。

可选地，步骤S106根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，具体可以包括：

步骤S1067，在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；

步骤S1068，如果状态信息异常，控制机器人停止执行当前任务；

步骤S1069，分析状态信息的异常原因，并根据异常原因确定机器人的施工策略。

可选地，步骤S1069根据异常原因确定机器人的施工策略，具体可以包括：

步骤S10691，如果异常原因为机器人的施工材料不足，控制机器人移动至补料站进行补料；或者，

步骤S10692，如果异常原因为机器人的装卸机构故障，控制机器人移动至维修站进行维修。

可选地，步骤S1069根据异常原因确定机器人的施工策略，还可以包括：

步骤S106931，如果异常原因为机器人的底盘故障，判断底盘是否能够移动。

步骤S106932，在判断结果为是的情况下，控制机器人移动至维修站进行维修。

步骤S106933，在判断结果为否的情况下，关闭机器人的电源。

需要说明的是，在关闭机器人的电源后，机器人无法移动，控制中心会调度维修机器人或维修工人前来维修。

可选地，在步骤S1068控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还包括：

步骤S10681，判断当前任务的优先级是否高于其它机器人的任务的优先级。

步骤S10682，在判断结果为是的情况下，控制其它机器人执行当前任务。

上述方案中，如果控制中心获取到某一个机器人上传的环境信息数据正常，而状态信息数据异常，也会立即控制该机器人停止执行当前任务。然后分析状态信息的异常原因，并根据异常原因确定机器人的施工策略，具体的施工策略如图4所示。

图5示出了一种可选的机器人施工的检测逻辑图。在图5中，控制中心在控制机器人施工的时候，需要分辨不同的环境信息、状态信息和任务信息。站在机器人的角度，首先检测周围的环境信息，如果环境信息异常，进入图3所示的施工策略流程图；如果环境信息正常，检测状态信息。如果状态信息异常，进入图4所示的施工策略流程图；如果状态信息正常，检测是否接收到控制中心的更高等级的命令。如果有，执行新任务；如果没有，继续执行当前任务。

可选地，根据执行每种任务所需的时间配置执行任务的机器人的数量。

如果不同任务需要的施工时间不同，那么可以根据施工时间合理配置机器人的数量。仍以铺设地砖为例，如果砂浆铺设需要60秒，地砖铺贴需要120秒，施工场地里可以同时使用一台砂浆铺设机器人和两台地砖铺贴机器人。

可选地，控制机器人从施工区域的不同位置开始施工。

在一个可选的实施例中，如果需要短时间内完成施工项目，那么可以控制机器人从施工区域的不同位置开始施工。例如，施工现场需要铺设七行砖，能分成三行和四行的路径规划，可以让两套机器人同时施工。一套机器人可以从第一行开始施工，另一套可以从第七行开始。

可选地，在任务需要在预定时间完成的情况下，调控其它施工区域的机器人移动至当前施工区域，并执行任务。

可选地，在步骤S104获取机器人的施工信息之后，上述方法还可以包括：

步骤S105，保存施工信息。

一种可选方案中，在机器人上传各自的施工信息至控制中心后，控制中心可以将其保存，以便收集各种问题原因，寻求最优的施工策略。

上述实施例中，机器人施工的方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。与现有技术相比，本发明通过多个机器人的联动合作施工，取代了人工作业；通过对机器人的施工信息进行分级，综合考虑环境信息和机器人的状态信息，并将不同的任务分成不同等级，由不同的机器人协同完成，可以优先执行重要的任务，加快整个施工项目的进程，进而解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，达到了协同合作、提高施工效率、降低施工成本的目的。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人施工的装置，图6是根据本申请实施例的机器人施工的装置结构示意图。如图6所示，该装置600包括设置模块602、获取模块604和确定模块606。

其中，设置模块602，用于设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取模块604，用于获取机器人的施工信息；确定模块606，用于根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略

可选地，设置模块可以包括：第一设置模块，用于设置环境信息为第一优先级；第二设置模块，用于设置状态信息为第二优先级；第三设置模块，用于设置任务信息为第三优先级；其中，环境信息、状态信息或任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。

可选地，确定模块可以包括：第一控制模块，用于在环境信息异常的情况下，控制机器人停止执行当前任务；第二控制模块，用于如果机器人的状态信息表征机器人能够移动，控制机器人移动到安全区域。

可选地，上述装置还可以包括检测模块，用于在控制机器人停止执行当前任务之后，检测异常环境的范围，并控制范围内的其它机器人移动到安全区域；禁止模块，用于禁止范围外的机器人进入范围内。

可选地，确定模块可以包括：第一判断模块，用于在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；第一确定子模块，用于如果状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略。

可选地，第一确定子模块可以包括：第三控制模块，用于如果接收到更高优先级的施工信息，控制机器人执行更高优先级的施工信息对应的施工策略；第四控制模块，用于如果没有接收到更高级的任务信息，控制机器人继续执行当前任务。

可选地，确定模块可以包括：第二判断模块，用于在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；第五控制模块，用于如果状态信息异常，控制机器人停止执行当前任务；第六控制模块，用于分析状态信息的异常原因；第二确定子模块，用于根据异常原因确定机器人的施工策略。

可选地，第二确定子模块可以包括：第七控制模块，用于如果异常原因为机器人的施工材料不足，控制机器人移动至补料站进行补料；或者，第八控制模块，用于如果异常原因为机器人的装卸机构故障，控制机器人移动至维修站进行维修。

可选地，第二确定子模块可以包括：第三判断模块，用于如果异常原因为机器人的底盘故障，判断底盘是否能够移动；第九控制模块，用于在判断结果为是的情况下，控制机器人移动至维修站进行维修；第十控制模块，用于在判断结果为否的情况下，关闭机器人的电源。

可选地，上述装置还可以包括：第五判断模块，用于在控制机器人停止执行当前任务之后，判断当前任务的优先级是否高于其它机器人的任务的优先级；第十一控制模块，用于在判断结果为是的情况下，控制其它机器人执行当前任务。

可选地，根据执行每种任务所需的时间配置执行任务的机器人的数量。

可选地，控制机器人从施工区域的不同位置开始施工。

可选地，在任务需要在预定时间完成的情况下，调控其它施工区域的机器人移动至当前施工区域，并执行任务。

可选地，上述装置还可以包括：保存模块，用于在获取机器人的施工信息之后，保存施工信息。

需要说明的是，上述设置模块602、获取模块604和确定模块606对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，该三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种工控机，包括实施例2的机器人施工的装置。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行实施例1中的机器人施工的方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行实施例1中的机器人施工的方法。。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种机器人施工的方法，其特征在于，包括：

设置施工信息的优先级，其中，所述施工信息至少包括所述机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，所述任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种所述任务由至少两个机器人协同完成；

获取所述机器人的施工信息；

根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，

根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略包括：

在所述环境信息正常的情况下，判断所述状态信息是否正常；

如果所述状态信息异常，控制所述机器人停止执行当前任务；

分析所述状态信息的异常原因；

根据所述异常原因确定所述机器人的施工策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置施工信息的优先级，包括：

设置所述环境信息为第一优先级；

设置所述状态信息为第二优先级；

设置所述任务信息为第三优先级；

其中，所述环境信息、所述状态信息或所述任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：

在所述环境信息异常的情况下，控制所述机器人停止执行当前任务；

如果所述机器人的状态信息表征所述机器人能够移动，控制所述机器人移动到安全区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人停止执行当前任务之后，所述方法还包括：

检测异常环境的范围，控制所述范围内的其它机器人移动到所述安全区域；

禁止所述范围外的机器人进入所述范围内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：

在所述环境信息正常的情况下，判断所述状态信息是否正常；

如果所述状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定所述机器人的施工策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定所述机器人的施工策略，包括：

如果接收到更高优先级的施工信息，控制所述机器人执行所述更高优先级的施工信息对应的施工策略；

如果没有接收到更高级的任务信息，控制所述机器人继续执行当前任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述异常原因确定所述机器人的施工策略，包括：

如果所述异常原因为所述机器人的施工材料不足，控制所述机器人移动至补料站进行补料；或者，

如果所述异常原因为所述机器人的装卸机构故障，控制所述机器人移动至维修站进行维修。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述异常原因确定所述机器人的施工策略，包括：

如果所述异常原因为所述机器人的底盘故障，判断所述底盘是否能够移动；

在判断结果为是的情况下，控制所述机器人移动至维修站进行维修；

在判断结果为否的情况下，关闭所述机器人的电源。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人停止执行当前任务之后，所述方法还包括：

判断所述当前任务的优先级是否高于其它机器人的任务的优先级；

在判断结果为是的情况下，控制所述其它机器人执行所述当前任务。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据执行每种任务所需的时间配置执行所述任务的机器人的数量。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人从施工区域的不同位置开始施工。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述任务需要在预定时间完成的情况下，调控其它施工区域的机器人移动至当前施工区域，并执行所述任务。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人的施工信息之后，所述方法还包括：

保存所述施工信息。

14.一种机器人施工的装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置施工信息的优先级，其中，所述施工信息至少包括所述机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，所述任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种所述任务由至少两个机器人协同完成；

获取模块，用于获取所述机器人的施工信息；

确定模块，用于根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，其中，所述确定模块，包括：

第二判断模块，用于在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；第五控制模块，用于如果状态信息异常，控制机器人停止执行当前任务；第六控制模块，用于分析状态信息的异常原因；第二确定子模块，用于根据异常原因确定机器人的施工策略。

15.一种工控机，其特征在于，包括权利要求14所述的机器人施工的装置。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-13任意一项所述的机器人施工的方法。

17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-13任意一项所述的机器人施工的方法。

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