KR20180096703A

KR20180096703A - 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20180096703A
Application number: KR1020187020566A
Authority: KR
Inventors: 지엔치앙 쭈; 쥐에징 쉬
Original assignee: 저장 리뱌오 로보츠 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2016-01-04
Filing date: 2016-08-03
Publication date: 2018-08-29
Also published as: SG11201805378XA; US20180333847A1; EP3401750B1; KR102080424B1; WO2017118001A1; JP6671507B2; MY200573A; AU2016384096A1; US10421186B2; EP3401750A4; AU2016384096B2; EP3401750A1; JP2019503024A

Abstract

로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치에 있어서, 작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇(1, 2)의 현재 좌표를 획득하는 단계(S101); 상기 현재 유휴상태의 로봇(1, 2)의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득하는 단계(S102); 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하는 단계(S103); 현재 유휴상태의 로봇(1, 2)이 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇(1, 2)이 질서있게 퇴장하도록 제어하는 단계(S104); 경로가 교차될 경우, 로봇(1, 2)에 대해 행렬 관리를 진행하여, 정체 포인트 구역을 확정하는 단계(S501); 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇(1, 2)으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇(1, 2)에 대해 각각 디스패칭 명령을 설정하는 단계(S502); 및 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇(1, 2)에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇(1, 2)이 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하는 단계(S503)를 포함한다.

Description

로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치

본 발명은 통신 분야에 관한 것이고, 구체적으로, 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

사회 경제의 발전에 따라, 슈퍼 마켓, 공항, 정류장, 컨벤션 센터 및 물류 창고와 같은 대규모 인파, 물류 장소의 규모 및 수량이 지속적으로 확대되고 이로 하여 기존의 인적 자원을 위주로 하는 모델이 사람들의 요구를 만족시키지 못하게 되었다. 이러한 배경 하에, 독립적으로 작업할 수 있는 로봇이 나타나기 시작하였다. 해당 로봇은 환경 센싱, 경로 계획, 동적 의사 결정, 행위 제어 및 경보 모듈을 일체로 집성한 다기능 종합 시스템이고, 정시적이고 자주적으로 이동하면서 작업할 수 있다.

구체적으로, 물류분야에 있어서, 로봇은 하나의 운송장치로 사용될 수 있고, 그 내부에 주행 장치 및 운반 장치가 설치되어 있고, 운반 장치를 통해 고정 위치인 화물 저장 구역에서 화물을 운반하고, 또한 주행 장치를 통해 운반한 화물을 지정된 화물 배출 구역으로 운송하며, 운반 장치를 통해 운반한 화물을 배송하거나 또는 현재의 화물 배출 구역에 하역(unload)할 때, 로봇의 정상적이고 질서 있는 순환 작업을 확보하기 위하여, 각 로봇은 지정된 경로에 따라 지정된 화물 저장 구역으로 복귀해야 하며, 따라서 화물 적재（load） - 화물 운송 - 화물 하역 - 복귀하여 화물 적재하는 작업을 중복한다.

여기서, 하나의 상기 화물 저장 구역 및 화물 배출 구역만 있을 경우에 각 로봇의 경로는 단일하고, 이런 경우에는 로봇의 활동 경로를 비교적 쉽게 제어할 수 있으나, 상기 화물 저장 구역 및 화물 배출 구역이 비교적 많을 경우, 대응되는 로봇의 경로도 비교적 많으며, 이 때, 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장에서 대규모 상기 동적인 활동을 진행할 시, 다시 말해서 각 로봇이 배송 또는 화물 운반 완료 후, 최대한 빨리 질서있게 퇴장해야 하며, 퇴장해야 하는 로봇은 현장 내의 기타 작업 중인 로봇에 영향을 미칠 수 있다. 또한, 현장 내에서의 복귀 경로에 로봇 클러스터가 필히 거쳐야 하는 포인트가 존재할 경우, 만약 빠른 시간 내에 당해 포인트를 통과해야 한다면, 정체(congestion)가 발생하기 쉬워 전체적인 작업 효율이 저하된다. 따라서 작업효율을 향상시키기 위한 최적화 퇴장 디스패칭 방안이 필요하다.

발명인은 연구 중에서 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내에서 대규모의 상기 동적인 활동을 진행할 시 질서있게 퇴장 및 작업 효율을 향상시키는 문제에 관련하여 지금까지 효과적인 해결방안이 제기되지 않았음을 발견하였으며, 또한, 로봇 클러스터가 현장 내에서 대규모 동적인 활동을 진행하는 과정에, 현장 내에 로봇 클러스터가 필히 거쳐야 하는 하나의 포인트가 존재할 경우, 만약 빠른 시간 내에 당해 포인트를 통과해야 한다면, 정체가 발생하기 쉬워 전체적인 작업 효율의 저하를 유발할 수 있음을 발견하였다.

본 발명의 목적은 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치를 제공하여 로봇이 배송 완료 후, 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 하여, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 또한 로봇 경로가 교차될 경우, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체되는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 로봇의 현장 내에서의 작업 효률 및 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효률을 향상시키는 것이다.

제1 양태에 있어서, 본 발명의 실시예는 로봇 현장 복귀를 위한 방법을 제공하는 바, 당해 방법은

작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득하는 단계;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득하는 단계;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하는 단계; 및

상기 현재 유휴상태의 로봇이 상기 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보하는 단계를 포함하고,

여기서, 상기 목적지 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며; 상기 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 마련되어 있다.

제1 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 첫번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하는 단계는

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계;

상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 상기 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출하는 단계;

산출된 복수개의 제1 매칭 코스트를 서로 비교하여, 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택하는 단계; 및

선택된 상기 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정하는 단계를 포함한다.

제1 양태의 첫번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 두번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계는

기타 로봇의 현재 좌표를 획득하는 단계; 및

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계를 포함한다.

제1 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 세번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 방법은

상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 상기 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 상기 현재 유휴상태의 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정하는 단계;

상기 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득하는 단계;

상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하는 단계; 및

상기 충전 대기 로봇이 상기 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보하는 단계를 포함하고,

여기서, 상기 충전소 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역에 위치한다.

제1 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 네번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하는 단계는

상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계;

상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 상기 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출하는 단계;

산출된 복수개의 제2 매칭 코스트를 서로 비교하여, 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택하는 단계; 및

선택된 상기 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정하는 단계를 포함한다.

제1 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 다섯번째 가능한 실시형태에 있어서, 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여

정체 포인트 구역을 확정하는 단계;

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계;

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하는 단계를 포함한다.

제1 양태의 다섯번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 여섯번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 정체 포인트 구역을 확정하는 단계는

상기 복수개의 로봇의 경로를 획득하는 단계;

상기 복수개의 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트를 확정하는 단계; 및

상기 정체 포인트의 인접 구역에서 정체 포인트 구역을 확정하는 단계를 포함한다.

제1 양태의 여섯번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 일곱번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함한다.

제1 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 여덟번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계는

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함되어 있는상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계를 포함한다.

제1 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 양태의 아홉번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 디스패칭 명령은 로봇이 상기 정체 포인트 구역에서 작동 개시하는 시간, 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함한다.

제2 양태에 있어서, 본 발명의 실시예는 로봇 현장 복귀를 위한 장치를 더 제공하는 바, 당해 장치는

작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득하기 위한 제1 획득모듈;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득하기 위한 제2 획득모듈;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하기 위한 제1 산출모듈;

상기 현재 유휴상태의 로봇이 상기 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보하기 위한 제1 제어모듈을 구비하고,

제2 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 첫번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 제1 산출모듈은

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제1 산출유닛;

상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 상기 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출하기 위한 제2 산출유닛;

산출된 복수개의 제1 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제1 비교유닛;

제1 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택하기 위한 제1 선택유닛; 및

선택된 상기 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정하기 위한 제1 확정유닛을 구비한다.

제2 양태의 첫번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 두번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 제1 산출유닛은

기타 로봇의 현재 좌표를 획득하기 위한 획득서브유닛;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 산출서브유닛을 구비한다.

제2 양태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 장치는

상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 판단모듈;

상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 상기 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 상기 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정하기 위한 제1 확정모듈;

상기 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득하기 위한 제2 획득모듈;

상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하기 위한 제2 산출모듈; 및

상기 충전 대기 로봇이 상기 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보하기 위한 제2 제어모듈을 더 구비하고,

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 네번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 제2 산출모듈은

상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제3 산출유닛;

상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 상기 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출하기 위한 제4 산출유닛;

산출된 복수개의 상기 제2 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제2 비교유닛;

제2 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택하기 위한 제2 선택유닛;

선택된 상기 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정하기 위한 제2 확정유닛을 구비한다.

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 다섯번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 장치가 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여

상기 정체 포인트 구역을 확정하기 위한 제2 확정모듈;

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하기 위한 설정모듈; 및

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하기 위한 전송모듈을 더 구비한다.

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 여섯번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 제2 확정모듈은

상기 복수개의 로봇의 경로를 획득하기 위한 획득유닛;

상기 복수개의 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트를 확정하기 위한 정체 포인트 확정유닛; 및

상기 정체 포인트의 인접 구역에서 정체 포인트 구역을 확정하기 위한 정체 포인트 구역 확정유닛을 구비한다.

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 일곱번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함한다.

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 여덟번째 가능한 실시형태에 있어서, 상기 설정모듈은 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함되어 있는 상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정한다.

제2 양태의 세번째 가능한 실시형태에 결부하여, 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 양태의 아홉번째 가능한 실시형태에 있어서, 상상기 디스패칭 명령은 로봇이 상기 정체 포인트 구역에서 작동 개시하는 시간, 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치는 먼저 작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 복귀 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득한 후, 당해 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하고 로봇이 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보하는 단계를 포함한다. 기존 기술 중 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내 활동 종료 후 질서있게 퇴장하는 문제를 효과적으로 해결하지 못한 점에 비하여, 실시간으로 위치 추적한 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 목표 목적지 좌표를 산출하고, 로봇이 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 또한 로봇 경로가 교차될 경우, 로봇에 대해 행렬 관리를 진행하여, 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축함으로써, 정체 포인트 구역을 확정하며, 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 및 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하고 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 디스패칭 명령에 따라 정체 포인트 구역을 통과하고, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체가 발생하는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효률 및 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효률을 향상시켰다.

본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점을 더 명확하고 쉽게 하기 위하여, 이하 바람직한 실시예를 예로 들어 도면을 결합하여 아래와 같이 상세하게 설명하도록 한다.

이하, 본 발명의 실시예의 기술방안을 더 명확하게 설명하기 위하여 실시예에서 사용되는 도면에 대해 간단히 소개하는 바, 이하의 도면은 단지 본 발명의 일부 실시예를 설명하기 위한 것으로, 범위에 대한 제한으로 간주하여서는 아니되며, 본 분야의 통상의 기술자에 있어서는 창조적인 노동을 하지 않는 전제하에서 이러한 도면에 근거하여 기타 관련 도면을 더 얻을 수 있다는 것을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇1 및 로봇2의 정체 포인트 구역에서의 위치 개략도를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공하는 따른 로봇1 및 로봇2의 정체 포인트 구역에서의 위치 개략도를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇1 및 로봇2이 정체 포인트 구역을 통과하는 경로도를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치의 구조 개략도를 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치 중 제1 산출모듈의 구조개략도를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치 중 제1 산출유닛의 구조개략도를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 장치의 구조 개략도를 나타낸다.
도 13은 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치 중 제2 산출모듈의 구조개략도를 나타낸다.
도 14는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 하나 로봇 현장 복귀를 위한 장치의 구조 개략도를 나타낸다.

이하 첨부된 도면에 결부하여 본 발명의 기술방안에 대해 명백하고 완전한 설명을 진행하고, 설명한 실시예는 본 발명의 일부분이고 본 발명의 전부 실시예가 아닌 것은 자명한 것이다. 통상적으로 여기의 도면에 설명되거나 표시된 본 발명의 실시예의 구성요소는 여러가지 서로 다른 다양한 배치에 따라 수배 또는 설계될 수 있다. 따라서, 이하 도면에 제공된 본 발명의 실시예에 대한 상세한 설명은 청구하고자 하는 본 발명의 범위를 제한하고자 하는 것이 아니고 본 발명의 선택적인 실시예를 나타낸 것 뿐이다. 본 발명의 실시예에 기초하여, 본 기술분야의 통상의 기술자가 독창적인 노동을 들이지 않은 전제하에서 얻은 모든 실시예는 본 발명의 보호 범위에 속한다.

로봇의 출현은 사회 경제의 발전에 비교적 큰 편의를 제공하였고, 예를 들어, 슈퍼마켓, 공항, 정류장, 컨벤션 센터 및 물류 창고와 같은 대규모 인파, 물류 장소의 규모 및 수량이 지속적으로 확대되는 수요를 만족시킬 수 있으며, 예를 들어 물류 분야에 응용될 경우, 로봇은 운송장치로서, 화물 저장 구역에 있는 화물을 화물 저장 구역에서 배송 구역(즉 화물 배출 구역)으로 운반하고 배송을 진행하며, 다시 해당되는 화물 저장 구역으로 복귀하는데, 오직 하나의 상기 화물 저장 구역 및 화물 배출 구역이 존재할 경우, 각 로봇의 경로는 단일하고, 이런 상황에서 로봇의 활동 경로를 제어하기 비교적 쉬우나, 상기 화물 저장 구역 및 화물 배출 구역이 비교적 많을 경우, 대응되는 로봇의 경로도 동일하게 비교적 많게 되어, 이 때, 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장에서 대규모의 상기 동적인 활동을 진행할 시, 즉 각 로봇이 배송 또는 화물 운반 완료 후, 최대한 빨리 질서있게 퇴장해야 하며, 퇴장해야 하는 로봇은 현장 내의 기타 작업 중인 다른 로봇에 영향을 미칠 수 있다. 또한, 현장 내에서의 복귀 경로에 로봇 클러스터가 필히 거쳐야 하는 포인트가 존재할 경우, 만약 빠른 시간 내에 당해 포인트를 통과하여야 한다면, 정체가 발생하기 쉬워 전체적인 작업 효율이 또한 저하된다. 따라서 작업효율을 향상시키기 위한 최적화 퇴장 디스패칭 방안이 필요하다.

이에, 도 1을 참조하며, 본 발명의 실시예는 로봇 현장 복귀를 위한 방법을 제공하고 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

S101단계에서, 작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득한다.

구체적으로, 작업 구역에 위치하는 로봇은 운반하고 있는 화물에 대해 배송 완료되면, 유휴상태에 놓여진다. 이 때, 먼저 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득하고, 다시 말해서 당해 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 확정한다.

실제에 있어서, 작업 구역 내에 복수개의 로봇 배송 구역(즉 화물 배출 구역)이 마련되어 있고, 로봇의 현재 좌표를 확정한다는 것은 큰 범위에 놓고 말하면 로봇의 현재 배송하는 배송구역의 위치를 확정하는 것이다.

구체적으로, 상기 로봇의 작업 구역은 복수개의 격자(당해 격자는 미리 설정된 길이 및 폭을 가지는 격자로 이해할 수 있음)로 분할될 수 있고, 각 격자는 각각 하나의 좌표에 대응되며, 여기서, 하나의 격자는 오직 하나의 로봇만 수용할 수 있다. 하나의 격자가 하나의 로봇에 의해 차지될 경우, 당해 격자는 더 이상 다른 로봇을 수용할 수 없으며, 다시 말해서 두개 또는 두개 이상의 로봇은 동시에 동일한 격자를 차지할 수 없다.

따라서, 화물 배송 완료된 로봇의 현재 좌표를 확정하는 것은 바로 로봇이 배송 완료 후 위치하는 격자의 위치를 획득(즉 확정)하는 것이다.

S102단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득한다. 여기서, 상기 목적지 좌표는 복수개이며 또한 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며, 상기 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 마련된다.

여기서, 상기 목적지 좌표 복수개일 수 있고 또한 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며, 로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 상기 복수개의 상기 목적지 좌표는 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 대응하여 설치된다.

구체적으로, 로봇이 화물 배송 완료 후 위치하는 격자의 위치를 확정한 후, 당해 유휴상태의 로봇의 퇴장을 대기(즉 복귀 대기)하는 모든 작업 구역 밖의 화물 저장 구역의 목적지 좌표를 더 확정하여야 하며, 확정된 현재 좌표 및 모든 목적지 좌표의 복귀 경로에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하도록 한다.

S103단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출한다.

구체적으로, 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 모든 목적지 좌표를 확정한 후, 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 거리 및 시간 조합의 최적 조합을 산출한 후 당해 최적 조합에 대응되는 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 지정한다.

여기서, 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 거리(즉 주행 경로)는 복수개의 로봇의 경로를 종합적으로 고려하여 확정한 것이고, 당해 거리(즉 주행 경로)에 대응되는 현재 유휴상태의 로봇의 경로는 기타 로봇(기타 유휴상태의 로봇 및 작업 상태의 로봇을 포함)의 경로와 겹치지 않는다(다시 말해서 두개 및 두개 이상의 로봇이 동시에 하나의 유휴격자를 차지하는 것을 피함). 이로 하여 유휴상태의 로봇이 모두 질서있게 화물 저장 구역의 목적지 좌표로 복귀할 수 있도록 함으로써, 다음번 적재, 운반, 화물 하역(즉 배송) 및 퇴장의 순환 작업 과정을 진행한다.

S104단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 상기 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보한다.

구체적으로, 당해 현재 유휴상태의 로봇이 상기 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나, 대응되는 화물 저장 구역의 목표 목적지 좌표에 복귀할 수 있도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하고, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효율을 향상시킨다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법은 기존 기술 중 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내 활동 종료 후 질서있게 퇴장하는 문제를 효과적으로 해결하지 못한 점에 비하여, 실시간으로 위치 추적한 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 목표 목적지 좌표를 산출하고, 로봇이 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효율을 향상시킨다.

로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 설정되며, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장에서 떠나도록 추가로 확보하기 위하여, 당해 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에 대해 당해 유휴상태의 로봇에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표의 화물 저장 구역을 산출한 후 당해 유휴상태의 로봇이 목표 목적지 좌표의 화물 저장 구역의 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어함으로써, 로봇이 더 빨리 퇴장하도록 할 수 있다.

구체적으로, 도 2를 참조하여, 상기 단계103은 구체적으로 다음과 같은 단계를 포함한다.

S201단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출한다.

구체적으로, 로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 설정되며, 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표에 대한 확정 편의성을 위하여, 먼저 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하고, 당해 복귀 경로는 거리 및 시간 파라미터를 포함한다.

바람직하게는 당해 복귀 경로의 확정 방식은 먼저 현장 내 기타 로봇의 현재 좌표를 획득한 후 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 현장 내 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 과정을 포함하는바, 당해 유휴상태의 로봇이 작업 구역을 떠나는 경로가 기타 로봇의 경로와 겹치지 않도록 확보하기 위한 것이다. 다시 말해서 두개 및 두개 이상의 로봇이 동시에 하나의 유휴격자를 차지하는 것을 피한다.

S202단계에서, 상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 상기 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출한다.

구체적으로, 상기 단계201에서 확정한 복귀 경로에 근거하여, 거리 및 시간 파라미터를 포함하는 제1 매칭 코스트를 산출하는바, 구체적으로 제1 매칭 코스트의 산출 방식에 있어서, 제1 매칭 코스트 = 거리 Х 거리 가중치 + 시간 Х 시간 가중치 일 수 있고, 제1 매칭 코스트의 산출 방식에 있어서, 제1 매칭 코스트 = 거리 Х 거리 가중치와 시간Х시간 가중치의 적일 수도 있다.

설명하여야 하는 것은, 본 발명의 실시예에 있어서, 제1 매칭 코스트의 산출 방식은 상기 두 가지 산출 방식에 제한되지 않고, 본 발명은 당해 산출 방식에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

S203단계에서, 산출된 복수개의 상기 제1 매칭 코스트를 서로 비교하여 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택한다.

구체적으로, 상기 임의의 한가지 산출 방식을 선택하여 제1 매칭 코스트를 산출한 후, 상기 산출된 모든 제1 매칭 코스트를 서로 비교하며, 획득한 수치 결과에서 가장 작은 매칭 코스트를 선택함으로써, 후속의 선택된 수치가 가장 작은 매칭 코스트를 대응되는 목적지 목표에서 상기 현재 좌표까지 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 설정하는데 편리하도록 한다.

S204단계에서, 선택된 상기 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정한다.

유휴상태의 로봇이 전기량이 부족하여 당해 로봇이 다음번 적재에서 배송, 복귀까지의 과정을 완성할 수 없는 문제점을 고려하여 또는 유휴상태의 로봇의 전기량이 전체 작업 구역의 화물 배송 포인트에서 작업 구역 밖의 적재 포인트까지 가장 먼 복귀 경로를 완성하기에 부족한 문제점을 고려하여, 실시간으로 로봇의 전기량을 더 검출하여야 하고, 전기량이 부족한 경우에 로봇이 작업 구역 밖의 로봇 충전소에 가서 충전하도록 제어하여야 하며, 도 3을 참조하면 구체적인 실현 방식은 다음과 같다.

S301단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단한다.

본 발명의 실시예 중의 표준 전기량은 로봇이 적재에서 화물 운송, 화물 하역, 화물 저장 구역으로 복귀하는 가장 먼 경로를 만족할 수 있는 전기량이고, 현재 로봇이 화물 하역 과정이 완료되면, 먼저 당해 유휴상태의 로봇의 잔여 전기량이 당해 표준 전기량보다 작은지 여부를 판단하고, 만약 당해 유휴상태의 로봇의 잔여 전기량이 당해 표준 전기량보다 작으면, 충전소에 가서 충전하도록 당해 로봇을 바로 디스패칭 하여, 당해 유휴상태의 로봇이 다음번 적재에서 화물 운송, 화물 하역, 및 화물 저장 구역으로 복귀하는 작업을 순리롭게 완성할 수 있도록 확보한다.

S302단계에서, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 상기 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 상기 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정한다.

구체적으로, 상기 유휴상태의 로봇의 잔여 전기량이 당해 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 당해 유휴상태의 로봇이 충전하도록 바로 디스패칭 하기 위하여, 먼저 당해 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정하여, 후속에 충전 대기 로봇을 통일적으로 충전소로 디스패칭 하는데 편리하다.

S303단계에서, 상기 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득하는바 여기서, 상기 충전소 좌표는 복수개이고 또한 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역에 위치한다.

실제에 있어서, 충전 대기 로봇이 위치한 격자의 위치를 확정한 후, 당해 충전 대기 로봇의 퇴장을 대기(즉 복귀 대기)하는 모든 충전소 좌표를 더 확정하여야 하고, 확정된 현재 좌표 및 모든 충전소 좌표의 복귀 경로에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하도록 한다.

S304단계에서, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출한다.

구체적으로, 충전 대기 로봇의 현재 좌표 및 모든 충전소 좌표를 확정한 후, 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여 거리 및 시간 조합의 최적 조합을 산출한 후 당해 최적 조합에 대응되는 충전소 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 지정한다.

여기서, 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 거리(즉 주행 경로)는 복수개의 로봇의 경로를 종합적으로 고려하여 확정한 것이고, 당해 거리(즉 주행 경로)에 대응되는 충전 대기 로봇의 경로는 기타 로봇(충전 대기 로봇 및 잠시 후 목표 목적지 좌표로 복귀하는 로봇을 포함)의 경로와 겹치지 않는다(다시 말해서 두개 및 두개 이상의 로봇이 동시에 한개의 유휴격자를 차지하는 것을 피함). 이로 하여 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소로 복귀할 수 있도록 함으로써, 충전을 진행하고, 다음번 적재, 운반, 화물 하역(즉 배송) 및 퇴장의 순환 작업 과정을 진행한다.

S305단계에서, 상기 충전 대기 로봇이 상기 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보한다.

구체적으로, 당해 충전 대기 로봇이 상기 산출된 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나, 충전소 좌표에 대응되는 로봇 충전소에 진입하도록 제어하여, 충전 대기 로봇이 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나 충전하도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효율을 향상시킨다.

로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 로봇 충전소(충전소 좌표를 포함)가 포함되어 있고, 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 설정되며, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나서 로봇 충전소로 이동하도록 추가로 확보하기 위하여, 당해 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에 대해 당해 유휴상태의 로봇에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출한 후 당해 유휴상태의 로봇이 목표 충전소 좌표의 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어함으로써, 로봇이 더 빨리 퇴장하도록 할 수 있다. 이에, 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 있어서, 상기 단계304의 구체적인 실시방식은 다음과 같다.

S401단계에서, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표 까지의 복귀 경로를 산출한다.

상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표에 대한 확정 편의성을 위하여, 먼저 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하고, 당해 복귀 경로는 거리 및 시간 파라미터를 포함한다.

바람직하게는 당해 복귀 경로의 확정 방식은 먼저 기타 로봇의 현재 좌표를 획득한 후 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 과정을 포함하는 바, 충전 대기 로봇이 작업 구역을 떠나는 경로가 기타 로봇의 경로와 겹치지 않도록 확보하기 위한 것이다. 다시 말해서 두개 및 두개 이상의 로봇이 동시에 하나의 유휴격자를 차지하는 것을 피한다.

S402단계에서, 상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 상기 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출한다. 구체적으로, 상기 단계401에서 확정한 복귀 경로에 근거하여, 거리 및 시간 파라미터를 포함하는 제2 매칭 코스트를 산출하는바, 구체적으로, 제2 매칭 코스트의 산출 방식에 있어서, 제2 매칭 코스트 = 거리 Х 거리 가중치 + 시간 Х 시간 가중치 일 수 있고, 제2 매칭 코스트의 산출 방식에 있어서, 제2 매칭 코스트 = 거리 Х 거리 가중치와 시간 Х 시간 가중치의 적일 수도 있다.

설명하여야 하는 것은, 본 발명의 실시예에 있어서, 제2 매칭 코스트의 산출 방식은 상기 두 가지 산출 방식에 제한되지 않으며, 본 발명은 당해 산출방식에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

S403단계에서, 산출된 복수개의 상기 제2 매칭 코스트를 서로 비교하여 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택한다.

구체적으로, 상기 임의의 한가지 산출 방식을 선택하여 제2 매칭 코스트를 산출한 후, 상기 산출된 모든 제2 매칭 코스트를 서로 비교하며, 획득한 수치 결과에서 가장 작은 매칭 코스트를 선택함으로써, 후속에 선택된 수치가 가장 작은 매칭 코스트를 대응되는 목적지 목표에서 상기 현재 좌표까지 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 설정하는데 편리하도록 한다.

S404단계에서, 선택된 상기 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정한다.

더 나아가, 도 5를 참조하면, 로봇 경로가 교차될 경우, 로봇에 대해 행렬 관리를 진행하여, 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 더 포함한다.

단계S501에서, 정체 포인트 구역을 확정한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 서버와 현장 내의 복수개의 로봇(유휴상태의 로봇 및 작업 상태의 로봇을 포함)과의 데이터 접속을 구축하고, 나아가서 상기 복수개의 로봇의 경로(유휴상태의 로봇의 복귀 경로 및 작업 상태의 로봇의 주행 경로를 포함)를 획득하며, 상기 복수개의 로봇의 복귀 경로에 대해 분석을 진행함으로써, 경로 중 출현 빈도가 비교적 높은 지점을 정체 포인트로 확정하며, 상기 정체 포인트의 인접 구역에서 정체 포인트 구역을 확정하는바, 여기서, 정체 포인트 구역은 로봇을 일렬로 배열하여 정체 포인트 구역에 먼저 진입한 로봇을 맨 앞에 배열하는 배열구역과 달리, 로봇은 정체 포인트 구역 내의 여러 곳에 흩어져 있다.

단계S502에서, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 각각 디스패칭 명령을 설정한다.

여기서, 상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함하나 이에 제한되지 않는다. 각 로봇은 정체 포인트 구역에 진입하면, 모두 서버에 통과 요청을 전송하도록 트리거링되며, 서버는 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 통과 요청에 포함된 각 로봇의 정체 포인트 구역 내에서의 위치에 따라, 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 각각 디스패칭 명령을 설정한다.

구체적으로, 정체 포인트 구역 내의 로봇에 디스패칭 명령을 설정하기 위해서는 다음과 같은 요소를 종합적으로 고려하여야 한다.

(1) 로봇이 통과 요청을 전송한 시간 순서:

로봇으로부터 전송되는 각 요청에는 모두 시효 제한이 있으며, 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 응답이 시간이 초과되는 것을 피하고, 또한 정체 포인트 구역에 우선 도착한 로봇이 정체 포인트 구역을 우선적으로 통과하지 못하는 상황을 피하기 위하여, 서버는 로봇에 디스패칭 명령을 설정할 때, 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서에 따라 설정하여야 한다.

(2) 로봇이 정체 포인트 구역 내의 위치:

정체 포인트 구역은 정체 포인트에 인접된 구역이고, 각 로봇이 정체 포인트 구역에 진입한 후, 정체 포인트 구역 내의 여러 곳에 흩어져 있고 일렬로 배열되어 있는 것이 아니며, 정체 포인트 구역에 먼저 진입한 로봇은 제일 앞에 배치되고, 임의의 로봇의 정체 포인트를 통과하는 경로 상에 다른 로봇이 놓여있어 저애될 경우 정체 포인트 구역을 빨리 통과하기 위하여, 다른 로봇을 저애하는 로봇에 디스패칭 명령을 설정하여 정체 포인트 구역을 우선적으로 통과하도록 한다.

여기서, 로봇의 정체 포인트 구역을 통과하는데 대한 서버의 요구가 다름에 따라, 요소 (1), (2)의 우선 레벨을 적절히 조정할 수 있다. 예를 들어, 서버가 정체 포인트 구역에 진입한 로봇의 통과 요청에 대한 시효 요구가 비교적 높을 경우, 요소 (1)의 비율을 높히고, 서버가 정체 포인트 구역에 진입한 로봇의 통과 요청에 대한 시효 요구가 비교적 낮고, 로봇의 정체 포인트를 통과하는 전체적인 효율에 대한 요구가 비교적 높을 경우, 요소 (2)의 비율을 높힌다.

유의해야 할 점은 로봇의 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 향상시키기 위하여 각 로봇은 모두 최대 주행 속도로 정체 포인트 구역을 통과하여야 하며, 또한 각 로봇의 최대 주행 속도가 서로 다른 점을 고려하여 로봇이 정체 포인트 구역 내에서 정체되는 것을 피하기 위하여, 서버는 각 로봇의 최대 주행 속도에 근거하여 각 로봇에 디스패칭 명령을 설정하여야 한다.

여기서, 디스패칭 명령은 로봇이 정체 포인트 구역 내에서 작동하기 시작하는 시간, 로봇이 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 로봇이 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함하나 이에 한정되지 않는다.

유의해야 할 점은 디스패칭 명령에 로봇의 정체 포인트 구역 내에서 작동하기 시작하는 시간을 포함하는 방식은 아래와 같다.

A, 디스패칭 명령에 직접 작동 개시 시간이 부가된다.

B, 로봇 작동 개시 시간에 도달했을 때, 로봇에 로봇이 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 로봇이 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함하는 디스패칭 명령을 전송한다.

유의해야 할 점은 정체 포인트 구역에 진입한 후, 로봇은 대기 상태에 있으며, 디스패칭 명령을 수신한 후, 디스패칭 명령에 따라 정체 포인트 구역을 통과하기 시작한다. 여기서, 서버가 디스패칭 명령을 설정하는 시간이 아주 빠르기에, 무시할 수 있으며 따라서 로봇이 대기 상태에 있는 시간이 길지 않기에 로봇의 정체 포인트 구역을 통과하는 속도에 영향을 미치지 않는다.

단계S503에서, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 한다.

서버는 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 디스패칭 명령을 설정한 후, 각 로봇에 대한 디스패칭 명령을 대응되는 로봇에 전송하고, 로봇은 디스패칭 명령을 수신한 후, 디스패칭 명령 중의 작동 개시 시간에 따라 디스패칭 명령 중의 경로 및 속도로 정체 포인트 구역을 통과한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 방법에 있어서, 더 나아가, 정체 포인트 구역을 확정하고, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 및 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 경로에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하며, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 상기 디스패칭 명령에 근거하여 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 한다. 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 통과 요청에 대해 분석을 진행하고, 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하여, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체가 발생하는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 나아가서 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효율을 향상시켰다.

이하 구체적인 활용 시나리오에 결부하여 상기 단계S501-S503에 대해 상세히 설명하도록 한다. 여기서, 시스템에 로봇1, 로봇2 및 서버가 존재하고, 현장에 로봇 작업 구역이 존재하며, 그 중 A 포인트는 작업 구역과 화물 저장 구역 사이의 임의의 노드이고, 로봇 충전 구역 및 화물 저장 구역은C1, C2?CN이며, 복귀 경로 설정이 쉽도록, 서버는 전체 작업 구역을 노드로 분할시켜, 각 노드 (격자)에 좌표(x,y)를 배분하고, 정체 포인트의 중력치를 (0,0)으로 설정한 후 주변 노드로 발산하여, 거리가 1개 좌표 단위 증가되면, 중력치도 1개 단위 증가되며, 다시 말해서 중력치는 좌표 포인트에서 좌표 원점까지의 최소 거리이고, 여기서, 중력치 = X 좌표 + Y 좌표이다.

서버는 로봇1의 경로가 작업 구역 내의 임의의 위치-A-C1이고, 로봇2의 경로가 작업 구역 내의 임의의 위치-A-C2임을 파악하였다. 서버는 분석을 거쳐, 모든 로봇이 모두 A 포인트를 경유함을 확정하였고, A 포인트의 출현 빈도가 가장 높기에, A를 정체 포인트로 확정하고, A의 인접한 구역에서 정체 포인트 구역을 취한다. 로봇은 정체 포인트 구역 진입 시, 서버에 통과 요청을 전송하도록 트리거링되게 설정된다.

로봇1 및 로봇2는 순차적으로 정체 포인트 구역에 진입한 후, 각각 서버에 정체 포인트 구역에서의 위치를 전송한다. 도 6에 나타낸 것은 본 실시예에서 제공하는 로봇1 및 로봇2의 정체 포인트 구역에서의 위치도이고, 여기서, 로봇1의 위치 좌표는 (5,6)이고, 중력치는 11이며, 로봇2의 위치 좌표는 (5,0)이고, 중력치는 5이며, 로봇1과 로봇2는 서로 겹치지 않는 최소 경로가 존재하며, 그 중 로봇1의 경로는 S1이고, 로봇2의 경로는 S2이다.

도 6에서 알 수 있다시피, 로봇1이 먼저 서버에 통과 요청을 전송하였으나, 로봇2의 중력치가 더 작고, 정체 포인트까지의 위치가 더 가까우며, 로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T1)이 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T2)보다 길 경우, 로봇의 정체 포인트(A)를 통과하는 효율을 향상시키기 위하여, 로봇1 및 로봇2는 최소 경로를 선택하여 정체 포인트(A)를 통과하고, 로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는데 영향을 미치지 않는 전제하에 로봇2에 대해 로봇1과 동일한 작동 개시 시간을 포함하는 디스패칭 명령을 설정하고, 디스패칭 명령 중의 로봇1의 경로(S1)은 로봇2의 경로(S2)와 겹치지 않으며 도 6 의 S1과 S2경로와 같이, 로봇2가 경로(S2)를 따라 정체 포인트(A)를 통과하는 시간을 줄이고, 나아가서 로봇1, 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 전체적인 속도를 향상시켰다.

로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T1)이 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T2)보다 짧을 경우(각 로봇의 속도가 다르기에 로봇1의 속도가 로봇2의 속도보다 크면 이러한 상황이 발생할 수 있음),, 로봇1 및 로봇2에 동일한 작동 개시 시간을 포함하는 디스패칭 명령을 설정할 수도 있다. 따라서 로봇1이 정체 포인트(A)를 통과한 후, 로봇2가 정체 포인트(A)를 통과하는 시간에 영향을 미치지 않으며, 로봇1 및 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 전체적인 속도를 향상시켰다.

로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T1)이 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T2)과 동일할 경우, 서버가 로봇의 통과 요청을 발송하는 시간 순서에 대해 요구가 있을 때, 로봇1에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함되는 작동 개시 시간은 로봇2에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함되는 작동 개시 시간보다 우선적일 수 있고, 또한 디스패칭 명령에서 로봇1의 경로(S1)는 로봇2의 경로(S2)와 겹치지 않는다. 예를 들어 로봇1에 대해 설정한 디스패칭 명령은 "10:00 S1경로를 따라 3km/h의 속도로 정체 포인트(A)를 통과"이고, 로봇2에 대해 설정한 디스패칭 명령은 "10:01 S2경로를 따라 3.5km/h의 속도로 정체 포인트(A)를 통과"일 수 있다.

도 7에 나타낸 것은 본 실시예에서 제공하는 다른 로봇1 및 로봇2의 정체 포인트 구역에서의 위치도이고, 여기서, 로봇1의 위치 좌표는 (6,0)이고, 중력치는 6이며, 로봇2의 위치 좌표는 (5,0)이고, 중력치는 5이며, 로봇1의 경로는 S1이고, 로봇2의 경로는 S2이며, 로봇2는 로봇1의 최소 경로에 위치한다.

로봇1이 먼저 서버에 통과 요청을 전송하였으나, 로봇2가 정체 포인트(A)까지의 거리가 더 가깝고, 로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T1)이 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T2)보다 길 경우, 로봇의 정체 포인트(A)를 통과하는 효율을 향상시키기 위하여, 로봇1 및 로봇2에 대해 동일한 작동 개시 시간을 포함하는 디스패칭 명령을 설정하고, 여기서, 로봇1의 경로는 S1이고, 로봇2의 경로는 S2이며, 로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는데 영향을 미치지 않는 동시에 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간을 줄이고, 로봇1 및 2의 정체 포인트(A)를 통과하는 전체적인 속도를 향상시켰다.

로봇1의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T1)이 로봇2의 정체 포인트(A)를 통과하는 시간(T2)보다 짧을 경우(각 로봇의 속도가 다르기에, 로봇1의 속도가 로봇2의 속도보다 크면 이러한 상황이 발생할 수 있음), 로봇의 통과 요청을 전송하는 시간 순서에 따라, 로봇1에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함된 작동 개시 시간은 로봇2에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함되는 작동 개시 시간보다 우선적일 수 있고, 여기서, 로봇1의 경로는 S1'이고, 그 중S1'는 도 8에 나타낸 로봇2을 우회하여 정체 포인트(A)를 통과하는 경로S1'이다. 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치에 근거하여 디스패칭 명령을 설정할 경우, 로봇2에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함되는 작동 개시 시간은 로봇1에 대해 설정한 디스패칭 명령에 포함되는 작동 개시 시간보다 우선적이며, 로봇1의 경로는 S1'이고, 로봇2의 경로는 S2이며, 로봇2는 로봇1이 정체 포인트(A)를 통과하기 전에 통과한다.

유의해야 할 점은 도 6 및 도 7은 본 실시예에서 제공한 구체적인 활용 시나리오에 지나지 않으며, 실제 활용에 있어서, 로봇 클러스터는 두개의 로봇에 한정되지 않으며, 본 실시예에서 제공하는 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함된 상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 설정하는 방법이라면 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법은 기존 기술 중 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내 활동 종료 후 질서있게 퇴장하는 문제를 효과적으로 해결하지 못한 점에 비하여, 실시간으로 위치 추적한 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 목표 목적지 좌표를 산출하고, 로봇이 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 또한 로봇 경로가 교차될 경우, 로봇에 대해 행렬 관리를 진행하여, 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축함으로써, 정체 포인트 구역을 확정하며, 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 및 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하고 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 디스패칭 명령에 따라 정체 포인트 구역을 통과하고, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체가 발생하는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효률 및 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효률을 향상시켰다.

본 발명의 실시예는 로봇 현장 복귀를 위한 장치를 더 제공하였고, 상기 장치는 상기 로봇 현장 복귀를 위한 방법을 수행하기 위한 것이며, 상기 장치는 로봇 작업을 제어하는 서버에 설치될 수 있으며 도 9를 참조하면 상기 장치는 제1 획득모듈(11), 제1 산출모듈(13), 제2 획득모듈(12) 및 제1 제어모듈(14)을 구비한다.

제1 획득모듈(11)은 작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득한다.

제2 획득모듈(12)은 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득한다.; 여기서, 목적지 좌표는 복수개이며 또한 복수개의 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며, 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 마련된다.

제1 산출모듈(13)은 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출한다.

제1 제어모듈(14)은 현재 유휴상태의 로봇이 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치는 기존 기술 중 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내 활동 종료 후 질서있게 퇴장하는 문제를 효과적으로 해결하지 못한 점에 비하여, 실시간으로 위치 추적한 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 목표 목적지 좌표를 산출하고, 로봇이 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효율을 향상시킨다.

로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 설정되며, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장에서 떠나도록 추가로 확보하기 위하여, 당해 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에 대해 당해 유휴상태의 로봇에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표의 화물 저장 구역을 산출한 후 당해 유휴상태의 로봇이 목표 목적지 좌표의 화물 저장 구역의 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어함으로써, 로봇이 더 빨리 퇴장하도록 할 수 있다. 이에, 도 10을 참조하여, 제1 산출모듈(13)은

현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제1 산출유닛(131);

복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출하기 위한 제2 산출유닛(132);

산출된 복수개의 제1 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제1 비교유닛(133);

제1 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택하기 위한 제1 선택유닛(134);

선택된 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정하기 위한 제1 확정유닛(135)을 구비한다.

바람직하게는 당해 복귀 경로의 확정 방식은 구체적으로 다음과 같은 장치를 통해 실현되고, 도 11을 참조하면, 제1 산출유닛(131)은

기타 로봇의 현재 좌표를 획득하기 위한 획득서브유닛(1311);

현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 로봇의 현재 좌표에서 각 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 산출서브유닛(1312)을 더 구비한다.

유휴상태의 로봇이 전기량이 부족하여 당해 로봇이 다음번 적재에서 배송, 복귀까지의 과정을 완성할 수 없는 문제점을 고려하여 또는 유휴상태의 로봇의 전기량이 전체 작업 구역의 화물 배송 포인트에서 작업 구역 밖의 적재 포인트까지 가장 먼 복귀 경로를 완성하기에 부족한 문제점을 고려하여, 실시간으로 로봇의 전기량을 더 검출하여야 하고, 전기량이 부족한 경우에 로봇이 작업 구역 밖의 로봇 충전소에 가서 충전하도록 제어하여야 하며, 도 12를 참조하면 구체적인 실시방식은 다음과 같다. 상기 장치는 판단모듈(15), 제1 확정모듈(16), 제2 획득모듈(17), 제2 산출모듈(18) 및 제2 제어모듈(19)을 구비한다.

판단모듈(15)은 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단한다.

제1 확정모듈(16)은 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정한다.;

제2 획득모듈(17)은 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득한다. ;여기서, 충전소 좌표는 복수개이고 또한 복수개개의 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역에 위치한다.

제2 산출모듈(18)은 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출한다.

제2 제어모듈(19)은 충전 대기 로봇이 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보한다.

로봇의 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 로봇 충전소(충전소 좌표를 포함)가 포함되어 있고, 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 설정되며, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나서 로봇 충전소로 이동하도록 추가로 확보하기 위하여, 당해 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에 대해 당해 유휴상태의 로봇에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출한 후 당해 유휴상태의 로봇이 목표 충전소 좌표의 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어함으로써, 로봇이 더 빨리 퇴장하도록 할 수 있다. 도 13을 참조하면, 제2 산출모듈(18)은

충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제3 산출유닛(181);

복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출하기 위한 제4 산출유닛(182);

산출된 복수개의 제2 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제2 비교유닛(183);

제2 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택하기 위한 제2 선택유닛(184); 및

선택된 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정하기 위한 제2 확정유닛(185)을 더 구비한다.

더 나아가, 도 14를 참조하면, 로봇 경로가 교차할 경우, 로봇에 대해 행렬 관리를 진행하여, 상기 장치는 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여,

정체 포인트 구역을 확정하기 위한 제2 확정모듈(51);

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하기 위한 설정모듈(52); 및

상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여 디스패칭 명령을 수신한 로봇 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하기 위한 전송모듈(53)을 더 구비한다.

여기서, 상기 제2 확정모듈(51)은

상기 복수개의 로봇의 경로를 획득하기 위한 획득유닛;

상기 복수개의 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트를 확정하기 위한 정체 포인트 확정유닛;

여기서, 상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함한다.

여기서, 상기 설정모듈(52)은 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함되어 있는 상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정한다.

여기서, 상기 디스패칭 명령은 로봇이 상기 정체 포인트 구역에서 작동 개시하는 시간, 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 장치에 있어서, 더 나아가, 정체 포인트 구역을 확정하고, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 및 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 경로에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하며, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 상기 디스패칭 명령에 근거하여 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 한다. 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 통과 요청에 대해 분석을 진행하고, 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하여, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체가 발생하는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 나아가서 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효율을 향상시켰다.

기존 기술 중 대량의 고밀도 로봇 클러스터가 현장 내 활동 종료 후 질서있게 퇴장하는 문제를 효과적으로 해결하지 못한 점에 비하여, 실시간으로 위치 추적한 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 목표 목적지 좌표를 산출하고, 로봇이 산출된 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 로봇이 화물 배송 완료 후 최대한 빨리 질서있게 작업 구역 현장을 떠나도록 확보하며, 현장 내 유휴로봇의 수량을 효과적으로 줄이는 동시에 로봇 경로가 교차되는 확율도 줄이며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효율을 향상시키고; 또한 로봇 경로가 교차될 경우, 로봇에 대해 행렬 관리를 진행하여, 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축함으로써, 정체 포인트 구역을 확정하며, 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청 및 정체 포인트 구역 내의 각 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 설정하고 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 디스패칭 명령에 따라 정체 포인트 구역을 통과하고, 로봇이 정체 포인트 구역에서 정체가 발생하는 것을 피하고, 로봇이 정체 포인트를 통과하는 속도를 향상시키며, 로봇이 현장 내에서의 작업 효률 및 로봇 클러스터의 전체적인 작업 효률을 향상시켰다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇 현장 복귀 방법을수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품은 프로그램 코드(Program code)를 저장한 컴퓨터 판독가능 저장매체를 포함한다. 상기 프로그램 코드에 포함되는 명령은 앞에서 설명한 방법 실시예중의 상기 방법을 수행하며, 구체적인 것은 방법 실시예를 참조할 수 있기에, 여기서 반복하여 설명하지 않는다.

본 기술분야의 통상의 기술자는 설명의 편의와 간결함을 위하여, 상기의 시스템, 장치 및 유닛의 구체적인 작업방법은 전술한 실시예의 대응되는 과정을 참조할 수 있으므로, 반복하여 설명하지 않는다는 것을 이해해야 한다.

본 출원에서 제공한 몇개 실시예에서 개시된 시스템, 장치 및 방법은 기타 다른 방식을 통해 실현할 수 있음을 알아야 한다. 위에서 설명한 장치 실시예는 다만 예시일뿐 예를 들면 상기 유닛으로 구획되었지만, 이는 다만 로직 기능상 구획에 불과하며, 실제적에 있어서 실현할 때, 다른 구획방식으로 진행하여도 된다. 또한 예를 들면, 복수개개의 유닛 또는 어셈블리는 다른 시스템에 결합되거나 또는 집적될 수 있으며, 또는 일부특징을 무시할 수 있거나 수행하지 않을 수도 있다. 또한, 표시되거나 검토하고 있는 서로간의 연결, 직접 연결 또는 통신 접속은 일부 통신포드, 장치 또는 유닛을 통한 간접연결 또는 통신 접속일 수 있고, 전기, 기계 또는 기타 형식일 수 있다.

상기 분리 가능한 구성 요소로서 설명한 유닛은 물리적으로 분리될 수도 있고, 분리되지 않을 수도 있다. 유닛으로 나타낸 구성요소는 물리 단위일 수 있고 아닐수도 있다. 즉 어느 한 곳에 위치될 수 있고, 또는 복수개개의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제적인 수요에 따라 그 중의 일부분 또는 전부 유닛을 선택하여 본 실시예의 방안의 목적을 실현할 수 있다

한편, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리장치에 집적될 수 있고, 각 유닛은 독립적인 물리적 존재일 수도 있으며, 두개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다.

상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛으로 실현되고 또한 독립적인 제품으로서 판매 또는 사용할 때, 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장될 수 있다. 이와 같은 이해에 기초하면, 본 발명의 기술방안의 실질적인 부분 또는 종래기술에 대해 기여한 부분 또는 당해 기술방안의 일부분은 소프트웨어 제품으로 실현될 수 있다. 당해 컴퓨터 소프트웨어 제품은 저장매체에 저장되며, 복수개개 명령을 포함하며, 컴퓨터 설비(퍼스널 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 설비 등일 수 있음)가 본 발명 각 실시예의 상기 방법의 전체 또는 일부분 단계를 수행하도록 한다. 상기의 저장매체는 USB 메모리, 외장 하드, 읽기 전용 기억 장치(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 자기디스크 또는 광디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 각종 매체를 포함한다.

위에서 설명한 것은 다만 본 발명의 구체적인 실시형태에 불과하며, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명에 개시된 기술범위 내에서 변경 또는 대체를 쉽게 생각해낼 수 있으며, 이런 변경 또는 대체는 모두 본 발명의 보호범위에 포함된다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 상기 특허청구범위의 보호범위를 기준으로 한다.

Claims

작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득하는 단계;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득하는 단계;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하는 단계; 및
상기 현재 유휴상태의 로봇이 상기 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보하는 단계를 포함하고,
상기 목적지 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며; 상기 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하는 단계는
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계;
상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 상기 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출하는 단계;
산출된 복수개의 제1 매칭 코스트를 서로 비교하여, 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택하는 단계; 및
선택된 상기 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계는
기타 로봇의 현재 좌표를 획득하는 단계; 및
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제1항에 있어서,
상기 방법은
상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 상기 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 상기 현재 유휴상태의 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정하는 단계;
상기 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득하는 단계;
상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하는 단계; 및
상기 충전 대기 로봇이 상기 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보하는 단계를 포함하고,
상기 충전소 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제4항에 있어서,
상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하는 단계는
상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하는 단계;
상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 상기 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출하는 단계;
산출된 복수개의 제2 매칭 코스트를 서로 비교하여, 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택하는 단계; 및
선택된 상기 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제1항에 있어서,
복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여,
정체 포인트 구역을 확정하는 단계;
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계; 및
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇이 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제6항에 있어서,
상기 정체 포인트 구역을 확정하는 단계는
상기 복수개의 로봇의 경로를 획득하는 단계;
상기 복수개의 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트를 확정하는 단계; 및
상기 정체 포인트의 인접 구역에서 정체 포인트 구역을 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제6항에 있어서,
상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
제8항에 있어서,
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계는
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함되어 있는상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제6항에 있어서,
상기 디스패칭 명령은 로봇이 상기 정체 포인트 구역에서 작동 개시하는 시간, 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 방법.
작업 구역 내의 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표를 획득하기 위한 제1 획득모듈;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 복귀를 대기하는 모든 목적지 좌표를 획득하기 위한 제2 획득모듈;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 모든 목적지 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표를 산출하기 위한 제1 산출모듈;
상기 현재 유휴상태의 로봇이 상기 목표 목적지 좌표에 대응되는 복귀 경로를 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇이 질서있게 퇴장하도록 확보하기 위한 제1 제어모듈을 구비하고,
상기 목적지 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖에 위치하며; 상기 작업 구역 밖에는 복수개의 서로 다른 구역의 화물 저장 구역이 포함되어 있고, 복수개의 상기 목적지 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역의 화물 저장 구역에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제11항에 있어서,
상기 제1 산출모듈은
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제1 산출유닛;
상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표와 각 상기 목적지 좌표 사이의 제1 매칭 코스트를 산출하기 위한 제2 산출유닛;
산출된 복수개의 제1 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제1 비교유닛;
제1 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제1 매칭 코스트를 선택하기 위한 제1 선택유닛; 및
선택된 상기 가장 작은 제1 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 목적지 좌표를 상기 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 목적지 좌표로 확정하기 위한 제1 확정유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제12항에 있어서,
상기 제1 산출유닛은
기타 로봇의 현재 좌표를 획득하기 위한 획득서브유닛;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표 및 기타 로봇의 현재 좌표에 근거하여, 상기 현재 유휴상태의 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 목적지 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 산출서브유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제11항에 있어서,
상기 장치는
상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 표준 전기량을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 판단모듈;
상기 현재 유휴상태의 로봇의 전기량이 상기 표준 전기량보다 낮은 것으로 검출되었을 경우, 대응되는 상기 로봇을 충전 대기 로봇으로 확정하기 위한 제1 확정모듈;
상기 충전 대기 로봇의 복귀를 대기하는 모든 충전소 좌표를 획득하기 위한 제2 획득모듈;
상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 모든 충전소 좌표까지의 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표를 산출하기 위한 제2 산출모듈; 및
상기 충전 대기 로봇이 상기 목표 충전소 좌표에 대응되는 복귀 경로에 따라 작업 구역을 떠나도록 제어하여, 상기 충전 대기 로봇이 질서있게 목표 충전소에 진입하여 충전하도록 확보하기 위한 제2 제어모듈을 더 구비하고,
상기 충전소 좌표는 복수개이고 복수개의 상기 충전소 좌표는 모두 작업 구역 밖의 미리 설정된 구역에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제14항에 있어서,
상기 제2 산출모듈은
상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 각 상기 충전소 좌표까지의 복귀 경로를 산출하기 위한 제3 산출유닛;
상기 복귀 경로에 대응되는 거리 및 시간에 근거하여, 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표와 각 상기 충전소 좌표 사이의 제2 매칭 코스트를 산출하기 위한 제4 산출유닛;
산출된 복수개의 상기 제2 매칭 코스트를 서로 비교하기 위한 제2 비교유닛;
제2 비교유닛에 의해 비교하여 획득한 가장 작은 제2 매칭 코스트를 선택하기 위한 제2 선택유닛; 및
선택된 상기 가장 작은 제2 매칭 코스트에 대응되는 복귀 경로 중의 충전소 좌표를 상기 충전 대기 로봇의 현재 좌표에서 가장 가까운 목표 충전소 좌표로 확정하기 위한 제2 확정유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제11항에 있어서,
상기 장치는 복수개의 로봇과 각각 데이터 접속을 구축하기 위하여
정체 포인트 구역을 확정하기 위한 제2 확정모듈;
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청에 근거하여 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하기 위한 설정모듈; 및
상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 각각 디스패칭 명령을 전송하여, 디스패칭 명령을 수신한 로봇 상기 디스패칭 명령에 따라 상기 정체 포인트 구역을 통과하도록 하기 위한 전송모듈을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제16항에 있어서,
상기 제2 확정모듈은
상기 복수개의 로봇의 경로를 획득하기 위한 획득유닛;
상기 복수개의 로봇의 경로에 근거하여 정체 포인트를 확정하기 위한 정체 포인트 확정유닛; 및
상기 정체 포인트의 인접 구역에서 정체 포인트 구역을 확정하기 위한 정체 포인트 구역 확정유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제16항에 있어서,
상기 통과 요청은 상기 정체 포인트 구역 내의 로봇의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제18항에 있어서,
상기 설정모듈은 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇으로부터 전송되는 통과 요청의 시간 순서, 상기 통과 요청에 포함되어 있는 상기 정체 포인트 구역 내의 상기 각 로봇의 위치에 근거하여, 상기 정체 포인트 구역 내의 각 로봇에 대해 디스패칭 명령을 각각 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.
제16항에 있어서,
상기 디스패칭 명령은 로봇이 상기 정체 포인트 구역에서 작동 개시하는 시간, 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 경로 및 상기 로봇이 상기 정체 포인트 구역을 통과하는 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 현장 복귀를 위한 장치.