CN112256024A - 控制机器人充电的方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了控制机器人充电的方法、装置、设备和计算机可读介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，所述充电桩区域包括多个充电桩；从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到所述目标充电桩处；控制所述机器人与所述目标充电桩对接实现充电；若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述充电桩。该实施方式充电桩可以为多个控制机器人充电，多个机器人共享充电桩，以避免资源浪费。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制机器人充电的方法、机器人、设备和计算机可读介质。
背景技术
机器人通常配备充电桩。控制机器人充电时，首先机器人移动到充电桩附近，然后实现与充电桩的对接并开始充电。
目前，机器人和充电桩是一对一关系，每个机器人寻找各自的充电桩对接充电。当配置多台机器人时，需要同时配置多台充电桩以充电。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于充电桩工作时间短，在机器人工作周期内有很长时间处于空闲状态，造成资源浪费。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种控制机器人充电的方法、装置、设备和计算机可读介质，充电桩可以为多个控制机器人充电，多个机器人共享充电桩，以避免资源浪费。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制机器人充电的方法，包括：
响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，所述充电桩区域包括多个充电桩；
从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到所述目标充电桩处；
控制所述机器人与所述目标充电桩对接实现充电；
若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述充电桩。
所述控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，包括：
定位多个充电桩区域，从所述多个充电桩区域筛选出距离当前位置最近的充电桩区域；
控制所述机器人移动到所述距离当前位置最近的充电桩区域。
所述从当前位置移动到充电桩区域，包括：
从当前位置移动到充电桩区域中的预设检测点，所述预设检测点是所述充电桩区域内，与每个充电桩的距离之差最小的位置。
所述充电桩区域内的充电桩以一字型排列，所述检测点位于所述充电桩连线的垂直平分线上；
或者，
所述充电桩区域内的充电桩以圆弧形排列，所述检测点位于所述圆弧的圆心上。
所述从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，包括：
从所述多个充电桩中，按照预设顺序识别所述充电桩的外部结构轮廓；
若所述充电桩的外部结构轮廓与预设充电桩的外部结构轮廓相同，则将所述充电桩标识为目标充电桩。
所述充电桩的外部结构轮廓是V字形结构，或是梯形结构。
所述若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述充电桩，包括：
若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人移动至所述充电桩所在区域之外。
根据本发明实施例的第二方面，提供了8.一种控制机器人的装置，包括触发模块、识别模块、充电控制模块、电量检测模块和机器人运动控制模块：
触发模块，用于响应于充电指令或者检测到满足充电条件，发送指令给所述机器人运动控制模块以控制机器人从当前位置移动到充电桩区域；其中，所述充电桩区域包括多个充电桩；
识别模块，用于从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并发送指令给机器人运动控制模块以控制机器人移动到所述目标充电桩处；
充电控制模块，用于发送指令给所述机器人运动控制模块以控制所述机器人与所述目标充电桩对接，之后控制所述机器人进行充电；
电量检测模块，用于检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，发送指令给所述机器人运动控制模块以控制所述机器人离开所述目标充电桩。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种控制机器人充电的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，充电桩区域包括多个充电桩；从多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到目标充电桩处；控制机器人与目标充电桩对接实现充电；若检测到机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制机器人离开目标充电桩。由于机器人与充电桩不再是一一对应的关系，只要充电桩空闲，就可以为任何控制机器人充电。多个机器人共享充电桩，以避免资源浪费。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的控制机器人充电的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的从当前位置移动到充电桩区域的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的充电区域内检测点的示意图；
图4是根据本发明实施例的充电区域内检测点的另一个示意图；
图5是根据本发明实施例的识别出空闲的充电桩的流程示意图；
图6是根据本发明实施例的充电桩的外部结构轮廓的示意图；
图7是根据本发明实施例的充电桩的另一个外部结构轮廓的示意图；
图8是根据本发明实施例的控制机器人充电的方法的应用场景示意图；
图9是根据本发明实施例的控制机器人充电的装置的主要结构的示意图；
图10是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图11是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
机器人和充电桩是一一对应关系，一个充电桩仅能为一个对应的控制机器人充电。然而，充电桩在大部分时间空闲，进而造成资源的浪费。
为了解决充电桩在大部分时间空闲，所造成资源浪费的技术问题，可以采用以下本发明实施例中的技术方案。
参见图1，图1是根据本发明实施例的控制机器人充电的方法主要流程的示意图，机器人在充电区域识别出目标充电桩，进而机器人可以在目标充电桩充电。如图1所示，具体包括以下步骤：
S101、响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，充电桩区域包括多个充电桩。
在本发明实施例中，机器人可以在一定范围内移动。其中，机器人可以理解为充电设备。作为一个示例，机器人可以在仓库中移动。仓库不仅包括多个机器人，还包括有一个或多个充电桩区域。在每个充电桩区域中，设置有一个或多个充电桩。每个充电桩都可以为任意机器人充电。
在本发明实施例中，响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人可以从当前位置移动到充电桩区域。
其中，当前位置是机器人当前所在的位置。可以设置定位设备，通过定位设备能够获知当前位置。这样，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域。
参见图2，图2是根据本发明实施例的从当前位置移动到充电桩区域的流程示意图，具体包括以下步骤：
S201、定位多个充电桩区域，从多个充电桩区域筛选出距离当前位置最近的充电桩区域。
在本发明实施例中，可以判断机器人是否需要充电，在判断需要充电的情况下，则可以定位充电桩区域。
具体来说，在接收充电指令的情况下，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域。作为一个示例，充电指令可以是外部的控制指令。
此外，检测到满足充电条件的情况下，控制机器人可以从当前位置移动到充电桩区域。作为一个示例，充电条件包括剩余电量小于充电阈值或充电周期已到。其中，充电阈值可以预先设置，如：充电阈值为机器人电池容量的10％。充电周期也是可以预先设置，如：充电周期为24小时，即不考虑机器人的剩余电量，每24小时为控制机器人充电一次。也就是说，在充电条件包括剩余电量小于充电阈值的情况下，通过监测剩余电量确定是否满足充电条件。在充电条件包括充电周期的情况下，通过充电周期确定是否满足充电条件。
作为一个示例，预先保存有机器人活动范围内充电桩区域的位置。如，在硬盘中保存有库房地图，在库房地图中标记充电桩区域的位置。
响应于充电指令或者检测到满足充电条件，可以根据所存储的地图，定位多个充电桩区域。定位充电桩区域的目的在于在充电桩区域内确定充电桩。
作为一个示例，充电指令可以是控制中心发送的指令。如：控制中心获知空闲的充电桩数量较多，且机器人当前处于空闲状态，则可以发送充电指令。
作为另一个示例，基于机器人的历史充电记录，获知充电时间间隔。那么，在充电时间间隔所确定时间之前，可以自动触发充电指令，进而实现自主控制充电。
S202、控制机器人移动到距离当前位置最近的充电桩区域。
定位多个充电桩区域之后，首先需要确定当前位置与充电桩区域的位置之间的距离。然后，从中多个充电桩区域中选择距离当前位置最近的充电桩区域。最后，控制机器人按照所存储的地图，从当前位置移动到最近距离的充电桩区域。
参见图3和图4，图3和图4是根据本发明实施例的充电区域的示意图，图3中包括6个充电桩，图4中包括6个充电桩。在机器人的工作范围内包括多个如图3或图4的充电桩区域。
充电桩区域可以按照机器人数量和机器人工作范围划分。作为一个示例，在机器人的工作范围内，机器人数量与充电桩的比例可以是1∶3。充电桩区域可以设置于机器人活动的路线附近，便于控制机器人充电。
在本发明实施例中，可以基于机器人的当前位置确定最近的充电桩区域。具体来说，在地图中记录有多个充电桩区域，根据机器人的当前位置可以确定最近的充电桩区域，并规划从当前位置至最近的充电桩区域的路线。在图2的实施例中，响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人移动到最近距离的充电桩区域以尽快得到充电。
在本发明的一个实施例中，充电桩区域包括一个或多个充电桩。在充电桩区域包括多个充电桩的情况下，则需要从多个充电桩中挑选出一个充电桩。
为了便于从多个充电桩中挑选出一个充电桩，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域中检测点。示例性地，机器人移动到充电桩区域的检测点后，可以将机器人的姿态调整到充电姿态。如：将充电插口调整至面向充电桩，以便充电。
检测点是充电桩区域内，与每个充电桩的距离之差最小的位置。可以理解的是，检测点与每个充电桩的距离相差不大，在检测点进行识别，能够提高识别空闲的充电桩准确率。
参见图3，图3是根据本发明实施例的充电区域内检测点的示意图。图3中包括6个充电桩，分别为充电桩A、充电桩B、充电桩C、充电桩D、充电桩E和充电桩F。上述六个充电桩以一字型排列。每个充电桩面向检测点。
考虑到需要识别充电区域内每个充电桩是否空闲，检测点与每个充电桩的距离之差需要尽可能的减小，对于充电桩以一字型排列的情况，检测点位于充电桩连线的垂直平分线上。
参见图4，图4是根据本发明实施例的充电区域内检测点的另一个示意图。图4中包括6个充电桩，分别为充电桩A、充电桩B、充电桩C、充电桩D、充电桩E和充电桩F。上述六个充电桩以圆弧形排列。每个充电桩面向检测点。对于充电桩以圆弧形排列的情况，检测点位于圆弧的圆心上。这样，检测点与每个充电桩的距离相同，即检测点与每个充电桩的距离之差为零。
S102、从多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到目标充电桩处。
控制机器人移动到充电桩区域之后，由于充电桩区域包括一个或多个充电桩，有的充电桩已被其他机器人占用，有的充电桩是空闲的充电桩，则需要识别出空闲的充电桩，将空闲的充电桩作为目标充电桩，以在目标充电桩为机器人充电。
参见图5，图5是根据本发明实施例的识别出空闲的充电桩的流程示意图，具体包括以下步骤：
S501、从多个充电桩中，按照预设顺序识别充电桩的外部结构轮廓。
充电桩区域包括一个多个充电桩，为了提高使用充电桩的效率。可以按照预设顺序识别充电桩的外部结构轮廓。作为一个示例，可以按照充电桩区域中从左到右的顺序进行识别，当识别到一个空闲的充电桩，则停止识别。
这样，识别充电桩的顺序一致，按照上述顺序识别空闲的充电桩以充电。
此外，可以通过采集充电桩的图像或利用激光雷达点云数据，识别充电桩的结构轮廓。示例性地，在充电桩的图像或充电桩的点云数据的基础上，结合模式识别匹配或神经网络模型，识别充电桩的结构轮廓。
S502、若充电桩的外部结构轮廓与预设充电桩的外部结构轮廓相同，则将充电桩标识为目标充电桩。
基于激光雷达技术检测充电桩的外部结构轮廓，在检测到充电桩的外部结构轮廓与预设充电桩的外部结构轮廓相同的情况下，则将该充电桩标识为目标充电桩。
参见图6，图6是根据本发明实施例的充电桩的外部结构轮廓的示意图。在本发明的一个实施例中，充电桩的外部结构轮廓是V字形结构。
图6中充电桩的外部结构轮廓是V字形结构，有利于基于激光雷达技术检测充电桩的外部结构轮廓是V字形结构，进而标识该充电桩为目标充电桩，控制机器人在此充电桩充电。
参见图7，图7是根据本发明实施例的充电桩的另一个外部结构轮廓的示意图。在本发明的一个实施例中，充电桩的外部结构轮廓是梯形结构。
充电桩的外部结构轮廓是V字型结构，其中斜面部分对加工精度和安装精度要求较高，并且基于激光雷达技术检测充电桩的检测外部结构轮廓过程中，其他物品也存在V字形结构，导致探测干扰几率较大，影响对充电桩的判断。因此，可以设置充电桩的外部结构轮廓是梯形结构。
图7中充电桩的外部结构轮廓是梯形结构，有利于基于激光雷达技术检测充电桩的外部结构轮廓是梯形结构，进而标识该充电桩为目标充电桩，控制机器人在此充电桩充电。
在图5的实施例中，通过充电桩的外部结构轮廓，能够主动识别空闲的充电桩，从而为充电做准备。
在充电桩区域识别出一个空闲的充电桩之后，若无需再识别其他空闲的充电桩的情况下，则可以直接移动到识别出的空闲充电桩。
S103、控制机器人与目标充电桩对接实现充电。
控制机器人与目标充电桩对接实现充电。作为一个示例，在机器人与目标充电桩对接后，可以发送对接信号至目标充电桩。其目的在于，目标充电桩接收到对接信息后，可以与机器人连接的充电接头上电。
在本发明实施例中，机器人与目标充电桩可以通过非接触方式充电。也就是说，机器人的外表面与目标充电桩的外部结构轮廓处于接触状态，即说明机器人与目标充电桩对接。
其中，非接触方式可以是电磁感应、磁共振、微波三种方式中的任一种。非接触充电不需要用电缆将机器人与充电桩连接，便可以直接对其进行充电。
在本发明的实施例中，机器人与目标充电桩还可以通过接触方式充电。可以理解的是，机器人的充电接口与目标充电桩的接口直接对接，实现以接触方式充电。
此外，考虑到无论是非接触方式充电，还是接触方式充电，在机器人的姿态调整到合适位置，才能有效实现非接触方式充电或接触方式充电。在充电对接过程中，为了提高充电效率，还可以进一步调整机器人的姿态。作为一个示例，在充电对接过程中，可以将机器人的姿态微调以减少与目标充电桩之间的距离。
在充电桩区域识别出一个空闲的充电桩之后，若需要再识别其他空闲的充电桩的情况下，则可以继续判断下一个充电桩的外部结构轮廓是否与预设充电桩的外部结构轮廓相同。进而机器人能够识别出多个空闲的充电桩。可以将其中一个空闲的充电桩作为目标充电桩。
控制机器人移动到目标充电桩处，机器人与目标充电桩通过非接触或接触方式充电。
在本发明实施例中，若机器人在充电桩区域并未识别出空闲的充电桩，则可以等待预设时间段后，再进行识别。或，若机器人在充电桩区域并未识别出空闲的充电桩，则可以基于当前位置重新定位充电桩区域。
在本发明一个实施例中，若机器人在充电桩区域并未识别出空闲的充电桩，可以调整机器人的姿态，再次识别。如：机器人向左旋转5度后，再次识别空闲的充电桩，若未识别出空闲的充电桩，则可以再向左旋转5度后，再次识别。若机器人多次姿态调整后仍未识别出空闲的充电桩，则可以等待预设时间段后再识别。
S104、若检测到机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制机器人离开目标充电桩。
机器人通过非接触或接触方式在目标充电桩处充电。在检测到机器人的剩余电量大于电量阈值的情况下，则说明机器人已完成充电。作为一个示例，通过测量机器人中电池的电压可以获知机器人的剩余电量。
为了及时腾开充电桩，便于其他控制其他机器人充电。控制机器人离开目标充电桩，以断开与充电桩的连接完成充电。在机器人离开目标充电桩之前，可以向目标充电桩发送充电结束信号。目标充电桩在接收到充电结束信息后，与机器人连接的充电接头断电。
作为一个示例，电量阈值为机器人电池容量的95％，则在机器人的剩余电量大于机器人电池容量的95％的情况下，控制机器人离开目标充电桩。机器人的外表面与目标充电桩的外部结构轮廓并非处于接触状态，即说明机器人与目标充电桩断开连接，机器人完成充电。
在上述实施例中，响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，充电桩区域包括多个充电桩；从多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到目标充电桩处；控制机器人与目标充电桩对接实现充电；若检测到机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制机器人离开目标充电桩。由于机器人与充电桩不再是一一对应的关系，只要充电桩空闲，就可以为任何控制机器人充电。多个机器人共享充电桩，以避免资源浪费。
参见图8，图8是根据本发明实施例的控制机器人充电的方法的应用场景示意图。图8中机器人已从当前位置移动到充电桩区域。
在图8的充电桩区域包括呈一字型排列的三个充电桩。机器人2去该充电桩区域充电时，首先移动到该充电桩区域的检测点，即图8中机器人2所在位置。
在该检测点，控制机器人2检测到该充电桩区域所有的充电桩，即充电桩A、充电桩B和充电桩C。其中，充电桩A、充电桩B和充电桩C的外部结构轮廓均是V字形结构。
控制机器人2根据充电桩的外部结构轮廓检测空闲的充电桩。通过检测获知，充电桩B和充电桩C空闲。可以从充电桩B和充电桩C中选取一台作为目标充电桩，控制机器人2与目标充电桩对接实现充电。作为一个示例，可以从充电桩B和充电桩C中随机选取一台。
由于充电桩工作时间较短，无需后台服务器调度各充电桩的分配，无需与充电桩通信以获知充电桩是否空闲，也无需机器人之间进行通信协调以使用充电桩。仅通过传感器设备，通过检测未被占用的充电桩实现多个充电桩的共享，经济成本低。
参见图9，图9是根据本发明实施例的控制机器人的装置主要结构的示意图，控制机器人装置可以实现控制机器人的装置，如图9所示，控制机器人的装置具体包括，触发模块901、识别模块902、充电控制模块903、电量检测模块904和机器人运动控制模块905：
触发模块901，用于响应于充电指令或者检测到满足充电条件，发送指令给所述机器人运动控制模块905以控制机器人从当前位置移动到充电桩区域；其中，所述充电桩区域包括多个充电桩；
识别模块902，用于从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并发送指令给机器人运动控制模块905以控制机器人移动到所述目标充电桩处；
充电控制模块903，用于发送指令给所述机器人运动控制模块905以控制所述机器人与所述目标充电桩对接，之后控制所述机器人进行充电；
电量检测模块904，用于检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，发送指令给所述机器人运动控制模块905以则控制所述机器人离开所述目标充电桩。
在本发明的一个实施例中，触发模块901，具体用于定位多个充电桩区域，从所述多个充电桩区域筛选出距离当前位置最近的充电桩区域；
发送指令给所述机器人运动控制模块905以控制所述机器人移动到所述距离当前位置最近的充电桩区域。
在本发明的一个实施例中，触发模块901，具体用于发送指令给所述机器人运动控制模块905以控制机器人从当前位置移动到充电桩区域中的预设检测点，所述预设检测点是所述充电桩区域内，与每个充电桩的距离之差最小的位置。
在本发明的一个实施例中，所述充电桩区域内的充电桩以一字型排列，所述检测点位于所述充电桩连线的垂直平分线上；
或者，
所述充电桩区域内的充电桩以圆弧形排列，所述检测点位于所述圆弧的圆心上。
在本发明的一个实施例中，识别模块902，具体用于从所述多个充电桩中，按照预设顺序识别所述充电桩的外部结构轮廓；
若所述充电桩的外部结构轮廓与预设充电桩的外部结构轮廓相同，则将所述充电桩标识为目标充电桩。
在本发明的一个实施例中，所述充电桩的外部结构轮廓是V字形结构，或是梯形结构。
在本发明的一个实施例中，电量检测模块904，具体用于检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，发送指令给所述机器人运动控制模块905以控制所述机器人移动至所述目标充电桩所在区域之外。
图10示出了可以应用本发明实施例的控制机器人充电的方法或控制机器人充电的装置的示例性系统架构1000。
如图10所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器1005可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1001、1002、1003所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的控制机器人充电的方法一般由服务器1005执行。
应该理解，图10中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图11，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1100的结构示意图。图11示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的单元”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：
响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，所述充电桩区域包括多个充电桩；
从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到所述目标充电桩处；
控制所述机器人与所述目标充电桩对接实现充电；
若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述目标充电桩。
根据本发明实施例的技术方案，响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，充电桩区域包括多个充电桩；从多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到目标充电桩处；控制机器人与目标充电桩对接实现充电；若检测到机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制机器人离开目标充电桩。由于机器人与充电桩不再是一一对应的关系，只要充电桩空闲，就可以为任何控制机器人充电。多个机器人共享充电桩，以避免资源浪费。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制机器人充电的方法，其特征在于，包括：
响应于充电指令或者检测到满足充电条件，控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，所述充电桩区域包括多个充电桩；
从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并控制机器人移动到所述目标充电桩处；
控制所述机器人与所述目标充电桩对接实现充电；
若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述目标充电桩。
2.根据权利要求1所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述控制机器人从当前位置移动到充电桩区域，包括：
定位多个充电桩区域，从所述多个充电桩区域筛选出距离当前位置最近的充电桩区域；
控制所述机器人移动到所述距离当前位置最近的充电桩区域。
3.根据权利要求1所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述从当前位置移动到充电桩区域，包括：
从当前位置移动到充电桩区域中的预设检测点，所述预设检测点是所述充电桩区域内，与每个充电桩的距离之差最小的位置。
4.根据权利要求3所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述充电桩区域内的充电桩以一字型排列，所述检测点位于所述充电桩连线的垂直平分线上；
或者，
所述充电桩区域内的充电桩以圆弧形排列，所述检测点位于所述圆弧的圆心上。
5.根据权利要求1或3所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，包括：
从所述多个充电桩中，按照预设顺序识别所述充电桩的外部结构轮廓；
若所述充电桩的外部结构轮廓与预设充电桩的外部结构轮廓相同，则将所述充电桩标识为目标充电桩。
6.根据权利要求5所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述充电桩的外部结构轮廓是V字形结构，或是梯形结构。
7.根据权利要求1或3所述控制机器人充电的方法，其特征在于，所述若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人离开所述目标充电桩，包括：
若检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，则控制所述机器人移动至所述目标充电桩所在区域之外。
8.一种控制机器人的装置，其特征在于，包括触发模块、识别模块、充电控制模块、电量检测模块和机器人运动控制模块：
触发模块，用于响应于充电指令或者检测到满足充电条件，发送指令给所述机器人运动控制模块以控制机器人从当前位置移动到充电桩区域；其中，所述充电桩区域包括多个充电桩；
识别模块，用于从所述多个充电桩中识别出空闲的充电桩作为目标充电桩，并发送指令给机器人运动控制模块以控制机器人移动到所述目标充电桩处；
充电控制模块，用于发送指令给所述机器人运动控制模块以控制所述机器人与所述目标充电桩对接，之后控制所述机器人进行充电；
电量检测模块，用于检测到所述机器人的剩余电量大于电量阈值，发送指令给所述机器人运动控制模块以控制所述机器人离开所述目标充电桩。
9.一种控制机器人充电的电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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