JP2005288646A - ロボット - Google Patents
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- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
Abstract
【解決手段】 ロボット100は、屋内を自律的に移動するロボットであって、該ロボットを移動させる移動機構31と、ユーザが外出するときに行なう確認作業および該確認作業を行なう屋内の確認箇所を記憶する確認作業記憶部61と、確認作業の実行の順番を生成する確認作業計画部65と、確認作業計画部65が生成した順番に従い、確認作業を実行する確認箇所へ該ロボットを移動させるように移動機構を制御する制御部30と、確認作業の実施状況を記録する確認作業記録部70と、確認作業の実施状況を提示する提示部21とを備えている。
【選択図】 図1
Description
東芝のネットワークカメラ"IK−WB11"、インターネット<URL: http://www.toshiba.co.jp/about/press/2003_08/pr_j2501.htm> 株式会社富士通研究所の留守番ロボット"MARON−1"(安川等:"ホームロボットMARON−1の開発(1)"、第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集、3F11、2002) 筑波大学による自律移動ロボット「山彦」、インターネット<URL:http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/ >
図1は、本発明に係る第1の実施形態に従った外出時サポートロボット(以下、ロボット100)の構成図である。ロボット100は、管理・動作計画部10、コミュニケーション部20、運動制御部30、外部通信部40および確認作業サポート部50を備えている。ロボット100は、コミュニケーション部20に接続されたカメラ21、ディスプレイ23、タッチパネル25、マイク27およびスピーカ29、並びに、運動制御部30に接続された移動機構31、腕機構33およびカメラ雲台機構35を備えている。
図7は、本発明に係る第2の実施形態の具体的な運用を示す概念図である。第2の実施形態における運用では、ユーザの外出時にロボット100がユーザの持ち物または外出先までの経路を確認する。第2の実施形態は、図1および図2に示すロボット100で実施することができる。
図9は、本発明に係る第3の実施形態の具体的な運用を示す概念図である。第3の実施形態における運用では、ユーザの外出時にロボット100がユーザの服装を確認する。第3の実施形態は、図1および図2に示すロボット100で実施することができる。
10 管理・動作計画部
20 コミュニケーション部
30 運動制御部
40 外部通信部
50 確認作業サポート部
60 確認作業計画部
61 確認作業データベース
63 ユーザ情報データベース
65 確認作業計画生成部
70 確認作業記録部
Claims (11)
- 屋内を自律的に移動するロボットであって、
該ロボットを移動させる移動機構と、
ユーザが外出するときに行なう確認作業および該確認作業を行なう屋内の確認箇所を記憶する確認作業記憶部と、
前記確認作業の実行の要否または前記確認作業の実行の順番を生成する確認作業計画部と、
前記確認作業計画部が生成した順番に従い、前記確認作業を実行する前記確認箇所へ該ロボットを移動させるように前記移動機構を制御する制御部と、
前記確認作業の実施状況を記録する確認作業記録部と、
前記確認作業の実施状況を提示する提示部とを備えたことを特徴とするロボット。 - 前記確認作業計画部は、日時を計る時計を備え、確認作業の実施時の時刻や季節に対応した前記確認作業の順番を生成することを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- ユーザ認証を行う認証部をさらに備え、
前記確認作業記憶部は前記確認作業をユーザごとに記憶し、
前記確認作業計画部はユーザに対応した前記確認作業の順番を生成することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 屋内の前記各確認箇所の画像を撮影するカメラをさらに備え、
前記確認作業記録部は、前記カメラにより撮影された画像を撮影日時とともに記憶し、
前記提示部は前記確認箇所の画像を撮影日時とともに表示することができるモニタであることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記確認箇所の画像を処理し、該確認箇所の状況を認識する画像処理部をさらに備え、
前記提示部は、該確認箇所の状況に基づいてユーザに対して注意を喚起することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 該ロボットは、前記確認作業計画部が生成した順番に従って前記確認箇所へ移動し、
前記確認作業記録部が前記確認箇所の状況を記憶し、
前記提示部が該確認箇所の状況をユーザへ提示することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記提示部は、前記確認箇所の状況を、該ロボットの経路と共に前記確認作業の実行順にユーザへ提示することを特徴とする請求項6に記載のロボット。
- ネットワークと通信可能なインタフェースをさらに備え、
前記確認作業計画部は、前記ネットワークから得た外部情報に基づいて前記確認作業の実行の要否を判断することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記確認作業計画部は、前記外部情報、ユーザの外出先到着時間およびユーザの行き先に基づいて、ユーザの居場所からユーザの行き先までの推奨経路または推奨外出時間を生成することを特徴とする請求項8に記載のロボット。
- 前記確認箇所の画像を処理し、該確認箇所の状況を認識する画像処理部をさらに備え、
ユーザの外出後に前記確認作業計画部が生成した順番に従って前記確認箇所へ移動し、
前記確認作業記録部が前記確認箇所の確認結果を記録することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - ネットワークに通信可能なインタフェースをさらに備え、
前記確認作業計画部は、外出後、ユーザが有する携帯端末からの要求に対して、前記ネットワークを介して前記確認作業の状況を送信することを特徴とする請求項1に記載のロボット。
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