JP2015534473A - 離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム - Google Patents

Abstract

離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法、システムおよびコンピュータプログラム製品を提供する。前記方法では、離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをゴルフクラブスイング用ロボット装置が受信する。また、前記方法はでは、前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の複数のロボットアームに命令して、連結されたゴルフクラブを前記受信した複数のスイングパラメータにしたがってスイングさせる。さらに、前記方法はでは、前記連結されたゴルフクラブが行ったスイングの結果を感知する。さらに、前記方法はでは、前記感知したスイングの結果から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータに前記コンピュータ通信ネットワークを介して送信する。【代表図】図１

Description

本願発明はゴルフクラブに関するものであり、より具体的にはロボットによりゴルフクラブをスイングさせることに関するものである。

ゴルフは難しいゲームであり、習得するのに練習と技能とが必要である。ゴルファーはゲームへの関心は高いが、ゴルファーでない人も、ホールインワンを達成しようとすることやテーから打って最も遠くにボールを跳ばすことに興味がある。このような活動を行う人は、ゴルフコース、ゴルフ練習場またはゴルフシミュレータに行ってゴルフ用品を用いてボールを打つ。

また、上達し、ゴルフ活動を楽しむには、正しい用品を用いることが極めて重要である。ゴルフクラブを含むゴルフ用品には様々な種類とモデルとがある。各ゴルフクラブ生産者は同じタイプではあるがわずかに異なるクラブを作っている。例えば、ある生産者は鋼製のシャフトを有するクラブを生産しているが、別のゴルフ用品生産者はシャフト用にグラファイトを用いている。特定の一本のゴルフクラブまたは一組の複数のゴルフクラブを試験することは、個々のプレーヤにとって正しいデザインの特徴を提供するだけでなく、ゴルフクラブのサイズと重さが個々のプレーヤにとって正しいものであることを保証するのに役立つ。

ゴルフクラブを試験するには、ゴルフボールを打撃してプレー試験を販売店で行うにしろ、ゴルフ練習場で行うにしろ、またはゴルフシミュレータを用いるにしろ、プレーヤは打撃場に行かなければならない。しかしながら、自宅でくつろいでインターネット買い物をする時代では打撃場に行くことが、困難で望ましくない場合がある。また、ゴルフクラブのプレー試験を適切に行うには、各タイプのクラブを同じ環境で試験すべきである。例えば、もしもプレーヤが複数のウッドを試験する場合、クラブ同士を正確に比較するためには、そのプレーヤは試験する複数のウッドを同じライから、同じタイプのテーまたはプレー面を用いるべきである。このクラブの試験では、打撃をして、距離、正確さ、および制御性を求める。

本願発明の複数の実施形態は、離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる技術の欠陥を扱い、離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる、新規で非自明な方法、システムおよびコンピュータプログラム製品を提供する。

本願発明の一実施形態では、一組の複数のスイングパラメータを離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して受信できる。受信した一組の複数のスイングパラメータによりゴルフクラブのスイングの様々な特徴を定めることができる。ゴルフクラブスイング用ロボット装置中の複数のロボットアームは、命令を受けて取り付けられたゴルフクラブをスイングすることができる。ゴルフクラブのスイングによるボールの飛行結果を感知し、この感知した結果から得られるデータを、コンピュータ通信ネットワークを介して離れた場所にいるオペレータに送信することができる。

本願発明の別の実施形態は、離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステムを提供する。このシステムはウェブサーバーおよび計算装置と通信可能に連結されたサーバーを含むことができる。ゴルフクラブスイング用ロボット装置が与えられ、該ゴルフクラブスイング用ロボット装置は、コントローラに連結されたサーボモータと、前記コントローラに連結されたデータ取得装置と、前記サーボモータに取り付けられた複数のロボットアームとを含むことができる。各ロボットアームはゴルフクラブに連結される。ゴルフクラブ試験モジュールは、離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介してゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータを受信し、前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の前記複数のロボットアームに命令して、前記受信したスイングパラメータにしたがって前記連結されたゴルフクラブをスイングさせ、前記連結されたゴルフクラブのスイングの結果を感知し、前記感知した結果から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータにコンピュータ通信ネットワークを介して送信するプログラムコードと有する。

本願発明の他の実施形態では、離れた場所からゴルフクラブを試験する方法を提供できる。本願発明の一つの実施形態では、離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して一組の複数のスイングパラメータを受信できる。受信したスイングパラメータによって、ゴルフクラブのスイングのパラメータの複数の異なる特徴が定まる。ゴルフクラブスイング用ロボット装置中の複数のロボットアームは、命令を受けて取り付けられているゴルフクラブをスイングできる。スイングしたゴルフクラブの性能を感知し、感知した性能から得られるデータをコンピュータ通信ネットワークを介して離れた場所にいるオペレータに送信できる。

本願発明の他の特徴は、後記する発明の詳細な説明によりある程度明らかになる。また、本願発明の他の特徴は、同発明の詳細な説明によりある程度自明であるし、本願発明を実施することによりわかる。本願発明の他の特徴は、特許請求の範囲の請求項によって特に指摘される複数の構成要素およびそれらの組み合わせによって実現され、得られる。前記した一般的な説明と後記する詳細な説明とは、両方とも代表的なものであり、説明するためだけのものであり、特許請求の範囲に記載する本願発明の内容を限定するものでないことは当然である。

添付した図面は明細書と合体し、その一部を構成し、本願発明の実施形態を説明し、発明の詳細な説明とともに本願発明の原理を説明するのに役立っている。本明細書で説明する実施形態は好ましいものであるが、本願発明は本明細書中の正確な構成および手段に限定されるものではない。

図1は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる工程を図説する。 図２は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる離れた場所からスイングさせるシステムを図解するものである。 図３は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる工程を説明するフローチャートである。

本願発明の実施形態により、離れた場所からゴルフクラブをスイングさせることができる。本願発明の一実施形態によれば、パワーと方向といったゴルフクラブのスイングに対応する一つ以上のパラメータを離れた場所にいるオペレータが決定できる。決定したパラメータは、コンピュータ通信ネットワークを介して、一つ以上のロボットアームを動かしてゴルフクラブをスイングさせる、離れた位置にあるロボット試験装置に送信する。その後、ロボット試験装置は受信したパラメータにしたがってゴルフクラブをスイングし、結果として得られるゴルフクラブの性能および／またはショットの出来を測定する。最後に、得られた測定結果を前記ネットワークを介して離れた場所にいるオペレータに送信し、離れた場所にいるオペレータは、ゴルフクラブがスイングされ場所に実際に行かなくても、スイングの後ゴルフクラブの性能および／またはショットの出来が提供し、さらに視覚化することができる。

以下の説明では、図１は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる工程を表す。図１に示すように、計算装置１１０を操作するエンドユーザ１０５は、ウェブブラウザ１２０中のウェブページ１２５から複数の異なるグラフィカルユーザインタフェースを介して複数の異なるスイングパラメータ１０８を設定する。これらのスイングパラメータ１０８により、方向、速度、パワーおよびショットの形状を含むゴルフクラブスイングの複数の異なる特徴が定まる。ただし、これらの特徴に限定されるものではない。さらに、これらのスイングパラメータ１０８は、例えば０から１００までを示す百分率または数字で表すことができる。一旦、エンドユーザ１０５が設定したパラメータの選択に満足したならば、エンドユーザ１０５は「スイング」ボタン１１２または他のグラフィカルユーザインタフェースを選ぶことができる。

「スイング」ボタン１１２を選択することにより、スイングパラメータ１０８をインターネットのような通信ネットワーク１４０を介してサーバー１２５に送ることができる。サーバー１２５上で実行されるゴルフクラブスイング用ロジック１７５によって、スイングパラメータ１０８を初期化してデータ列にすることができる。
一実施形態では、ゴルフクラブスイング用ロジック１７５によって、スイングパラメータ１０８を通信ネットワーク１４０を介して、ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９に送信することができる。ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９は、コントローラ１５５を含むものとしてよい。コントローラ１５５はロボット１４５に命令して、取り付けられたゴルフクラブ１８５を受信したスイングパラメータ１０８スイングさせる。
別の実施形態では、ゴルフクラブスイング用ロジック１７５は、コントローラ１５５のメモリに取り込まれて実行され、コントローラ１５５がスイングパラメータ１０８を初期化してデータ列にする。コントローラ１５５は、シリアルケーブルまたは他の接続ケーブルを介してスイングパラメータ１０８をゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９に送信することができる。ゴルフクラブ１８５はさらにゴルフボールと接触することができる。ゴルフクラブ１８５がロボット１４５によりスイングされる時、ゴルフボールが打撃され跳ばされる。注目すべき点は、コントローラ１５５はシリアルケーブルを介してロボット１４５と連結できることである。

コントローラ１５５は、データを取得する。取得するデータは、例えば、ゴルフクラブのスイングおよびゴルフボールの飛行に関係する打ち上げデータである。
一実施形態では、ゴルフクラブスイング用ロジック１７５は、ゴルフスイングの間にコントローラ１７５が取得する任意の（生）データからデータ１２２を計算することができる。
他の異なる実施形態では、コントローラ１５５がそれぞれのゴルフスイング用のデータ１２２を直接生成することができる。
別の実施形態では、コントローラ上のメモリに取り込まれて実行されるコンピュータプログラムによって、ゴルフクラブのスイングおよび／またはゴルフボールの動きに関係する任意のデータ１２２を取得および／または計算することができる。
また、さらに別の実施形態では、複数のカメラ１７０、複数の打ち上げモニター１７２および複数の追跡装置のような複数の異なる外部装置を用いて、ゴルフクラブのスイングおよびゴルフボールの飛行に関係する情報またはデータ１２２を取得することができる。例えば、打ち上げモニター１７２は、ゴルフクラブ１８５のスイングおよびゴルフクラブ１８５によって打撃されるボールに関する打ち上げ条件を取得してもよい。また、複数のカメラ１７０をゴルフクラブ１８５のスイング、ゴルフクラブ１８５とボールの接触、およびボールの飛行および着地領域１８６周辺での着地を撮影するように配置することができる。
注目すべき点は、着地領域１８６は屋外となることである。したがって、一実施形態では、ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９は離れた場所から動作させることが可能であり、ゴルフクラブのスイング並びにそのスイングの結果ボールがどのように飛行するか、およびどこにボールが着地するかを示すデータ１２２を複数のカメラ１７０および複数の打ち上げモニター１７２により、記録できる。
ゴルフクラブのスイングおよびボールの飛行に関するデータ１２２は、ヘッド速度、ボール速度、垂直方向打ち上げ角度、水平方向打ち上げ角度、バックスピン、サイドスピン、ピーク軌道、下降角度、下降速度、飛行方向ばらつき、飛行距離、全移動方向ばらつきおよび全移動距離を含むものとすることができる。ただし、これらのデータに限定されるものではない。

オプションとしてゴルフシミュレータがあってもよい。ゴルフシミュレータはそれがどのように使用されるかによって、複数の異なる構成要素と連結することができる。
一実施形態では、連結したクラブ１８５のスイングから、少なくとも一つのカメラおよび／または少なくとも一つの打ち上げモニター１７２によって取得したデータを連結されたゴルフシミュレータに送ることができる。
より具体的には、一実施形態では、ゴルフシミュレータはコントローラ１５５と連結することができる。
注目すべき点は、ゴルフシミュレータ上で動作する単一のコンピュータプログラムもしくは複数のプログラム、コントローラ１５５、サーバー２００または他の構成要素が、スイングから検出された生データから、ゴルフボールに対する作用を決定することができる構成も考えられることである。換言すれば、ゴルフクラブ１８５がロボットによってスイングされると、生データを取得し、いくつかの異なる構成要素により処理されうる。
一実施形態では、ボールの運動はゴルフシミュレータを介して表示することができる。さらに、ゴルフシミュレータは（ホールに対する）正確さ、（ホールまでの）距離、および誰が（ゲームの設定で、どのプレーヤが）ピンに一番近いかということに関する情報を表示することができる。
異なる実施形態では、打ち上げモニター１７２をゴルフシミュレータで置き換えて、ゴルフシミュレータがゴルフスイングに基づくデータを直接取得することができる。
別の実施形態では、スイングのデータをコントローラ１５５から直接検出する外部装置とすることができる。
また別の実施形態では、ゴルフシミュレータは打ち上げモニター１７２が取得するデータを用いて、計算し、アルゴリズムを用いてゴルフボールの結果を予測できる。
さらに別の実施形態では、ゴルフシミュレータはサーバー２００と連結され、ユーザーがスイングパラメータを選択した後スイングボタン１１２を選択すると、ゴルフクラブスイングロジック１７５からスイングパラメータ１０８を受信することができる。ゴルフシミュレータは生データを用いて、打撃データ１２２を計算し、さらに行った計算に基づきゴルフボールの理論的な運動をエンドユーザ１０５に対して表示する。
換言すれば、ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９は実際にはスイングしないが、起こりうる結果をシミュレータが計算し、エンドユーザ１０５にその結果が表示される。注目すべき点は、物理的なゴルフボールを打つことのない実施形態では、着地領域１８６は不要である。
ゴルフシミュレータがどのように用いられるかに応じて、ゴルフボールまたはゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９を屋外で用意しなくても、ゴルフシミュレータはゴルフボールの軌道および停止位置だけでなく、理論的なスイングまたは（カメラ１７０が撮影した）実際のスイングを表示することができる。

さらに、ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９は、コントローラ１５５に連結しゴルフスイングおよび／またはゴルフボールの動きを撮影する、さらに少なくとも１台のカメラ１７０を含むものとすることができる。
一実施形態では、少なくとも一台のカメラ１７０をウェブカメラにして、ゴルフクラブスイングおよび／またはゴルフボールの動きをウェブサイト、コンテントブラウザ、またはウェブブラウザ１２０を介してエンドユーザ１０５に配信できる。ゴルフクラブスイングに関するデータ１２２はコンピュータ通信ネットワーク１４０を介してエンドユーザ１０５に送られ、ウェブブラウザ１２０または他のコンテントブラウザ中のウェブページ１２５に表示される。注目すべき点は、ウェブページ１２５は、ゴルフクラブのスイングに関する情報並びにゴルフクラブ１８５がスイングされる時の天気、設備および地形に関する情報を含む条件に関する情報をさらに含むことができる。
他の実施形態では、一台以上のカメラ１７０をゴルフグリーンのようなゴルフボール着地領域１８６に配置して、ゴルフグリーンまたはフェアウェイに対するゴルフボールの着地位置をエンドユーザ１０５に示すことができる。ゴルフボール着地領域１８６に配置された（複数の）カメラ１７０をコントローラ１５５と連結し、ゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９の一部するか、または、これらのカメラ１７０はゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９と連結せず、コンピュータ通信ネットワーク１４０を介してデータ（情報）をゴルフクラブスイング用ロボット装置１９９のコントローラ１５５および／またはゴルフクラブスイングロジック１７５が動作するサーバー１２５に送信することができる。

図１で記載されている工程は、一つのゴルフクラブスイングシステム中で実行される。説明を追加すると、図２は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる離れた場所からスイングさせるシステムを図解する。
この離れた場所からスイングさせるシステムは少なくとも一つのプロセッサ２１０を有するサーバー２００とオペレーティングシステム（Ｏ／Ｓ）２１５の実行を支援するメモリ２０５とを含む。ゴルフクラブ試験用モジュール３００は、通信ネットワーク２７５を介してゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９に結合されているだけでなく、サーバー２００のメモリ２０５に取り込んで実行することもできる。
注目すべき点は、ゴルフクラブ試験用モジュール３００は、さらにゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９のコントローラ２６０のメモリに取り込んで実行することもできる（図示されていない）。サーバー２００は計算装置２５０と連結させることもでき、そうすれば離れた場所にいるオペレータ（エンドユーザ）がゴルフスイングの異なる複数の特徴を定める一組のスイングパラメータをウェブサイトから選択することができる。また、サーバー２００を、コンピュータネットワーク２７５を介してゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９だけでなく、ウェブサーバー２２５と連結させることもできる。以下に説明するようにゴルフシミュレータ２９２はどのように利用されるかにより、オプションのゴルフシミュレータ２９２をさらにコントローラ２６０とサーバー２００のいずれかと連結させることもできる。

ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９は、複数の異なるデータ取得装置２４５と、コントローラ２６０と、少なくとも一台のサーボモータ２６５と、複数のロボットアーム２７０と。複数の異なるゴルフクラブ２８５と、を備えるものでよい。複数の異なるデータ取得装置２４５は、コントローラ２６０と連結された、複数の打ち上げモニターおよびカメラのようなハードウェアとしてよい。データ取得装置２４５を用いて、ゴルフクラブ２８５がボールに当たる時のインパクト、ボールの打ち上げ条件並びにボールの軌道および着地のようなゴルフクラブ２８５のスイングおよび／またはゴルフボールに関するデータを取得することができる。ただし、取得できるのは上記データに限られるものではない。
注目すべき点は、一実施形態では、複数の異なるデータ取得装置２４５を動作させるのに用いる共通のプログラムまたは複数のプログラムをコントローラ２６０のメモリに取り込んで実行することができることである。さらに、各装置は独立に動作させることもできるし、連動させることもできる。さらに注目すべき点は、前記からわかるように、ゴルフクラブスイング用モジュール３００はコントローラ２６０のメモリに取り込んで実行することもできる。また、サーバー２００が実行するすべての機能をコントローラ２６０に実行させる実施形態も考えられる。
別の実施形態では、複数の別体のコンピュータまたはコントローラ２６０を用いて、複数の異なるデータ取得装置２４５を働かせることができる。コントローラ２６０は、少なくとも一つのロボットアームに信号を送るサーボモータ２６５に連結できる。ロボットアーム２７０の各々をゴルフクラブ２８５と連結させ、これにより、信号を受信するとゴルフクラブ２８５を駆動し、スイングさせることができる。注目すべき点は、一実施形態では、ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９は単一のゴルフクラブ２８５と連結した一つのロボットアームを備えるものでよいことである。

注目すべき点は、一実施形態では、オプションのゴルフシミュレータ２９２をコントローラ２６０と連結できることである。
一実施形態では、ゴルフシミュレータ２９２は、ゴルフクラブ２８５のスイングに関連するデータを、打ち上げモニターのようなデータ取得装置２４５から取得する。
一例では、ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９のゴルフクラブ２８５のスイングにより打撃されたゴルフボールがゴルフシミュレータとつながっているスクリーンまたは同様な構成要素に当たる。ボールがスクリーンに当たると、ゴルフシミュレータ２９２はボールに関連するデータを取得し、ボールに関連する様々なパラメータを計算することができる。
別の例では、ゴルフシミュレータ２９２はゴルフクラブ２８５のスイングに関連するデータを取得することができる。換言すれば、スクリーンはボールの目標として、またはボールを止めるためだけに用いられる。いずれの例でも、ゴルフシミュレータ２９２はゴルフボールの軌道（経路）と着地（停止位置）を計算し、表示することができる。

別の実施形態では、ゴルフシミュレータ２９２はコントローラ２６０と連結でき、打ち上げモニターまたはカメラのような、少なくとも一台のデータ取得装置２４５に取って代わることができる。
注目すべき点は、スクリーンまたは同様な構成要素をゴルフシミュレータと連結させることができることである。ただし、そうしなければいけないわけではない。ゴルフシミュレータ２９２はゴルフクラブのスイングに関する様々なデータをコントローラ２６０から直接取得することができる。ゴルフシミュレータ２９２は、取得したデータに対して、ゴルフボールの経路、ゴルフクラブ２８５のスイングおよび／またはゴルフボールの停止位置をエンドユーザの計算装置２５０に表示するのに必要な処理を行うことができる。
換言すれば、一実施形態では、エンドユーザがゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９のゴルフクラブのスイングを離れた場所から始動させ、つながっているゴルフボールを物理的に打つ代わりに、ゴルフクラブのスイングにするデータが取得されてゴルフシミュレータ２９２に送信されるのである。ゴルフシミュレータ２９２は、連結されているゴルフクラブ２８５のスイングを感知した結果から得られたデータに基づき、ゴルフボールの計算した停止位置および／または経路を表示することができる。さらに、ゴルフシミュレータ２９２は（ホールに対する）正確さ、（ホールまでの）距離、および誰が（ゲームの設定で、どのプレーヤが）ピンに一番近いかということに関する情報を表示することができる。

別の実施形態では、ゴルフシミュレータ２９２はサーバー２００と連結される。ゴルフクラブスイング用モジュール３００は実行されると（最も可能性があるのはスクリーンなしの）ゴルフシミュレータ２９２にゴルフクラブのスイングのパラメータを送るプログラムコードを有するものでよい。一つの例では、ゴルフシミュレータ２９２は生データを用いて、打撃データを計算し、エンドユーザ１０５の計算装置２５０に計算に基づく理論的な運動を表示する。このようにして、ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９はスイングを行わず、ボールが打たれることがない。その代わり、ゴルフシミュレータ２９２は受信したスイングパラメータに基づき、ボールの経路とゴルフクラブ２８５のスイングとを計算することができる。

前記した実施形態において、ゴルフクラブスイング用モジュール３００は、ゴルフクラブ試験モジュール３００がサーバー２００、コントローラ２６０、ゴルフシミュレータ２９２等のいずれのメモリに取り込まれて実行されているにかかわらず、データを取得する、パラメータを受信する、パラメータを送信する、データを計算する、結果得られたデータを表示するといった前記した作業を実行することができることがわかる。ただし、前記した作業に限定されるものではない。言い換えれば、ゴルフクラブ試験モジュール３００は、様々な計算装置のメモリに取り込まれて実行されることができると考えられる。

前記からわかるように、ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９は、少なくとも一台のカメラを含む複数の異なるデータ取得装置２４５に連結することができる。カメラはウェブカメラにして、ゴルフクラブ２８５をスイングする複数のロボットアームのうちの少なくとも一つの画像を通信ネットワーク２７５を介して、離れた場所にいるオペレータに配信することができる。
具体的には、送信される画像は、離れた場所にいて計算装置２５０を使っているオペレータが見ることができるウェブサイトまたはコンテントブラウザに配信することができる。また、ウェブカメラのような、少なくとも一台のカメラを目標とするボールを飛ばす領域（着地領域）に配置して、ゴルフクラブ２８５をスイングした後、連結されたゴルフクラブ２８５により打撃されたゴルフボールの停止位置を含むゴルフショットの結果をエンドユーザに見せることができる。ただし、このゴルフボールの停止位置に限定されるものではない。
注目すべき点は、一実施形態では、エンドユーザにゴルフショットの結果を見せるのに用いる追加される（複数の）カメラは（ゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９の一部である）コントローラ２６０と連結することができ、また異なる実施形態では、連結されなくてもよいことである。いずれの場合でも、追加されるカメラには、データ（情報）をコンピュータ通信ネットワークを介してゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９のコントローラ２６０および／またはゴルフクラブスイング用モジュール３００が実行されるサーバー２００に送信できる。
言い換えれば、カメラはどのように接続されているかにかかわらず、目標打撃領域に配置して、ゴルフボールの停止位置および／またはボールが辿る経路を取得し、エンドユーザにデータ（画像）を送信することができる。さらに注目すべき点は、カメラはコントローラ２６０のメモリに取り込まれて実行されるコンピュータプログラムによって制御してもよいし、コンピュータプログラムはカメラのメモリに取り込んで実行してもよいことでる。言い換えれば、現在知られているいかなる方法または将来開発されるいかなる方法を用いてもデータ取得装置２４５を動作させることができる。

ゴルフクラブスイング用モジュール３００は、少なくとも一つプロセッサ２１０によってサーバー２００上で実行されると、離れた場所にいるオペレータから一組の複数のスイングパラメータをコンピュータ通信ネットワーク２７５を介して受信するプログラムコードを含むことができる。離れた場所にいるオペレータは、計算装置２５０上に表示されるウェブページから一組の複数のスイングパラメータを選択できる。一組の複数のスイングパラメータを受信すると、ゴルフクラブ試験用モジュール３００は、複数のロボットアーム２７０に命令して、受信したスイングパラメータにしたがって連結されているゴルフクラブ２８５をスイングさせるプログラムコードを読み込むことができる。
注目すべき点は、複数のロボットアーム２７０を各サーボモータに連結することもできるし、単一のロボットアーム２７０を各サーボモータ２６５に連結することもできることである。ゴルフクラブ試験用モジュール３００は、連結されたゴルフクラブのスイングの結果を感知するプログラムコードを含むことができ、感知した結果から得られたデータをコンピュータ通信ネットワーク２７５を介して離れた場所にいるオペレータに送信することができる。スイングされたゴルフクラブの結果には、ゴルフクラブの感知された性能、連結されたゴルフクラブのスイングの後に連結されたゴルフクラブによって打撃されたゴルフボールの停止位置を含まれる。ただし、これらに限定されるものではない。

オプションになるが、ゴルフクラブスイング用モジュール３００は感知された結果から得られる他のデータをゴルフシミュレータ２９２に送信するプログラムコードを含むことができる。（送られるデータのタイプおよび／または形式により）必要な場合、ゴルフクラブ２８５のスイングに応じて、ゴルフボールの理論的な運動をエンドユーザに表示するために、ゴルフシミュレータは送られるデータを処理することができる。
言い換えれば、一実施形態では、エンドユーザは離れた場所にいながらゴルフクラブスイング用ロボット装置２９９のスイングを始動させることができるが、物理的に連結されたゴルフボールを打撃しなくても、スイングから得られたデータが取得され、ゴルフシミュレータ２９２に送信される。連結されたゴルフクラブ２８５のスイングの感知した結果に基づき、ゴルフシミュレータ２９２はゴルフボールの計算した停止位置および／または経路を表示することができる。さらに、ゴルフシミュレータ２９２は（ホールに対する）正確さ、（ホールまでの）距離、および誰が（ゲームの設定で、どのプレーヤが）ピンに一番近いかということに関する情報を表示することができる。

ゴルフクラブスイング用モジュール３００のプログラムコードを動作させることをさらに詳しく説明する。図３は離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる工程を説明するフローチャートである。始めにブロック３０５において、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをコンピュータ通信ネットワークを介して、離れた場所にいるオペレータから受信することができる。これらの受信するスイングパラメータは、速度、パワーおよびショットの形状を含むことができる。ただし、これらのパラメータに限定されるものではない。受信されるパラメータは、離れた場所にいるオペレータがウェブサイト上に表示されるグラフィカルユーザインタフェースを用いて選択することができる。
注目すべき点は、離れた場所にいるオペレータは計算装置を使用しているエンドユーザとすることができることである。さらに注目すべき点は、必要ならば、受信したスイングパラメータのデータ形式に変換して、ゴルフクラブ試験装置の複数のロボットアームに送信して、ブロック３１５に記載されているように複数のロボットアームが命令を受けて、受信したスイングパラメータにしたがって連結されたクラブをスイングできることである。注目すべき点は、ゴルフクラブがゴルフボールと接触し、ロボットアームが命令を受けてスイングする時、ゴルフクラブがゴルフボールを打撃しゴルフボールを動かすことができることである。

ブロック３２５に説明されているように、ゴルフクラブのスイングに応じて、スイングされるゴルフクラブの結果が感知される。スイングされるゴルフクラブの感知された結果には、連結されたゴルフクラブのスイングの後に連結されたゴルフクラブによって打撃されたゴルフボールの停止位置だけでなく、ゴルフクラブの性能を含めることができる。ゴルフクラブまたはゴルフボールに関する追加データも感知される。ブロック３３５に記載されるように、感知されたデータは収集される。カメラ、打ち上げモニタ、追跡装置等（またはこれらの装置を動作させるコンピュータプログラム）のようなデータ取得装置ゴルフクラブのスイングおよび／またはゴルフボールの飛行に関する生データのみを取得できる。そのため、この生データを集めてさらに処理する必要がある。わかることであるが、データ取得装置はゴルフクラブをスイングした時のボールの衝撃力、ゴルフボールの打ち上げ条件、ボールの飛行、およびボールの着地に関するデータを分析することができる。
注目すべき点は、ブロック３４５に示されているように、必要ならばゴルフクラブスイング用モジュール３００は収集したデータからデータを計算する。
言い換えれば、データ取得装置（または関係するコンピュータプログラム）が生データを分析しない場合、ゴルフクラブのスイングおよび／またはゴルフボールに関する打ち上げデータのような、より役に立つデータが得られるように取得された生データは操作される必要がある。このような打ち上げデータには、ヘッド速度、ボール速度、垂直打ち上げ角度、水平打ち上げ角度、バックスピン、サイドスピン、ピーク軌道、降下角度、降下速度、飛行方向ばらつき、飛行距離、全移動方向ばらつき、および全移動距離が含まれる。ただし、これらに限定されるわけではない。ゴルフのスイングの感知された結果が（収集および／または計算して）得られたら、ブロック３５５に示すように得られたデータを送信することができる。得られたデータを、ンピュータ通信ネットワークを介して離れた場所にいるオペレータに送信することができる。
一実施形態では、得られたデータは離れた場所にいるオペレータに送信され、ウェブブラウザを介してウェブページ上に表示することができる。
別の実施形態では、得られたデータを最初ゴルフシミュレータに送信できる。ゴルフシミュレータは、ブロック３３５で集めたデータに基づくゴルフボールの停止位置および／または経路を離れた場所にいるオペレータに表示することができる。必要ならば、ゴルフシミュレータがゴルフクラブのスイングに基づいてゴルフボールについての予測結果を計算できる。

離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法に加えて、離れた場所からゴルフクラブを試験するのに本願発明を用いることができる。
一実施形態では、離れた場所からゴルフクラブを試験する方法は、離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをゴルフクラブスイング用ロボット装置が受信し、前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の複数のロボットアームに命令して、連結されたゴルフクラブを前記受信した複数のスイングパラメータにしたがってスイングさせ、前記ゴルフクラブの性能を感知し、感知された性能から得られるデータをコンピュータ通信ネットワークを介して離れた場所にいるオペレータに送信することを含む。

本願発明の別の実施形態は、離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステムを含む。同システムはウェブサーバーおよび計算装置と通信可能に連結されたサーバーを含む。ゴルフクラブスイング用ロボット装置を備え、同ゴルフクラブスイング用ロボット装置はコントローラに連結されたサーボモータと、このサーボモータに取り付けられた複数のロボットアームを含むことができる。一実施形態では、前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置は一つのロボットアームを含むことができる。
別の実施形態では、複数の異なるロボットアームを含むことができる。各ロボットアームをゴルフクラブに連結することができる。離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるモジュールは、離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介してゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータを受信し、前記複数のロボットアームに命令して、前記受信したスイングパラメータにしたがって前記連結されたゴルフクラブをスイングさせ、ゴルフクラブの性能を感知し、前記感知した性能から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータにコンピュータ通信ネットワークを介して送信するプログラムコードを含むことができる。スイングパラメータは、方向、パワーおよび速度を含むことができる。ただし、これらのパラメータに限定されるわけではない。

当業者ならば理解できるはずだが、本願発明の複数の特徴はシステム、方法またはコンピュータプログラム製品として実現される。したがって、本願発明の複数の特徴は、完全にハードウェアの実施形態、（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む）完全にソフトウェアの実施形態、またはソフトウェアの特徴とハードウェアの特徴を結合させた実施形態の形式をとるものでよい。これらの実施形態を本明細書では、「回路」、「モジュール」または「システム」と呼ぶ。さらに、本願発明の複数の特徴は、一つ以上のコンピュータが読み取り可能な媒体であって、内部にコンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する、一つ以上のコンピュータが読み取り可能な媒体により実現されたコンピュータプログラム製品の形式をとるものでよい。

一つ以上のコンピュータが読み取り可能な媒体を結合させたものは何でも利用することができる。このコンピュータが読み取り可能な媒体は、コンピュータが読み取り可能な信号媒体またはコンピュータが読み取り可能な記憶媒体としてよい。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線もしくは半導体からなるシステム、装置もしくはデバイス、またはこれらを組み合わせたものとしてよい。ただし、これらに限定されるものではない。前記コンピュータが読み取り可能な記憶媒体のさらに具体的な例（包括的でないリスト）には、次のものが含まれる。一本以上の電線を有する電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、揮発性プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバー、携帯型コンパクトディスク（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらの適切な組み合わせ。本明細書中でコンピュータが読み取り可能な媒体は、命令を実行するシステム、装置もしくはデバイスにより用いられる、もしくは、これらのシステム、装置もしくはデバイスに関係するプログラムを含み、または記憶する有形の媒体であればいかなるものでもよい。

コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、例えば信号のベースバンド中に、または搬送波の一部として信号中に、取り入れられたコンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する伝播されるデータ信号を含むものでよい。そのような伝播されるデータ信号は電磁気形態の信号、光学形態の信号、またはこれらを適当に組み合わせた信号を含む様々な形態の信号のうちのいずれの形態のものでもよい。ただし、これらの信号に限定されることはない。コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体でなく、装置もしくはデバイスにより用いられる、もしくは、これらのシステム、装置もしくはデバイスに関係するプログラムを送信し、搬送し、または輸送することができるコンピュータが読み取り可能な媒体としてよい。

コンピュータが読み取り可能な媒体中に取り入れられたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、高周波等、またはこれらの任意の適当な組み合わせを含む適当な媒体を用いて送信される。ただし、これらの手段に限定されるわけではない。本願発明の特徴を実現する動作を実行するのに用いるコンピュータプログラムコードは、オブジェクト指向のプログラミング言語および従来の手続き型言語を含む一つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせによって書かれたものでよい。プログラムコードは、スタンドアロンのプログラムパッケージとしてユーザーのコンピュータのみにより実行されてもよいし、一部はスタンドアロンのプログラムパッケージとしてユーザーのコンピュータにより実行され、さらに一部は離れた場所のコンピュータ上で実行されてもよいし、または、離れた場所のコンピュータもしくはサーバーのみによって実行されてもよい。後のケースでは、離れた場所にあるコンピュータは、ユーザーのコンピュータと、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含むいかなるタイプのネットワークを介して接続されてもよい。（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いたインターネットを介して）外部コンピュータとの間に接続されてもよい。

本願発明の実施形態にしたがう方法、装置（システム）またはコンピュータプログラム製品のフローチャート例および／またはブロック図を参照して、本願発明の複数の特徴を以上記述した。添付図中のフローチャートおよびブロック図は、本願発明の様々な実施形態にしたがうシステム、方法およびコンピュータプログラム製品の可能な実施例のアーキテクチャ、機能および動作を図解する。例えば、添付図中のフローチャートおよびブロック図中の各ブロックは、コードからなるモジュール、セグメントまたは部分を表すものでよく、このモジュール、セグメントまたは部分は、特定の論理機能を実行させる一つ以上の実行可能な命令を含む。別の実施例においては、前記したブロック中に記載された複数の機能が添付図中に記載された順番と異なる順番でおきることがありうることは当然である。
例えば、連続する２つのブロックが、実際には同時に実行されてもよいし、または、必要な機能によっては、このような連続する２つのブロックが逆の順番で行われる場合もある。ブロック図および／またはフローチャート例中の各ブロック、並びにブロック図および／またはフローチャート例中の複数のブロックの組み合わせが、特定の機能または動作を実行する、特有の目的のハードウェアベースのシステムまたは特有の目的のハードウェアおよびコンピュータプログラムによって実行されることがわかる。

また、ブロック図および／またはフローチャート例中の各ブロック並びにブロック図および／またはフローチャート例中の複数のブロックの組み合わせが、コンピュータプログラムの命令によって実行されることがわかる。このようなコンピュータプログラムの命令は、汎用コンピュータのプロセッサ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータプロセシング装置に送られ、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータプロセシング装置のプロセッサにより実行されて、フローチャートおよび／またはブロック図のブロック中に特定された機能／動作を実行する手段を生む機械を作る。

また、このようなコンピュータプログラムの命令は、コンピュータが読み取り可能な媒体中に保存される。コンピュータが読み取り可能な媒体は、コンピュータ、他のプログラム可能なデータプロセシング装置または他の装置に命令して、フローチャートおよび／またはブロック図のブロック中に特定された機能／動作を実行する命令を含む、コンピュータが読み取り可能な媒体に保存される命令が、製品を製造するような特別な態様でこれらの装置が機能するようにする。また、コンピュータプログラムの命令は、コンピュータ、他のプログラム可能なデータプロセシング装置または他の装置にロードされ、連続する操作ステップがコンピュータ、他のプログラム可能なデータプロセシング装置または他の装置によって実行され、コンピュータが実行するプロセスを作られる。その結果、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置によって実行される命令により、フローチャートおよび／またはブロック図のブロック中に特定された機能／動作を実行するプロセスが提供される。

最後に、本明細書中で用いられる用語は、特別な実施形態を記述するためのものであり、本願発明を限定することを意図するものではない。本明細書で用いられている単数形である、「a」、「an」および「the」は文脈から違うことが明らかな場合を除き、複数形も含む。さらに、「comprise」および／または「comprising」は、明細書中でも用いられている場合、記述されている、特徴、整数、ステップ、操作、要素、および／または部品があることを明らかにするものであり、一つ以上の特徴、整数、ステップ、操作、要素、部品、および／もしくはこれらのグループがあること、または追加されることを排除するものではない。

以下の請求項中の対応する構造、材料、操作および機能要素を加えたすべての手段またはステップの同等物は、具体的に特許請求された他の請求項の要素と結びついた任意の構造、材料および機能を実行する動作をも含むことを意図するものである。本願発明の記載は説明と記載を目的としたものであり、包括的なものではなく、また開示された形式の発明に限定するものでもない。当業者ならば、本願発明の技術的範囲および技術思想に依拠する変形例および変更例が多数あることは自明である。本願発明の原理と実用的な応用例を説明し、他の当業者が本願発明に考えられる特別な用途に適した様々な変形例を有する様々な実施形態があることを理解できるようにするために、本明細書の実施形態は選ばれて、記載されたものである。

本願発明についてその実施形態参照して詳細に記述したので、次の特許請求の範囲の記載により定められる技術的範囲から逸脱することのない、本願発明の変形例および変更例が可能であることは明らかである。

Claims (27)

1. 離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをゴルフクラブスイング用ロボット装置が受信し、
   前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の複数のロボットアームに命令して、連結されたゴルフクラブを前記受信した複数のスイングパラメータにしたがってスイングさせ、
   前記連結されたゴルフクラブが行ったスイングの結果を感知し、
   前記感知したスイングの結果から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータに前記コンピュータ通信ネットワークを介して送信する、ことを含む離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
2. 前記スイングの結果は、ゴルフクラブの感知された性能である請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
3. 前記スイングの結果は、前記連結されたゴルフクラブがスイング行った後、前記連結されたゴルフクラブによって打撃されたゴルフボールの停止位置である請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
4. 前記スイングパラメータの一つは方向である請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
5. 前記スイングパラメータの一つはパワーである請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
6. 前記スイングパラメータの一つは速度である請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
7. 前記スイングパラメータの一つはショットの形状である請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
8. 前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置が一つのロボットアームを有する請求項１に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせる方法。
9. ウェブサーバーおよび計算装置と通信可能に連結されたサーバーと、
   コントローラに連結された少なくとも一台のサーボモータであって、各サーボモータが複数のロボットアームと連結され、各ロボットアームがゴルフクラブと連結された、少なくとも一台のサーボモータと、前記コントローラに連結された少なくとも一台のデータ取得装置と、を有するゴルフクラブスイング用ロボット装置と、
   前記サーバーおよびゴルフクラブスイング用ロボット装置と連結されたゴルフクラブスイング用モジュールであって、実行されると、前記離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介してゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータを受信し、前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の前記複数のロボットアームに命令して、前記受信したスイングパラメータにしたがって前記連結されたゴルフクラブをスイングさせ、前記連結されたゴルフクラブのスイングの結果を感知し、前記感知した結果から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータにコンピュータ通信ネットワークを介して送信するプログラムコードと有するゴルフクラブスイング用モジュールと、を備える離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
10. 前記スイングの結果は、ゴルフクラブの感知された性能である請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
11. 前記スイングの結果は、前記連結されたゴルフクラブがスイング行った後、前記連結されたゴルフクラブによって打撃されたゴルフボールの停止位置である請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
12. 前記スイングパラメータの一つは方向である請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
13. 前記スイングパラメータの一つはパワーである請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
14. 前記スイングパラメータの一つは速度である請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
15. 前記スイングパラメータの一つはショットの形状である請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
16. 前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置が一つのロボットアームを有する請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
17. 前記サーバーに連結されたゴルフシミュレータをさらに備える請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
18. 前記コントローラに連結されたゴルフシミュレータをさらに備える請求項９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるシステム。
19. コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有し、該コンピュータが読み取り可能なプログラムコードと一体となったコンピュータが読み取り可能な記憶媒体を有し、
    前記コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、
    離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをゴルフクラブスイング用ロボット装置が受信させるコンピュータが読み取り可能なプログラムコードと、
    前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の複数のロボットアームに命令して、連結されたゴルフクラブを前記受信した複数のスイングパラメータにしたがってスイングさせるコンピュータが読み取り可能なプログラムコードと、
    前記連結されたゴルフクラブが行ったスイングの結果を感知するコンピュータが読み取り可能なプログラムコードと、
    前記感知したスイングの結果から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータに前記コンピュータ通信ネットワークを介して送信するコンピュータが読み取り可能なプログラムコードと、を含む離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
20. 前記スイングパラメータの一つは方向である請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
21. 前記スイングパラメータの一つはパワーである請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
22. 前記スイングパラメータの一つは速度である請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
23. 前記スイングパラメータの一つはショットの形状である請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
24. 前記スイングの結果は、ゴルフクラブの感知された性能である請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
25. 前記スイングの結果は、前記連結されたゴルフクラブがスイング行った後、前記連結されたゴルフクラブによって打撃されたゴルフボールの停止位置である請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
26. 前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置が一つのロボットアームを有する請求項１９に記載の離れた場所からゴルフクラブをスイングさせるのに用いるコンピュータプログラム製品。
27. 離れた場所にいるオペレータからコンピュータ通信ネットワークを介して、ゴルフクラブのスイングの複数の異なる特徴を定める一組の複数のスイングパラメータをゴルフクラブスイング用ロボット装置が受信し、
    前記ゴルフクラブスイング用ロボット装置の複数のロボットアームに命令して、連結されたゴルフクラブを前記受信した複数のスイングパラメータにしたがってスイングさせ、
    前記連結されたゴルフクラブの性能を感知し、
    前記感知したゴルフクラブの性能から得られるデータを前記離れた場所にいるオペレータに前記コンピュータ通信ネットワークを介して送信することを含む、離れた場所からゴルフクラブを試験する方法。