KR20210110651A

KR20210110651A - Agv 이상 발생시 처리 방법, 장치, 전자설비 및 저장매체

Info

Publication number: KR20210110651A
Application number: KR1020217023879A
Authority: KR
Inventors: 헹빈 주; 유안후이 랑
Original assignee: 베이징 징동 콴시 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2020-01-02
Publication date: 2021-09-08
Also published as: WO2020156019A1; US20220092892A1; JP7336529B2; JP2022518935A; KR102644646B1; CN111487931A; CN111487931B

Abstract

AGV 이상 발생시 처리 방법, 장치, 전자설비 및 저장매체에 관한 것이며, 처리 방법은 AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하는 단계(101), 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계(102), 확정된 구역을 잠금하는 단계(103), 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제하는 단계(104)를 포함한다.

Description

AGV 이상 발생시 처리 방법, 장치, 전자설비 및 저장매체

본 출원은 물류 기술분야에 관한 것으로서, 특히 AGV 이상 발생시 처리 방법, 장치, 전자설비 및 저장매체에 관한 것이다.

본 출원은 2019년 1월 29일 중국특허청에 제출한 출원번호가 201910085917.9이고 발명의 명칭이 "AGV 이상 발생시 처리 방법 및 장치"인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 출원의 전부 내용은 참조로서 본 출원에 포함된다.

종래의 지능형 물류의 무인 창고 자동화 소포 선별, 운반 작업에서, 일반적인 방안은 스케줄링 시스템을 통해 복수의 무인운반차량(Automated Guided Vehicle, AGV)에 대하여 지능형 스케줄링을 수행하여, AGV가 미리 설정된 경로 계획에 따라 탑재되어 운반되는 소포를 지정된 목적지로 운반하는 것이다. 이러한 작업 방식은 AGV가 운행할 때 각종 이상 상황이 불가피하게 발생되고, 이상이 발생할 때 이상으로 인한 영향이 어느 정도로 큰지 불명확하기 때문에, 고장난 AGV를 즉시 처리해야 하는데, 일반적으로 제일 먼저 전체를 정차시켜 사고의 영향 범위를 최소화해야 하고, 다음 작업자가 장소에 진입하여 처리하므로, 비교적 편리하고 안전적이다.

본 발명의 실시예는 AGV에 이상이 발생할 때의 영향을 감소시켜, 장소 전체의 AGV 작업 효율을 향상시킬 수 있는 AGV 이상 발생시 처리 방법, 장치, 전자설비 및 저장매체를 제공한다.

본 발명의 기술방안은 아래와 같이 구현된다.

AGV 이상 발생시 처리 방법은, AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하는 단계, 상기 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계, 확정된 구역을 잠금하는 단계, 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제하는 단계를 포함한다.

AGV 이상 발생시 처리 장치는, 수신유닛, 확정유닛, 잠금유닛 및 해제유닛을 포함한다. 상기 수신유닛은 AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하기 위한 것이며, 상기 확정유닛은 상기 수신유닛이 수신한 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하기 위한 것이며, 상기 잠금유닛은 상기 확정유닛에 의해 확정된 구역을 잠금하기 위한 것이며, 상기 해제유닛은 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제하기 위한 것이다.

전자설비는, 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되어 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하면 상기 AGV 이상 발생시 처리 방법의 단계를 구현하게 된다.

컴퓨터 프로그램이 저장되는 비휘발성 컴퓨터 판독가능 저장매체는, 해당 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면 상기 AGV 이상 발생시 처리 방법의 단계를 구현하게 되는 것을 특징으로 한다.

상기 기술 방안으로부터 아시다시피, 본 발명은 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 통해 해당 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하고, 해당 구역을 잠금하며, 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제한다. 해당 방안은 이상이 발생한 AGV에 관련된 구역만 잠금하기 때문에, AGV에 이상이 발생할 때의 영향을 감소시켜, 장소 전체의 AGV 작업효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 AGV에 이상이 발생할 때의 처리 흐름 개략도이다.
도 2a 내지 2c는 본 발명의 실시예에서 제공한 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 흐름 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공한 AGV 이상 발생시 처리 방법의 다른 흐름 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공한 AGV 이상 발생시 처리 방법의 또 다른 흐름 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AGV 이상 발생시 처리 장치의 구조 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공한 AGV 이상 발생시 처리 장치의 다른 구조 개략도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공한 AGV 이상 발생시 처리 장치의 또 다른 구조 개략도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공하는 전자설비의 구조 개략도이다.

본 발명의 목적, 기술방안 및 이점을 보다 명확하게 이해하도록 하기 위해, 이하, 도면과 실시예를 결합하여, 본 발명의 기술방안을 상세히 설명하고자 한다.

AGV가 운행할 때 이상 상황이 발생하면, 운반 작업 이상 상황에 대하여, 전체를 정차시킨 다음 작업자가 개입하여 고장을 배제하는 방식을 사용해야 하는데, 이러한 방식은 전체 장소에서 영향을 받지 않은 기타 트롤리(trolley)도 이에 따라 작업을 정지하게 되어, 운반효율이 대폭 떨어지기 때문에, 전체 작업 시간을 소모 및 낭비하게 된다. 이로부터 예견할 수 있는바, 하루 사이에 이상 발생 횟수가 많으면, 처리 효율에 대한 부정적인 영향은 더욱 커질 것이다.

본 발명의 실시예는 AGV 이상 발생시 처리 방법을 제공하며, 이는 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 통해 해당 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하고, 해당 구역을 잠금하며, 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제한다. 해당 방안은 이상이 발생한 AGV에 관련된 구역만 잠금하기 때문에, AGV에 이상이 발생할 때의 영향을 감소시켜, 장소 전체의 AGV 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에서, AGV의 작업 장소는 하나의 큰 구역이고, 복수의 AGV가 작업 장소에서 협력하여 운반 작업을 수행할 때 개별적인 AGV에 갑자기 이상이 발생하는 경우, 즉시 처리해야 한다. 이하 도면을 결합하여, 본 발명의 실시예의 AGV에 이상이 발생할 때의 처리 과정을 제공한다.

본 발명의 실시예에서, AGV에 이상이 발생할 때의 처리를 수행하는 메인 바디는 처리 장치고, 해당 처리 장치는 AGV 제어설비의 일부분이거나, 중앙 프록시 서버의 일부분일 수도 있으며, 이는 실제 응용에서의 시스템 아키텍쳐와 관련된다.

전체 시스템에 포함된 설비가 AGV 제어설비, 중앙 프록시 서버 및 AGV인 경우, 각각의 AGV 제어설비가 일부 AGV를 제어하되, 모든 AGV 제어설비가 모든 AGV를 제어하도록 하며, AGV는 중앙 프록시 서버와 인터랙팅할 수도 있다. 이러한 시스템에서, 처리 장치는 중앙 프록시 서버에 설치되고, AGV 제어설비에는 이에 의해 제어되는 AGV의 정보 및 작업 노선이 저장되며, 중앙 서버에는 모든 AGV의 정보 및 작업 노선이 저장된다.

전체 시스템이 AGV 제어설비 및 AGV를 포함하는 경우, 하나의 AGV 제어설비를 구비하거나, 복수의 AGV 제어설비를 구비할 수도 있다. 복수의 AGV 제어설비는 서로 통신할 수 있고, 모든 AGV의 정보 및 작업 노선을 알 수 있는 메인 설비로서 하나의 AGV 제어설비를 선택하며, 이러한 시스템에서, 처리 장치는 AGV 제어설비에 설치된다.

도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 AGV에 이상이 발생할 때의 처리 흐름 개략도이다. 해당 처리는 AGV 제어설비 또는 중앙 프록시 서버에 위치하는 처리 장치에 의해 수행되며, 구체적인 단계는 아래와 같다.

단계(101)에서 처리 장치는 AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 보고한 이상 처리 정보를 수신한다.

단계(102)에서 해당 처리 장치는 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정한다.

본 발명의 실시예에서, 단계(102)에 대한 구현 방식은 아래와 같은 세 가지 방식이 존재하지만, 이러한 세 가지 구현 방식에 한정되지 않는다.

첫 번째 방식은, 미리 설정된 속도와 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 영향을 받는 구역을 확정한다. 여기서, 속도가 클수록 대응되는 구역은 커질 수 있다.

속도와 구역의 대응 관계를 설정할 때, 실제상황에 따라 확정할 수 있다. AGV 고장 시 운행 속도에 대응되는 값의 개수가 적으면, 각 속도에 하나의 대응되는 구역을 설정할 수 있고, AGV 고장 시 운행 속도에 대응되는 값의 개수가 많으면(예를 들어, 미리 설정된 데이터보다 크면), 각 속도 범위에 하나의 대응되는 구역을 설정한다.

이러한 방식의 경우, 단계(101)에서 처리 장치가 수신한 AGV 제어설비에 의해 보고된 이상 처리 정보는 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함한다.

도 2a에 도시된 바와 같이, 단계(102)에서, 처리 장치가 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는, 속도와 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도에 대응되는 구역의 크기를 확정하는 단계(210) 및 구역의 크기 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계(211)를 포함한다.

두 번째 방식은, 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계를 미리 설정할 수 있다. 여기서, 이상 유형은 탈선 이벤트, 내비게이션 센서 통신 중단 이벤트, 정차 위치 이상 이벤트 등일 수 있지만, 이상에서 열거한 이상 유형에 한정되지 않는다.

이러한 방식의 경우, 단계(101)에서 처리 장치가 수신한 AGV 제어설비에 의해 보고된 이상 처리 정보는 이상 유형 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함한다.

도 2b에 도시된 바와 같이, 단계(102)에서, 처리 장치가 이상 처리 정보에 따라 해당 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는, 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때와 대응하는 이상 유형에 대응되는 구역의 크기를 확정하는 단계(220) 및 이상 유형에 대응되는 구역의 크기 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계(221)를 포함한다.

첫 번째 방식 및 두 번째 방식은 구역을 동적으로 확정하는 구현 방식이다.

세 번째 방식은, 장소를 복수의 구역으로 미리 분할할 수 있다. 본 발명의 일부 실시예에서, 미리 설정된 구역의 개수 N에 따라, 장소를 N 개의 구역으로 균일하게 분할하는 방식, 또는, 장소의 기능 영역에 따라 구역을 분할하는 방식 중의 임의의 하나의 방식으로 장소를 복수의 구역으로 분할할 수 있다. 여기서, 분할한 후의 구역은 선별영역, 충전영역 및 큐잉영역이거나, 또는, 선별영역, 충전영역 및 복수의 워크스테이션 영역일 수 있다. 큐잉영역은 AGV가 큐잉하는 구역이며, 워크스테이션 영역은 작업자가 작업하는 구역이다.

여기서, 충전영역 및 큐잉영역은 비선별 영역에 속하고, 충전영역 및 복수의 워크스테이션 영역은 비선별 영역에 속하며, 두 개의 영역, 즉 선별 영역과 비선별 영역으로 분할할 수도 있다. 그러나 상술된 몇 가지 구역 기능의 분할에 한정되지 않으며, 실제 시나리오의 배치에 따라 확정한다.

이러한 방식의 경우, 단계(101)에서 처리 장치가 수신한 AGV 제어설비에 의해 보고된 이상 처리 정보는 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함한다.

도 2c에 도시된 바와 같이, 단계(102)에서, 처리 장치가 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는, 미리 분할된 구역과 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역을 확정하는 단계(230) 및 확정된 구역에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계(231)를 포함한다. 이러한 방식은 구역을 정적으로 확정하는 방식이다.

단계(103)에서, 해당 처리 장치는 확정된 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 잠금한다. 본 발명의 실시예에서, 확정된 구역을 잠금하는 단계 이후에, 방법은, 작업자가 이상 처리 준비를 잘하도록 잠금된 구역의 정보와 관련된 제시 정보를 송신하는 단계를 더 포함한다.

메시지를 통해 통지할 수 있고, 장소의 대형 스크린을 통해 디스플레이하여 통지할 수도 있으며, 대형 스크린으로 디스플레이하는 동시에 음성을 통해 통지하는 등일 수도 있다.

일부 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 단계(103) 이후에, 방법은, 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선(walking route) 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하여, 워킹 노선을 통해 잠금된 구역에 도착하여 이상이 발생한 제1 AGV를 처리하도록 하는 단계(131)를 더 포함한다.

구역을 잠금한 다음, 작업자가 잠금된 구역에 도착하여 이상이 발생한 AGV를 처리할 수 있도록 작업자가 잠금된 구역으로 가는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축해야 한다.

본 발명의 실시예에서, 워킹 노선을 구축하는 규칙은 아래와 같다.

장소 내에서 초래된 정체를 최소화하거나, 또는, 작업자의 현재 위치로부터 잠금된 구역까지의 거리가 가장 짧게 하거나, 또는, 잠금된 구역으로부터 장소 외주까지의 거리가 가장 짧게 하도록 워킹 노선이 구축될 수 있다. 즉, 작업자는 장소 외주를 통해 잠금된 구역까지의 거리가 가장 짧은 위치로 워킹하고, 계획된 노선에 따라 잠금된 구역에 도착할 수 있다.

작업자가 잠금된 구역으로 가는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하는 경우, 방법은, 워킹 노선을 작업자에게 통지하는 단계를 더 포함한다.

일부 실시예에서, 작업자가 계획된 워킹 노선을 통해 잠금된 구역에 도착하고, 잠금된 구역을 떠나는 경우, 워킹 노선에 대응되는 구역을 잠금 및 해제 처리해야 하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 단계(131) 이후에, 방법은, 워킹 노선에 대응되는 구역을 잠금 및 해제 처리하는 단계(132)를 더 포함한다.

워킹 노선에 대응되는 구역에 대한 잠금 및 해제 처리 과정은 구체적으로 아래와 같은 몇 가지 처리 방식을 갖는다.

첫 번째 방식은, 단계(131)에서 확정한 워킹 노선에 대응되는 구역을 직접 잠금 및 해제한다. 구체적으로, 잠금 명령에 응답하여, 구축한 워킹 노선에 대응되는 전체 구역을 잠금하고, 해제 명령에 응답하여, 해당 전체 구역에 대한 잠금을 해제한다.

이러한 구역을 잠금하는 방식을 사용하여 구현할 때, 잠금 구역을 경과해야 하는 AGV에 대해 주행 노선을 다시 스케줄링할 수 있고, 잠금 구역을 경과해야 하는 AGV가 잠금 구역까지 주행하면, 정지시키고, 잠금 구역이 해제되면, 다시 주행하도록 할 수도 있다.

두 번째 방식은, 단계(131)에서 확정한 워킹 노선에 대응되는 구역에 기반하여, 휴대용 단말기를 응용하여 대응 구역을 찾아 일괄적(batch)으로 동적 포인트 잠금을 수행하며, 구체적으로 아래와 같이 구현된다.

휴대용 단말기가 송신한 잠금 명령을 수신하는 경우, 대응 구역을 잠금하고, 휴대용 단말기가 송신한 해제 명령을 수신하는 경우, 잠금된 구역을 해제할 수 있다. 여기서, 매번 잠금할 구역은 워킹 노선에 대응되는 전체 구역보다 작다.

다시 말해서, 일부 구역을 잠금하고, 작업자가 해당 구역을 통과하면, 다음 단계로 진입할 구역을 잠금하는 것이다. 예를 들어, 구체적으로 구현할 때, 전체 장소를 격자 방식으로 구역 분할하는 경우, 각 격자는 포인트(点位)로 사용될 수 있다. 구역 잠금을 수행하는 경우, 포인트를 기본 단위로 잠금할 수 있으며, 예를 들어, 매번 3개의 포인트를 잠금하면, 잠금될 구역은 3개의 포인트에 대응되는 구역이다.

예를 들어, 우선, 장소의 가장자리에서 시작되는 하나의 포인트로부터 시작하여, 휴대용 설비로 현재 포인트의 QR코드를 스캔함으로써, 현재 위치를 확정하여 현재 위치를 잠금할 수 있다. 성공적으로 현재 포인트를 잠금한 다음, 수동으로 워킹하려는 몇 개의 포인트의 노선을 입력하고 잠금을 신청하여, 잠금이 성공되면, 계속하여 잠금 노선을 따라 워킹하여, 잠금이 종료된 포인트에 도착할 수 있다. 도착한 다음 휴대용 설비를 조작하여 잠금 포인트를 해제하고, 이상이 발생한 잠금 구역에 도착할 때까지 상술된 프로세스를 순환하며, 이상 처리를 수행한 후, 또한 동일한 조작을 통해 장소에서 나올 수 있다. 이러한 방식의 이점은 포인트를 부분적으로 잠금 및 부분적으로 해제할 수 있어, 장소 정체에 미치는 영향이 적은 것이다.

세 번째 방식은, WIFI 전자울타리 기술(Wi-Fi electronic fence technology)을 응용하여, 현장의 서로 다른 위치에 복수의 액세스 포인트(Access Point, AP)를 배치하고, 작업자의 휴대용 설비에 기반하여 작업자가 있는 위치에 대해 위치 결정함으로써, 사람이 워킹하는 실시간 위치를 처리 장치에 보고할 수 있다. 처리 장치는 작업자가 있는 위치의 포인트를 실시간으로 잠금하고, 이전에 잠금된 작업자가 이미 워킹한 노선을 해제하여, 작업자가 잠금 구역에 진입하도록 한다. 구체적인 구현 과정은 아래와 같다.

휴대용 단말기가 송신한 작업자의 위치 정보를 수신하는 경우, 위치 정보에 대응되는 구역을 잠금하고, 이전에 수신한 위치 정보에 대응되는 잠금된 구역을 해제한다. 여기서, 위치 정보는 하나의 최소 단위에 대응되는 구역으로서, 예를 들어, 하나의 포인트에 대응한다. 이러한 방식의 이점은 포인트 별로 잠금 및 해제를 구현할 수 있어, 장소 정체에 미치는 영향을 최소화하는 것이다.

네 번째 방식은, 우선순위가 보다 높고 코드 스캔 및 포인트 잠금 기능을 구비한 설비(예를 들어, 워킹(walking) 트롤리)를 적재하여 잠금된 구역에 도착하고, 잠금된 구역을 떠나는 방식이다. 구체적인 단계는 아래와 같다.

코드 스캔 및 잠금 기능을 구비한 설비가 송신한 잠금 명령을 수신하는 경우, 대응 구역을 잠금하고, 설비가 송신한 해제 명령을 수신하는 경우, 잠금된 구역을 해제한다. 일부 실시예에서, 설비는 워킹 트롤리일 수 있다. 워킹 트롤리는 결정 위치를 일일이 잠금하여 주행하고, 잠금된 결정 위치를 일일이 해제하는 방식으로 노선에 대응되는 구역을 통과한다.

작업자는 코드 스캔 및 포인트 잠금 기능을 구비한 워킹 트롤리를 적재하여 잠금 구역에 진입하고, 포인트에 대한 해당 워킹 트롤리의 잠금 포인트 우선순위는 AGV보다 높으며, 워킹 트롤리가 장소에 진입한 후 포인트를 일일이 잠금하여 주행하고 경과한 후 잠금된 포인트를 일일이 해제하는 방식으로 잠금 구역에 진입할 수 있는데, 이의 이점은 장소 정체에 미치는 영향을 최소화하는 것이다. 조작을 통해, 작업자는 안전하고 신속하며 편리하게 잠금된 구역에 도착 및 잠금된 구역을 떠날 수 있다.

단계(104), 해당 처리 장치는 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제한다. 해당 처리 장치가 이상 처리 종료를 알게 되는 방식은 아래와 같은 구현 방식일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.

제1 AGV의 이상이 처리되면, 제1 AGV가 처리설비에 피드백하거나, 작업자가 처리 설비에 이상이 처리되었음을 피드백한다. 본 발명의 단계(103)에서 관련 구역을 잠금한 후, 작업자가 잠금 구역에 진입하여 이상 처리를 수행하는 과정은, 해당 구역에 관련된 기타 AGV에 대한 처리, 스케줄링을 더 포함할 수도 있으며, 도 4에 도시된 바와 같이, 방법은 아래와 같은 단계를 더 포함할 수 있다.

단계(133)에서, 목적 포인트가 잠금된 구역에 속하는 제2 AGV의 존재가 확정되면, 제2 AGV를 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역으로 스케줄링하거나, 제2 AGV에 대해 잠금된 구역 밖에 위치하는 기타 목적지가 존재하면, 제2 AGV를 기타 목적지로 스케줄링할 수 있다. 여기서, 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역은 패킷 중단 포인트(packet pausing point), 또는 스케줄링될 임시 주차 포인트를 포함할 수 있으며, 임시 주차 포인트는 현재 AGV 운행 상황에 따라 확정된 비사용 상태 구역일 수 있다.

단계(134)에서, 경유 포인트가 잠금된 구역에 속하는 제3 AGV의 존재가 확정되면, 제3 AGV가 잠금된 구역에 도착한 후 잠금 실패로 인해 주행 노선을 다시 신청하거나, 잠금된 구역을 핫 구역(hot area)으로 설정하고, 제3 AGV가 동적 경로를 계획하는 과정에서, 해당 구역을 사전에 주동적으로 피하도록 함으로써, 해당 구역을 경과하지 않는 노선을 계획하도록 한다.

단계(135)에서, 처리 장치는 잠금될 구역을 실시간으로 평가하고, 구역을 잠금하여 초래되는 정체 정도가 미리 설정된 정도를 초과하거나, 잠금될 구역의 크기가 미리 설정된 구역 크기를 초과하거나, 잠금될 구역에 포함된 목적 포인트 또는 경유 포인트의 개수가 역치를 초과하면, 대응되는 전체 기능 구역을 잠금한다.

예를 들어, 잠금될 구역이 도로 정체를 초래하거나 잠금될 구역이 복수의 이상이 동시에 겹쳐져 연결되어 야기된 것으로 확정되고, 잠금하는 것으로 확정된 구역이 미리 설정된 구역 크기보다 크며, 초래되는 정체 정도가 미리 설정된 정도보다 크고, 잠금된 구역을 경과하거나, 목적이 잠금된 구역인 경우, 전체 선별 구역을 잠금한다.

따라서, 이상이 없는 AGV가 정상적으로 작업하거나, 일시적으로 정지하도록 확보할 수 있으므로, 보다 많은 이상 상황이 발생되지 않아, 장소 전체의 AGV의 운행을 보다 잘 확보함으로써, 전체 작업효율을 향상시킨다.

동일한 구상에 기반하여, 본 발명의 실시예는 AGV 이상 발생시 처리 장치를 더 제공한다. 도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명의 실시예에서 기술에 응용되는 장치의 구조 개략도이다. 해당 장치(500)는 수신유닛(501), 확정유닛(502), 잠금유닛(503) 및 해제유닛(504)을 포함한다. 수신유닛(501)은 AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하기 위한 것이고, 확정유닛(502)은 수신유닛(501)이 수신한 이상 처리 정보에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하기 위한 것이며, 잠금유닛(503)은 확정유닛(502)에 의해 확정된 구역을 잠금하기 위한 것이고, 해제유닛(504)은 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 장치는 제1 설정유닛(505)을 더 포함할 수 있다. 제1 설정유닛(505)은 속도와 구역의 크기의 대응 관계를 미리 설정하기 위한 것이다. 여기서, 속도가 클수록 대응되는 구역이 클 수 있다.

수신유닛(501)이 수신한 이상 처리 정보는 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고, 확정유닛(502)은, 미리 설정된 속도와 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도에 대응되는 구역의 크기를 확정하고, 구역의 크기 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 장치는 제2 설정유닛(506)을 더 포함할 수 있다. 제2 설정유닛(506)은 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계를 미리 설정하기 위한 것이다. 수신유닛(501)이 수신한 이상 처리 정보는 제1 AGV의 이상 유형 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고, 확정유닛(502)은, 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기를 확정하고, 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 장치는 제3 설정유닛(507)을 더 포함할 수 있다. 제3 설정유닛(507)은 복수의 구역을 미리 분할하기 위한 것이다. 수신유닛(501)이 수신한 이상 처리 정보는 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고, 확정유닛(502)은, 미리 분할된 구역 및 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역을 확정하고, 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역에 따라 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정한다.

본 발명의 일부 실시예에서, 제3 설정유닛(507)은, 장소의 기능영역에 따라 구역을 분할하기 위한 것이며, 분할한 후의 구역은 선별영역, 충전영역 및 큐잉영역이거나, 선별영역, 충전영역 및 복수의 워크스테이션 영역이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 확정유닛(502)은, 잠금유닛(503)이 확정된 구역을 잠금한 다음, 목적 포인트가 잠금된 구역에 속하는 제2 AGV의 존재가 확정되면, 제2 AGV를 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역으로 스케줄링하거나, 제2 AGV에 대해 잠금된 구역 밖에 위치하는 기타 목적지가 존재하면, 제2 AGV를 기타 목적지로 스케줄링하기 위한 것이다.

여기서, 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역은 미리 설정된 패킷 중단 포인트, 또는 임시 주차 포인트를 포함할 수 있으며, 임시 주차 포인트는 현재 AGV 운행 상황에 따라 확정된 비사용 상태 구역일 수 있다.

본 발명의 일부 실시예에서, 확정유닛(502)은, 잠금유닛(503)이 확정된 구역을 잠금한 다음, 경유 포인트가 잠금된 구역에 속하는 제3 AGV의 존재가 확정되면, 제3 AGV가 잠금된 구역에 도착한 후 잠금 실패로 인해 주행 노선을 다시 신청하거나, 잠금된 구역을 핫 구역으로 설정하고, 제3 AGV가 동적 경로를 계획하는 과정에서, 해당 구역을 경과하지 않는 노선을 계획하도록 하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 확정유닛(502)은, 잠금유닛(503)이 확정된 구역을 잠금한 다음, 잠금하는 것으로 확정된 구역을 실시간으로 평가하고, 잠금될 구역의 크기가 미리 설정된 구역 크기보다 크거나, 구역을 잠금하여 초래되는 정체 정도가 미리 설정된 정도를 초과하거나, 잠금될 구역에 포함된 목적 포인트 또는 경유 포인트의 개수가 역치를 초과하면, 잠금될 구역에 대응되는 전체 기능 구역을 잠금하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 장치는 구축유닛(508)을 더 포함한다. 구축유닛(508)은 잠금유닛(503)에 의해 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하기 위한 것이며, 잠금유닛(503) 및 해제유닛(504)은 워킹 노선에 대응되는 구역을 잠금 및 해제 처리하여, 워킹 노선의 잠금 기간 동안에 워킹 노선을 통해 잠금된 구역에 도착하여 이상이 발생한 제1 AGV를 처리하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 워킹 노선을 구축하는 규칙은 아래와 같다. 장소 내에서 초래된 정체를 최소화하거나, 또는, 작업자 현재 위치로부터 잠금된 구역까지의 거리가 가장 짧게 하거나, 또는, 잠금된 구역으로부터 장소 외주까지의 거리가 가장 짧게 하도록 워킹 노선이 구축된다.

본 발명의 일부 실시예에서, 잠금유닛(503)은 잠금 명령에 응답하여, 구축한 워킹 노선에 대응되는 전체 구역을 잠금하기 위한 것이며, 해제유닛(504)은 해제 명령에 응답하여, 해당 전체 구역에 대한 잠금을 해제하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 잠금유닛(503)은 휴대용 단말기가 송신한 잠금 명령을 수신하는 경우, 잠금 명령에 대응되는 구역을 잠금하기 위한 것이며, 해제유닛(504)은 휴대용 단말기가 송신한 해제명령을 수신하는 경우, 잠금된 구역을 해제하기 위한 것이다. 여기서, 수신한 잠금될 구역은 워킹 노선에 대응되는 전체 구역보다 작다.

본 발명의 일부 실시예에서, 잠금유닛(503)은 수신유닛(501)이 휴대용 단말기가 송신한 위치 정보를 수신하는 경우, 위치 정보에 대응되는 구역을 잠금하기 위한 것이며, 해제유닛(504)은 이전에 수신한 위치 정보에 대응되는 잠금된 구역을 해제하기 위한 것이다.

본 발명의 일부 실시예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 해당 장치는 통지유닛(509)을 더 포함한다. 통지유닛(509)은, 잠금유닛(503)이 확정된 구역을 잠금한 다음, 구역이 이미 잠금됨을 통지하고, 구축유닛(508)이 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하는 경우, 워킹 노선이 이미 구축됨을 통지하기 위한 것이다.

상술된 실시예의 유닛은 일체로 통합될 수 있고, 분리되어 배치될 수도 있고, 하나의 유닛으로 합병될 수 있으며, 복수의 서브 유닛으로 추가로 분리될 수도 있다.

이외, 본 발명의 실시예는 전자설비를 더 제공하며, 도 8에 도시된 바와 같이, 전자설비(800)는 메모리(806), 프로세서(802), 통신모듈(804), 사용자 인터페이스(810) 및 이러한 컨포넌트를 서로 연결하기 위한 통신버스(808)를 포함한다.

메모리(806)는 예를 들어, DRAM, SRAM, DDR RAM, 또는 기타 랜덤 액세스 솔리드 스테이트 저장설비 등과 같은 고속 랜덤 액세스 메모리일 수 있거나, 예를 들어, 하나 또는 복수의 자기 디스크 저장설비, 광디스크 저장설비, 플래시 메모리 설비, 또는 기타 비휘발성 솔리드스테이트 저장설비 등과 같은 비휘발성 메모리일 수 있다.

사용자 인터페이스(810)는 하나 또는 복수의 출력설비(812) 및 하나 또는 복수의 입력설비(814)를 포함할 수 있다.

메모리(806)는 프로세서(802)에 의해 실행 가능한 명령셋을 저장하며 해당 명령셋은 각 실시예의 처리 프로세스를 구현하기 위한 프로그램을 포함하며, 프로세서(802)가 프로그램을 실행하면 AGV 이상 발생시 처리 방법의 단계를 구현하게 된다.

또한, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되는 컴퓨터 판독가능 저장매체를 더 제공하며, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면 AGV 이상 발생시 처리 방법의 단계를 구현하게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 통해 해당 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하고, 해당 구역을 잠금하며, 이상 처리가 종료되면, 잠금된 구역을 해제한다. 해당 방안은 이상이 발생한 AGV에 관련된 구역만 잠금하기 때문에, AGV에 이상이 발생할 때의 영향을 감소하여, 장소 전체의 AGV 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시예는 이상이 발생한 트롤리가 있는 위치에 대하여 부분적인 구역 잠금을 효과적으로 수행하므로, 이상 처리 과정에서 전체 장소의 처리 효율에 대한 영향을 효과적으로 줄일 수 있다.

본 발명의 실시예는 작업자 워킹 노선을 잠금하는 기술을 사용함으로써, 작업자가 안전하고 신속하며 편리하게 잠금 구역에 도착할 수 있도록 한다.

상술한 내용은 단지 본 발명의 실시예일 뿐이며, 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니다. 본 발명의 사상 및 원칙 내에서 진행한 임의의 수정, 등가적 교체, 개진 등은 모두 본 발명의 보호범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하는 단계;
상기 이상 처리 정보에 따라 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계;
상기 확정된 구역을 잠금하는 단계; 및
이상 처리가 종료되면, 상기 잠금된 구역을 해제하는 단계;
를 포함하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 이상 처리 정보에 따라 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는,
미리 설정된 속도와 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도에 대응되는 구역의 크기를 확정하는 단계; 및
상기 구역의 크기 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계;
를 포함하되,
여기서, 속도가 클수록 대응되는 구역이 큰 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV의 이상 유형과 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 이상 처리 정보에 따라 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는,
이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 상기 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기를 확정하는 단계; 및
상기 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 이상 처리 정보에 따라 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계는,
미리 분할된 구역 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역을 확정하고, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역에 따라, 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제4항에 있어서,
상기 미리 분할된 구역은 장소의 기능영역에 따라 분할된 것이며, 분할된 후의 구역은, 선별영역, 충전영역 및 큐잉영역,
또는, 선별영역, 충전영역 및 복수의 워크스테이션 영역인 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 확정된 구역을 잠금하는 단계 이후, 상기 잠금된 구역을 해제하는 단계 이전에, 상기 AGV 이상 발생시 처리 방법은,
목적 포인트가 상기 잠금된 구역에 속하는 제2 AGV의 존재가 확정되면, 제2 AGV를 상기 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역으로 스케줄링하는 단계; 또는 제2 AGV에 대해 상기 잠금된 구역 밖에 위치하는 기타 목적지가 존재하면, 상기 제2 AGV를 상기 기타 목적지로 스케줄링하는 단계;
를 더 포함하되,
여기서, 상기 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역은 현재 AGV 운행 상황에 따라 확정된 비사용 상태 구역인 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 확정된 구역을 잠금하는 단계 이후, 상기 잠금된 구역을 해제하는 단계 이전에, 상기 AGV 이상 발생시 처리 방법은,
경유 포인트가 상기 잠금된 구역에 속하는 제3 AGV의 존재가 확정되면, 제3 AGV가 상기 잠금된 구역에 도착한 후 잠금 실패로 인해 주행 노선을 다시 신청하는 단계; 또는
잠금된 구역을 핫 구역으로 설정하고, 상기 제3 AGV가 동적 경로를 계획하는 과정에서, 상기 구역을 경과하지 않는 노선을 계획하도록 하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 확정된 구역을 잠금하는 단계 이후, 상기 잠금된 구역을 해제하는 단계 이전에, 상기 AGV 이상 발생시 처리 방법은,
상기 잠금하는 것으로 확정된 구역을 실시간으로 평가하고, 잠금될 구역의 크기가 미리 설정된 구역의 크기보다 크거나, 상기 구역을 잠금하여 초래되는 정체 정도가 미리 설정된 정도를 초과하거나, 상기 잠금될 구역에 포함된 목적 포인트 또는 경유 포인트의 개수가 역치를 초과하면, 상기 잠금될 구역에 대응되는 전체 기능구역을 잠금하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제1항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 방법은,
상기 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 상기 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하여, 상기 워킹 노선을 잠금 및 해제 처리함으로써, 상기 워킹 노선의 잠금 기간 동안에 상기 워킹 노선을 통해 상기 잠금된 구역에 도착하여 이상이 발생한 상기 제1 AGV를 처리하도록 하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항에 있어서,
상기 워킹 노선을 구축하는 규칙은, 장소 내에서 초래된 정체를 최소화하거나,
또는, 현재 위치로부터 잠금된 구역까지의 거리가 가장 짧게 하거나,
또는, 상기 잠금된 구역으로부터 장소 외주까지의 거리가 가장 짧게 하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항에 있어서,
상기 워킹 노선을 잠금 및 해제 처리하는 단계는,
구축한 워킹 노선에 대응되는 전체 구역을 잠금하는 단계; 및
상기 전체 구역에 대한 잠금을 해제하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항에 있어서,
상기 워킹 노선을 잠금 및 해제 처리하는 단계는,
휴대용 단말기가 송신한 잠금 명령을 수신하는 경우, 상기 잠금 명령에 대응되는 구역을 잠금하고, 상기 휴대용 단말기가 송신한 해제 명령을 수신하는 경우, 상기 잠금된 구역을 해제하는 단계;
를 포함하되,
여기서, 수신한 잠금될 구역은 상기 워킹 노선에 대응되는 전체 구역보다 작은 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항에 있어서,
상기 워킹 노선을 잠금 및 해제 처리하는 단계는,
휴대용 단말기가 송신한 위치 정보를 수신하는 경우, 상기 위치 정보에 대응되는 구역을 잠금하고, 이전에 수신한 위치 정보에 대응되는 잠금된 구역을 해제하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항에 있어서,
상기 워킹 노선을 잠금 및 해제 처리하는 단계는,
코드 스캔 및 잠금 기능을 구비한 설비가 송신한 잠금 명령을 수신하는 경우, 대응 구역을 잠금하고, 상기 설비가 송신한 해제명령을 수신하는 경우, 잠금된 구역을 해제하는 단계; 및
상기 설비가 결정 위치를 일일이 잠금하여 주행하고 잠금된 결정 위치를 일일이 해제하는 방식으로 상기 노선에 대응되는 구역을 통과하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
제9항 내지 제14항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 확정된 구역을 잠금하는 단계 이후에, 상기 구역이 이미 잠금됨을 통지하는 단계; 및
잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하는 경우, 상기 워킹 노선이 이미 구축됨을 통지하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 방법.
수신유닛, 확정유닛, 잠금유닛 및 해제유닛을 포함하되,
상기 수신유닛은 AGV 제어설비가 제1 AGV에 이상이 발생할 때 송신한 이상 처리 정보를 수신하기 위한 것이며,
상기 확정유닛은 상기 수신유닛이 수신한 이상 처리 정보에 따라 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하기 위한 것이며,
상기 잠금유닛은 상기 확정유닛에 의해 확정된 구역을 잠금하기 위한 것이며,
상기 해제유닛은 이상 처리가 종료되면, 상기 잠금된 구역을 해제하기 위한 것임을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 장치는 제1 설정유닛을 더 포함하되,
상기 제1 설정유닛은 속도와 구역의 크기의 대응 관계를 설정하고, 여기서, 속도가 클수록 대응되는 구역이 크며,
상기 수신유닛이 수신한 상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 확정유닛은, 상기 제1 설정유닛에 의해 설정된 속도와 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 속도에 대응되는 구역의 크기를 확정하고, 상기 구역의 크기 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 장치는 제2 설정유닛을 더 포함하되,
상기 제2 설정유닛은 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계를 설정하고,
상기 수신유닛이 수신한 상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV의 이상 유형 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 확정유닛은, 상기 이상 유형과 구역의 크기의 대응 관계에 따라, 상기 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기를 확정하고, 상기 제1 AGV의 이상 유형에 대응되는 구역의 크기 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 장치는 제3 설정유닛을 더 포함하되,
상기 제3 설정유닛은 장소를 복수의 구역으로 분할하고,
상기 수신유닛이 수신한 상기 이상 처리 정보는 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보를 포함하고,
상기 확정유닛은, 미리 분할된 구역 및 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역을 확정하고, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때의 위치 정보에 대응되는 구역에 따라, 상기 제1 AGV에 이상이 발생할 때 영향을 받는 구역을 확정하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제19항에 있어서,
상기 제3 설정유닛은, 장소의 기능영역에 따라 구역을 분할하고, 분할한 후의 구역은 선별영역, 충전영역 및 큐잉영역, 또는, 선별영역, 충전영역 및 복수의 워크스테이션 영역인 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 확정유닛은, 상기 잠금유닛이 확정된 구역을 잠금한 다음, 목적 포인트가 상기 잠금된 구역에 속하는 제2 AGV의 존재가 확정되면, 상기 제2 AGV를 상기 잠금된 구역 밖에 위치하는 구역으로 스케줄링하거나, 상기 제2 AGV에 대해 상기 잠금된 구역 밖에 위치하는 기타 목적지가 존재하면, 상기 제2 AGV를 상기 기타 목적지로 스케줄링하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 확정유닛은, 상기 잠금유닛이 확정된 구역을 잠금한 다음, 경유 포인트가 상기 잠금된 구역에 속하는 제3 AGV의 존재가 확정되면, 상기 제3 AGV가 잠금된 구역에 도착한 후 잠금 실패로 인해 주행 노선을 다시 신청하거나, 잠금된 구역을 핫 구역으로 설정하고, 상기 제3 AGV가 동적 경로를 계획하는 과정에서, 상기 구역을 경과하지 않는 노선을 계획하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 확정유닛은, 상기 잠금유닛이 확정된 구역을 잠금한 다음, 상기 잠금하는 것으로 확정된 구역을 실시간으로 평가하고, 잠금될 구역의 크기가 미리 설정된 구역 크기보다 크거나, 상기 구역을 잠금하여 초래되는 정체 정도가 미리 설정된 정도를 초과하거나, 상기 잠금될 구역에 포함된 목적 포인트 또는 경유 포인트의 개수가 역치를 초과하면, 상기 잠금될 구역에 대응되는 전체 기능구역을 잠금하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 장치는 구축유닛을 더 포함하되,
상기 구축유닛은 상기 잠금유닛에 의해 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 상기 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하고,
상기 잠금유닛 및 상기 해제유닛은, 상기 워킹 노선에 대응되는 구역을 잠금 및 해제 처리하여, 상기 워킹 노선의 잠금 기간 동안에 상기 워킹 노선을 통해 잠금된 구역에 도착하여 이상이 발생한 상기 제1 AGV를 처리하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
제24항에 있어서,
상기 AGV 이상 발생시 처리 장치는 통지유닛을 더 포함하되,
상기 통지유닛은, 상기 잠금유닛이 확정된 구역을 잠금한 다음, 상기 구역이 이미 잠금됨을 통지하고, 상기 구축유닛이 잠금된 구역으로 통하는 워킹 노선 및 잠금된 구역을 떠나는 워킹 노선을 구축하는 경우, 상기 워킹 노선이 이미 구축됨을 통지하는 것을 특징으로 하는, 자동운반차량(AGV) 이상 발생시 처리 장치.
메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되어 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자설비에 있어서,
상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하면 제1항 내지 제15항 중의 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 전자설비.
컴퓨터 프로그램이 저장되는 컴퓨터 판독가능 저장매체에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면 제1항 내지 제15항 중의 어느 한 항에 따른 방법을 구현하게 되는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 판독가능 저장매체.