JP4980768B2 - 遠隔監視システム - Google Patents
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Description
ところが、この場合、常時移動ロボットが異常を検知しても自律的に運行を再開するよう設定してしまうと、夜間など不審者や不審物の存在を特に監視すべき重要な時間帯において、監視員が不審者や不審物を見過ごしてしまう可能性が生じ、セキュリティ性の低下を招くおそれがある。
自動復旧の禁止時間帯としては、不審者や不審物の存在を特に監視すべき重要な時間帯を設定することが好適である。
これにより、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止し、重要な時間帯において監視員が異常状態を見過ごすことが防止できるのである。
これにより、自動復旧モードにおいては監視員に確認を促すことなく自律的に移動ロボットの運行再開を試みて監視員の負担を軽減することが可能となる。
これにより、移動ロボットに自動復旧モードが設定されているときは、自律的に移動ロボットの運行再開を試みて監視員の負担を軽減することが可能となる。
さらに、禁止時間帯になったときの動作モードが自動復旧モードであれば、報知部を動作させて監視員に報知するので、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止し、重要な時間帯のセキュリティ性を向上できる。
図1は本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図である。遠隔監視システムは、監視区域3を移動する移動ロボット1と、監視センタ2とを無線接続して構成される。
移動ロボット1は、建物4の外周となる監視区域3を警備するために使用され、監視区域3の路面上を移動しながら監視区域3内の異常の検出を行うものである。
また、ガイド5の中途には移動ロボット1のバッテリを充電する充電設備を備えた基準位置6が配置されている。移動ロボット1は、基準位置6からガイド5に沿って移動を開始して、ガイド5上の所定位置で一時的に停止して周囲を監視するなどの処理を実行しつつガイド5上の巡回を行い、基準位置6に到達すると移動停止して巡回を終了する。
次に、図2に基づき移動ロボット1の構成について説明する。図2は、移動ロボット1の構成を示すブロック図を示している。
移動ロボット1は、制御部11、検知部12、通信部13、移動手段14、自己位置検出部15、記憶部16を備えて構成される。
検知部12は、画像センサにより撮像された画像情報を制御部11に出力する。また、検知部12は、異常を検知すると、移動物体検知、撮像妨害検知、障害物検知、などの異常種別を含む異常検知信号を制御部11に出力する。
次に、図3を参照して遠隔監視装置20の構成を説明する。図3は、遠隔監視装置20の構成を示すブロック図を示している。
遠隔監視装置20は、監視センタ2に設けられて移動ロボット1と無線接続される。監視センタ2では、監視員が移動ロボット1から伝送される情報により監視区域3を監視する。
遠隔監視装置20は、制御部21、表示部22、報知部23、操作部24、記憶部25、通信部26、時計部27を備えて構成される。
報知部23は、ブザーなどで構成され、遠隔監視装置20が移動ロボット1から異常信号を受信したときなどに監視員に注意喚起し、表示部22に表示される異常の確認を要求する。
モード設定手段212は、監視員による操作部24の操作に応じた動作モードを設定して現在の動作モードを記憶部25に記憶する。またモード設定手段212は、時計部27が計時する現在時刻に応じて、自動復旧モードの設定処理を禁止する。またモード設定手段212は、時計部27が計時する現在時刻に応じて、監視員に通常モードの設定を促す。
処理手段213は、異常信号を受信したときにかかる異常信号を記憶部26に異常履歴として記憶し、動作モードが通常モードであれば報知部23を動作させて監視員に異常を報知し、動作モードが自動復旧モードであれば報知部23の動作を禁止するとともに自動復旧信号を移動ロボット1に送信する。
図4(b)に本実施形態における設定情報251の設定例を示す。本実施形態では、図4(b)に示すように、設定情報251として、1日の時間区分中で自動復旧モードを禁止する時間帯と許容する時間帯とが記憶され、午前1時〜午前4時が自動復旧モードを禁止する時間帯として記憶されている。
また、設定情報251は、1日の時間区分として記憶されることに限定されず、1週間毎や1ヶ月毎、1年毎といった任意の時間区分において自動復旧モードを禁止する時間帯を識別可能に設定されるものでよい。この場合、時計部27は、日時や曜日を計時出力する電子カレンダーとして構成される。
次に、本実施形態の遠隔監視システムの動作について順に説明する。はじめに、移動ロボット1の動作の概要について説明する。
移動ロボット1は、予め記憶した巡回開始の時刻になると、又は、監視センタ2から移動開始を示す制御信号を受信すると、移動制御手段114が移動手段14の駆動を開始してガイド5に沿って移動を開始する。そして、通信制御手段111により、検知部12にて撮像された画像及び自己位置検出部15にて検出された現在位置の情報が逐次監視センタ2に送信される。移動の途中において、検知部12からの入力により異常処理手段112が異常と判定すると、対応する異常状態であることが現状態161に記憶される。このとき、移動制御手段114は移動手段14の駆動を停止して移動を停止させ、通信制御手段111は監視センタ2に異常信号を送信する。
図5は異常の検知後に実行される移動ロボット1の復旧処理に関する制御を示したフローチャートである。まず、図5(a)について説明する。図5(a)は、復旧処理の実行可否判定処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段113は、異常処理手段112にて異常と判定されると、監視センタ2からの手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける(ステップST21)。このとき、並行して実行される移動制御手段114の移動制御処理により、移動ロボット1は停止している。
また、ステップST23において、復旧が完了していなければ、即ち異常状態が継続していれば(ステップST23−No)、ステップST21へと処理を戻して再度手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける。
復旧処理手段113は、検知部12の各種センサの検知状態を確認して(ステップST30)、現状態161に異常状態として記憶されている異常が検知されるか否かを判別する(ステップST31)。
ここで、検知部12の検知状態の確認処理は、検知部のタイプによって処理が異なる。例えば、異常を検知している間継続して異常検知信号を出力するタイプのセンサであれば、信号を出力していないことを確認すると、異常を検知していないことが確認でき、異常を検知したときにワンショットで異常検知信号を出力するタイプのセンサであれば、検知部に問い合わせ信号を出力することで現在の検知状態を応答させて、異常を検知しているか否かを確認する。
このように、復旧処理手段113は、現状態161に記憶された異常が継続して検知されない場合には、異常状態から復旧させる。
遠隔監視装置20が監視センタ2に設置され電源ONされると、処理手段213は、図6に示す異常信号受信処理を実行する。まず処理手段213は、移動ロボット1からの異常信号受信を監視する(ステップST51)。異常信号を受信すると(ステップST51−Yes)、記憶部25に記憶された動作モード252を確認して現在設定されている動作モードが自動復旧モードか否かを判別する(ステップST52)。
このように、遠隔監視装置20は、自動復旧モードでないときに異常信号を受信すると、報知部23を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。
このように、遠隔監視装置20は、自動復旧モードに設定されているときは、異常信号を受信しても報知部23を動作させず監視員の確認を要することなく移動ロボット1に自動復旧信号を送信する。
そして、処理手段213は、移動ロボット1からの復旧NG信号又は復旧OK信号の受信を待ち受ける(ステップST55、ST56)。
他方、復旧NG信号を受信すると(ステップST55−Yes)、処理手段213は、移動ロボット1が異常状態を解除できないと判定して、ステップST53に処理を進めて報知部23を動作させてブザー出力する(ステップST53)。そして、監視員により異常の内容が確認される。
遠隔監視装置20が監視センタ2に設置され電源ONされると、まずモード設定手段212は、記憶部25の動作モード252を参照して現在の動作モードを確認する(ステップST71)。
ここで、現在時刻が午前1時〜午前4時でなければ禁止時間帯でないと判定して(ステップST73−No)、通常モードを終了して動作モードを自動復旧モードに設定し、記憶部25に動作モード252として自動復旧モードを記憶して処理をリターンする(ステップST74)。
他方、現在時刻が午前1時〜午前4時の間であれば禁止時間帯であると判定して(ステップST73−Yes)、自動復旧モードの設定を禁止し、現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であることを表示部22に表示して通常モードのまま処理をリターンする(ステップST75)。
なお、ステップST80において、自動復旧モードの終了入力がないままに(ステップST80−No)現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯でなくなった場合には、報知部23の出力を停止させてステップST71に処理をリターンすることが好ましい。
上述した実施形態では、遠隔監視装置20の動作モードとして自動復旧モードを設定する例について説明したが、これに限定されず移動ロボット1の動作モードとして自動復旧モードを設定する構成としてもよい。
以下、かかる変形例について説明する。
このように、移動ロボット1を自動復旧モードに設定することによっても、上述した実施形態と同様に、監視員の異常確認負担を軽減することが可能となる。
現在時刻が禁止時間帯でなければ(ステップST73−No)、移動ロボット1に動作モードとして通常モードを終了し自動復旧モードを設定するモード設定信号を送信して、移動ロボット1からの設定完了の応答を受け、記憶部25に移動ロボットの動作モード252として自動復旧モードを記憶して処理をリターンする(ステップST74)。
他方、現在時刻が禁止時間帯であれば(ステップST73−Yes)、自動復旧モードの設定を禁止し、現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であることを表示部22に表示して移動ロボット1の動作モードが通常モードのまま処理をリターンする(ステップST75)。
2 監視センタ
3 監視区域
4 建物
5 ガイド
6 基準位置
11 制御部
111 通信制御手段
112 異常処理手段
113 復旧処理手段
114 移動制御手段
12 検知部
13 通信部
14 移動手段
15 自己位置検出部
16 記憶部
161 現状態
20 遠隔監視装置
21 制御部
211 通信制御手段
212 モード設定手段
213 処理手段
22 表示部
23 報知部
24 操作部
25 記憶部
251 設定情報
252 動作モード
26 通信部
27 時計部
Claims (4)
- 監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、
前記移動ロボットは、
前記検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常処理手段と、
前記検知部が異常を検知すると前記監視センタに異常信号を送信する通信制御手段と、
前記記憶部の前記異常状態を解除するための復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、
前記監視センタは、
予め設定された自動復旧の禁止時間帯を識別可能な設定情報を記憶したセンタ記憶部と、
前記移動ロボットが異常を検知したときに前記復旧処理を自動的に実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、
前記自動復旧モードでないときは移動ロボットから前記異常信号を受信すると動作して監視員に確認要求し、前記自動復旧モードであるときは前記異常信号を受信しても動作せず前記移動ロボットが前記復旧処理を実行しても復旧完了しない場合に動作する報知部と、
を備え、
前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯であるときは前記動作モードとして前記自動復旧モードを設定する処理を禁止することを特徴とした遠隔監視システム。
- 前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯になったときに前記動作モードとして前記自動復旧モードが設定されていると前記報知部を動作させる請求項1記載の遠隔監視システム。
- 前記モード設定手段は、前記監視センタを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、
前記監視センタは、更に、
前記移動ロボットから異常信号を受信したときに前記動作モードが前記自動復旧モードであれば、前記移動ロボットに前記復旧処理を実行させる自動復旧信号を送信する処理手段を備えた請求項1又は2に記載の遠隔監視システム。
- 前記モード設定手段は、前記移動ロボットの動作モードを設定するモード設定信号を前記移動ロボットに送信して移動ロボットを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、
前記移動ロボットの前記復旧処理手段は、前記自動復旧モードでないときに前記検知部が異常を検知すると前記監視センタからの指示を待ち受け処理し、前記自動復旧モードであるときに異常を検知すると当該異常状態を解除するための前記復旧処理を実行する請求項1又は2に記載の遠隔監視システム。
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