JP4057324B2 - ロボット警備システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、警備用のロボットを使って施設内を警備するロボット警備システムにかかり、特にロボットと施設の警備システムとを連携して警備を行うロボット警備システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、警備用のロボット（警備ロボット）を使って施設内を警備するロボット警備システムが実用化されている。一般的な警備ロボットを、図１０を用いて説明する。図示した警備ロボット１００１は、主に制御部１００２、環境認識センサ部１００３、移動部１００４、入出力部１００７から構成される。
【０００３】
環境認識センサ部１００３は、超音波センサや光センサなどを使って壁までの距離や障害物の有無を検知する構成である。移動部１００４は、警備ロボット１００１を走行させる走行部１００５、走行する警備ロボット１００１の移動量や移動方向を検出する移動センサ１００６を有している。移動センサ１００６は、ジャイロやパルスエンコーダなどを有し、警備ロボット１００１の走行方向や走行距離等を検出している。
【０００４】
制御部１００２は、記憶部１００９と処理部１００８とを有している。記憶部１００９には、警備ロボット１００１の走行開始地点を絶対位置として表される走行方向、走行距離、巡回コース側面の壁の有無および壁面までの距離などからなる巡回コースのデータが記憶されている。なお、必要に応じて巡回コース周辺の状況を含む施設全体の地図情報が記憶される。
【０００５】
処理部１００８は、記憶部１００９から巡回コースなどのデータを入力する。また、環境認識センサ部１００３からは障害物、壁までの距離などの情報、移動センサ１００６からは警備ロボット１００１の移動距離、移動方向などの情報を入力する。そして、これらの情報に基づいて走行部１００５を制御し、警備ロボット１００１の走行を制御する。制御部１００２、環境認識センサ部１００３、移動制御部１００５間のデータや情報の授受は、入出力部１００７を介して行われる。
【０００６】
以上のように構成された警備ロボット１００１は、自律して走行、移動し、予め設定されている巡回コースを設定されている時間に巡回する。巡回は、例えば、午後１０時から午前６時の間に２時間おきといったタイムスケジュールにしたがって行われる。また、警備ロボットによる施設の巡回は、一般的に施設内が無人となる時間帯に行われる。
【０００７】
ただし、例えばテナントビルのように複数のテナントによって利用される施設では、無人になる時間がテナント、あるいは各テナントの残業の状況などによって異なる。このため、上記した警備ロボットをテナントビルに導入し、タイムスケジュールにしたがって巡回すると、巡回時間に人がいるテナントでは、ロボットが仕事の邪魔になるために巡回を希望しないことがある。また、ビルに入っているすべてのテナントが無人になる時間帯を巡回時間にすると、比較的早期に無人になる組織、あるいは残業する人がいない場合、無人になる時間から巡回がなされるまでの時間が長くなり、防犯上好ましくない。
【０００８】
上記した不具合を解消するため、ビルに入っているテナントの退社時間や残業の有無によってタイムスケジュールを修正し、ビルが無人になった時間に巡回時間を設定することが考えられる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、不正な修正や誤った修正を防ぐため、ロボットに設定される巡回スケジュールの修正は、警備会社によって行われる。このため、スケジュールを修正する場合、テナントが警備会社に連絡し、警備会社がロボットの巡回スケジュールを遠隔操作で、あるいは手動で変更しなければならなかった。残業が頻繁に行われ、また、残業時間が一定でない場合、テナントにとっては警備会社への連絡が煩雑になり、警備会社にとってはスケジュールの修正に対する応答が負担になるという不具合がある。さらに、不正な修正や誤った修正を防ぐ対策を行なった上で、修正をテナント側で行なわせる場合でも、残業などの都度、修正を行なうのでは作業がわずらわしいという問題があった。
【００１０】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変更を防止し、また、修正のためのわずらわしい作業を行なうことなく警備ロボットを巡回のスケジュールの変更に柔軟に対応させられるロボット警備システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるロボット警備システムは、施設内を警備する警備装置と、前記施設内を巡回する警備ロボットとを備えるロボット警備システムであって、前記警備装置は、前記施設内の警備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する警備状態設定手段と、前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態および前記警備状態を警備または警備解除のいずれかに設定した設定時間を示す警備状態情報を前記警備ロボットに送信する施設側データ送信手段と、を備え、前記警備ロボットは、施設内の巡回コースおよび巡回時間を含む巡回データを記憶する記憶手段と、施設側データ送信手段が送信した前記警備状態情報を受信するロボット側データ受信手段と、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備エリアの警備状態および設定時間と、前記記憶手段に記憶された前記警備エリアを含む巡回コースおよび巡回時間とに基づいて、当該警備ロボットが走行するための前記巡回データを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記巡回データに従って前記施設内を巡回する駆動手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この請求項１に記載の発明によれば、施設警備手段による前記警備エリアの警備状態を警備ロボットに送信することができる。また、送信された警備状態情報によって巡回コースおよび巡回時間を決定した巡回データにしたがって警備ロボットを巡回させることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された前記巡回時間に、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定されている場合、前記警備状態に警備が設定されている前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１４】
この請求項２に記載の発明によれば、警備エリアが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の前記警備エリアすべての警備状態に警備が設定された場合に、前記警備エリアすべてを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備エリアの警備状態を警備に設定した前記設定時間のうちの最も遅い設定時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１６】
この請求項３に記載の発明によれば、巡回コース上に複数ある警備エリアのすべてが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１８】
この請求項４に記載の発明によれば、複数ある警備エリアのうちの警備された警備エリアだけを自動的に警備ロボットの巡回コースとすることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記設定時間から所定の時間を経過した時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００２０】
この請求項５に記載の発明によれば、警備エリアが警備された後、所定の時間が経過した時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる場合に、前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００２２】
この請求項６に記載の発明によれば、前記警備状態設定手段によって設定された警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる警備エリアを自動的に巡回コースとすることができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備ロボットは、人体を検知する人体検知センサをさらに備え、前記人体検知センサが警備の状態にある警備エリアを巡回中に人体を検知した場合に侵入者を発見したものと判断することを特徴とする。
【００２４】
この請求項７に記載の発明によれば、警備ロボットに設けられた人体検知センサを用いて正確に侵入者を発見することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜７のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備状態設定手段が、前記警備ロボットの巡回中、巡回される警備エリアの警備を解除することを特徴とする。
【００２６】
この請求項８に記載の発明によれば、警備ロボットが巡回中、巡回コース近傍に設けられたセンサに検知されることにより、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜８のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサをさらに備え、前記警備ロボットは、前記巡回コースを検知の範囲とするセンサから出力された検知信号を打ち消すためのキャンセル信号を出力し、前記警備装置は、出力された前記キャンセル信号をもとに当該センサから検知信号が出力されても異常と判断しないことを特徴とする。
【００２８】
この請求項９に記載の発明によれば、警備ロボットが巡回中、巡回コース付近に設置されたセンサにより検知された際、センサから出力される検知信号をもとに異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができる。
【００２９】
請求項１０に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜９のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサと、前記センサの設置位置および前記センサから出力された検知信号と前記警備ロボットの現在位置とを照合して前記センサの動作を確認する動作確認手段と、をさらに備えることを特徴とする。
【００３０】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記センサが前記警備ロボットを検知した検知信号と前記警備ロボットの巡回コース上の位置とを照合して前記センサの動作を確認することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるロボット警備システムの好適な実施の形態１〜４を詳細に説明する。本実施の形態のロボット警備システムは、いわゆる自律移動式の警備ロボットである警備ロボット１０１が予め設定された巡回コースを自律移動しながらセンサによって巡回コース周辺の異常を検知する。そして、侵入者や火災といった異常事態を検知した場合、監視コンピュータに異常を検知したことを知らせる。監視コンピュータ１２０は、監視員がその場にいるのであれば監視員に異常が検知されたことを知らせ、また、監視センタなど外部の通報先が設定されている場合は外部の通報先へ異常の検知を通報する。
【００３２】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の警備ロボットシステムのロボット側のシステム（ロボット側警備システム）１を説明するための図である。また、図２は、警備ロボットシステムの施設側の警備システム（施設側警備システム）２を説明するための図である。なお、図１、図２に示したロボット側警備システム、施設側警備システムは、本発明の実施の形態に共通の構成である。
【００３３】
実施の形態１の警備ロボットシステムは、警備ロボット１０１を使って１または複数の警備エリアを持つ施設を警備する警備ロボットシステムである。そして、警備ロボット１０１が施設内の巡回コースおよび巡回時間を含むデータ（巡回データ）を記憶する記憶部１０３を有し、記憶部１０３に記憶された巡回データに基づいて施設内を巡回する。また、図２に示す施設側警備システム２は、警備ロボット１０１が巡回する施設に備えられる警備システムであり、警備エリアを警備状態または警備解除状態に設定する警備設定部２０６を備えている。
【００３４】
なお、実施の形態１〜４でいう警備状態とは、警備エリアが警備されているか、または警備解除されているかといった状態をいい、警備とは侵入者の検知を行なう状態をいう。警備解除の状態であっても火災や非常押ボタン操作などの検知は、常時行なわれている。なお、警備状態が警備／警備解除のいずれの状態であるかにかかわらず、各センサからの検知信号が端末装置２０１に出力され、端末装置２０１において警備状態がいずれの状態にあるかをもとに侵入者等の異常検知であるか、勤務中のテナントの者を検知したものかなどを識別している。
【００３５】
後述するように、本実施の形態のロボット警備システムは、施設側警備システム２が警備設定部２０６によって設定された各警備エリアの警備状態に関する情報（警備状態情報）を警備ロボット１０１に送信する構成と、施設側警備システム２が送信した警備状態情報を受信し、警備ロボット１０１に入力する構成とを設ける。また、警備ロボット１０１は、受信した警備状態情報によって巡回データの巡回時間および巡回コースを決定し、警備ロボットを巡回させる制御部１０２を備えている。以下、ロボット側警備システム１、施設側警備システム２のそれぞれの構成についてより詳細に説明する。
【００３６】
（ロボット側警備システム）
ロボット側警備システム１は、警備ロボット１０１と、警備ロボット１０１を監視する監視コンピュータ１２０とを備えている。監視コンピュータ１２０は、警備ロボット１０１が正常に動作しているか、あるいは警備ロボット１０１の現在位置、現在の状況などをモニタするためのコンピュータである。また、監視コンピュータ１２０は、警備ロボット１０１から送られてくる画像などを表示、記録することもできる。さらに、必要に応じて警備ロボット１０１に命令したり、警備ロボット１０１をリモート操作することもできる。
【００３７】
なお、監視センタ２１０と監視コンピュータ１２０を電話回線等を使って接続し、警備ロボット１０１により検知された異常、撮影された画像などを監視センタ２１０へ送信するようにしてもよく、また、監視センタ２１０から監視コンピュータ１２０を介して警備ロボット１０１に画像を要求したり、リモート操作を行なわせてもよい。
【００３８】
警備ロボット１０１の巡回データを記憶する記憶部１０３は、複数の巡回データの巡回コースを記憶することが可能であり、警備エリアごとに巡回コースを設定する、または複数の警備エリアを含む巡回コースを設定する、あるいは１つの警備エリア内で複数の巡回コースを設定することも可能である。巡回コースは、警備先の要望や状況に合わせて自由に設定される。また、記憶部１０３には、警備ロボットの制御プログラムが記憶されている。
【００３９】
記憶部１０３、制御部１０２のほか、警備ロボット１０１は、外部と通信するための通信部１０４、通信部１０４を介して外部に通報される異常事態を検知する異常検知部１０９、警備ロボット１０１を走行させるための駆動部１０５、駆動部１０５の動作に使用されるデータを作成する現在位置推定部１０７、前記各構成の間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）１０６を備えている。
【００４０】
さらに警備ロボット１０１は、現在位置推定部１０７の現在位置推定に使用される警備ロボット１０１の移動距離を検出する移動距離検出部１１０、移動方向を検出する移動方向検出部１１１、現在位置の補正に使用される現在位置を認識するための環境認識部１１２、異常の検知に使用される人体検知センサ１１３、火災検知センサ１１４、漏水検知センサ１１５、発生した異常事態の状態を記録するカメラ・マイク１１６を備えている。
【００４１】
通信部１０４は、監視コンピュータ１２０との間で無線による通信を行い、監視コンピュータ１２０の命令や情報を受信する構成である。また、監視コンピュータ１２０に対し、警備ロボット１０１の現在位置や状況を知らせる。さらに、異常検知部１０９が異常検知した場合、異常が検知されたことを監視コンピュータ１２０に送信する。この際、通信部１０４は、カメラ・マイク１１６によって撮影された画像や集音された音声を送ることもできる。
【００４２】
駆動部１０５は、制御部１０２の指示によって警備ロボットを走行させる構成である。制御部１０２は、駆動部１０５に出す指示を、現在位置推定部１０７、現在位置補正部１０８が出力する情報に基づいて決定している。現在位置推定部１０７は、移動距離検出部１１０が検出した移動距離と移動方向検出部１１１が検出した警備ロボット１０１の移動方向とに基づいて警備ロボット１０１の現在位置を推定している。
【００４３】
移動距離検出部１１０は、例えば、警備ロボット１０１が左右の車輪を駆動して移動するロボットである場合、車輪の回転数を検出し、検出された回転数をもとに走行した距離を推定する。また、移動方向検出部１１１は、例えば、ジャイロセンサによって警備ロボット１０１が向いている方向を検出し、走行方向を推定する。
【００４４】
また、現在位置推定部１０７で推定されるのは、あくまでセンサの検出結果をもとに計算で求められた位置であり、計算で求めた位置はセンサの検出誤差やタイヤのスリップなどによって実際の走行位置との間に誤差が生じる。このため、現在位置補正部１０８は、環境認識部１１２の情報をもとに、計算によって推定された位置を補正する。なお、環境認識部１１２は、警備ロボット周囲の状況を把握するために設けられた構成であり、例えば、超音波センサなどを使って壁面と警備ロボット１０１との距離を検出する。現在位置補正部１０８は、壁面と警備ロボット１０１との距離の変化によって計算で得られた現在位置を補正し、制御部１０２は、壁面と警備ロボット１０１との距離が一定に維持されるように駆動部１０５を制御して警備ロボット１０１を走行させる。
【００４５】
また、環境認識部１１２は、任意の位置に目印を設け、目印をセンサで検出することによって警備ロボット周囲の状況を認識するものであってもよい。環境認識部１１２の認識結果は、巡回コース上にある障害物を検知し、障害物に衝突しないよう警備ロボット１０１に回避行動をとらせることにも利用される。
【００４６】
異常検知部１０９は、警備ロボット１０１が巡回中に周囲の異常を検知するために設けられた構成であり、警備ロボット１０１が巡回する警備エリアの状況に応じ、接続された複数のセンサのうち適切なセンサの検知信号を用いて異常を検知する。異常検知部１０９に接続された人体検知センサ１１３は、侵入者などを検知するためのセンサであり、赤外線検知センサや超音波センサなどが利用される。また、火災検知センサ１１４は、火災を検知するためのセンサであり、炎や煙を検知するセンサである。また、漏水検知センサ１１５は、警備ロボット１０１の底面に設けられ、走行する床面に水がないかを検知する。
【００４７】
（施設側警備システム）
施設側警備システム２は、警備状態が警備に設定されている警備エリアに設置されたセンサが侵入者などの異常事態を検知した場合、異常が検知されたことをネットワークＮによって監視センタ２１０に通報する。監視センタ２１０は、通報を受けると警備員を現場に向かわせるとともに、警察や消防など、関係機関への連絡を行うものである。
【００４８】
施設側警備システム２は、警備設定部２０６と、警備エリアに設けられた複数のセンサ（例えば、２０７ａ〜２０７ｘとする）と端末装置２０１と、を備えている。端末装置２０１は、施設側警備システム２の全体を制御する制御部２０３、記憶部２０４、通報部２０５、制御部２０３、記憶部２０４を有している。また、制御部２０３、記憶部２０４、通報部２０５と警備設定部２０６、あるいはセンサ２０７ａ〜２０７ｘとの間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）２０２を備えている。
【００４９】
通報部２０５は、ネットワークＮによって監視センタ２１０と接続して通信することにより、侵入者検知用センサや火災検知用センサにより異常が検知されたことを監視センタ２１０に送信する。
【００５０】
警備設定部２０６は、暗証番号の入力やＩＤカードを使って操作することにより、オペレータが警備状態の設定の権限を持つ正当な者であることを確認する。誤った暗証番号が入力される、あるいは不正なカードによって操作がなされた場合は、オペレータが正当なオペレータでないと判断し、正しい暗証番号が入力される、あるいは正当なカードにより操作された場合、オペレータが正当なものであると判断する。そして、オペレータが正当な者である場合、オペレータによってなされた警備状態の設定あるいは設定された警備状態の解除を受け付ける。オペレータが正当な操作者であるか否かの確認（照合）は、警備設定部２０６で行なう場合と、端末装置２０１によって行なう場合とがある。
【００５１】
なお、実施の形態１では、警備設定部２０６におけるオペレータの確認や警備状態の設定状況を監視センタ２１０で監視するようにしてもよい。正規のオペレータ以外の者が警備状態の設定や解除をしようとした場合に、監視センタ２１０は、必要に応じて警備員を現場に向かわせたり、音声などによる警告を発っしたりするようにしてもよい。また、監視センタ２１０は、ネットワークＮを介して警備設定部２０６に警備状態の設定に関する情報を送信し、警備会社の側から警備状態を設定するようにしてもよい。
【００５２】
センサ２０７ａ〜２０７ｘは、それぞれ警備エリアに設置され、侵入者、火災、ガス漏れ等の異常事態を検知し、検知信号を出力するセンサである。制御部２０３は、端末装置２０１全体を制御し、警備を実施する。警備設定部２０６により警備／警備解除のいずれに設定されているかに応じて、センサ２０７ａ〜２０７ｘより出力された検知信号が異常を検知したものであるか否かを判断し、異常であると判断した場合は通報部２０５により監視センタ２１０への通報を行なわせる。
【００５３】
例えば、警備解除に設定されているときに侵入者を検知するセンサから検知信号が出力されても単に在室者を検知したものと判断し、通報部２０５による通報は行なわないが、警備に設定されているときに侵入者を検知するセンサから検知信号が出力された場合は侵入者ありの異常を通報する。また、火災等を検知するセンサから検知信号が出力された場合には警備／警備解除のいずれに設定されているかによらず火災検知の異常を通報する。記憶部２０４は、制御部２０３でなされる制御に必要なプログラムを記憶している。通報部２０５は、電話回線などを使って監視センタ２１０と通信し、異常が検知されたことを示す情報などを監視センタ２１０に通報する。
【００５４】
また、図３は、複数の警備エリアを警備する場合の施設側警備システム２の構成を例示した図である。図示した例では、ｎ個の警備エリア３０１の各々に備えられるセンサ２０７ａ〜２０７ｘが検知する情報が１台の端末装置２０１に入力されている。
【００５５】
図４は、実施の形態１の施設側警備システム２とロボット側警備システム１との連携を説明するための図であって、実施の形態１の施設側警備システム２と警備ロボット１０１とは、警備設定部２０６によって設定された各警備エリアの警備状態情報を警備ロボット１０１に送信する施設側警備システムの送受信部４０１と、施設側警備システムが送信した警備状態情報を受信する送受信部４０２とによって接続されている。警備状態情報の警備ロボット１０１に対する入力は、Ｉ／Ｏ１０６によってなされる。
【００５６】
すなわち、実施の形態１では、施設側警備システム２と監視コンピュータ１２０に送受信部４０１、４０２を設けて通信する。送受信部４０１、４０２は、有線の通線方式を利用するものであっても無線の通信方式を利用するものであっても良い。監視コンピュータ１２０は、警備システム２から送られてきた警備状態情報を警備ロボット１０１に転送する。また、施設側警備システム２が送信した情報をもとに警備ロボット１０１に対して指示を出す。
【００５７】
また、実施の形態１では、送受信部４０１、４０２を各警備エリアの警備状態情報を送受信するばかりでなく、警備エリアに設置された施設側警備システム２のセンサが異常を検知した情報などを端末装置２０１から監視コンピュータ１２０に送信するためにも使用される。監視コンピュータ１２０は、センサが異常を検知したことを示す情報を受信すると、異常の状況に応じて警備ロボット１０１に指示を出す。
【００５８】
なお、図４に示した構成では端末装置２０１と監視コンピュータ１２０とが１対１で通信している。しかし、本発明の実施の形態のロボット警備システムは、いずれも監視コンピュータ、端末装置が１対１に対応するものに限るものではなく、１台の監視コンピュータが複数の端末装置２０１と通信してもよいし、１台の端末装置２０１が複数の監視コンピュータ１２０と通信してもよい。
【００５９】
例えば、ロボット警備システムは、以下の場合に複数の端末装置２０１を備える。すなわち、テナントビルでは、複数のテナントが入っていて、警備エリアがテナントごとに複数設定されることが多い。このような場合、火災や侵入者を検知するためのセンサ２０７ａ〜２０７ｘを備える施設側警備システム２は、各フロアの警備エリアごとに設けられ、端末装置２０１も複数設けられることがある。
【００６０】
図５、図６は、警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための図であって、いずれもテナントビルにテナントＡ〜Ｄが入っており、各テナントに対応する警備エリアＡ〜Ｄが設定されている状態を模式的に示す。図５に示した構成では、複数の警備エリアＡ〜Ｄを１台の端末装置２０１で管理している。図５に示すように構成した場合、警備エリアＡ〜Ｄの警備、解除の切り換えは、１台の監視装置（に接続された警備設定部）２０１を操作することによって集中的に行われる。
【００６１】
また、警備エリアが複数ある場合、施設側警備システムは、図６のように構成することもできる。すなわち、図６の構成では、各フロアに設定されている警備エリアの各入口付近（エレベータ５０１付近）に施設側警備システムの端末装置２０１が備えられている。図６に示す構成の各警備エリアの警備、解除の切り換えは、各警備エリアの複数の端末装置（に接続された警備設定部）２０１ａ〜２０１ｄを操作することによって警備エリアごとに行われる。
【００６２】
なお、図５、図６のいずれに示した場合にも、警備ロボット１０１は、所定の待機場所で待機しており、予め設定されたプログラム（タイムスケジュールなど）にしたがい、または、図示しない監視コンピュータからの命令にしたがい、エレベータ５０１を使ってフロア間を移動し、任意の警備エリアを巡回する。警備エリアが複数あり、複数の警備ロボット１０１が稼動する場合、監視コンピュータ１２０は、端末装置２０１が送信した警備状態情報を受信し、それぞれ複数の警備ロボット１０１に振り分けて送信する、あるいは警備状態情報にしたがって各警備ロボット１０１に指示を出してもよい。
【００６３】
以上述べた構成のロボット警備システムは、以下のように動作する。すなわち、オペレータは、施設側警備システム２の警備設定部２０６を操作して警備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する。設定された警備状態は、警備状態情報としてＩ／Ｏ２０２を介し、送受信部４０１に転送され、送受信部４０１から送受信部４０２に送信される。
【００６４】
送信された警備状態情報は、通信部１０４、Ｉ／Ｏ１０６を介して制御部１０２に入力する。制御部１０２は、警備状態情報によって各警備エリアの警備状態を認識し、記憶部１０３に記憶されている巡回データの巡回時間や巡回コースを決定する。警備ロボット１０１は、巡回データにしたがって走行する。
【００６５】
次に、実施の形態１の巡回データ▲１▼〜▲５▼について説明する。
巡回データ▲１▼
巡回データ▲１▼は、警備エリアが警備設定部２０６によって警備に設定された以降の時間を巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲１▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアの警備状態が警備に設定されたことを条件として巡回を開始する。例えば、午後１０時から朝６時までの間、２時間おきに巡回するよう予定が組まれているものとする。午後１０時の時点で警備エリアが警備に設定されていれば巡回するが、警備解除状態に設定されていれば巡回は行なわない。以後、２時毎に警備エリアの警備状態を確認し、巡回するか否かを自動的に決定する。巡回データ▲１▼によれば、各テナントの退社時間または出社時間が一定でない場合にも、警備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、自動的に巡回時間を変更することができる。
【００６６】
なお、警備設定部２０６における操作は、当該警備エリアを警備または警備解除に設定するために従来から行なわれている操作であり、新たな操作を行なうことなく自動的に巡回時間を変更することができる。
【００６７】
巡回データ▲２▼
巡回データ▲２▼は、警備エリアが複数ある場合、警備設定部２０６によってすべての警備エリアが警備の状態に設定された以降の時間を巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲２▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、テナントビルなど施設内の全ての警備エリアの警備状態が警備に設定されたことを条件として、施設全体の巡回を開始する。巡回データ▲２▼によれば、複数の警備エリアを有する施設において、各警備エリアを利用しているテナントの退社時間が一定でない場合にも、警備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、自動的に施設全体を巡回できる時間に巡回時間を変更することができる。
【００６８】
なお、施設をいくつかのブロックに分けて巡回コースが複数設定される場合などについては、巡回コース上にある全ての警備エリアが警備の状態に設定された以降の時間を巡回時間とすればよい。
【００６９】
巡回データ▲３▼
巡回データ▲３▼は、警備エリアが複数ある場合、複数の前記警備エリアのうちの警備設定部２０６によって警備の状態に設定された警備エリアのみを巡回コースとするものである。すなわち、巡回データ▲３▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、予め定められた巡回時間に複数の警備エリアのうち警備の状態に設定された警備エリアのみを巡回する。例えば、図５、図６に示したようなテナントビルにおいて、１階から４階まで順番に巡回を行わせようとする場合に、１階、３階、４階の警備エリアが警備の状態に設定され、２階の警備エリアが警備の状態に設定されていないときは、１階、３階、４階の警備エリアは予定通り巡回するものの、２階の警備エリアは巡回しない。巡回データ▲３▼は、特に警備ロボット１０１を定時に巡回させたい場合に適した巡回データである。
【００７０】
なお、巡回を行なわない警備エリアが存在する場合、その部分を迂回路に切り換えるようにすればよい。また、全ての警備エリアが警備の状態に設定されていない場合は、巡回を行なわないようにするか、迂回路のみの巡回を行なうようにすればよい。
【００７１】
巡回データ▲４▼
巡回データ▲４▼は、警備設定部２０６によって警備状態が警備に設定された時間から所定の時間が経過した時間を警備エリアの巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲４▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアが警備の状態に設定された時間から１０分程度経過した後、この警備エリアを巡回する。このようにすると、警備ロボット１０１は、複数の警備エリアのうちの警備の状態に設定された警備エリアから順次巡回することができる。巡回データ▲４▼によれば、各警備エリアを使用しているテナントの退社時間に合わせて警備ロボット１０１が巡回することができる。また、警備の状態に設定されてから短時間のうちに巡回ができるため、高い防犯効果を得ることができる。
【００７２】
なお、巡回データ▲４▼によって警備の状態に設定されてから１回目の巡回を行なった後の２回目以降の巡回は、一定時間毎に行なわせてもよいし、所定時刻に行なわせてもよい。
【００７３】
巡回データ▲５▼
巡回データ▲５▼は、警備設定部２０６によって設定された警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる警備エリアを巡回コースとするものである。巡回データ▲５▼にしたがって巡回する場合、ロボットシステムでは、予め記憶部１０３に各警備エリア警備スケジュールを記憶しておく。警備スケジュールとは、例えば、特に変更のない場合の各警備エリアが警備の状態に設定される時間や警備が解除される時間をいう。
【００７４】
巡回データ▲５▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアが警備スケジュールで定められた警備の開始時間になっても警備の状態に設定されない場合、あるいは警備解除が禁止されている時間帯に警備エリアが警備解除の状態に設定された場合、さらに警備の設定がなされた直後に設定された警備が解除された場合などに警備状態の設定が異常であると判断する。そして、異常と判断された警備エリアを巡回し、状況を確認する。
【００７５】
このとき、当該警備エリアの巡回コースは、通常の巡回と異なる経路にしてもよい。例えば、当該警備エリアの入口付近あるいは当該警備エリアに対応する警備設定部２０６に警備ロボット１０１を向かわせ、操作した者を確認するようにしてもよい。
【００７６】
なお、スケジュールで定められた警備の開始時間になっても警備の状態に設定されない場合は、警備エリアの使用者が警備の設定を忘れている可能性がある。また、警備解除が禁止されている時間帯に警備エリアが警備解除の状態に設定された場合は、不正に警備が解除された可能性がある。さらに、警備の設定がなされた直後に設定された警備が解除された場合は、侵入者が最終退出者に強制的に警備を解除させた可能性がある。巡回データ▲５▼によれば、このような可能性のある警備エリアを巡回し、異常に対して早期に対処することができる。
【００７７】
また、巡回データ▲１▼〜▲５▼にしたがう警備ロボット１０１は、警備エリアを巡回する際、警備の状態にある警備エリアにおいて、警備ロボット１０２に設けられた人体検知センサ１１３が人体を検知した場合、侵入者を発見したものと判断する。
【００７８】
すなわち、警備ロボット１０１は、現在位置推定部１０７によって求められた巡回コース上の現在位置と警備エリアの範囲を示す情報を比較照合することにより、巡回中の警備エリアを把握しながら自律移動している。また、送受信部４０２から送信された警備状態情報によって巡回中の警備エリアが警備の状態にあるか警備解除の状態にあるかを認識することができる。そして、人体検知センサ１１３が人体を検知すると、人体が検知された警備エリアが警備の状態にあるか警備解除の状態にあるか判断し、警備の状態にあれば、侵入者を発見したと判断して対処する。対処の方法としては、侵入者検知の警報を監視コンピュータ１２０に出力する、侵入者と思われる人物をカメラ・マイク１１６のカメラで撮影し、映像を監視コンピュータ１２０に送信する、侵入者と思われる人物に身分確認を求めるなどがある。
【００７９】
以上述べた処理によれば、実施の形態１のロボット警備システムは、警備状態に設定された警備エリア内において、施設側警備システムのセンサが設置されていない場所でも警備ロボット１０１によって侵入者を発見することができる。
【００８０】
なお、実施の形態１のロボット警備システムは、警備ロボット１０１が警備を解除された状態にある警備エリアを通過中、または警備エリア外の共用部などを通過中に人体を検知した場合には侵入者と判断しない。このため、実施の形態１のロボット警備システムは、警備が解除された警備エリアにいる残業者を侵入者と判断することを防ぐことができる。侵入者と残業者とを警備、警備解除の状態によって識別することは、巡回コースを設定する都合上、あるいは運用上の理由により警備エリアが警備、警備解除のいずれに設定されているかを問わず警備ロボット１０１を巡回させる場合に有効である。
【００８１】
また、実施の形態１のロボット警備システムでは、警備ロボット１０１が巡回中の警備エリアの警備を解除し、施設側警備システムが、センサ２０７ａ〜２０７ｘが警備ロボット１０１を検知したために異常が発生したと誤判断することを防いでいる。このような処理は、例えば、送受信部４０１、送受信部４０２を使って実現できる。すなわち、警備ロボット１０１の側から送受信部４０２によって警備ロボット１０１が巡回を開始する警備エリアを施設側警備システム２に送信する。施設側警備システム２では、巡回される警備エリアが警備の状態にあるか否か判断し、警備に設定されていた場合には警備設定部２０６が警備を解除する。
【００８２】
また、警備ロボット１０１は、巡回が終了し警備エリアを離れる際に巡回が終了したことを施設側警備システム２の送受信部４０１に送信する。警備設定部２０６は、送信された信号を送受信部４０１が受信すると、該当する警備エリアの警備の解除を警備の状態に切り換える。以上の動作により、警備ロボット１０１が警備エリアを巡回する際に施設側警備システム２に設置されたセンサによって検知された場合に警報などが出力されることを防ぐことができる。
【００８３】
また、警備ロボット１０１がセンサによって検知された場合に警報が出力されることを防ぐことは、施設側警備システム２が、警備ロボット１０１の巡回中に警備ロボット１０１の巡回コースを検知の範囲とするセンサの検知信号を打ち消すことによっても可能である。このような処理は、警備ロボットが巡回コースを検知の範囲とするセンサの検知信号を打ち消すキャンセル信号を出力して警備エリアを巡回することによっても実現することができる。
【００８４】
上記した処理を実現する場合、ロボット警備システムでは、予め記憶部１０３に施設側警備システム２の各センサの位置あるいは各センサの検知範囲を示すデータを記憶させておく。警備ロボット１０１は、巡回の際に現在位置を把握することができるから、現在位置を巡回コース上にあるセンサの位置あるいはセンサの検知範囲と照合する。そして、巡回コース上のセンサの近傍あるいはセンサの検知範囲の近傍を通過するとき、センサから出力される検知信号をキャンセルするためのキャンセル信号を端末装置２０１に送受信部４０２を使って出力する。
【００８５】
なお、キャンセル信号のかわりに警備ロボット１０１の位置情報（現在位置の情報）を利用し、センサから検知信号が出力された際、検知信号を出力したセンサと警備ロボット１０１の位置情報を照合し、警備ロボット１０１の巡回によりセンサが検知信号を出力したと判断された場合に、センサから出力された検知信号をキャンセルするようにしてもよい。この場合、警備ロボット１０１の位置情報がキャンセル信号のかわりとして利用される。
【００８６】
以上のようにセンサから出力される検知信号をキャンセルする場合、同一警備エリアに設けられた他のセンサから出力される検知信号は有効であるため、当該警備エリアにおいて警備ロボット１０１から離れた位置で発生した異常を見落とさずに済み、警備の空白を生じさせずに済む。
【００８７】
さらに、実施の形態１のロボット警備システムでは、ロボット側警備システム１あるいは施設側警備システム２において、施設側警備システム２のセンサが警備ロボットを検知した検知信号と警備ロボットの巡回コース近傍に設けられたセンサの情報とを照合してセンサの動作を確認することもできる。
【００８８】
すなわち、施設側警備システム２のセンサ２０７ａ〜２０７ｘから出力される検知信号の情報は、通常端末装置２０１に送信されている。センサの動作確認をする場合、ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との間で送受信部４０１、４０２による通信で情報伝達し、警備エリアに設置されたセンサ２０７ａ〜２０７ｘの位置及びセンサ２０７ａ〜２０７ｘから端末装置に送信された検知信号と、警備ロボット１０１の現在位置の情報を照合し、警備ロボットが巡回によってセンサの近傍を通過する際、センサから検知信号が出力されればそのセンサは正常に機能しているものと判断し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正常に機能していないものと判断する。
【００８９】
なお、センサ２０７ａ〜２０７ｘが無線により検知信号を送信する場合はその無線を受信することによって把握してもよく、また、照合はロボット側警備システム１と施設側警備システム２のいずれで行なってもよい。
【００９０】
以上述べた処理によれば、巡回の都度、センサの動作確認が行なわれ、センサの故障を早期発見できるため、施設側警備システムの信頼度を高めることができる。
【００９１】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２〜４の構成は、ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との間でデータを送受信する構成以外は実施の形態１と同様であり、同様の構成については同様の符号を付して説明を省くものとする。
【００９２】
図７は、実施の形態２のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態２では、施設側警備システム２の端末装置２０１に送受信部７０１を、警備ロボット１０１に送受信部７０２を設け、無線によって通信を行なう。警備ロボット１０１は、受信した情報に基づいて状況を判断し、予めプログラムされた内容にしたがって対処する。なお、実施の形態２の構成では、警備ロボット１０１の送受信部７０２と通信部１０４とが同様の方式で通信を行なうものであれば、両者を兼用としてもよい。
【００９３】
（実施の形態３）
図８は、実施の形態３のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態３は、警備設定部２０６と端末装置２０１とが無線を利用して警備状態信号を送受信している、また、センサ２０７ａ〜２０７ｘと端末装置２０１とが無線を利用してセンサの検知信号を送受信している場合、監視コンピュータ１２０に送受信部８０１を設け、警備設定部２０６、端末装置２０１間、あるいはセンサ、端末装置２０１間で送受信されている情報を監視コンピュータ１２０でも受信する。
【００９４】
なお、警備設定部２０６、端末装置２０１間、あるいはセンサ、端末装置２０１間の信号の送受信は、警備設定部２０６やセンサ２０７ａ〜２０７ｘに無線通信ユニットを取付けて行うものであってもよい。また、警備設定部２０６が非接触カードを利用して操作するタイプのものであれば、非接触カードから警備設定部２０６に送られる情報と同様の識別情報を警備ロボット１０１から送信させてもよい。あるいは、非接触カードそのものを警備ロボット１０１に持たせるようにしてもよい。
【００９５】
（実施の形態４）
図９は、実施の形態４のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態４は、センサ２０７ａ〜２０７ｘが侵入者等の異常を検知したことを無線で端末装置２０１に送信している場合に適用されるものである。そして、警備ロボット１０１に送受信部９０１を設け、センサ２０７ａ〜２０７ｘが端末装置２０１に送信する情報を警備ロボット１０１の側でも受信し、警備ロボット１０１にセンサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかが異常事態を検知したことを把握させる。
【００９６】
警備ロボット１０１は、センサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかが異常事態を検知したことを示す情報と、自己の現在位置とを照合し、センサから出力された検知信号が、警備ロボット１０１を検知したことによるものかなどを判断する。また、警備ロボット１０１から離れた位置に設置されたセンサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかから検知信号が出力された場合、当該センサの設置された場所に警備ロボット１０１を向かわせ、状況を確認させるなどに利用できる。
【００９７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明は、施設内の警備状態によって巡回コースおよび巡回時間が決定した巡回データにしたがって警備ロボットを自動的に巡回させることができるため、警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変更を防止し、また、巡回スケジュール修正のために煩わしい作業を行なうことなく、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【００９８】
請求項２に記載の発明は、警備エリアが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、警備エリアを使用する会社の出社時間や退社時間が一定ではない場合でも、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【００９９】
請求項３に記載の発明は、巡回コース上に複数ある警備エリアのすべてが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、複数の警備エリアを使用する各会社の出社時間や退社時間が一定ではない場合でも、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１００】
請求項４に記載の発明は、一定の時間帯に巡回を行わせたい場合には、巡回可能な警備エリアのみを巡回させることができるので、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０１】
請求項５に記載の発明は、警備エリアが警備された後、所定の時間が経過した時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、各警備エリアを使用している会社の退社時間にばらつきがある場合にも柔軟に対応でき、しかも警備開始から短時間に巡回することにより防犯効果の高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０２】
請求項６に記載の発明は、警備状態の設定に関して異常と判断された警備エリアの状況を確認するために警備ロボットを巡回させることができるため、警備エリアで起った異常を早期に発見することができ、より防犯効果の高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０３】
請求項７に記載の発明は、人体検知センサを用いて正確に侵入者を発見することができるので、侵入者の検知に対する信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０４】
請求項８に記載の発明は、警備ロボットが巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０５】
請求項９に記載の発明は、警備ロボットが巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０６】
請求項１０に記載の発明は、センサの動作を確認することができるので、センサの故障を早期に発見することができ、異常の検知の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステムのロボット側警備システムを説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステムの施設側警備システムを説明するための図である。
【図３】複数の警備エリアを警備する場合の施設側警備システムの構成を例示した図である。
【図４】実施の形態１の施設側警備システムとロボット側警備システムとの連携を説明するための図である。
【図５】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための図である。
【図６】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための他の図である。
【図７】実施の形態２のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図８】実施の形態３のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図９】実施の形態４のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図１０】一般的な警備ロボットを説明するための図である。
【符号の説明】
１ ロボット側警備システム
２ 施設側警備システム
１０１ 警備ロボット
１０２ 制御部
１０３ 記憶部
１０４ 通信部
１０５ 駆動部
１０６ Ｉ／Ｏ
１０７ 現在位置推定部
１０８ 現在位置補正部
１０９ 異常検知部
１１０ 移動距離検出部
１１１ 移動方向検出部
１１２ 環境認識部
１１３ 人体検知センサ
１１４ 火災検知センサ
１１５ 漏水検知センサ
１１６ カメラ・マイク
１２０ 監視コンピュータ
２０１ 端末装置
２０３ 制御部
２０４ 記憶部
２０５ 通報部
２０６ 警備設定部
２０７ａ〜２０７ｘ センサ
２１０ 監視センタ
４０１，４０２，７０１，７０２，８０１，９０１ 送受信部
【発明の属する技術分野】
本発明は、警備用のロボットを使って施設内を警備するロボット警備システムにかかり、特にロボットと施設の警備システムとを連携して警備を行うロボット警備システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、警備用のロボット（警備ロボット）を使って施設内を警備するロボット警備システムが実用化されている。一般的な警備ロボットを、図１０を用いて説明する。図示した警備ロボット１００１は、主に制御部１００２、環境認識センサ部１００３、移動部１００４、入出力部１００７から構成される。
【０００３】
環境認識センサ部１００３は、超音波センサや光センサなどを使って壁までの距離や障害物の有無を検知する構成である。移動部１００４は、警備ロボット１００１を走行させる走行部１００５、走行する警備ロボット１００１の移動量や移動方向を検出する移動センサ１００６を有している。移動センサ１００６は、ジャイロやパルスエンコーダなどを有し、警備ロボット１００１の走行方向や走行距離等を検出している。
【０００４】
制御部１００２は、記憶部１００９と処理部１００８とを有している。記憶部１００９には、警備ロボット１００１の走行開始地点を絶対位置として表される走行方向、走行距離、巡回コース側面の壁の有無および壁面までの距離などからなる巡回コースのデータが記憶されている。なお、必要に応じて巡回コース周辺の状況を含む施設全体の地図情報が記憶される。
【０００５】
処理部１００８は、記憶部１００９から巡回コースなどのデータを入力する。また、環境認識センサ部１００３からは障害物、壁までの距離などの情報、移動センサ１００６からは警備ロボット１００１の移動距離、移動方向などの情報を入力する。そして、これらの情報に基づいて走行部１００５を制御し、警備ロボット１００１の走行を制御する。制御部１００２、環境認識センサ部１００３、移動制御部１００５間のデータや情報の授受は、入出力部１００７を介して行われる。
【０００６】
以上のように構成された警備ロボット１００１は、自律して走行、移動し、予め設定されている巡回コースを設定されている時間に巡回する。巡回は、例えば、午後１０時から午前６時の間に２時間おきといったタイムスケジュールにしたがって行われる。また、警備ロボットによる施設の巡回は、一般的に施設内が無人となる時間帯に行われる。
【０００７】
ただし、例えばテナントビルのように複数のテナントによって利用される施設では、無人になる時間がテナント、あるいは各テナントの残業の状況などによって異なる。このため、上記した警備ロボットをテナントビルに導入し、タイムスケジュールにしたがって巡回すると、巡回時間に人がいるテナントでは、ロボットが仕事の邪魔になるために巡回を希望しないことがある。また、ビルに入っているすべてのテナントが無人になる時間帯を巡回時間にすると、比較的早期に無人になる組織、あるいは残業する人がいない場合、無人になる時間から巡回がなされるまでの時間が長くなり、防犯上好ましくない。
【０００８】
上記した不具合を解消するため、ビルに入っているテナントの退社時間や残業の有無によってタイムスケジュールを修正し、ビルが無人になった時間に巡回時間を設定することが考えられる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、不正な修正や誤った修正を防ぐため、ロボットに設定される巡回スケジュールの修正は、警備会社によって行われる。このため、スケジュールを修正する場合、テナントが警備会社に連絡し、警備会社がロボットの巡回スケジュールを遠隔操作で、あるいは手動で変更しなければならなかった。残業が頻繁に行われ、また、残業時間が一定でない場合、テナントにとっては警備会社への連絡が煩雑になり、警備会社にとってはスケジュールの修正に対する応答が負担になるという不具合がある。さらに、不正な修正や誤った修正を防ぐ対策を行なった上で、修正をテナント側で行なわせる場合でも、残業などの都度、修正を行なうのでは作業がわずらわしいという問題があった。
【００１０】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変更を防止し、また、修正のためのわずらわしい作業を行なうことなく警備ロボットを巡回のスケジュールの変更に柔軟に対応させられるロボット警備システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるロボット警備システムは、施設内を警備する警備装置と、前記施設内を巡回する警備ロボットとを備えるロボット警備システムであって、前記警備装置は、前記施設内の警備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する警備状態設定手段と、前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態および前記警備状態を警備または警備解除のいずれかに設定した設定時間を示す警備状態情報を前記警備ロボットに送信する施設側データ送信手段と、を備え、前記警備ロボットは、施設内の巡回コースおよび巡回時間を含む巡回データを記憶する記憶手段と、施設側データ送信手段が送信した前記警備状態情報を受信するロボット側データ受信手段と、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備エリアの警備状態および設定時間と、前記記憶手段に記憶された前記警備エリアを含む巡回コースおよび巡回時間とに基づいて、当該警備ロボットが走行するための前記巡回データを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記巡回データに従って前記施設内を巡回する駆動手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この請求項１に記載の発明によれば、施設警備手段による前記警備エリアの警備状態を警備ロボットに送信することができる。また、送信された警備状態情報によって巡回コースおよび巡回時間を決定した巡回データにしたがって警備ロボットを巡回させることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された前記巡回時間に、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定されている場合、前記警備状態に警備が設定されている前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１４】
この請求項２に記載の発明によれば、警備エリアが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の前記警備エリアすべての警備状態に警備が設定された場合に、前記警備エリアすべてを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備エリアの警備状態を警備に設定した前記設定時間のうちの最も遅い設定時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１６】
この請求項３に記載の発明によれば、巡回コース上に複数ある警備エリアのすべてが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００１８】
この請求項４に記載の発明によれば、複数ある警備エリアのうちの警備された警備エリアだけを自動的に警備ロボットの巡回コースとすることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記設定時間から所定の時間を経過した時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００２０】
この請求項５に記載の発明によれば、警備エリアが警備された後、所定の時間が経過した時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１に記載のロボット警備システムにおいて、前記決定手段は、前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる場合に、前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする。
【００２２】
この請求項６に記載の発明によれば、前記警備状態設定手段によって設定された警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる警備エリアを自動的に巡回コースとすることができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備ロボットは、人体を検知する人体検知センサをさらに備え、前記人体検知センサが警備の状態にある警備エリアを巡回中に人体を検知した場合に侵入者を発見したものと判断することを特徴とする。
【００２４】
この請求項７に記載の発明によれば、警備ロボットに設けられた人体検知センサを用いて正確に侵入者を発見することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜７のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備状態設定手段が、前記警備ロボットの巡回中、巡回される警備エリアの警備を解除することを特徴とする。
【００２６】
この請求項８に記載の発明によれば、警備ロボットが巡回中、巡回コース近傍に設けられたセンサに検知されることにより、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜８のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサをさらに備え、前記警備ロボットは、前記巡回コースを検知の範囲とするセンサから出力された検知信号を打ち消すためのキャンセル信号を出力し、前記警備装置は、出力された前記キャンセル信号をもとに当該センサから検知信号が出力されても異常と判断しないことを特徴とする。
【００２８】
この請求項９に記載の発明によれば、警備ロボットが巡回中、巡回コース付近に設置されたセンサにより検知された際、センサから出力される検知信号をもとに異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができる。
【００２９】
請求項１０に記載の発明にかかるロボット警備システムは、請求項１〜９のいずれか一つに記載のロボット警備システムにおいて、前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサと、前記センサの設置位置および前記センサから出力された検知信号と前記警備ロボットの現在位置とを照合して前記センサの動作を確認する動作確認手段と、をさらに備えることを特徴とする。
【００３０】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記センサが前記警備ロボットを検知した検知信号と前記警備ロボットの巡回コース上の位置とを照合して前記センサの動作を確認することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるロボット警備システムの好適な実施の形態１〜４を詳細に説明する。本実施の形態のロボット警備システムは、いわゆる自律移動式の警備ロボットである警備ロボット１０１が予め設定された巡回コースを自律移動しながらセンサによって巡回コース周辺の異常を検知する。そして、侵入者や火災といった異常事態を検知した場合、監視コンピュータに異常を検知したことを知らせる。監視コンピュータ１２０は、監視員がその場にいるのであれば監視員に異常が検知されたことを知らせ、また、監視センタなど外部の通報先が設定されている場合は外部の通報先へ異常の検知を通報する。
【００３２】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の警備ロボットシステムのロボット側のシステム（ロボット側警備システム）１を説明するための図である。また、図２は、警備ロボットシステムの施設側の警備システム（施設側警備システム）２を説明するための図である。なお、図１、図２に示したロボット側警備システム、施設側警備システムは、本発明の実施の形態に共通の構成である。
【００３３】
実施の形態１の警備ロボットシステムは、警備ロボット１０１を使って１または複数の警備エリアを持つ施設を警備する警備ロボットシステムである。そして、警備ロボット１０１が施設内の巡回コースおよび巡回時間を含むデータ（巡回データ）を記憶する記憶部１０３を有し、記憶部１０３に記憶された巡回データに基づいて施設内を巡回する。また、図２に示す施設側警備システム２は、警備ロボット１０１が巡回する施設に備えられる警備システムであり、警備エリアを警備状態または警備解除状態に設定する警備設定部２０６を備えている。
【００３４】
なお、実施の形態１〜４でいう警備状態とは、警備エリアが警備されているか、または警備解除されているかといった状態をいい、警備とは侵入者の検知を行なう状態をいう。警備解除の状態であっても火災や非常押ボタン操作などの検知は、常時行なわれている。なお、警備状態が警備／警備解除のいずれの状態であるかにかかわらず、各センサからの検知信号が端末装置２０１に出力され、端末装置２０１において警備状態がいずれの状態にあるかをもとに侵入者等の異常検知であるか、勤務中のテナントの者を検知したものかなどを識別している。
【００３５】
後述するように、本実施の形態のロボット警備システムは、施設側警備システム２が警備設定部２０６によって設定された各警備エリアの警備状態に関する情報（警備状態情報）を警備ロボット１０１に送信する構成と、施設側警備システム２が送信した警備状態情報を受信し、警備ロボット１０１に入力する構成とを設ける。また、警備ロボット１０１は、受信した警備状態情報によって巡回データの巡回時間および巡回コースを決定し、警備ロボットを巡回させる制御部１０２を備えている。以下、ロボット側警備システム１、施設側警備システム２のそれぞれの構成についてより詳細に説明する。
【００３６】
（ロボット側警備システム）
ロボット側警備システム１は、警備ロボット１０１と、警備ロボット１０１を監視する監視コンピュータ１２０とを備えている。監視コンピュータ１２０は、警備ロボット１０１が正常に動作しているか、あるいは警備ロボット１０１の現在位置、現在の状況などをモニタするためのコンピュータである。また、監視コンピュータ１２０は、警備ロボット１０１から送られてくる画像などを表示、記録することもできる。さらに、必要に応じて警備ロボット１０１に命令したり、警備ロボット１０１をリモート操作することもできる。
【００３７】
なお、監視センタ２１０と監視コンピュータ１２０を電話回線等を使って接続し、警備ロボット１０１により検知された異常、撮影された画像などを監視センタ２１０へ送信するようにしてもよく、また、監視センタ２１０から監視コンピュータ１２０を介して警備ロボット１０１に画像を要求したり、リモート操作を行なわせてもよい。
【００３８】
警備ロボット１０１の巡回データを記憶する記憶部１０３は、複数の巡回データの巡回コースを記憶することが可能であり、警備エリアごとに巡回コースを設定する、または複数の警備エリアを含む巡回コースを設定する、あるいは１つの警備エリア内で複数の巡回コースを設定することも可能である。巡回コースは、警備先の要望や状況に合わせて自由に設定される。また、記憶部１０３には、警備ロボットの制御プログラムが記憶されている。
【００３９】
記憶部１０３、制御部１０２のほか、警備ロボット１０１は、外部と通信するための通信部１０４、通信部１０４を介して外部に通報される異常事態を検知する異常検知部１０９、警備ロボット１０１を走行させるための駆動部１０５、駆動部１０５の動作に使用されるデータを作成する現在位置推定部１０７、前記各構成の間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）１０６を備えている。
【００４０】
さらに警備ロボット１０１は、現在位置推定部１０７の現在位置推定に使用される警備ロボット１０１の移動距離を検出する移動距離検出部１１０、移動方向を検出する移動方向検出部１１１、現在位置の補正に使用される現在位置を認識するための環境認識部１１２、異常の検知に使用される人体検知センサ１１３、火災検知センサ１１４、漏水検知センサ１１５、発生した異常事態の状態を記録するカメラ・マイク１１６を備えている。
【００４１】
通信部１０４は、監視コンピュータ１２０との間で無線による通信を行い、監視コンピュータ１２０の命令や情報を受信する構成である。また、監視コンピュータ１２０に対し、警備ロボット１０１の現在位置や状況を知らせる。さらに、異常検知部１０９が異常検知した場合、異常が検知されたことを監視コンピュータ１２０に送信する。この際、通信部１０４は、カメラ・マイク１１６によって撮影された画像や集音された音声を送ることもできる。
【００４２】
駆動部１０５は、制御部１０２の指示によって警備ロボットを走行させる構成である。制御部１０２は、駆動部１０５に出す指示を、現在位置推定部１０７、現在位置補正部１０８が出力する情報に基づいて決定している。現在位置推定部１０７は、移動距離検出部１１０が検出した移動距離と移動方向検出部１１１が検出した警備ロボット１０１の移動方向とに基づいて警備ロボット１０１の現在位置を推定している。
【００４３】
移動距離検出部１１０は、例えば、警備ロボット１０１が左右の車輪を駆動して移動するロボットである場合、車輪の回転数を検出し、検出された回転数をもとに走行した距離を推定する。また、移動方向検出部１１１は、例えば、ジャイロセンサによって警備ロボット１０１が向いている方向を検出し、走行方向を推定する。
【００４４】
また、現在位置推定部１０７で推定されるのは、あくまでセンサの検出結果をもとに計算で求められた位置であり、計算で求めた位置はセンサの検出誤差やタイヤのスリップなどによって実際の走行位置との間に誤差が生じる。このため、現在位置補正部１０８は、環境認識部１１２の情報をもとに、計算によって推定された位置を補正する。なお、環境認識部１１２は、警備ロボット周囲の状況を把握するために設けられた構成であり、例えば、超音波センサなどを使って壁面と警備ロボット１０１との距離を検出する。現在位置補正部１０８は、壁面と警備ロボット１０１との距離の変化によって計算で得られた現在位置を補正し、制御部１０２は、壁面と警備ロボット１０１との距離が一定に維持されるように駆動部１０５を制御して警備ロボット１０１を走行させる。
【００４５】
また、環境認識部１１２は、任意の位置に目印を設け、目印をセンサで検出することによって警備ロボット周囲の状況を認識するものであってもよい。環境認識部１１２の認識結果は、巡回コース上にある障害物を検知し、障害物に衝突しないよう警備ロボット１０１に回避行動をとらせることにも利用される。
【００４６】
異常検知部１０９は、警備ロボット１０１が巡回中に周囲の異常を検知するために設けられた構成であり、警備ロボット１０１が巡回する警備エリアの状況に応じ、接続された複数のセンサのうち適切なセンサの検知信号を用いて異常を検知する。異常検知部１０９に接続された人体検知センサ１１３は、侵入者などを検知するためのセンサであり、赤外線検知センサや超音波センサなどが利用される。また、火災検知センサ１１４は、火災を検知するためのセンサであり、炎や煙を検知するセンサである。また、漏水検知センサ１１５は、警備ロボット１０１の底面に設けられ、走行する床面に水がないかを検知する。
【００４７】
（施設側警備システム）
施設側警備システム２は、警備状態が警備に設定されている警備エリアに設置されたセンサが侵入者などの異常事態を検知した場合、異常が検知されたことをネットワークＮによって監視センタ２１０に通報する。監視センタ２１０は、通報を受けると警備員を現場に向かわせるとともに、警察や消防など、関係機関への連絡を行うものである。
【００４８】
施設側警備システム２は、警備設定部２０６と、警備エリアに設けられた複数のセンサ（例えば、２０７ａ〜２０７ｘとする）と端末装置２０１と、を備えている。端末装置２０１は、施設側警備システム２の全体を制御する制御部２０３、記憶部２０４、通報部２０５、制御部２０３、記憶部２０４を有している。また、制御部２０３、記憶部２０４、通報部２０５と警備設定部２０６、あるいはセンサ２０７ａ〜２０７ｘとの間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）２０２を備えている。
【００４９】
通報部２０５は、ネットワークＮによって監視センタ２１０と接続して通信することにより、侵入者検知用センサや火災検知用センサにより異常が検知されたことを監視センタ２１０に送信する。
【００５０】
警備設定部２０６は、暗証番号の入力やＩＤカードを使って操作することにより、オペレータが警備状態の設定の権限を持つ正当な者であることを確認する。誤った暗証番号が入力される、あるいは不正なカードによって操作がなされた場合は、オペレータが正当なオペレータでないと判断し、正しい暗証番号が入力される、あるいは正当なカードにより操作された場合、オペレータが正当なものであると判断する。そして、オペレータが正当な者である場合、オペレータによってなされた警備状態の設定あるいは設定された警備状態の解除を受け付ける。オペレータが正当な操作者であるか否かの確認（照合）は、警備設定部２０６で行なう場合と、端末装置２０１によって行なう場合とがある。
【００５１】
なお、実施の形態１では、警備設定部２０６におけるオペレータの確認や警備状態の設定状況を監視センタ２１０で監視するようにしてもよい。正規のオペレータ以外の者が警備状態の設定や解除をしようとした場合に、監視センタ２１０は、必要に応じて警備員を現場に向かわせたり、音声などによる警告を発っしたりするようにしてもよい。また、監視センタ２１０は、ネットワークＮを介して警備設定部２０６に警備状態の設定に関する情報を送信し、警備会社の側から警備状態を設定するようにしてもよい。
【００５２】
センサ２０７ａ〜２０７ｘは、それぞれ警備エリアに設置され、侵入者、火災、ガス漏れ等の異常事態を検知し、検知信号を出力するセンサである。制御部２０３は、端末装置２０１全体を制御し、警備を実施する。警備設定部２０６により警備／警備解除のいずれに設定されているかに応じて、センサ２０７ａ〜２０７ｘより出力された検知信号が異常を検知したものであるか否かを判断し、異常であると判断した場合は通報部２０５により監視センタ２１０への通報を行なわせる。
【００５３】
例えば、警備解除に設定されているときに侵入者を検知するセンサから検知信号が出力されても単に在室者を検知したものと判断し、通報部２０５による通報は行なわないが、警備に設定されているときに侵入者を検知するセンサから検知信号が出力された場合は侵入者ありの異常を通報する。また、火災等を検知するセンサから検知信号が出力された場合には警備／警備解除のいずれに設定されているかによらず火災検知の異常を通報する。記憶部２０４は、制御部２０３でなされる制御に必要なプログラムを記憶している。通報部２０５は、電話回線などを使って監視センタ２１０と通信し、異常が検知されたことを示す情報などを監視センタ２１０に通報する。
【００５４】
また、図３は、複数の警備エリアを警備する場合の施設側警備システム２の構成を例示した図である。図示した例では、ｎ個の警備エリア３０１の各々に備えられるセンサ２０７ａ〜２０７ｘが検知する情報が１台の端末装置２０１に入力されている。
【００５５】
図４は、実施の形態１の施設側警備システム２とロボット側警備システム１との連携を説明するための図であって、実施の形態１の施設側警備システム２と警備ロボット１０１とは、警備設定部２０６によって設定された各警備エリアの警備状態情報を警備ロボット１０１に送信する施設側警備システムの送受信部４０１と、施設側警備システムが送信した警備状態情報を受信する送受信部４０２とによって接続されている。警備状態情報の警備ロボット１０１に対する入力は、Ｉ／Ｏ１０６によってなされる。
【００５６】
すなわち、実施の形態１では、施設側警備システム２と監視コンピュータ１２０に送受信部４０１、４０２を設けて通信する。送受信部４０１、４０２は、有線の通線方式を利用するものであっても無線の通信方式を利用するものであっても良い。監視コンピュータ１２０は、警備システム２から送られてきた警備状態情報を警備ロボット１０１に転送する。また、施設側警備システム２が送信した情報をもとに警備ロボット１０１に対して指示を出す。
【００５７】
また、実施の形態１では、送受信部４０１、４０２を各警備エリアの警備状態情報を送受信するばかりでなく、警備エリアに設置された施設側警備システム２のセンサが異常を検知した情報などを端末装置２０１から監視コンピュータ１２０に送信するためにも使用される。監視コンピュータ１２０は、センサが異常を検知したことを示す情報を受信すると、異常の状況に応じて警備ロボット１０１に指示を出す。
【００５８】
なお、図４に示した構成では端末装置２０１と監視コンピュータ１２０とが１対１で通信している。しかし、本発明の実施の形態のロボット警備システムは、いずれも監視コンピュータ、端末装置が１対１に対応するものに限るものではなく、１台の監視コンピュータが複数の端末装置２０１と通信してもよいし、１台の端末装置２０１が複数の監視コンピュータ１２０と通信してもよい。
【００５９】
例えば、ロボット警備システムは、以下の場合に複数の端末装置２０１を備える。すなわち、テナントビルでは、複数のテナントが入っていて、警備エリアがテナントごとに複数設定されることが多い。このような場合、火災や侵入者を検知するためのセンサ２０７ａ〜２０７ｘを備える施設側警備システム２は、各フロアの警備エリアごとに設けられ、端末装置２０１も複数設けられることがある。
【００６０】
図５、図６は、警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための図であって、いずれもテナントビルにテナントＡ〜Ｄが入っており、各テナントに対応する警備エリアＡ〜Ｄが設定されている状態を模式的に示す。図５に示した構成では、複数の警備エリアＡ〜Ｄを１台の端末装置２０１で管理している。図５に示すように構成した場合、警備エリアＡ〜Ｄの警備、解除の切り換えは、１台の監視装置（に接続された警備設定部）２０１を操作することによって集中的に行われる。
【００６１】
また、警備エリアが複数ある場合、施設側警備システムは、図６のように構成することもできる。すなわち、図６の構成では、各フロアに設定されている警備エリアの各入口付近（エレベータ５０１付近）に施設側警備システムの端末装置２０１が備えられている。図６に示す構成の各警備エリアの警備、解除の切り換えは、各警備エリアの複数の端末装置（に接続された警備設定部）２０１ａ〜２０１ｄを操作することによって警備エリアごとに行われる。
【００６２】
なお、図５、図６のいずれに示した場合にも、警備ロボット１０１は、所定の待機場所で待機しており、予め設定されたプログラム（タイムスケジュールなど）にしたがい、または、図示しない監視コンピュータからの命令にしたがい、エレベータ５０１を使ってフロア間を移動し、任意の警備エリアを巡回する。警備エリアが複数あり、複数の警備ロボット１０１が稼動する場合、監視コンピュータ１２０は、端末装置２０１が送信した警備状態情報を受信し、それぞれ複数の警備ロボット１０１に振り分けて送信する、あるいは警備状態情報にしたがって各警備ロボット１０１に指示を出してもよい。
【００６３】
以上述べた構成のロボット警備システムは、以下のように動作する。すなわち、オペレータは、施設側警備システム２の警備設定部２０６を操作して警備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する。設定された警備状態は、警備状態情報としてＩ／Ｏ２０２を介し、送受信部４０１に転送され、送受信部４０１から送受信部４０２に送信される。
【００６４】
送信された警備状態情報は、通信部１０４、Ｉ／Ｏ１０６を介して制御部１０２に入力する。制御部１０２は、警備状態情報によって各警備エリアの警備状態を認識し、記憶部１０３に記憶されている巡回データの巡回時間や巡回コースを決定する。警備ロボット１０１は、巡回データにしたがって走行する。
【００６５】
次に、実施の形態１の巡回データ▲１▼〜▲５▼について説明する。
巡回データ▲１▼
巡回データ▲１▼は、警備エリアが警備設定部２０６によって警備に設定された以降の時間を巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲１▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアの警備状態が警備に設定されたことを条件として巡回を開始する。例えば、午後１０時から朝６時までの間、２時間おきに巡回するよう予定が組まれているものとする。午後１０時の時点で警備エリアが警備に設定されていれば巡回するが、警備解除状態に設定されていれば巡回は行なわない。以後、２時毎に警備エリアの警備状態を確認し、巡回するか否かを自動的に決定する。巡回データ▲１▼によれば、各テナントの退社時間または出社時間が一定でない場合にも、警備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、自動的に巡回時間を変更することができる。
【００６６】
なお、警備設定部２０６における操作は、当該警備エリアを警備または警備解除に設定するために従来から行なわれている操作であり、新たな操作を行なうことなく自動的に巡回時間を変更することができる。
【００６７】
巡回データ▲２▼
巡回データ▲２▼は、警備エリアが複数ある場合、警備設定部２０６によってすべての警備エリアが警備の状態に設定された以降の時間を巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲２▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、テナントビルなど施設内の全ての警備エリアの警備状態が警備に設定されたことを条件として、施設全体の巡回を開始する。巡回データ▲２▼によれば、複数の警備エリアを有する施設において、各警備エリアを利用しているテナントの退社時間が一定でない場合にも、警備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、自動的に施設全体を巡回できる時間に巡回時間を変更することができる。
【００６８】
なお、施設をいくつかのブロックに分けて巡回コースが複数設定される場合などについては、巡回コース上にある全ての警備エリアが警備の状態に設定された以降の時間を巡回時間とすればよい。
【００６９】
巡回データ▲３▼
巡回データ▲３▼は、警備エリアが複数ある場合、複数の前記警備エリアのうちの警備設定部２０６によって警備の状態に設定された警備エリアのみを巡回コースとするものである。すなわち、巡回データ▲３▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、予め定められた巡回時間に複数の警備エリアのうち警備の状態に設定された警備エリアのみを巡回する。例えば、図５、図６に示したようなテナントビルにおいて、１階から４階まで順番に巡回を行わせようとする場合に、１階、３階、４階の警備エリアが警備の状態に設定され、２階の警備エリアが警備の状態に設定されていないときは、１階、３階、４階の警備エリアは予定通り巡回するものの、２階の警備エリアは巡回しない。巡回データ▲３▼は、特に警備ロボット１０１を定時に巡回させたい場合に適した巡回データである。
【００７０】
なお、巡回を行なわない警備エリアが存在する場合、その部分を迂回路に切り換えるようにすればよい。また、全ての警備エリアが警備の状態に設定されていない場合は、巡回を行なわないようにするか、迂回路のみの巡回を行なうようにすればよい。
【００７１】
巡回データ▲４▼
巡回データ▲４▼は、警備設定部２０６によって警備状態が警備に設定された時間から所定の時間が経過した時間を警備エリアの巡回時間とするものである。すなわち、巡回データ▲４▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアが警備の状態に設定された時間から１０分程度経過した後、この警備エリアを巡回する。このようにすると、警備ロボット１０１は、複数の警備エリアのうちの警備の状態に設定された警備エリアから順次巡回することができる。巡回データ▲４▼によれば、各警備エリアを使用しているテナントの退社時間に合わせて警備ロボット１０１が巡回することができる。また、警備の状態に設定されてから短時間のうちに巡回ができるため、高い防犯効果を得ることができる。
【００７２】
なお、巡回データ▲４▼によって警備の状態に設定されてから１回目の巡回を行なった後の２回目以降の巡回は、一定時間毎に行なわせてもよいし、所定時刻に行なわせてもよい。
【００７３】
巡回データ▲５▼
巡回データ▲５▼は、警備設定部２０６によって設定された警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる警備エリアを巡回コースとするものである。巡回データ▲５▼にしたがって巡回する場合、ロボットシステムでは、予め記憶部１０３に各警備エリア警備スケジュールを記憶しておく。警備スケジュールとは、例えば、特に変更のない場合の各警備エリアが警備の状態に設定される時間や警備が解除される時間をいう。
【００７４】
巡回データ▲５▼にしたがって巡回する警備ロボット１０１は、警備エリアが警備スケジュールで定められた警備の開始時間になっても警備の状態に設定されない場合、あるいは警備解除が禁止されている時間帯に警備エリアが警備解除の状態に設定された場合、さらに警備の設定がなされた直後に設定された警備が解除された場合などに警備状態の設定が異常であると判断する。そして、異常と判断された警備エリアを巡回し、状況を確認する。
【００７５】
このとき、当該警備エリアの巡回コースは、通常の巡回と異なる経路にしてもよい。例えば、当該警備エリアの入口付近あるいは当該警備エリアに対応する警備設定部２０６に警備ロボット１０１を向かわせ、操作した者を確認するようにしてもよい。
【００７６】
なお、スケジュールで定められた警備の開始時間になっても警備の状態に設定されない場合は、警備エリアの使用者が警備の設定を忘れている可能性がある。また、警備解除が禁止されている時間帯に警備エリアが警備解除の状態に設定された場合は、不正に警備が解除された可能性がある。さらに、警備の設定がなされた直後に設定された警備が解除された場合は、侵入者が最終退出者に強制的に警備を解除させた可能性がある。巡回データ▲５▼によれば、このような可能性のある警備エリアを巡回し、異常に対して早期に対処することができる。
【００７７】
また、巡回データ▲１▼〜▲５▼にしたがう警備ロボット１０１は、警備エリアを巡回する際、警備の状態にある警備エリアにおいて、警備ロボット１０２に設けられた人体検知センサ１１３が人体を検知した場合、侵入者を発見したものと判断する。
【００７８】
すなわち、警備ロボット１０１は、現在位置推定部１０７によって求められた巡回コース上の現在位置と警備エリアの範囲を示す情報を比較照合することにより、巡回中の警備エリアを把握しながら自律移動している。また、送受信部４０２から送信された警備状態情報によって巡回中の警備エリアが警備の状態にあるか警備解除の状態にあるかを認識することができる。そして、人体検知センサ１１３が人体を検知すると、人体が検知された警備エリアが警備の状態にあるか警備解除の状態にあるか判断し、警備の状態にあれば、侵入者を発見したと判断して対処する。対処の方法としては、侵入者検知の警報を監視コンピュータ１２０に出力する、侵入者と思われる人物をカメラ・マイク１１６のカメラで撮影し、映像を監視コンピュータ１２０に送信する、侵入者と思われる人物に身分確認を求めるなどがある。
【００７９】
以上述べた処理によれば、実施の形態１のロボット警備システムは、警備状態に設定された警備エリア内において、施設側警備システムのセンサが設置されていない場所でも警備ロボット１０１によって侵入者を発見することができる。
【００８０】
なお、実施の形態１のロボット警備システムは、警備ロボット１０１が警備を解除された状態にある警備エリアを通過中、または警備エリア外の共用部などを通過中に人体を検知した場合には侵入者と判断しない。このため、実施の形態１のロボット警備システムは、警備が解除された警備エリアにいる残業者を侵入者と判断することを防ぐことができる。侵入者と残業者とを警備、警備解除の状態によって識別することは、巡回コースを設定する都合上、あるいは運用上の理由により警備エリアが警備、警備解除のいずれに設定されているかを問わず警備ロボット１０１を巡回させる場合に有効である。
【００８１】
また、実施の形態１のロボット警備システムでは、警備ロボット１０１が巡回中の警備エリアの警備を解除し、施設側警備システムが、センサ２０７ａ〜２０７ｘが警備ロボット１０１を検知したために異常が発生したと誤判断することを防いでいる。このような処理は、例えば、送受信部４０１、送受信部４０２を使って実現できる。すなわち、警備ロボット１０１の側から送受信部４０２によって警備ロボット１０１が巡回を開始する警備エリアを施設側警備システム２に送信する。施設側警備システム２では、巡回される警備エリアが警備の状態にあるか否か判断し、警備に設定されていた場合には警備設定部２０６が警備を解除する。
【００８２】
また、警備ロボット１０１は、巡回が終了し警備エリアを離れる際に巡回が終了したことを施設側警備システム２の送受信部４０１に送信する。警備設定部２０６は、送信された信号を送受信部４０１が受信すると、該当する警備エリアの警備の解除を警備の状態に切り換える。以上の動作により、警備ロボット１０１が警備エリアを巡回する際に施設側警備システム２に設置されたセンサによって検知された場合に警報などが出力されることを防ぐことができる。
【００８３】
また、警備ロボット１０１がセンサによって検知された場合に警報が出力されることを防ぐことは、施設側警備システム２が、警備ロボット１０１の巡回中に警備ロボット１０１の巡回コースを検知の範囲とするセンサの検知信号を打ち消すことによっても可能である。このような処理は、警備ロボットが巡回コースを検知の範囲とするセンサの検知信号を打ち消すキャンセル信号を出力して警備エリアを巡回することによっても実現することができる。
【００８４】
上記した処理を実現する場合、ロボット警備システムでは、予め記憶部１０３に施設側警備システム２の各センサの位置あるいは各センサの検知範囲を示すデータを記憶させておく。警備ロボット１０１は、巡回の際に現在位置を把握することができるから、現在位置を巡回コース上にあるセンサの位置あるいはセンサの検知範囲と照合する。そして、巡回コース上のセンサの近傍あるいはセンサの検知範囲の近傍を通過するとき、センサから出力される検知信号をキャンセルするためのキャンセル信号を端末装置２０１に送受信部４０２を使って出力する。
【００８５】
なお、キャンセル信号のかわりに警備ロボット１０１の位置情報（現在位置の情報）を利用し、センサから検知信号が出力された際、検知信号を出力したセンサと警備ロボット１０１の位置情報を照合し、警備ロボット１０１の巡回によりセンサが検知信号を出力したと判断された場合に、センサから出力された検知信号をキャンセルするようにしてもよい。この場合、警備ロボット１０１の位置情報がキャンセル信号のかわりとして利用される。
【００８６】
以上のようにセンサから出力される検知信号をキャンセルする場合、同一警備エリアに設けられた他のセンサから出力される検知信号は有効であるため、当該警備エリアにおいて警備ロボット１０１から離れた位置で発生した異常を見落とさずに済み、警備の空白を生じさせずに済む。
【００８７】
さらに、実施の形態１のロボット警備システムでは、ロボット側警備システム１あるいは施設側警備システム２において、施設側警備システム２のセンサが警備ロボットを検知した検知信号と警備ロボットの巡回コース近傍に設けられたセンサの情報とを照合してセンサの動作を確認することもできる。
【００８８】
すなわち、施設側警備システム２のセンサ２０７ａ〜２０７ｘから出力される検知信号の情報は、通常端末装置２０１に送信されている。センサの動作確認をする場合、ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との間で送受信部４０１、４０２による通信で情報伝達し、警備エリアに設置されたセンサ２０７ａ〜２０７ｘの位置及びセンサ２０７ａ〜２０７ｘから端末装置に送信された検知信号と、警備ロボット１０１の現在位置の情報を照合し、警備ロボットが巡回によってセンサの近傍を通過する際、センサから検知信号が出力されればそのセンサは正常に機能しているものと判断し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正常に機能していないものと判断する。
【００８９】
なお、センサ２０７ａ〜２０７ｘが無線により検知信号を送信する場合はその無線を受信することによって把握してもよく、また、照合はロボット側警備システム１と施設側警備システム２のいずれで行なってもよい。
【００９０】
以上述べた処理によれば、巡回の都度、センサの動作確認が行なわれ、センサの故障を早期発見できるため、施設側警備システムの信頼度を高めることができる。
【００９１】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２〜４の構成は、ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との間でデータを送受信する構成以外は実施の形態１と同様であり、同様の構成については同様の符号を付して説明を省くものとする。
【００９２】
図７は、実施の形態２のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態２では、施設側警備システム２の端末装置２０１に送受信部７０１を、警備ロボット１０１に送受信部７０２を設け、無線によって通信を行なう。警備ロボット１０１は、受信した情報に基づいて状況を判断し、予めプログラムされた内容にしたがって対処する。なお、実施の形態２の構成では、警備ロボット１０１の送受信部７０２と通信部１０４とが同様の方式で通信を行なうものであれば、両者を兼用としてもよい。
【００９３】
（実施の形態３）
図８は、実施の形態３のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態３は、警備設定部２０６と端末装置２０１とが無線を利用して警備状態信号を送受信している、また、センサ２０７ａ〜２０７ｘと端末装置２０１とが無線を利用してセンサの検知信号を送受信している場合、監視コンピュータ１２０に送受信部８０１を設け、警備設定部２０６、端末装置２０１間、あるいはセンサ、端末装置２０１間で送受信されている情報を監視コンピュータ１２０でも受信する。
【００９４】
なお、警備設定部２０６、端末装置２０１間、あるいはセンサ、端末装置２０１間の信号の送受信は、警備設定部２０６やセンサ２０７ａ〜２０７ｘに無線通信ユニットを取付けて行うものであってもよい。また、警備設定部２０６が非接触カードを利用して操作するタイプのものであれば、非接触カードから警備設定部２０６に送られる情報と同様の識別情報を警備ロボット１０１から送信させてもよい。あるいは、非接触カードそのものを警備ロボット１０１に持たせるようにしてもよい。
【００９５】
（実施の形態４）
図９は、実施の形態４のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。実施の形態４は、センサ２０７ａ〜２０７ｘが侵入者等の異常を検知したことを無線で端末装置２０１に送信している場合に適用されるものである。そして、警備ロボット１０１に送受信部９０１を設け、センサ２０７ａ〜２０７ｘが端末装置２０１に送信する情報を警備ロボット１０１の側でも受信し、警備ロボット１０１にセンサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかが異常事態を検知したことを把握させる。
【００９６】
警備ロボット１０１は、センサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかが異常事態を検知したことを示す情報と、自己の現在位置とを照合し、センサから出力された検知信号が、警備ロボット１０１を検知したことによるものかなどを判断する。また、警備ロボット１０１から離れた位置に設置されたセンサ２０７ａ〜２０７ｘのいずれかから検知信号が出力された場合、当該センサの設置された場所に警備ロボット１０１を向かわせ、状況を確認させるなどに利用できる。
【００９７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明は、施設内の警備状態によって巡回コースおよび巡回時間が決定した巡回データにしたがって警備ロボットを自動的に巡回させることができるため、警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変更を防止し、また、巡回スケジュール修正のために煩わしい作業を行なうことなく、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【００９８】
請求項２に記載の発明は、警備エリアが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、警備エリアを使用する会社の出社時間や退社時間が一定ではない場合でも、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【００９９】
請求項３に記載の発明は、巡回コース上に複数ある警備エリアのすべてが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、複数の警備エリアを使用する各会社の出社時間や退社時間が一定ではない場合でも、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１００】
請求項４に記載の発明は、一定の時間帯に巡回を行わせたい場合には、巡回可能な警備エリアのみを巡回させることができるので、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０１】
請求項５に記載の発明は、警備エリアが警備された後、所定の時間が経過した時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるので、各警備エリアを使用している会社の退社時間にばらつきがある場合にも柔軟に対応でき、しかも警備開始から短時間に巡回することにより防犯効果の高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０２】
請求項６に記載の発明は、警備状態の設定に関して異常と判断された警備エリアの状況を確認するために警備ロボットを巡回させることができるため、警備エリアで起った異常を早期に発見することができ、より防犯効果の高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０３】
請求項７に記載の発明は、人体検知センサを用いて正確に侵入者を発見することができるので、侵入者の検知に対する信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０４】
請求項８に記載の発明は、警備ロボットが巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０５】
請求項９に記載の発明は、警備ロボットが巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断されることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【０１０６】
請求項１０に記載の発明は、センサの動作を確認することができるので、センサの故障を早期に発見することができ、異常の検知の信頼性がより高いロボット警備システムを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステムのロボット側警備システムを説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステムの施設側警備システムを説明するための図である。
【図３】複数の警備エリアを警備する場合の施設側警備システムの構成を例示した図である。
【図４】実施の形態１の施設側警備システムとロボット側警備システムとの連携を説明するための図である。
【図５】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための図である。
【図６】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システムの構成を例示するための他の図である。
【図７】実施の形態２のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図８】実施の形態３のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図９】実施の形態４のロボット側警備システム１と施設側警備システム２との連携を説明するための図である。
【図１０】一般的な警備ロボットを説明するための図である。
【符号の説明】
１ ロボット側警備システム
２ 施設側警備システム
１０１ 警備ロボット
１０２ 制御部
１０３ 記憶部
１０４ 通信部
１０５ 駆動部
１０６ Ｉ／Ｏ
１０７ 現在位置推定部
１０８ 現在位置補正部
１０９ 異常検知部
１１０ 移動距離検出部
１１１ 移動方向検出部
１１２ 環境認識部
１１３ 人体検知センサ
１１４ 火災検知センサ
１１５ 漏水検知センサ
１１６ カメラ・マイク
１２０ 監視コンピュータ
２０１ 端末装置
２０３ 制御部
２０４ 記憶部
２０５ 通報部
２０６ 警備設定部
２０７ａ〜２０７ｘ センサ
２１０ 監視センタ
４０１，４０２，７０１，７０２，８０１，９０１ 送受信部
Claims (10)
- 施設内を警備する警備装置と、前記施設内を巡回する警備ロボットとを備えるロボット警備システムであって、
前記警備装置は、
前記施設内の警備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する警備状態設定手段と、
前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態および前記警備状態を警備または警備解除のいずれかに設定した設定時間を示す警備状態情報を前記警備ロボットに送信する施設側データ送信手段と、を備え、
前記警備ロボットは、
施設内の巡回コースおよび巡回時間を含む巡回データを記憶する記憶手段と、
施設側データ送信手段が送信した前記警備状態情報を受信するロボット側データ受信手段と、
前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備エリアの警備状態および設定時間と、前記記憶手段に記憶された前記警備エリアを含む巡回コースおよび巡回時間とに基づいて、当該警備ロボットが走行するための前記巡回データを決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記巡回データに従って前記施設内を巡回する駆動手段と、
を備えることを特徴とするロボット警備システム。 - 前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された前記巡回時間に、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定されている場合、前記警備状態に警備が設定されている前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システム。
- 前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の前記警備エリアすべての警備状態に警備が設定された場合に、前記警備エリアすべてを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備エリアの警備状態を警備に設定した前記設定時間のうちの最も遅い設定時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システム。
- 前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システム。
- 前記決定手段は、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記警備状態に警備が設定された前記警備エリアのみを巡回コースとし、前記ロボット側データ受信手段が受信した前記警備状態情報に含まれる前記設定時間から所定の時間を経過した時間を巡回時間とする前記巡回データに決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システム。
- 前記決定手段は、前記警備状態設定手段によって設定された前記警備エリアの警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異なる場合に、前記警備エリアを巡回コースとする前記巡回データに決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システム。
- 前記警備ロボットは、人体を検知する人体検知センサをさらに備え、前記人体検知センサが警備の状態にある警備エリアを巡回中に人体を検知した場合に侵入者を発見したものと判断することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボット警備システム。
- 前記警備状態設定手段は、前記警備ロボットの巡回中、巡回される警備エリアの警備を解除することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載のロボット警備システム。
- 前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサをさらに備え、
前記警備ロボットは、前記巡回コースを検知の範囲とするセンサから出力された検知信号を打ち消すためのキャンセル信号を出力し、
前記警備装置は、出力された前記キャンセル信号をもとに当該センサから検知信号が出力されても異常と判断しないことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のロボット警備システム。 - 前記警備装置は、前記警備エリアに設けられ異常を検知すると検知信号を出力するセンサと、
前記センサの設置位置および前記センサから出力された検知信号と前記警備ロボットの現在位置とを照合して前記センサの動作を確認する動作確認手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のロボット警備システム。
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