JP2003288118A - ロボット警備システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変
更を防止し、また、煩わしい修正作業を行なうことなく
警備ロボットを巡回のスケジュールの変更に柔軟に対応
させられるロボット警備システムを提供する。 【解決手段】 警備ロボット１０１が巡回する施設に備
えられる施設側警備システムによる警備エリアの警備状
態情報を警備ロボット１０１に送信する送受信部４０１
と、警備状態情報を受信して前記警備ロボットに入力す
る送受信部４０２、Ｉ／Ｏ１０６と、警備状態情報によ
って巡回時間、巡回コースを決定した巡回データにした
がって警備ロボット１０１を巡回させる制御部１０２と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警備用のロボット
を使って施設内を警備するロボット警備システムにかか
り、特にロボットと施設の警備システムとを連携して警
備を行うロボット警備システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、警備用のロボット（警備ロボッ
ト）を使って施設内を警備するロボット警備システムが
実用化されている。一般的な警備ロボットを、図１０を
用いて説明する。図示した警備ロボット１００１は、主
に制御部１００２、環境認識センサ部１００３、移動部
１００４、入出力部１００７から構成される。

【０００３】環境認識センサ部１００３は、超音波セン
サや光センサなどを使って壁までの距離や障害物の有無
を検知する構成である。移動部１００４は、警備ロボッ
ト１００１を走行させる走行部１００５、走行する警備
ロボット１００１の移動量や移動方向を検出する移動セ
ンサ１００６を有している。移動センサ１００６は、ジ
ャイロやパルスエンコーダなどを有し、警備ロボット１
００１の走行方向や走行距離等を検出している。

【０００４】制御部１００２は、記憶部１００９と処理
部１００８とを有している。記憶部１００９には、警備
ロボット１００１の走行開始地点を絶対位置として表さ
れる走行方向、走行距離、巡回コース側面の壁の有無お
よび壁面までの距離などからなる巡回コースのデータが
記憶されている。なお、必要に応じて巡回コース周辺の
状況を含む施設全体の地図情報が記憶される。

【０００５】処理部１００８は、記憶部１００９から巡
回コースなどのデータを入力する。また、環境認識セン
サ部１００３からは障害物、壁までの距離などの情報、
移動センサ１００６からは警備ロボット１００１の移動
距離、移動方向などの情報を入力する。そして、これら
の情報に基づいて走行部１００５を制御し、警備ロボッ
ト１００１の走行を制御する。制御部１００２、環境認
識センサ部１００３、移動制御部１００５間のデータや
情報の授受は、入出力部１００７を介して行われる。

【０００６】以上のように構成された警備ロボット１０
０１は、自律して走行、移動し、予め設定されている巡
回コースを設定されている時間に巡回する。巡回は、例
えば、午後１０時から午前６時の間に２時間おきといっ
たタイムスケジュールにしたがって行われる。また、警
備ロボットによる施設の巡回は、一般的に施設内が無人
となる時間帯に行われる。

【０００７】ただし、例えばテナントビルのように複数
のテナントによって利用される施設では、無人になる時
間がテナント、あるいは各テナントの残業の状況などに
よって異なる。このため、上記した警備ロボットをテナ
ントビルに導入し、タイムスケジュールにしたがって巡
回すると、巡回時間に人がいるテナントでは、ロボット
が仕事の邪魔になるために巡回を希望しないことがあ
る。また、ビルに入っているすべてのテナントが無人に
なる時間帯を巡回時間にすると、比較的早期に無人にな
る組織、あるいは残業する人がいない場合、無人になる
時間から巡回がなされるまでの時間が長くなり、防犯上
好ましくない。

【０００８】上記した不具合を解消するため、ビルに入
っているテナントの退社時間や残業の有無によってタイ
ムスケジュールを修正し、ビルが無人になった時間に巡
回時間を設定することが考えられる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、不正な
修正や誤った修正を防ぐため、ロボットに設定される巡
回スケジュールの修正は、警備会社によって行われる。
このため、スケジュールを修正する場合、テナントが警
備会社に連絡し、警備会社がロボットの巡回スケジュー
ルを遠隔操作で、あるいは手動で変更しなければならな
かった。残業が頻繁に行われ、また、残業時間が一定で
ない場合、テナントにとっては警備会社への連絡が煩雑
になり、警備会社にとってはスケジュールの修正に対す
る応答が負担になるという不具合がある。さらに、不正
な修正や誤った修正を防ぐ対策を行なった上で、修正を
テナント側で行なわせる場合でも、残業などの都度、修
正を行なうのでは作業がわずらわしいという問題があっ
た。

【００１０】本発明は、以上の点に鑑みてなされたもの
であり、警備ロボットの巡回スケジュールの不正な変更
を防止し、また、修正のためのわずらわしい作業を行な
うことなく警備ロボットを巡回のスケジュールの変更に
柔軟に対応させられるロボット警備システムを提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決し、
目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるロ
ボット警備システムは、警備ロボットを使って施設内の
警備エリアを警備するロボット警備システムであって、
施設内の巡回コースおよび巡回時間を含む巡回データに
基づいて施設内を巡回する自律移動式の警備ロボット
と、前記警備ロボットが巡回する施設に備えられる施設
警備手段と、前記施設警備手段による前記警備エリアの
警備状態を警備または警備解除に設定する警備状態設定
手段と、前記警備状態設定手段によって設定された警備
エリアの警備状態を示す警備状態情報を前記警備ロボッ
トに送信する施設側データ送信手段と、施設側データ送
信手段が送信した警備状態情報を受信して前記警備ロボ
ットに入力するロボット側データ受信手段と、前記ロボ
ット側データ受信手段が受信した警備状態情報によって
前記巡回データの巡回コースおよび巡回時間を決定して
前記警備ロボットを巡回させる警備ロボット制御手段
と、を備えることを特徴とする。

【００１２】この請求項１に記載の発明によれば、施設
警備手段による前記警備エリアの警備状態を警備ロボッ
トに送信することができる。また、送信された警備状態
情報によって巡回コースおよび巡回時間を決定した巡回
データにしたがって警備ロボットを巡回させることがで
きる。

【００１３】請求項２に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記巡回データが、前記警備エリアが前
記警備状態設定手段によって警備の状態に設定された以
降の時間を巡回時間とすることを特徴とする。

【００１４】この請求項２に記載の発明によれば、警備
エリアが警備された後の時間を自動的に警備ロボットの
巡回時間とすることができる。

【００１５】請求項３に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記警備エリアが複数あり、前記巡回デ
ータは、前記警備状態設定手段によって巡回コース上に
あるすべての警備エリアが警備の状態に設定された以降
の時間を巡回時間とすることを特徴とする。

【００１６】この請求項３に記載の発明によれば、巡回
コース上に複数ある警備エリアのすべてが警備された後
の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間とすることが
できる。

【００１７】請求項４に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記警備エリアが複数あり、前記巡回デ
ータは、複数の前記警備エリアのうちの前記警備状態設
定手段によって警備の状態に設定された警備エリアのみ
を巡回コースとすることを特徴とする。

【００１８】この請求項４に記載の発明によれば、複数
ある警備エリアのうちの警備された警備エリアだけを自
動的に警備ロボットの巡回コースとすることができる。

【００１９】請求項５に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記巡回データが、前記警備状態設定手
段によって警備の状態に設定された時間から所定の時間
が経過した時間を巡回時間とすることを特徴とする。

【００２０】この請求項５に記載の発明によれば、警備
エリアが警備された後、所定の時間が経過した時間を自
動的に警備ロボットの巡回時間とすることができる。

【００２１】請求項６に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記巡回データが、前記警備状態設定手
段によって設定された警備状態が予め設定されている警
備スケジュールと異なる警備エリアを巡回コースとする
ことを特徴とする。

【００２２】この請求項６に記載の発明によれば、前記
警備状態設定手段によって設定された警備状態が予め設
定されている警備スケジュールと異なる警備エリアを自
動的に巡回コースとすることができる。

【００２３】請求項７に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記警備ロボットは、人体を検知する人
体検知センサを備え、該人体検知センサが警備の状態に
ある警備エリアにおいて人体を検知した場合に侵入者を
発見したものと判断することを特徴とする。

【００２４】この請求項７に記載の発明によれば、警備
ロボットに設けられた人体検知センサを用いて正確に侵
入者を発見することができる。

【００２５】請求項８に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記警備状態設定手段が、前記警備ロボ
ットの巡回中、巡回される警備エリアの警備を解除する
ことを特徴とする。

【００２６】この請求項８に記載の発明によれば、警備
ロボットが巡回中、巡回コース近傍に設けられたセンサ
に検知されることにより、異常が発生したと誤判断され
ることを防ぐことができる。

【００２７】請求項９に記載の発明にかかるロボット警
備システムは、前記施設警備手段が警備エリアに設けら
れ異常を検知すると検知信号を出力するセンサを備え、
かつ、前記警備ロボットは、巡回コースを検知の範囲と
するセンサの検知信号を打ち消すためのキャンセル信号
を出力し、施設警備手段は、キャンセル信号をもとに当
該センサから検知信号が出力されても異常と判断しない
ようにして警備エリアを巡回することを特徴とする。

【００２８】この請求項９に記載の発明によれば、警備
ロボットが巡回中、巡回コース付近に設置されたセンサ
により検知された際、センサから出力される検知信号を
もとに異常が発生したと誤判断されることを防ぐことが
できる。

【００２９】請求項１０に記載の発明にかかるロボット
警備システムは、前記施設警備手段が警備エリアに設け
られ異常を検知すると検知信号を出力するセンサを備
え、さらに、前記センサの位置およびセンサから出力さ
れた検知信号と前記警備ロボットの巡回コース上の位置
とを照合して前記センサの動作を確認する動作確認手段
を備えることを特徴とする。

【００３０】この請求項１０に記載の発明によれば、前
記センサが前記警備ロボットを検知した検知信号と前記
警備ロボットの巡回コース上の位置とを照合して前記セ
ンサの動作を確認することができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、この
発明にかかるロボット警備システムの好適な実施の形態
１〜４を詳細に説明する。本実施の形態のロボット警備
システムは、いわゆる自律移動式の警備ロボットである
警備ロボット１０１が予め設定された巡回コースを自律
移動しながらセンサによって巡回コース周辺の異常を検
知する。そして、侵入者や火災といった異常事態を検知
した場合、監視コンピュータに異常を検知したことを知
らせる。監視コンピュータ１２０は、監視員がその場に
いるのであれば監視員に異常が検知されたことを知ら
せ、また、監視センタなど外部の通報先が設定されてい
る場合は外部の通報先へ異常の検知を通報する。

【００３２】（実施の形態１）図１は、実施の形態１の
警備ロボットシステムのロボット側のシステム（ロボッ
ト側警備システム）１を説明するための図である。ま
た、図２は、警備ロボットシステムの施設側の警備シス
テム（施設側警備システム）２を説明するための図であ
る。なお、図１、図２に示したロボット側警備システ
ム、施設側警備システムは、本発明の実施の形態に共通
の構成である。

【００３３】実施の形態１の警備ロボットシステムは、
警備ロボット１０１を使って１または複数の警備エリア
を持つ施設を警備する警備ロボットシステムである。そ
して、警備ロボット１０１が施設内の巡回コースおよび
巡回時間を含むデータ（巡回データ）を記憶する記憶部
１０３を有し、記憶部１０３に記憶された巡回データに
基づいて施設内を巡回する。また、図２に示す施設側警
備システム２は、警備ロボット１０１が巡回する施設に
備えられる警備システムであり、警備エリアを警備状態
または警備解除状態に設定する警備設定部２０６を備え
ている。

【００３４】なお、実施の形態１〜４でいう警備状態と
は、警備エリアが警備されているか、または警備解除さ
れているかといった状態をいい、警備とは侵入者の検知
を行なう状態をいう。警備解除の状態であっても火災や
非常押ボタン操作などの検知は、常時行なわれている。
なお、警備状態が警備／警備解除のいずれの状態である
かにかかわらず、各センサからの検知信号が端末装置２
０１に出力され、端末装置２０１において警備状態がい
ずれの状態にあるかをもとに侵入者等の異常検知である
か、勤務中のテナントの者を検知したものかなどを識別
している。

【００３５】後述するように、本実施の形態のロボット
警備システムは、施設側警備システム２が警備設定部２
０６によって設定された各警備エリアの警備状態に関す
る情報（警備状態情報）を警備ロボット１０１に送信す
る構成と、施設側警備システム２が送信した警備状態情
報を受信し、警備ロボット１０１に入力する構成とを設
ける。また、警備ロボット１０１は、受信した警備状態
情報によって巡回データの巡回時間および巡回コースを
決定し、警備ロボットを巡回させる制御部１０２を備え
ている。以下、ロボット側警備システム１、施設側警備
システム２のそれぞれの構成についてより詳細に説明す
る。

【００３６】（ロボット側警備システム）ロボット側警
備システム１は、警備ロボット１０１と、警備ロボット
１０１を監視する監視コンピュータ１２０とを備えてい
る。監視コンピュータ１２０は、警備ロボット１０１が
正常に動作しているか、あるいは警備ロボット１０１の
現在位置、現在の状況などをモニタするためのコンピュ
ータである。また、監視コンピュータ１２０は、警備ロ
ボット１０１から送られてくる画像などを表示、記録す
ることもできる。さらに、必要に応じて警備ロボット１
０１に命令したり、警備ロボット１０１をリモート操作
することもできる。

【００３７】なお、監視センタ２１０と監視コンピュー
タ１２０を電話回線等を使って接続し、警備ロボット１
０１により検知された異常、撮影された画像などを監視
センタ２１０へ送信するようにしてもよく、また、監視
センタ２１０から監視コンピュータ１２０を介して警備
ロボット１０１に画像を要求したり、リモート操作を行
なわせてもよい。

【００３８】警備ロボット１０１の巡回データを記憶す
る記憶部１０３は、複数の巡回データの巡回コースを記
憶することが可能であり、警備エリアごとに巡回コース
を設定する、または複数の警備エリアを含む巡回コース
を設定する、あるいは１つの警備エリア内で複数の巡回
コースを設定することも可能である。巡回コースは、警
備先の要望や状況に合わせて自由に設定される。また、
記憶部１０３には、警備ロボットの制御プログラムが記
憶されている。

【００３９】記憶部１０３、制御部１０２のほか、警備
ロボット１０１は、外部と通信するための通信部１０
４、通信部１０４を介して外部に通報される異常事態を
検知する異常検知部１０９、警備ロボット１０１を走行
させるための駆動部１０５、駆動部１０５の動作に使用
されるデータを作成する現在位置推定部１０７、前記各
構成の間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）１０
６を備えている。

【００４０】さらに警備ロボット１０１は、現在位置推
定部１０７の現在位置推定に使用される警備ロボット１
０１の移動距離を検出する移動距離検出部１１０、移動
方向を検出する移動方向検出部１１１、現在位置の補正
に使用される現在位置を認識するための環境認識部１１
２、異常の検知に使用される人体検知センサ１１３、火
災検知センサ１１４、漏水検知センサ１１５、発生した
異常事態の状態を記録するカメラ・マイク１１６を備え
ている。

【００４１】通信部１０４は、監視コンピュータ１２０
との間で無線による通信を行い、監視コンピュータ１２
０の命令や情報を受信する構成である。また、監視コン
ピュータ１２０に対し、警備ロボット１０１の現在位置
や状況を知らせる。さらに、異常検知部１０９が異常検
知した場合、異常が検知されたことを監視コンピュータ
１２０に送信する。この際、通信部１０４は、カメラ・
マイク１１６によって撮影された画像や集音された音声
を送ることもできる。

【００４２】駆動部１０５は、制御部１０２の指示によ
って警備ロボットを走行させる構成である。制御部１０
２は、駆動部１０５に出す指示を、現在位置推定部１０
７、現在位置補正部１０８が出力する情報に基づいて決
定している。現在位置推定部１０７は、移動距離検出部
１１０が検出した移動距離と移動方向検出部１１１が検
出した警備ロボット１０１の移動方向とに基づいて警備
ロボット１０１の現在位置を推定している。

【００４３】移動距離検出部１１０は、例えば、警備ロ
ボット１０１が左右の車輪を駆動して移動するロボット
である場合、車輪の回転数を検出し、検出された回転数
をもとに走行した距離を推定する。また、移動方向検出
部１１１は、例えば、ジャイロセンサによって警備ロボ
ット１０１が向いている方向を検出し、走行方向を推定
する。

【００４４】また、現在位置推定部１０７で推定される
のは、あくまでセンサの検出結果をもとに計算で求めら
れた位置であり、計算で求めた位置はセンサの検出誤差
やタイヤのスリップなどによって実際の走行位置との間
に誤差が生じる。このため、現在位置補正部１０８は、
環境認識部１１２の情報をもとに、計算によって推定さ
れた位置を補正する。なお、環境認識部１１２は、警備
ロボット周囲の状況を把握するために設けられた構成で
あり、例えば、超音波センサなどを使って壁面と警備ロ
ボット１０１との距離を検出する。現在位置補正部１０
８は、壁面と警備ロボット１０１との距離の変化によっ
て計算で得られた現在位置を補正し、制御部１０２は、
壁面と警備ロボット１０１との距離が一定に維持される
ように駆動部１０５を制御して警備ロボット１０１を走
行させる。

【００４５】また、環境認識部１１２は、任意の位置に
目印を設け、目印をセンサで検出することによって警備
ロボット周囲の状況を認識するものであってもよい。環
境認識部１１２の認識結果は、巡回コース上にある障害
物を検知し、障害物に衝突しないよう警備ロボット１０
１に回避行動をとらせることにも利用される。

【００４６】異常検知部１０９は、警備ロボット１０１
が巡回中に周囲の異常を検知するために設けられた構成
であり、警備ロボット１０１が巡回する警備エリアの状
況に応じ、接続された複数のセンサのうち適切なセンサ
の検知信号を用いて異常を検知する。異常検知部１０９
に接続された人体検知センサ１１３は、侵入者などを検
知するためのセンサであり、赤外線検知センサや超音波
センサなどが利用される。また、火災検知センサ１１４
は、火災を検知するためのセンサであり、炎や煙を検知
するセンサである。また、漏水検知センサ１１５は、警
備ロボット１０１の底面に設けられ、走行する床面に水
がないかを検知する。

【００４７】（施設側警備システム）施設側警備システ
ム２は、警備状態が警備に設定されている警備エリアに
設置されたセンサが侵入者などの異常事態を検知した場
合、異常が検知されたことをネットワークＮによって監
視センタ２１０に通報する。監視センタ２１０は、通報
を受けると警備員を現場に向かわせるとともに、警察や
消防など、関係機関への連絡を行うものである。

【００４８】施設側警備システム２は、警備設定部２０
６と、警備エリアに設けられた複数のセンサ（例えば、
２０７ａ〜２０７ｘとする）と端末装置２０１と、を備
えている。端末装置２０１は、施設側警備システム２の
全体を制御する制御部２０３、記憶部２０４、通報部２
０５、制御部２０３、記憶部２０４を有している。ま
た、制御部２０３、記憶部２０４、通報部２０５と警備
設定部２０６、あるいはセンサ２０７ａ〜２０７ｘとの
間でデータを入出力する入出力部（Ｉ／Ｏ）２０２を備
えている。

【００４９】通報部２０５は、ネットワークＮによって
監視センタ２１０と接続して通信することにより、侵入
者検知用センサや火災検知用センサにより異常が検知さ
れたことを監視センタ２１０に送信する。

【００５０】警備設定部２０６は、暗証番号の入力やＩ
Ｄカードを使って操作することにより、オペレータが警
備状態の設定の権限を持つ正当な者であることを確認す
る。誤った暗証番号が入力される、あるいは不正なカー
ドによって操作がなされた場合は、オペレータが正当な
オペレータでないと判断し、正しい暗証番号が入力され
る、あるいは正当なカードにより操作された場合、オペ
レータが正当なものであると判断する。そして、オペレ
ータが正当な者である場合、オペレータによってなされ
た警備状態の設定あるいは設定された警備状態の解除を
受け付ける。オペレータが正当な操作者であるか否かの
確認（照合）は、警備設定部２０６で行なう場合と、端
末装置２０１によって行なう場合とがある。

【００５１】なお、実施の形態１では、警備設定部２０
６におけるオペレータの確認や警備状態の設定状況を監
視センタ２１０で監視するようにしてもよい。正規のオ
ペレータ以外の者が警備状態の設定や解除をしようとし
た場合に、監視センタ２１０は、必要に応じて警備員を
現場に向かわせたり、音声などによる警告を発っしたり
するようにしてもよい。また、監視センタ２１０は、ネ
ットワークＮを介して警備設定部２０６に警備状態の設
定に関する情報を送信し、警備会社の側から警備状態を
設定するようにしてもよい。

【００５２】センサ２０７ａ〜２０７ｘは、それぞれ警
備エリアに設置され、侵入者、火災、ガス漏れ等の異常
事態を検知し、検知信号を出力するセンサである。制御
部２０３は、端末装置２０１全体を制御し、警備を実施
する。警備設定部２０６により警備／警備解除のいずれ
に設定されているかに応じて、センサ２０７ａ〜２０７
ｘより出力された検知信号が異常を検知したものである
か否かを判断し、異常であると判断した場合は通報部２
０５により監視センタ２１０への通報を行なわせる。

【００５３】例えば、警備解除に設定されているときに
侵入者を検知するセンサから検知信号が出力されても単
に在室者を検知したものと判断し、通報部２０５による
通報は行なわないが、警備に設定されているときに侵入
者を検知するセンサから検知信号が出力された場合は侵
入者ありの異常を通報する。また、火災等を検知するセ
ンサから検知信号が出力された場合には警備／警備解除
のいずれに設定されているかによらず火災検知の異常を
通報する。記憶部２０４は、制御部２０３でなされる制
御に必要なプログラムを記憶している。通報部２０５
は、電話回線などを使って監視センタ２１０と通信し、
異常が検知されたことを示す情報などを監視センタ２１
０に通報する。

【００５４】また、図３は、複数の警備エリアを警備す
る場合の施設側警備システム２の構成を例示した図であ
る。図示した例では、ｎ個の警備エリア３０１の各々に
備えられるセンサ２０７ａ〜２０７ｘが検知する情報が
１台の端末装置２０１に入力されている。

【００５５】図４は、実施の形態１の施設側警備システ
ム２とロボット側警備システム１との連携を説明するた
めの図であって、実施の形態１の施設側警備システム２
と警備ロボット１０１とは、警備設定部２０６によって
設定された各警備エリアの警備状態情報を警備ロボット
１０１に送信する施設側警備システムの送受信部４０１
と、施設側警備システムが送信した警備状態情報を受信
する送受信部４０２とによって接続されている。警備状
態情報の警備ロボット１０１に対する入力は、Ｉ／Ｏ１
０６によってなされる。

【００５６】すなわち、実施の形態１では、施設側警備
システム２と監視コンピュータ１２０に送受信部４０
１、４０２を設けて通信する。送受信部４０１、４０２
は、有線の通線方式を利用するものであっても無線の通
信方式を利用するものであっても良い。監視コンピュー
タ１２０は、警備システム２から送られてきた警備状態
情報を警備ロボット１０１に転送する。また、施設側警
備システム２が送信した情報をもとに警備ロボット１０
１に対して指示を出す。

【００５７】また、実施の形態１では、送受信部４０
１、４０２を各警備エリアの警備状態情報を送受信する
ばかりでなく、警備エリアに設置された施設側警備シス
テム２のセンサが異常を検知した情報などを端末装置２
０１から監視コンピュータ１２０に送信するためにも使
用される。監視コンピュータ１２０は、センサが異常を
検知したことを示す情報を受信すると、異常の状況に応
じて警備ロボット１０１に指示を出す。

【００５８】なお、図４に示した構成では端末装置２０
１と監視コンピュータ１２０とが１対１で通信してい
る。しかし、本発明の実施の形態のロボット警備システ
ムは、いずれも監視コンピュータ、端末装置が１対１に
対応するものに限るものではなく、１台の監視コンピュ
ータが複数の端末装置２０１と通信してもよいし、１台
の端末装置２０１が複数の監視コンピュータ１２０と通
信してもよい。

【００５９】例えば、ロボット警備システムは、以下の
場合に複数の端末装置２０１を備える。すなわち、テナ
ントビルでは、複数のテナントが入っていて、警備エリ
アがテナントごとに複数設定されることが多い。このよ
うな場合、火災や侵入者を検知するためのセンサ２０７
ａ〜２０７ｘを備える施設側警備システム２は、各フロ
アの警備エリアごとに設けられ、端末装置２０１も複数
設けられることがある。

【００６０】図５、図６は、警備エリアが複数ある場合
の施設側警備システムの構成を例示するための図であっ
て、いずれもテナントビルにテナントＡ〜Ｄが入ってお
り、各テナントに対応する警備エリアＡ〜Ｄが設定され
ている状態を模式的に示す。図５に示した構成では、複
数の警備エリアＡ〜Ｄを１台の端末装置２０１で管理し
ている。図５に示すように構成した場合、警備エリアＡ
〜Ｄの警備、解除の切り換えは、１台の監視装置（に接
続された警備設定部）２０１を操作することによって集
中的に行われる。

【００６１】また、警備エリアが複数ある場合、施設側
警備システムは、図６のように構成することもできる。
すなわち、図６の構成では、各フロアに設定されている
警備エリアの各入口付近（エレベータ５０１付近）に施
設側警備システムの端末装置２０１が備えられている。
図６に示す構成の各警備エリアの警備、解除の切り換え
は、各警備エリアの複数の端末装置（に接続された警備
設定部）２０１ａ〜２０１ｄを操作することによって警
備エリアごとに行われる。

【００６２】なお、図５、図６のいずれに示した場合に
も、警備ロボット１０１は、所定の待機場所で待機して
おり、予め設定されたプログラム（タイムスケジュール
など）にしたがい、または、図示しない監視コンピュー
タからの命令にしたがい、エレベータ５０１を使ってフ
ロア間を移動し、任意の警備エリアを巡回する。警備エ
リアが複数あり、複数の警備ロボット１０１が稼動する
場合、監視コンピュータ１２０は、端末装置２０１が送
信した警備状態情報を受信し、それぞれ複数の警備ロボ
ット１０１に振り分けて送信する、あるいは警備状態情
報にしたがって各警備ロボット１０１に指示を出しても
よい。

【００６３】以上述べた構成のロボット警備システム
は、以下のように動作する。すなわち、オペレータは、
施設側警備システム２の警備設定部２０６を操作して警
備エリアの警備状態を警備または警備解除に設定する。
設定された警備状態は、警備状態情報としてＩ／Ｏ２０
２を介し、送受信部４０１に転送され、送受信部４０１
から送受信部４０２に送信される。

【００６４】送信された警備状態情報は、通信部１０
４、Ｉ／Ｏ１０６を介して制御部１０２に入力する。制
御部１０２は、警備状態情報によって各警備エリアの警
備状態を認識し、記憶部１０３に記憶されている巡回デ
ータの巡回時間や巡回コースを決定する。警備ロボット
１０１は、巡回データにしたがって走行する。

【００６５】次に、実施の形態１の巡回データ〜に
ついて説明する。 巡回データ 巡回データは、警備エリアが警備設定部２０６によっ
て警備に設定された以降の時間を巡回時間とするもので
ある。すなわち、巡回データにしたがって巡回する警
備ロボット１０１は、警備エリアの警備状態が警備に設
定されたことを条件として巡回を開始する。例えば、午
後１０時から朝６時までの間、２時間おきに巡回するよ
う予定が組まれているものとする。午後１０時の時点で
警備エリアが警備に設定されていれば巡回するが、警備
解除状態に設定されていれば巡回は行なわない。以後、
２時毎に警備エリアの警備状態を確認し、巡回するか否
かを自動的に決定する。巡回データによれば、各テナ
ントの退社時間または出社時間が一定でない場合にも、
警備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、
自動的に巡回時間を変更することができる。

【００６６】なお、警備設定部２０６における操作は、
当該警備エリアを警備または警備解除に設定するために
従来から行なわれている操作であり、新たな操作を行な
うことなく自動的に巡回時間を変更することができる。

【００６７】巡回データ 巡回データは、警備エリアが複数ある場合、警備設定
部２０６によってすべての警備エリアが警備の状態に設
定された以降の時間を巡回時間とするものである。すな
わち、巡回データにしたがって巡回する警備ロボット
１０１は、テナントビルなど施設内の全ての警備エリア
の警備状態が警備に設定されたことを条件として、施設
全体の巡回を開始する。巡回データによれば、複数の
警備エリアを有する施設において、各警備エリアを利用
しているテナントの退社時間が一定でない場合にも、警
備ロボット１０１のプログラムを変更することなく、自
動的に施設全体を巡回できる時間に巡回時間を変更する
ことができる。

【００６８】なお、施設をいくつかのブロックに分けて
巡回コースが複数設定される場合などについては、巡回
コース上にある全ての警備エリアが警備の状態に設定さ
れた以降の時間を巡回時間とすればよい。

【００６９】巡回データ 巡回データは、警備エリアが複数ある場合、複数の前
記警備エリアのうちの警備設定部２０６によって警備の
状態に設定された警備エリアのみを巡回コースとするも
のである。すなわち、巡回データにしたがって巡回す
る警備ロボット１０１は、予め定められた巡回時間に複
数の警備エリアのうち警備の状態に設定された警備エリ
アのみを巡回する。例えば、図５、図６に示したような
テナントビルにおいて、１階から４階まで順番に巡回を
行わせようとする場合に、１階、３階、４階の警備エリ
アが警備の状態に設定され、２階の警備エリアが警備の
状態に設定されていないときは、１階、３階、４階の警
備エリアは予定通り巡回するものの、２階の警備エリア
は巡回しない。巡回データは、特に警備ロボット１０
１を定時に巡回させたい場合に適した巡回データであ
る。

【００７０】なお、巡回を行なわない警備エリアが存在
する場合、その部分を迂回路に切り換えるようにすれば
よい。また、全ての警備エリアが警備の状態に設定され
ていない場合は、巡回を行なわないようにするか、迂回
路のみの巡回を行なうようにすればよい。

【００７１】巡回データ 巡回データは、警備設定部２０６によって警備状態が
警備に設定された時間から所定の時間が経過した時間を
警備エリアの巡回時間とするものである。すなわち、巡
回データにしたがって巡回する警備ロボット１０１
は、警備エリアが警備の状態に設定された時間から１０
分程度経過した後、この警備エリアを巡回する。このよ
うにすると、警備ロボット１０１は、複数の警備エリア
のうちの警備の状態に設定された警備エリアから順次巡
回することができる。巡回データによれば、各警備エ
リアを使用しているテナントの退社時間に合わせて警備
ロボット１０１が巡回することができる。また、警備の
状態に設定されてから短時間のうちに巡回ができるた
め、高い防犯効果を得ることができる。

【００７２】なお、巡回データによって警備の状態に
設定されてから１回目の巡回を行なった後の２回目以降
の巡回は、一定時間毎に行なわせてもよいし、所定時刻
に行なわせてもよい。

【００７３】巡回データ 巡回データは、警備設定部２０６によって設定された
警備状態が予め設定されている警備スケジュールと異な
る警備エリアを巡回コースとするものである。巡回デー
タにしたがって巡回する場合、ロボットシステムで
は、予め記憶部１０３に各警備エリア警備スケジュール
を記憶しておく。警備スケジュールとは、例えば、特に
変更のない場合の各警備エリアが警備の状態に設定され
る時間や警備が解除される時間をいう。

【００７４】巡回データにしたがって巡回する警備ロ
ボット１０１は、警備エリアが警備スケジュールで定め
られた警備の開始時間になっても警備の状態に設定され
ない場合、あるいは警備解除が禁止されている時間帯に
警備エリアが警備解除の状態に設定された場合、さらに
警備の設定がなされた直後に設定された警備が解除され
た場合などに警備状態の設定が異常であると判断する。
そして、異常と判断された警備エリアを巡回し、状況を
確認する。

【００７５】このとき、当該警備エリアの巡回コース
は、通常の巡回と異なる経路にしてもよい。例えば、当
該警備エリアの入口付近あるいは当該警備エリアに対応
する警備設定部２０６に警備ロボット１０１を向かわ
せ、操作した者を確認するようにしてもよい。

【００７６】なお、スケジュールで定められた警備の開
始時間になっても警備の状態に設定されない場合は、警
備エリアの使用者が警備の設定を忘れている可能性があ
る。また、警備解除が禁止されている時間帯に警備エリ
アが警備解除の状態に設定された場合は、不正に警備が
解除された可能性がある。さらに、警備の設定がなされ
た直後に設定された警備が解除された場合は、侵入者が
最終退出者に強制的に警備を解除させた可能性がある。
巡回データによれば、このような可能性のある警備エ
リアを巡回し、異常に対して早期に対処することができ
る。

【００７７】また、巡回データ〜にしたがう警備ロ
ボット１０１は、警備エリアを巡回する際、警備の状態
にある警備エリアにおいて、警備ロボット１０２に設け
られた人体検知センサ１１３が人体を検知した場合、侵
入者を発見したものと判断する。

【００７８】すなわち、警備ロボット１０１は、現在位
置推定部１０７によって求められた巡回コース上の現在
位置と警備エリアの範囲を示す情報を比較照合すること
により、巡回中の警備エリアを把握しながら自律移動し
ている。また、送受信部４０２から送信された警備状態
情報によって巡回中の警備エリアが警備の状態にあるか
警備解除の状態にあるかを認識することができる。そし
て、人体検知センサ１１３が人体を検知すると、人体が
検知された警備エリアが警備の状態にあるか警備解除の
状態にあるか判断し、警備の状態にあれば、侵入者を発
見したと判断して対処する。対処の方法としては、侵入
者検知の警報を監視コンピュータ１２０に出力する、侵
入者と思われる人物をカメラ・マイク１１６のカメラで
撮影し、映像を監視コンピュータ１２０に送信する、侵
入者と思われる人物に身分確認を求めるなどがある。

【００７９】以上述べた処理によれば、実施の形態１の
ロボット警備システムは、警備状態に設定された警備エ
リア内において、施設側警備システムのセンサが設置さ
れていない場所でも警備ロボット１０１によって侵入者
を発見することができる。

【００８０】なお、実施の形態１のロボット警備システ
ムは、警備ロボット１０１が警備を解除された状態にあ
る警備エリアを通過中、または警備エリア外の共用部な
どを通過中に人体を検知した場合には侵入者と判断しな
い。このため、実施の形態１のロボット警備システム
は、警備が解除された警備エリアにいる残業者を侵入者
と判断することを防ぐことができる。侵入者と残業者と
を警備、警備解除の状態によって識別することは、巡回
コースを設定する都合上、あるいは運用上の理由により
警備エリアが警備、警備解除のいずれに設定されている
かを問わず警備ロボット１０１を巡回させる場合に有効
である。

【００８１】また、実施の形態１のロボット警備システ
ムでは、警備ロボット１０１が巡回中の警備エリアの警
備を解除し、施設側警備システムが、センサ２０７ａ〜
２０７ｘが警備ロボット１０１を検知したために異常が
発生したと誤判断することを防いでいる。このような処
理は、例えば、送受信部４０１、送受信部４０２を使っ
て実現できる。すなわち、警備ロボット１０１の側から
送受信部４０２によって警備ロボット１０１が巡回を開
始する警備エリアを施設側警備システム２に送信する。
施設側警備システム２では、巡回される警備エリアが警
備の状態にあるか否か判断し、警備に設定されていた場
合には警備設定部２０６が警備を解除する。

【００８２】また、警備ロボット１０１は、巡回が終了
し警備エリアを離れる際に巡回が終了したことを施設側
警備システム２の送受信部４０１に送信する。警備設定
部２０６は、送信された信号を送受信部４０１が受信す
ると、該当する警備エリアの警備の解除を警備の状態に
切り換える。以上の動作により、警備ロボット１０１が
警備エリアを巡回する際に施設側警備システム２に設置
されたセンサによって検知された場合に警報などが出力
されることを防ぐことができる。

【００８３】また、警備ロボット１０１がセンサによっ
て検知された場合に警報が出力されることを防ぐこと
は、施設側警備システム２が、警備ロボット１０１の巡
回中に警備ロボット１０１の巡回コースを検知の範囲と
するセンサの検知信号を打ち消すことによっても可能で
ある。このような処理は、警備ロボットが巡回コースを
検知の範囲とするセンサの検知信号を打ち消すキャンセ
ル信号を出力して警備エリアを巡回することによっても
実現することができる。

【００８４】上記した処理を実現する場合、ロボット警
備システムでは、予め記憶部１０３に施設側警備システ
ム２の各センサの位置あるいは各センサの検知範囲を示
すデータを記憶させておく。警備ロボット１０１は、巡
回の際に現在位置を把握することができるから、現在位
置を巡回コース上にあるセンサの位置あるいはセンサの
検知範囲と照合する。そして、巡回コース上のセンサの
近傍あるいはセンサの検知範囲の近傍を通過するとき、
センサから出力される検知信号をキャンセルするための
キャンセル信号を端末装置２０１に送受信部４０２を使
って出力する。

【００８５】なお、キャンセル信号のかわりに警備ロボ
ット１０１の位置情報（現在位置の情報）を利用し、セ
ンサから検知信号が出力された際、検知信号を出力した
センサと警備ロボット１０１の位置情報を照合し、警備
ロボット１０１の巡回によりセンサが検知信号を出力し
たと判断された場合に、センサから出力された検知信号
をキャンセルするようにしてもよい。この場合、警備ロ
ボット１０１の位置情報がキャンセル信号のかわりとし
て利用される。

【００８６】以上のようにセンサから出力される検知信
号をキャンセルする場合、同一警備エリアに設けられた
他のセンサから出力される検知信号は有効であるため、
当該警備エリアにおいて警備ロボット１０１から離れた
位置で発生した異常を見落とさずに済み、警備の空白を
生じさせずに済む。

【００８７】さらに、実施の形態１のロボット警備シス
テムでは、ロボット側警備システム１あるいは施設側警
備システム２において、施設側警備システム２のセンサ
が警備ロボットを検知した検知信号と警備ロボットの巡
回コース近傍に設けられたセンサの情報とを照合してセ
ンサの動作を確認することもできる。

【００８８】すなわち、施設側警備システム２のセンサ
２０７ａ〜２０７ｘから出力される検知信号の情報は、
通常端末装置２０１に送信されている。センサの動作確
認をする場合、ロボット側警備システム１と施設側警備
システム２との間で送受信部４０１、４０２による通信
で情報伝達し、警備エリアに設置されたセンサ２０７ａ
〜２０７ｘの位置及びセンサ２０７ａ〜２０７ｘから端
末装置に送信された検知信号と、警備ロボット１０１の
現在位置の情報を照合し、警備ロボットが巡回によって
センサの近傍を通過する際、センサから検知信号が出力
されればそのセンサは正常に機能しているものと判断
し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正
常に機能していないものと判断する。

【００８９】なお、センサ２０７ａ〜２０７ｘが無線に
より検知信号を送信する場合はその無線を受信すること
によって把握してもよく、また、照合はロボット側警備
システム１と施設側警備システム２のいずれで行なって
もよい。

【００９０】以上述べた処理によれば、巡回の都度、セ
ンサの動作確認が行なわれ、センサの故障を早期発見で
きるため、施設側警備システムの信頼度を高めることが
できる。

【００９１】（実施の形態２）次に、本発明の実施の形
態２について説明する。なお、実施の形態２〜４の構成
は、ロボット側警備システム１と施設側警備システム２
との間でデータを送受信する構成以外は実施の形態１と
同様であり、同様の構成については同様の符号を付して
説明を省くものとする。

【００９２】図７は、実施の形態２のロボット側警備シ
ステム１と施設側警備システム２との連携を説明するた
めの図である。実施の形態２では、施設側警備システム
２の端末装置２０１に送受信部７０１を、警備ロボット
１０１に送受信部７０２を設け、無線によって通信を行
なう。警備ロボット１０１は、受信した情報に基づいて
状況を判断し、予めプログラムされた内容にしたがって
対処する。なお、実施の形態２の構成では、警備ロボッ
ト１０１の送受信部７０２と通信部１０４とが同様の方
式で通信を行なうものであれば、両者を兼用としてもよ
い。

【００９３】（実施の形態３）図８は、実施の形態３の
ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との
連携を説明するための図である。実施の形態３は、警備
設定部２０６と端末装置２０１とが無線を利用して警備
状態信号を送受信している、また、センサ２０７ａ〜２
０７ｘと端末装置２０１とが無線を利用してセンサの検
知信号を送受信している場合、監視コンピュータ１２０
に送受信部８０１を設け、警備設定部２０６、端末装置
２０１間、あるいはセンサ、端末装置２０１間で送受信
されている情報を監視コンピュータ１２０でも受信す
る。

【００９４】なお、警備設定部２０６、端末装置２０１
間、あるいはセンサ、端末装置２０１間の信号の送受信
は、警備設定部２０６やセンサ２０７ａ〜２０７ｘに無
線通信ユニットを取付けて行うものであってもよい。ま
た、警備設定部２０６が非接触カードを利用して操作す
るタイプのものであれば、非接触カードから警備設定部
２０６に送られる情報と同様の識別情報を警備ロボット
１０１から送信させてもよい。あるいは、非接触カード
そのものを警備ロボット１０１に持たせるようにしても
よい。

【００９５】（実施の形態４）図９は、実施の形態４の
ロボット側警備システム１と施設側警備システム２との
連携を説明するための図である。実施の形態４は、セン
サ２０７ａ〜２０７ｘが侵入者等の異常を検知したこと
を無線で端末装置２０１に送信している場合に適用され
るものである。そして、警備ロボット１０１に送受信部
９０１を設け、センサ２０７ａ〜２０７ｘが端末装置２
０１に送信する情報を警備ロボット１０１の側でも受信
し、警備ロボット１０１にセンサ２０７ａ〜２０７ｘの
いずれかが異常事態を検知したことを把握させる。

【００９６】警備ロボット１０１は、センサ２０７ａ〜
２０７ｘのいずれかが異常事態を検知したことを示す情
報と、自己の現在位置とを照合し、センサから出力され
た検知信号が、警備ロボット１０１を検知したことによ
るものかなどを判断する。また、警備ロボット１０１か
ら離れた位置に設置されたセンサ２０７ａ〜２０７ｘの
いずれかから検知信号が出力された場合、当該センサの
設置された場所に警備ロボット１０１を向かわせ、状況
を確認させるなどに利用できる。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明は、施設内の警備状態によって巡回コースおよび巡
回時間が決定した巡回データにしたがって警備ロボット
を自動的に巡回させることができるため、警備ロボット
の巡回スケジュールの不正な変更を防止し、また、巡回
スケジュール修正のために煩わしい作業を行なうことな
く、出社時間や退社時間の変更に柔軟に対応できるロボ
ット警備システムを提供することができるという効果を
奏する。

【００９８】請求項２に記載の発明は、警備エリアが警
備された後の時間を自動的に警備ロボットの巡回時間と
することができるので、警備エリアを使用する会社の出
社時間や退社時間が一定ではない場合でも、出社時間や
退社時間の変更に柔軟に対応できるロボット警備システ
ムを提供することができるという効果を奏する。

【００９９】請求項３に記載の発明は、巡回コース上に
複数ある警備エリアのすべてが警備された後の時間を自
動的に警備ロボットの巡回時間とすることができるの
で、複数の警備エリアを使用する各会社の出社時間や退
社時間が一定ではない場合でも、出社時間や退社時間の
変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供す
ることができるという効果を奏する。

【０１００】請求項４に記載の発明は、一定の時間帯に
巡回を行わせたい場合には、巡回可能な警備エリアのみ
を巡回させることができるので、出社時間や退社時間の
変更に柔軟に対応できるロボット警備システムを提供す
ることができるという効果を奏する。

【０１０１】請求項５に記載の発明は、警備エリアが警
備された後、所定の時間が経過した時間を自動的に警備
ロボットの巡回時間とすることができるので、各警備エ
リアを使用している会社の退社時間にばらつきがある場
合にも柔軟に対応でき、しかも警備開始から短時間に巡
回することにより防犯効果の高いロボット警備システム
を提供することができるという効果を奏する。

【０１０２】請求項６に記載の発明は、警備状態の設定
に関して異常と判断された警備エリアの状況を確認する
ために警備ロボットを巡回させることができるため、警
備エリアで起った異常を早期に発見することができ、よ
り防犯効果の高いロボット警備システムを提供すること
ができるという効果を奏する。

【０１０３】請求項７に記載の発明は、人体検知センサ
を用いて正確に侵入者を発見することができるので、侵
入者の検知に対する信頼性がより高いロボット警備シス
テムを提供することができるという効果を奏する。

【０１０４】請求項８に記載の発明は、警備ロボットが
巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断さ
れることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信
頼性がより高いロボット警備システムを提供することが
できるという効果を奏する。

【０１０５】請求項９に記載の発明は、警備ロボットが
巡回中にセンサに検知され、異常が発生したと誤判断さ
れることを防ぐことができるため、異常発生の判断の信
頼性がより高いロボット警備システムを提供することが
できるという効果を奏する。

【０１０６】請求項１０に記載の発明は、センサの動作
を確認することができるので、センサの故障を早期に発
見することができ、異常の検知の信頼性がより高いロボ
ット警備システムを提供することができるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステム
のロボット側警備システムを説明するための図である。

【図２】本発明の実施の形態１の警備ロボットシステム
の施設側警備システムを説明するための図である。

【図３】複数の警備エリアを警備する場合の施設側警備
システムの構成を例示した図である。

【図４】実施の形態１の施設側警備システムとロボット
側警備システムとの連携を説明するための図である。

【図５】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システ
ムの構成を例示するための図である。

【図６】警備エリアが複数ある場合の施設側警備システ
ムの構成を例示するための他の図である。

【図７】実施の形態２のロボット側警備システム１と施
設側警備システム２との連携を説明するための図であ
る。

【図８】実施の形態３のロボット側警備システム１と施
設側警備システム２との連携を説明するための図であ
る。

【図９】実施の形態４のロボット側警備システム１と施
設側警備システム２との連携を説明するための図であ
る。

【図１０】一般的な警備ロボットを説明するための図で
ある。

【符号の説明】

１ ロボット側警備システム ２ 施設側警備システム １０１ 警備ロボット １０２ 制御部 １０３ 記憶部 １０４ 通信部 １０５ 駆動部 １０６ Ｉ／Ｏ １０７ 現在位置推定部 １０８ 現在位置補正部 １０９ 異常検知部 １１０ 移動距離検出部 １１１ 移動方向検出部 １１２ 環境認識部 １１３ 人体検知センサ １１４ 火災検知センサ １１５ 漏水検知センサ １１６ カメラ・マイク １２０ 監視コンピュータ ２０１ 端末装置 ２０３ 制御部 ２０４ 記憶部 ２０５ 通報部 ２０６ 警備設定部 ２０７ａ〜２０７ｘ センサ ２１０ 監視センタ ４０１，４０２，７０１，７０２，８０１，９０１ 送
受信部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS32 CS08 JS01 KS39 KT01 LV12 WA28 5C087 AA02 AA03 AA09 AA24 AA25 BB20 BB65 BB74 DD03 DD23 EE05 EE16 FF01 FF04 FF17 FF19 FF20 GG02 GG07 GG09 GG11 GG18 GG19 5H301 AA02 AA10 BB10 BB14 CC03 CC06 DD07 DD17 FF11 GG12 GG17 KK02 KK03 KK05 KK19 KK20 LL14 LL17 MM02 QQ02

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 警備ロボットを使って施設内の警備エリ
   アを警備するロボット警備システムであって、 施設内の巡回コースおよび巡回時間を含む巡回データに
   基づいて施設内を巡回する自律移動式の警備ロボット
   と、 前記警備ロボットが巡回する施設に備えられる施設警備
   手段と、 前記施設警備手段による前記警備エリアの警備状態を警
   備または警備解除に設定する警備状態設定手段と、 前記警備状態設定手段によって設定された警備エリアの
   警備状態を示す警備状態情報を前記警備ロボットに送信
   する施設側データ送信手段と、 施設側データ送信手段が送信した警備状態情報を受信し
   て前記警備ロボットに入力するロボット側データ受信手
   段と、 前記ロボット側データ受信手段が受信した警備状態情報
   によって前記巡回データの巡回コースおよび巡回時間を
   決定して前記警備ロボットを巡回させる警備ロボット制
   御手段と、を備えることを特徴とするロボット警備シス
   テム。
2. 【請求項２】 前記巡回データは、前記警備エリアが前
   記警備状態設定手段によって警備の状態に設定された以
   降の時間を巡回時間とすることを特徴とする請求項１に
   記載のロボット警備システム。
3. 【請求項３】 前記警備エリアが複数あり、前記巡回デ
   ータは、前記警備状態設定手段によって巡回コース上に
   あるすべての警備エリアが警備の状態に設定された以降
   の時間を巡回時間とすることを特徴とする請求項１に記
   載のロボット警備システム。
4. 【請求項４】 前記警備エリアが複数あり、前記巡回デ
   ータは、複数の前記警備エリアのうちの前記警備状態設
   定手段によって警備の状態に設定された警備エリアのみ
   を巡回コースとすることを特徴とする請求項１に記載の
   ロボット警備システム。
5. 【請求項５】 前記巡回データは、前記警備状態設定手
   段によって警備の状態に設定された時間から所定の時間
   が経過した時間を巡回時間とすることを特徴とする請求
   項１に記載のロボット警備システム。
6. 【請求項６】 前記巡回データは、前記警備状態設定手
   段によって設定された警備状態が予め設定されている警
   備スケジュールと異なる警備エリアを巡回コースとする
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット警備システ
   ム。
7. 【請求項７】 前記警備ロボットは、人体を検知する人
   体検知センサを備え、該人体検知センサが警備の状態に
   ある警備エリアを巡回中に人体を検知した場合に侵入者
   を発見したものと判断することを特徴とする請求項１〜
   ６のいずれか一つに記載のロボット警備システム。
8. 【請求項８】 前記警備状態設定手段は、前記警備ロボ
   ットの巡回中、巡回される警備エリアの警備を解除する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の
   ロボット警備システム。
9. 【請求項９】 前記施設警備手段が警備エリアに設けら
   れ異常を検知すると検知信号を出力するセンサを備え、
   かつ、前記警備ロボットは、巡回コースを検知の範囲と
   するセンサから出力された検知信号を打ち消すためのキ
   ャンセル信号を出力し、施設警備手段は、キャンセル信
   号をもとに当該センサから検知信号が出力されても異常
   と判断しないようにして警備エリアを巡回することを特
   徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のロボット
   警備システム。
10. 【請求項１０】 前記施設警備手段が警備エリアに設け
    られ異常を検知すると検知信号を出力するセンサを備
    え、さらに、前記センサの設置位置およびセンサから出
    力された検知信号と前記警備ロボットの現在位置とを照
    合して前記センサの動作を確認する動作確認手段を備え
    ることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載
    のロボット警備システム。