CN114179096A - 变电站巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及变电站巡检技术领域，例如涉及一种变电站巡检机器人。包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上设有导航系统、巡检系统、驱动系统、控制系统；所述导航系统与巡检系统、驱动系统、控制系统；控制系统分别与导航系统、巡检系统、驱动系统连接，控制系统通过无线传输与地图编辑系统、报警系统、调度系统连接。其以解决现有技术人工巡检效率低下的问题。

Description

变电站巡检机器人

技术领域

本申请涉及变电站巡检技术领域，例如涉及一种变电站巡检机器人。

背景技术

变电站的正常运行关系着整个电网的安全，因此对变电站需要定期的 执行巡检，以排除安全隐患，现有的巡检通常采用人工巡检的方式，对于 大型的变电站需要巡检的设备数量众多，因此人工检测的方式非常的费时 费力，并且人工检测通常时间间隔较久，并实时的提供检测，因此并不能 及时的发现安全隐患。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概 括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这 些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种变电站巡检机器人，其以解决现有技术人工 巡检效率低下的问题。

在一些实施例中，所述巡检机器人包括：

包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上设有导航系统、巡检系 统、驱动系统、控制系统；

所述导航系统与巡检系统、驱动系统、控制系统

控制系统分别与导航系统、巡检系统、驱动系统连接，控制系统通过 无线传输与地图编辑系统、报警系统、调度系统连接。

优选的，所述导航系统采用激光导航传感器，激光导航传感器还与反 光标志相对应，所述反光标志安装于导航系统运行路径周围。

优选的，所述的巡检系统包括设置于巡检机器人本体前端的视频采集 单元；

设置于巡检机器人本体前端的红外传感器，所述红外传感器与视频采 集单元并排设置，用以采集所述待测变电站设备的温度以形成温度信号， 并将所述温度信号通过所发送模块发送至所述控制系统；

音频传感器，设置于巡检机器人本体前端，并位于所述红外传感器的 下方，用以采集所述待测设备的音频，以形成音频信号，并将所述音频信 号通过所发送模块发送至所述控制系统。

在一些实施例中，巡检方法包括以下步骤，I、建立地图模型制作巡视 路线；II、根据巡视路线制定巡检模型；III、配置巡视路线和任务；IV、根 据巡视路线和巡检任务巡检；V、将巡检数据接入后台；VI、查询巡视记 录。

优选的，步骤I具体的包括：

a、导航系统通过激光SLAM方法扫描周边环境建立地图；b、将信息 传输给地图编辑控制系统进行地图的编辑和存储。

优选的，

步骤III具体的包括：

所述巡检路线用于巡检区域内设备的分布位置，巡检路线上设有巡检 机器人在所述巡检路线内的移动轨迹；

所述移动轨迹的确定根据巡检机器人扫描周边环境实时与巡检地图进 行匹配，当匹配到相同点时确定当前位置。

优选的，

确定所述巡检机器人是否处于充电状态；

若所述巡检器人处于充电状态，则将充电点作为所述巡检机器人当前 位置。

优选的，

步骤IV具体的包括：

IVA、判断是否进行巡视，若到达巡视时间，则启动巡视任务，进行巡 视；

IVB、巡检机器人到达巡检点，根据云台预置位调动视频采集单元和红 外传感器，进行抓图和测温，并保存；

IVC、对需要进行识别的图片通过图片分析模型分析：

IVD、等巡视完成所有的点后，巡视结束。

巡检机器人及巡检方法，可以实现以下技术效果：

采取自动化的巡检方式，自动的将巡检机器人运行到设备的位置进行 检测，根据路线24小时的进行巡检，克服了现有技术中人工检测带来的费 时费力效率较低的缺陷的问题，且可以保证应检尽检不漏检。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制 本申请。

附图说明

具体实施方式

本公开实施例提供一种巡检机器人：

包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上设有导航系统、巡检系 统、驱动系统、控制系统；

所述导航系统与巡检系统、驱动系统、控制系统

控制系统分别与导航系统、巡检系统、驱动系统连接，控制系统通过 无线传输与地图编辑系统、报警系统、调度系统连接。

所述导航系统采用激光导航传感器，激光导航传感器还与反光标志相 对应，所述反光标志安装于导航系统运行路径周围。

所述的巡检系统包括设置于巡检机器人本体前端的视频采集单元；

设置于巡检机器人本体前端的红外传感器，所述红外传感器与视频采 集单元并排设置，用以采集所述待测变电站设备的温度以形成温度信号， 并将所述温度信号通过所发送模块发送至所述控制系统；

音频传感器，设置于巡检机器人本体前端，并位于所述红外传感器的 下方，用以采集所述待测设备的音频，以形成音频信号，并将所述音频信 号通过所发送模块发送至所述控制系统。

巡检方法包括以下步骤，

I、建立地图模型制作巡视路线；

a、导航系统通过激光SLAM方法扫描周边环境建立地图；b、将信息 传输给地图编辑控制系统进行地图的编辑和存储。

II、根据巡视路线制定巡检模型；

III、配置巡视路线和任务；

所述巡检路线用于巡检区域内设备的分布位置，巡检路线上设有巡检 机器人在所述巡检路线内的移动轨迹；

确定所述巡检机器人是否处于充电状态；

若所述巡检器人处于充电状态，则将充电点作为所述巡检机器人当前 位置。

所述移动轨迹的确定根据巡检机器人扫描周边环境实时与巡检地图进 行匹配，当匹配到相同点时确定当前位置；

IV、根据巡视路线和巡检任务巡检；

步骤IV具体的包括：

IVA、判断是否进行巡视，若到达巡视时间，则启动巡视任务，进行巡 视；

IVB、巡检机器人到达巡检点，根据云台预置位调动视频采集单元和红 外传感器，进行抓图和测温，并保存；

IVC、对需要进行识别的图片通过图片分析模型分析：

IVD、等巡视完成所有的点后，巡视结束。

V、将巡检数据接入后台；

VI、查询巡视记录。

Claims (8)

1.一种变电站巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上设有导航系统、巡检系统、驱动系统、控89制系统；

所述导航系统与巡检系统、驱动系统、控制系统

控制系统分别与导航系统、巡检系统、驱动系统连接，控制系统通过无线传输与地图编辑系统、报警系统、调度系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述导航系统采用激光导航传感器，激光导航传感器还与反光标志相对应，所述反光标志安装于导航系统运行路径周围。

3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述的巡检系统包括设置于巡检机器人本体前端的视频采集单元；

设置于巡检机器人本体前端的红外传感器，所述红外传感器与视频采集单元并排设置，用以采集所述待测变电站设备的温度以形成温度信号，并将所述温度信号通过所发送模块发送至所述控制系统；

音频传感器，设置于巡检机器人本体前端，并位于所述红外传感器的下方，用以采集所述待测设备的音频，以形成音频信号，并将所述音频信号通过所发送模块发送至所述控制系统。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，包括以下巡检步骤：I、建立地图模型制作巡视路线；II、根据巡视路线制定巡检模型；III、配置巡视路线和任务；IV、根据巡视路线和巡检任务巡检；V、将巡检数据接入后台；VI、查询巡视记录。

5.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，步骤I具体的包括：

a、导航系统通过激光SLAM方法扫描周边环境建立地图；b、将信息传输给地图编辑控制系统进行地图的编辑和存储。

6.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，

步骤III具体的包括：

所述巡检路线用于巡检区域内设备的分布位置，巡检路线上设有巡检机器人在所述巡检路线内的移动轨迹；

所述移动轨迹的确定根据巡检机器人扫描周边环境实时与巡检地图进行匹配，当匹配到相同点时确定当前位置。

7.根据权利要求6任一所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，

确定所述巡检机器人是否处于充电状态；

若所述巡检器人处于充电状态，则将充电点作为所述巡检机器人当前位置。

8.根据权利要求4任一所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，

步骤IV具体的包括：

IVA、判断是否进行巡视，若到达巡视时间，则启动巡视任务，进行巡视；

IVB、巡检机器人到达巡检点，根据云台预置位调动视频采集单元和红外传感器，进行抓图和测温，并保存；

IVC、对需要进行识别的图片通过图片分析模型分析：

IVD、等巡视完成所有的点后，巡视结束。