CN205899378U - 一种基于rfid的履带式自主巡检机器人 - Google Patents
一种基于rfid的履带式自主巡检机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及人工智能及自主巡视监控领域，特别是一种基于RFID的履带式自主巡检机器人。由智能巡检终端，通讯站和基站三部分组成。智能巡检终端沿铺设磁轨道行走，当走至一个无源电子标签处(检测点)时，射频读写器生成的电磁场激发无源电子标签释放设备地址信息。通过阅读器转为电信号传到基站，在基站显示器上实现对智能巡检终端的精确定位，同时也准确捕获设备重要位置仪表信息。同时该机器人具备巡检检查工作设定、图像遥传功能、各类报表，曲线的生成和分析、最优路径规划功能、自动停障功能、自主和遥控巡检功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及人工智能及自主巡视监控领域，特别是一种基于RFID的履带式自主巡检机器人。
背景技术
传统巡检通过看、触、听、嗅等感官去实现在运行设备表象的简单定性判断，其已不能满足越来越复杂的工业现场及其它相关行业的巡检要求。并且在巡检区域出现事故或者雨雪等不良天气后给人工巡检造成极大的不便，智能巡检系统可以解决人工巡检存在的及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险等问题。智能巡检机器人通过携带便携式测试仪、摄像头、无线检测设备等检测装置，以自主或者遥控的方式代替人对设备进行检测，读取数据和及时发现设备存在的问题，其特点可以工作在恶劣的或者复杂的工业环境中，例如易产生有毒气体的地方等。智能巡检技术的关键是对重要设备、重要部分以及表计的准确定位，常用的定位方式可以采用GPS定位系统，但其定位精度一般在米级，并且在一些电磁环境复杂的工业现场，GPS信号受到电磁干扰导致成功率不高。
发明内容
为解决上述自主巡检问题，本实用新型一种基于RFID的履带式自主巡检机器人，总体上分为三部分:智能巡检终端，通讯站和基站。智能巡检终端沿铺设磁轨道行走，当走至一个无源电子标签处(检测点)时，射频读写器生成的电磁场激发无源电子标签释放设备地址信息。通过阅读器转为电信号传到基站，在基站显示器上实现对智能巡检终端的精确定位，同时也准确捕获设备重要位置仪表信息。
所述的智能巡检终端包括接触式自动充电系统，运动转向系统，两侧履带的差动式驱动构成的底盘构造，语音采样系统，车载蓄电池，红外热成像仪，可见光摄像仪，夜视辅助系统和其它辅助系统。
进一步的，所述的智能巡检终端可以让机器人准确地对被巡检区域内的重要部件和设备进行监控和缺陷管理。
所述的通讯站与智能巡检终端通过无线双向连接。通讯站建立在主控室屋顶，通过网桥和网络交换机与基站各类数据接口进行对接。
所述的基站建立在主控室，包括电子地图，设备模式识别，日志选项，历史数据，数据警告服务，云台控制，电源管理系统和其他辅助系统等。实现对变电站设备缺陷的自动识别和报警任务。
采用上述结构后，基于磁轨道和无线射频识别(RFID) 标签布置的厂区道路，可以实现智能巡检机器人的最优巡检路径选择和双向行走任务。能够实现全天候、 全方位、 全自主智能巡检和监控功能。
附图说明
下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型一种基于RFID的履带式自主巡检机器人的结构框图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型一种基于RFID的履带式自主巡检机器人，由固定在检测位置的无源电子标签、智能巡检终端、基站组成，所述的智能巡检终端包含射频读写器以及阅读器。智能巡检终端沿铺设磁轨道行走，当走至一个无源电子标签处( 检测点) 时， 射频读写器生成的电磁场激发无源电子标签释放
设备地址信息。通过阅读器转为电信号传到基站，在基站显示器上实现对智能巡检终端的精确定位，同时也能准确捕获设备重要位置仪表信息。同时一种基于RFID的履带式自主巡检机器人具备巡检检查工作设定、图像遥传功能、各类报表，曲线的生成和分析、最优路径规划功能、自动停障功能、自主和遥控巡检功能。
所述的巡检检查工作设定，可以在任何时间下设定常规巡检任务，还可以在特殊气候下设定特殊点为主的特殊巡检任务。
所述的图像遥传功能，通过日常巡检或特殊巡检任务时可见光摄像和红外摄像头采集的图像信息实时传输至主控室。
所述的各类报表、曲线生成和分析功能，智能巡检系统提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能。
所述的最优路径规划功能，基于 RFID 的标签点的埋设，使智能巡检终端具备自动生成最优路径规划功能。
所述的自动启停功能，智能巡检终端配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物会及时停止。
所述的自主和遥控巡检功能，智能巡检终端可以进行手动和自动控制切换。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本实用新型的原理和实质，本实用新型的保护范围仅由所附权利要求书限定。
Claims (2)
1.一种基于RFID的履带式自主巡检机器人，其特征在于，由智能巡检终端，通讯站和基站三部分组成；通讯站建立在主控室屋顶，通过无线网与智能巡检终端双向连接，通过网桥和网络交换机与基站的各类数据接口进行对接；所述智能巡检终端包括射频读写器以及阅读器。
2.按照权利要求1所述的基于RFID的履带式自主巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检终端包括接触式自动充电系统、运动转向系统、两侧履带的差动式驱动构成的底盘构造、语音采样系统、车载蓄电池、红外热成像仪、可见光摄像仪和夜视辅助系统。
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