JP5059322B2 - 警備システム - Google Patents
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Description
この警備システムでは、警備ロボットが警備領域を巡回する際に、センサによる警備ロボットの検知が不審者の侵入として判断されないようにするために、警備ロボットの巡回時に巡回コースにある検知器の警備モードを解除したり、あるいは巡回コースに配置されたセンサによる異常検知信号をキャンセルするようにしている。
本発明の目的は、故障したセンサが存在してもそのセンサの設置箇所付近の警備を早期に行うことができる警備システムを提供することにある。
図1は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図、図2は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと警備ロボットの通信網を介しての通信状態を示す構成図である。
さらに、施設21〜23又は警備領域11内には複数の検知器27が配置されている。検知器27として、例えば、人、動物、自転車等の移動物体の存在を検知する受動型又は能動型の赤外線検知器その他の光検知素子や、火災検知器、ガス漏れ検知器、窓の開閉センサなどが取り付けられる。
各検知器27は、施設21〜23や警備領域11に設けられた警備装置28に接続されていて、検知器27により検知された検知情報は警備装置28に送信されて警備装置28内の記憶装置(不図示)に記憶される。
警備装置28は、通信網7を通じて有線又は無線で監視センタ5のセンタ装置6に接続されていて、検知器27や操作器28aの信号に基づいて施設21〜23や警備領域11の警備状況の情報を所定の条件下でセンタ装置6に送信する機能や、警備モードを表示する表示機能などを有している。警備状況の情報として、例えば、上記のような警備モード情報や、侵入異常、火災異常等の異常情報などがある。
なお、図1では警備装置28が各施設21〜23に別々に設置されているが、警備領域11に1つの警備装置を設けて集中管理させてもよい。
警備ロボット30は、その底部に取り付けられた移動手段31と、移動手段31を制御する移動制御部33と、警備領域11内のガイド手段26を検出するガイド手段検出部32と、自己の位置を検出する自己位置検出部34と、各種検出部の出力情報に基づいて、又は画像処理により警備情報を収集する第1の警備情報収集手段35と、画像処理により警備情報を収集する画像処理部である第2の警備情報収集手段36と、異常事態の発生を判定する異常判定部37と、各処理に使用される情報やプログラムを格納する記憶部38と、警備装置28及びセンタ装置6との相互間で信号を送受信する通信部39と、必要な電気エネルギーを各部に供給するバッテリ40と、現在時刻を検出するとともに所定の時間を計時する計時部41と、それらの要素を制御する制御部42とを有している。
ガイド手段検出部32は、警備ロボット30の底面に設置されて白線テープ26W及びその周囲を撮影する撮像装置を備えたガイド手段検出器32aと、ガイド手段検出器32aにより取得された画像情報から警備領域11内の路面情報を抽出して制御部42に出力する画像情報処理機能を有する路面情報抽出部32bとを有している。なお、ガイド手段26が磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ICタグなどの場合には、ガイド手段検出器32aはその情報を読み取るセンサを備えることになる。
警備ロボット30は、前述したように、重点監視箇所情報を受信、記憶すると(図5のS21、22)、警備装置28に警備開始となる警備モードを送信して警備ロボット30の存在を告知する(図5のS23)。
そして、警備ロボット30は、重点監視箇所にて臨時立哨(図5のS24)を開始する。警備ロボット30は、臨時立哨として所定時間その地点で停止し、警備センサ35dを起動し(図5のS25)、撮像ユニット35eを作動させて周囲の状況を撮像する(図5のS26)。撮像ユニット35eにて取得される撮像画像情報は、記憶部38に一時記憶するとともにセンタ装置6に送信される(図5のS27)。これにより、警備ロボット30は、検知器27の代わりに当該箇所を警備する。
本実施形態では、警備ロボット30の臨時立哨は警備解除信号により解除されることで説明したが、警備領域11内での警備期間中に定期的に所定時間、臨時立哨するようにしてもよい。これは、警備ロボット30のバッテリ40の消費状況によって決定すればよい。
警備ロボット30は、予め設定された巡回時刻になるまで所定の位置に待機するように巡回スケジュール記憶領域38dに記憶される(図6のS41)。そして、予め設定された巡回時刻となると、警備ロボット30は警備装置28に対し巡回モード信号を送信する(図6のS41、S42)。これによって、警備装置28は、警備ロボット30が巡回を開始することを確認する。
警備ロボット30は所定持間経過すると(図6のS50)、巡回を再開して所定の巡回経路を巡回する(図6のS51)。
なお、警備装置28又はセンタ装置6によって、巡回中の警備ロボット30の巡回経路に配置された検知器27による検知は解消されるか、検知既27による異常検知信号がキャンセルされる。
さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。
5 監視センタ
6 センタ装置
7 通信網
8 コンピュータ
9 無線基地局
11 警備領域
21、22、23 施設
26 ガイド手段
27 検知器
28 警備装置
28a モード設定部
28b 媒体入力部
30 警備ロボット
31 移動手段
32 ガイド手段検出部
33 移動制御部
34 自己位置検出部
35 第1の警備情報収集手段
36 第2の警備情報収集手段
37 異常判定部
38 記憶部
39 通信部
40 バッテリ
41 計時部
42 制御部
Claims (3)
- 警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に設置され当該設置箇所において前記移動体を含む移動物体の存在を検知する検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置及び前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するとともに前記移動体に警備情報を送信するセンタ装置とを有する警備システムであって、
前記警備装置は、前記警備領域が前記警備モード設定部により警備解除に設定されている間に前記検知器のうち未検知状態であった検知器を抽出して未検知器情報として前記センタ装置に送信し、
前記センタ装置は、前記警備装置から前記未検知器情報を受信すると当該未検知器情報及び強制移動信号を前記移動体に送信するとともに所定時間を計時し、
前記移動体は、前記センタ装置から前記未検知器情報及び前記強制移動信号を受信すると当該未検知器情報に基づいて前記未検知状態の検知器の設置箇所に移動し、
前記センタ装置は、前記所定時間内に前記未検知状態の検知器が検知すると当該検知器は正常と判断し、前記所定時間が経過しても前記未検知状態の検知器が検知しない場合は当該検知器は異常と判断するとともに当該検知器の設置箇所を重点監視箇所として指定する重点監視情報を前記移動体に送信し、
前記移動体は、前記センタ装置から前記重点監視情報を受信すると当該重点監視情報を記憶することを特徴とする警備システム。 - 前記移動体は、前記重点監視情報を記憶すると前記重点監視箇所にて立哨することを特徴とする請求項1に記載の警備システム。
- 前記移動体は、巡回時刻になると所定の巡回経路に沿って移動する巡回を開始し、前記重点監視情報を記憶している条件で、前記巡回が終了するまでに前記重点監視箇所に移動し、所定時間停止して監視する強化巡回を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の警備システム。
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