JP4919839B2 - 遠隔監視システム - Google Patents

Description

本発明は、移動ロボットを用いた遠隔監視システムに関し、特に、監視区域を走行する移動ロボットが検知した異常を遠隔から監視する遠隔監視システムに関する。

近年、路面上を自律的に移動する移動ロボットが種々実用化されている。このような移動ロボットとしては、障害物の存在や火災などの異常を検知すると遠隔の監視装置に異常信号を送信するものが知られるところである。

このような移動ロボットを用いた遠隔監視システムとして、特許文献１には、自動搬送車（移動ロボット）からトラブル情報が取り込まれると、ブザーを鳴らす等してモニター室の監視員に注意を喚起する自動搬送車の遠隔監視システムが開示されている。この特許文献１の自動搬送車の遠隔監視システムは、ブザー鳴動により注意喚起を受けた監視員がモニターを見てトラブルの原因特定を行い、キーボードを操作して自動搬送車にトラブル解除信号と再起動信号を送信することで、ブザー鳴動を停止させるとともに自動搬送車の運行を再開させる。（０００９段落〜００１１段落）
特開２００２−４１１４５号公報

しかしながら、特許文献１の遠隔監視システムは、移動ロボットから異常の情報を受信する都度ブザーが鳴動して注意喚起がなされるために、監視員が毎回異常の原因特定を行った上で移動ロボットの運行を再開させる作業を行う必要があり、監視員に多大な負担がかかるという問題がある。

特に、監視対象の警備を目的として昼夜を問わず移動する警備用途の移動ロボットについては、監視員の負担が著しく増大する可能性がある。
つまり、移動ロボットが移動しながら巡回警備する監視区域には、出入り口付近などの比較的重要度が高いエリアと、その他の比較的重要度が低いエリアとが混在している場合が多いが、特許文献１の遠隔監視システムでは、これら監視区域の何処で検出された異常に対しても一律にブザーを鳴動して監視員に確認を要求していたため、監視員は移動ロボットが重要性の低いエリアを移動中であるからといって休息をとることもできず、負担が生じる。

このような課題を解決すべく、本発明は、異常を検知した場所に応じて監視員に異常の確認を促すか否かを判別し、監視員の負担を軽減できる移動ロボットの遠隔監視システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために本発明による移動ロボットの遠隔監視システムは、監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、前記移動ロボットは、自己の現在位置を検出する位置検出部と、前記検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常判定手段と、前記検知部の異常検知に基づく異常情報及び前記現在位置を前記監視センタに送信する通信制御手段と、前記記憶部の前記異常状態を解除する復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、前記監視センタは、前記監視区域における重要エリアを記憶するセンタ記憶部と、自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、前記移動ロボットから前記異常情報を受信したときに動作する報知部と、前記移動ロボットから受信した前記現在位置が前記重要エリア外か否かを判定する位置比較手段と、前記動作モードが前記自動復旧モードであるときに、前記現在位置が前記重要エリア外の移動ロボットから前記異常情報を受信すると、前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに前記復旧処理を実行させる自動復旧制御手段と、を備えることを特徴としている。

監視センタは、自動復旧モードに設定されているときに受信した異常情報が予め設定された重要エリアで検知された異常でなければ、異常情報の受信にかかる報知部の動作を禁止して移動ロボットに対し自動復旧信号を送信するように作用する。他方、自動復旧モードに設定されていても重要エリアの異常情報を受信した場合や、動作モードが自動復旧モードでない場合に異常情報を受信した場合には、報知部が動作して監視員に異常を報知する。

これにより、自動復旧モードにおいては、受信した異常情報の検知場所に応じて、予め許容されたエリアについては監視員の手を煩わせることなく自動的に復旧処理を実行し監視員の負担を低減することが可能となる。また、自動復旧モードであっても、監視員の確認なく復旧することが好ましくない重要なエリアでの異常については、異常情報の受信に伴い報知部が動作するので重要な異常の速報性を維持して監視員が対応することができる。

また、監視センタは、自動復旧を禁止すべき異常情報を識別するための自動復旧禁止異常をセンタ記憶部に記憶して、自動復旧モード時に現在位置が重要エリア外の移動ロボットから異常情報を受信した場合であっても、当該異常情報が自動復旧禁止異常であれば、移動ロボットに復旧処理を実行させずに報知部を動作させ、監視員に異常の確認を要求することも好適である。

また、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記移動ロボットの前記復旧処理手段は、前記復旧処理により前記異常状態が解除されると前記監視センタに復旧完了信号を送信し、前記監視センタの前記自動復旧制御手段は、前記移動ロボットに前記復旧処理の実行を指示してから所定時間以内に前記復旧完了信号を受信しない場合に前記報知部を動作させる。

監視センタは、復旧処理を指示してから所定時間内に移動ロボットが異常状態から復旧しない場合に報知部を動作させる。この所定時間は移動ロボットが復旧処理を実行するに十分な時間を設定することが好適である。
これにより、移動ロボットが異常を復旧できない場合には、報知部が動作して監視員に報知されるので、復旧困難な異常については監視員の判断により適切な対応をとることができる。

さらに、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記移動ロボットは、更に、前記異常の検知により移動を停止させ、前記異常状態が解除されると移動を再開させる移動制御手段を備える。

本発明に係る遠隔監視システムによれば、異常情報を受信する都度に報知部が動作することを防止して、監視員の手を煩わせることなく復旧処理を実行し監視員の負担を低減することが可能となる。

また、移動ロボットが異常を復旧できない場合には、報知部が動作して監視員に報知されるので、復旧困難な異常については監視員の判断により適切な対応をとることができる。

さらに、異常を検知した場所に応じて、監視員の確認なく復旧することが好ましくない重要なエリアでの異常については、異常情報の受信に伴い報知部が動作するので重要な異常の速報性を維持して監視員が対応することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。
図１は本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図である。遠隔監視システムは、監視区域３を移動する移動ロボット１と、監視センタ２とを無線接続して構成される。
移動ロボット１は、建物４の外周となる監視区域３を警備するために使用され、監視区域３の路面上を移動しながら監視区域３内の異常の検出を行うものである。

移動ロボット１は、監視センタ２と無線接続されて監視区域３内の基準位置６に停止しており、自己の記憶したスケジュールにより、又は監視センタ２から受信する制御信号により、監視区域３内の巡回を開始する。そして、移動ロボット１は、周囲の画像や、検知した異常の所在などを監視センタ２に送信する。

図１において、建物４の周囲が、移動ロボット１が巡回する移動経路とされており、この移動経路には全長に渡りガイド５が固定的に設けられている。ガイド５は磁気材料より形成され、移動ロボット１は後述するガイド検知部にてガイド５を検出しながら当該ガイド５に沿って移動経路を移動するのである。また、監視区域３には、特に重要度の高い領域とそうでない領域とが混在しており、図１中に一点鎖線で囲まれた建物４周囲の領域が、本実施形態において特に重要度の高い重要エリア３ａを示している。

また、ガイド５の中途には移動ロボット１のバッテリを充電する充電設備を備えた基準位置６が配置されている。移動ロボット１は、基準位置６からガイド５に沿って移動を開始して、ガイド５上の所定位置で一時的に停止して周囲を監視するなどの処理を実行しつつガイド５上の巡回を行い、基準位置６に到達すると巡回を終了する。

監視センタ２は、監視区域３の建物４内で監視員が駐在する遠隔監視装置２０を備えた施設であり、遠隔監視装置２０のオペレータとなる監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視している。なお、これに限らず、監視センタは、警備会社などが運営する遠隔の施設に設けられて、監視員が、通信網及び無線基地局を介して移動ロボットから遠隔監視装置２０に伝送される情報により監視区域を監視する構成としてもよい。

遠隔監視装置２０は、移動ロボット１から異常信号を受信するとブザーを鳴動させて監視員に注意喚起し、異常の確認を要求する。監視員は、移動ロボット１から受信する情報を参照して移動ロボット１を異常状態（異常を検知した状態）から復旧させてもよいと判断できれば移動ロボット１に制御信号を送信して、移動ロボット１を復旧させる。また、監視員は、移動ロボット１から受信する情報を確認して、監視区域３に非常事態が発生したことが認められると移動ロボット１を遠隔操作してかかる非常事態に対処させたり、警備員を現場に急行させるなどの対応をとる。

また、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードに設定されると、移動ロボット１の異常検知位置が重要エリア３ａでなければ移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。移動ロボット１は自動復旧信号を受信すると異常を復旧処理して巡回を継続する。これにより、監視員による異常確認の負担を軽減して移動ロボット１を用いた監視区域の警備を行うことができる。

＜移動ロボット＞
次に、図２に基づき移動ロボット１の構成について説明する。図２は、移動ロボット１の構成を示すブロック図を示している。
移動ロボット１は、制御部１１、検知部１２、通信部１３、移動手段１４、自己位置検出部１５、記憶部１６を備えて構成される。検知部１２は、移動ロボット１が移動するために必要な情報と監視区域３を監視するために必要な情報を取得する手段であって、撮像ユニット１２１、障害物検知部１２２、近傍物体検知部１２３、火災検知部１２４、ガイド検知部１２５を含んで構成される。

撮像ユニット１２１は、カメラ、画像処理ボード等により実現され、移動ロボット１の周囲を撮像し、制御部１１に画像を出力する。また、撮像ユニット１２１は、撮像した画像を画像処理して所定以上の大きさの移動物体を検出する。画像処理手法については種々の方法が提案されており、ここでは詳述しない。また、撮像ユニット１２１は、カメラが遮蔽されたり画像が撮像できなくなるなど画像機器の異常を検出する。撮像ユニット１２１は、移動物体や画像機器の異常が検出されると制御部１１に異常検知信号を出力する。

障害物検知部１２２は、移動ロボット１の進行方向前方の空間を走査するレーザセンサにて構成され、移動ロボット１と物体との相対位置の情報を取得し障害物を検出する。障害物検知部１２２は、監視区域３における既設物の位置情報を記憶しており、移動ロボット１の現在位置に応じて検出した物体の相対位置の情報と既設物位置とを比較して既設物以外に検出された物体を障害物として判定する。障害物が検出されると制御部１１に異常検知信号を出力する。

近傍物体検知部１２３は、移動ロボット１の周囲に設けられた測距センサにて構成され、移動ロボット１の近傍（例えば４０ｃｍ以内）に存在する物体を検知する。近傍の物体を検出すると制御部１１に異常検知信号を出力する。
火災検知部１２４は、炎が発生した時に発生する紫外線を検出する紫外線センサにて構成され、センサの出力に基づき火災の発生を判定する。火災の発生を検出すると制御部１１に異常検知信号を出力する。

ガイド検知部１２５は、移動ロボット１の底部に設けられた磁気センサにて構成され、磁気材料を含んだガイド５を巡回中に検出し制御部１１にガイド検出信号を出力している。巡回中に、ガイド検知部１２５が、ガイド５を検出できないと制御部１１に異常検知信号を出力する。

ここで、検知部１２から出力する異常検知信号は、移動物体検知、画像機器異常、障害物検知などの異常種別を少なくとも含んでいる。

制御部１１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって移動ロボット１の各部を制御し、異常判定手段１１２と通信制御手段１１１と復旧処理手段１１３と移動制御手段１１４を実行する。

異常判定手段１１２は、検知部１２各部から異常検知信号が入力されると、この異常検知信号の異常種別ごとに異常が発生したと判定する。そして、異常判定手段１１２は、判定した異常を記憶部１６に記憶する。

通信制御手段１１１は、通信部１３を制御して監視センタ２と信号を送受信する。通信制御手段１１１は、自己位置検出部１５が検出する現在位置や撮像ユニット１２１が撮像した画像情報を符号化して所定の単位時間（例えば１／５秒）ごとに通信部１３より監視センタ２に送信し、また監視センタ２から受信した信号を復号して各部に出力する。また通信制御手段１１１は、異常判定手段１１２にて異常の存在が判定されると、かかる異常の種別などを含む異常の情報と異常を検出したときの現在位置とを符号化して通信部１３より監視センタ２に異常信号を送信する。

復旧処理手段１１３は、監視センタ２から手動復旧信号または自動復旧信号を受信すると、後述する復旧処理を実行する。

移動制御手段１１４は、後述する巡回情報１６２やガイド検出信号などに基づいて移動手段１４を駆動させる。移動手段１４は、車体左右の各前後に設けられる車輪と車輪を駆動するモータとからなる。移動ロボット１は、モータにより前後何れかの左右輪を各独立に駆動して、ガイド５に追従するよう走行するのである。また、移動制御手段１１４は、異常判定手段１１２にて異常の存在が判定されると、移動手段１４の駆動を停止して移動ロボット１を停止させる。

自己位置検出部１５は、左右両輪のモータ回転軸の回転量を検出し、この左右輪の回転量から移動ロボット１の走行距離や旋回角を算出して、基準位置６からの推測航法（デッドレコニング）により現在位置を算出する。この現在位置は、監視区域３の所定位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）とした二次元平面上における座標情報（Ｘｘ，Ｙｙ）として算出される。算出された現在位置は記憶部１６の現在位置情報１６１に記憶される。また、自己位置検出部１５は、移動ロボット１が監視区域３を移動して基準位置６に到達すると、記憶部１６に記憶された基準位置６の位置情報で現在位置を補正する。
なお、自己位置検出部１５は、ＧＰＳにより緯度経度情報からなる現在位置を算出するよう構成されてもよい。

記憶部１６は、メモリ等により実現され、移動ロボット１の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部１６が記憶する情報には、自己位置検出部１５にて算出された移動ロボットの現在位置を所定数バッファする現在位置情報１６１と、巡回のスケジュールや経路、基準位置６の位置情報などが記憶された巡回情報１６２と、現在異常または正常どちらの状態であるかを示す現状態１６３の情報とが含まれる。なお、記憶部１６は、本実施形態では説明のため制御部１１と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部１１が備えるメモリにて実現されてもよい。

記憶部１６に記憶される現状態１６３の情報は、検知部１２各部が検出した異常状態を示すテーブルである。図４（ａ）に現状態１６３の一例を示す。図４（ａ）に示すように、現状態１６３には、異常判定手段１１２により、異常が判定されると該当する異常種別に「異常」が記憶される。例えば、図４（ａ）では、Ｎｏ.０３欄において障害物検知部１２２が異常種別「障害物検知」の異常状態であることが記憶されている。そして、後述する復旧処理により、現状態として保持された「異常」が消去され異常状態から解除される（「正常」となる）。

＜遠隔監視装置＞
次に、図３を参照して遠隔監視装置２０の構成を説明する。図３は、遠隔監視装置２０の構成を示すブロック図を示している。
遠隔監視装置２０は、監視センタ２に設けられて移動ロボット１と無線接続される。監視センタ２では、監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視する。
遠隔監視装置２０は、制御部２１、表示部２２、報知部２３、操作部２４、記憶部２５、通信部２６を備えて構成される。

制御部２１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって遠隔監視装置２０の各部を制御し、通信制御手段２１１とモード設定手段２１２と計時手段２１３と自動復旧制御手段２１４と履歴表示手段２１５と記憶制御手段２１６と位置比較手段２１７を実行する。

表示部２２は、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される。表示部２２には、操作部２４によるコマンド入力のためのメニュー画面と、監視区域３の地図情報と移動ロボット１の位置表示、移動ロボット１の撮像した画像、移動ロボット１が検出した異常の情報などが表示される。
報知部２３は、ブザーなどで構成され、遠隔監視装置２０が移動ロボット１から異常信号を受信したときなどに監視員に注意喚起し、表示部２２に表示される異常の確認を要求する。

操作部２４は、キーボードやポインティングデバイス、ジョイスティックなどで構成され、監視員によって操作されて、異常を確認するコマンド入力や移動ロボット１を遠隔制御するための所定のコマンド入力が行われる。操作部２４から入力されるコマンドとしては、遠隔監視装置２０の動作モードを設定するコマンド、移動ロボット１から受信した異常の情報を確認するコマンド、記憶部２５に記憶された過去の異常履歴や画像を確認するコマンド、移動ロボット１を異常状態から復旧させるコマンド、監視区域３における重要エリアを設定するコマンドなどのほか、移動ロボット１の移動を開始／停止させるコマンド、移動ロボット１を手動操縦するコマンド、巡回のスケジュールを設定するコマンドなどがある。

通信制御手段２１１は、通信部２６を制御して移動ロボット１と信号の送受信を制御する。通信制御手段２１１は、移動ロボット１から受信する現在位置や画像情報、異常信号などを復号して制御部２１に出力する。また、通信制御手段２１１は、操作部２４から入力された移動ロボット１を遠隔制御するコマンドを符号化して通信部２６より移動ロボット１に送信する。また特に、本実施形態では、通信制御手段２１１は、操作部２４から移動ロボット１の異常状態を解除させるコマンドが入力された場合に手動復旧信号を移動ロボット１に送信し、自動復旧制御手段２１４からの送信指示を受けて自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。

記憶部２５は、メモリ等により実現され、遠隔監視装置２０の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部２５が記憶する情報には、監視画像２５１、異常履歴２５２、動作モード２５３、ロボット状態情報２５４、重要エリア情報２５５がある。なお、記憶部２５は、本実施形態では説明のため制御部２１と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部２１が備えるメモリにて実現されてもよい。

監視画像２５１は、移動ロボット１から受信する撮像ユニット１２１で撮像した画像を蓄積したものである。監視画像２５１には、移動ロボット１から受信する画像が、撮像時刻、および画像番号と対応付けされて順次蓄積記憶される。また、監視画像２５１には、画像に自動復旧モード中の画像か否かを示す自動復旧モードフラグが付して記録される。自動復旧モードフラグは、自動復旧モードであるときに受信した画像についてＯＮされ自動復旧モード以外のときに受信した画像についてＯＦＦするフラグ情報である。

異常履歴２５２は、移動ロボット１から受信する異常信号の情報を蓄積したものである。 図４（ｂ）に異常履歴２５２の一例を示す。図４（ｂ）に示すように、異常履歴２５２には、異常の内容となる異常種別と、その検知時刻、及び移動ロボット１が当該異常状態から復旧した時刻、異常を検知したときの位置、異常を検知したときに撮像した画像の画像番号、そして自動復旧モード中の異常か否かを示す自動復旧モードフラグとが記録される。

例えば、図４（ｂ）においてＮｏ.０１欄には、異常種別として障害物検知部１２２による「障害物検知」が記録され、かかる異常を検知した時刻が０時３５分１０秒であること、移動ロボット１がかかる異常状態から復旧した時刻が０時３５分１５秒であること、監視区域３において異常を検知した位置の座標がＸ１，Ｙ１であること、異常を検知したときの画像がＶａであること、および異常を検知したときは自動復旧モードでなかった（通常モード）ことが記録されている。
また、図４（ｂ）においてＮｏ.０３欄には、異常内容として撮像ユニット１２１のカメラが遮蔽されたり画像が撮像できなくなるなどした「画像機器の異常」であることが記録され、Ｎｏ.０５欄には、異常内容として撮像ユニット１２１の画像処理により移動物体が検出された「移動体検知」異常であることが記録されている。
また更に、図４（ｂ）においてＮｏ.０２〜０６欄には、異常を検知したときは自動復旧モードであったことが記録されている。
なお、図４（ｂ）に示す例では、発生日毎に履歴のテーブルが別れているが、一つのテーブルに複数日の異常履歴を記録する構成としてもよい。

記憶部２５の動作モード２５３は、遠隔監視装置２０の現在の動作モードを記憶する。本実施形態では、動作モードとして、監視員に異常の確認を要求する通常モードおよび重要エリア３ａ外での異常については監視員に異常の確認を要求しない自動復旧モードが用意されている。
制御部２１において、モード設定手段２１２は、遠隔監視装置２０の動作モードを設定する手段である。モード設定手段２１２は、監視員による操作部２４の操作に応じた動作モードを設定して現在の動作モードを記憶部２５に記憶する。なお、モード設定手段２１２は、監視員により設定される所定のスケジュールに応じて動作モードを設定してもよい。

記憶部２５のロボット状態情報２５４は、移動ロボット１が記憶する現状態１６３（図４（ａ））と同様のテーブルであり、移動ロボット１毎に現在の異常状態を示している。ロボット状態情報２５４には、移動ロボット１の検知部１２各部が検出する異常種別毎に当該異常が検知されたか否かが記憶されている。記憶制御手段２１６は、移動ロボット１から異常信号を受信すると、該当する異常種別を「異常」としてロボット状態情報２５４に記憶し、移動ロボットから復旧ＯＫ信号を受信すると、該当する異常種別について記憶している「異常」を消去し異常状態を解除する（「正常」となる）。

記憶部２５の重要エリア情報２５５は、予め操作部２４からの入力により設定された監視区域３において特に重要度の高いエリアを示す情報である。重要エリア３ａとしては、監視領域３において重要度が高く速報性が求められるエリアが設定される。本実施形態では、図１において、一点鎖線で囲まれた建物４の周囲領域が、監視区域３における重要エリア３ａとして設定された例について説明する。また、本実施形態では、重要エリア３ａは矩形の領域として設定される。

重要エリア情報２５５には、この矩形に設定された重要エリア３ａの各頂点の座標情報が記憶される。この座標情報は、移動ロボット１の現在位置情報１６１と同じく、監視区域３の所定位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）とした二次元平面上における位置座標である。
記憶制御手段２１６は、操作部２４から重要エリア３ａを設定するコマンドが入力されると、入力された内容に従って重要エリア３ａを設定し重要エリア情報２５５に記憶する。

なお、本実施形態においては重要エリア３ａを矩形の領域としているが、これに限定されず楕円や任意の多角形の領域として設定されてもよく、また移動経路となるガイド５上の所定の２地点間を重要エリア３ａとして設定してもよい。
また、移動ロボット１の自己位置検出部１５が、ＧＰＳを用いて緯度経度情報からなる現在位置を算出するよう構成された場合には、重要エリア情報２５５には重要エリアを示す情報として緯度経度情報が記憶される。

制御部２１において、位置比較手段２１７は、移動ロボット１から異常信号を受信すると、かかる異常信号に含まれた異常検知時の移動ロボット１の位置と、記憶部２５に記憶された重要エリア情報２５５とを比較して、異常検知時の移動ロボット１の位置が重要エリア３ａ内の位置であるか否かを判定する。

制御部２１において、自動復旧制御手段２１４は、移動ロボット１から異常信号を受信すると、その異常検知位置に応じて、移動ロボット１に復旧処理を実行させる手段である。自動復旧制御手段２１４は、動作モードとして自動復旧モードが設定されているときに、位置比較手段２１７にて異常検知時の移動ロボット１の位置が重要エリア３ａ以外に位置していると判定されると、報知部２３の動作を禁止するとともに、自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。
また、自動復旧制御手段２１４は、自動復旧信号を所定回数送信しても、又は自動復旧信号を送信してから所定時間が経過しても、移動ロボット１が異常状態から復旧しない場合に、報知部２３を動作させ監視員に注意喚起し、表示部２２に表示される異常の確認を要求する。

制御部２１において、履歴表示手段２１５は、動作モードが自動復旧モードから通常モードに切り替えられたとき、すなわち、自動復旧モードが終了すると、当該自動復旧モードの間に受信した異常の履歴を監視員に提示する。履歴表示手段２１５は、自動復旧モードが終了すると記憶部２５に記憶された異常履歴２５２を参照し、現時点から遡って自動復旧フラグがＯＮで時系列上連続する異常の情報を収集してリスト化して表示部２２に表示する。
なお、異常履歴のリストを表示する例に限定されず、かかるリストを表示するか否か監視員に問合せるダイアログ表示を行うよう構成されてよく、表示する旨が選択された場合にリスト表示するようにしてもよい。

＜動作の説明＞
次に、本実施形態の遠隔監視システムの動作について順に説明する。
移動ロボット１は、巡回情報１６２に記憶した巡回開始の時刻になると、又は、監視センタ２から移動開始を示す制御信号を受信すると、移動制御手段１１４が移動手段１４の駆動を開始してガイド５に沿って移動を開始する。そして、通信制御手段１１１により、撮像ユニット１２１が撮像する画像及び自己位置検出部１５にて検出される現在位置の情報が逐次監視センタ２に送信される。移動の途中において、検知部１２からの入力により異常判定手段１１２が異常と判定すると、異常状態であることが現状態１６３に記憶される。このとき、移動制御手段１１４は移動手段１４の駆動を停止して移動を停止させ、通信制御手段１１１は監視センタ２に異常信号を送信する。

次に、移動ロボット１が異常状態を解除する復旧処理について説明する。
図５は異常の検知後に実行される移動ロボット１の復旧処理に関する制御を示したフローチャートである。まず、図５（ａ）について説明する。図５（ａ）は、復旧処理の実行可否判定処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、異常判定手段１１２にて異常と判定されると、監視センタ２からの手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける（ステップＳＴ２１）。このとき、並行して実行される移動制御手段１１４の移動制御処理により、移動ロボット１は停止している。

手動復旧信号又は自動復旧信号を受信すると（ステップＳＴ２１−Ｙｅｓ）、復旧処理を実行する（ステップＳＴ２２）。復旧処理については後述する。そして、復旧処理が終了するとステップＳＴ２３に進み、異常状態から復旧したか否かが判定される。復旧完了していれば（ステップＳＴ２３−Ｙｅｓ）処理を終了する。そして、並行して実行される移動制御手段１１４の移動制御処理により、移動ロボット１は移動を再開する。
また、ステップＳＴ２３において、復旧が完了していなければ、即ち異常状態が継続していれば（ステップＳＴ２３−Ｎｏ）、ステップＳＴ２１へと処理を戻して再度手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける。

次に、図５（ｂ）について説明する。図５（ｂ）は、図５（ａ）のステップＳＴ２２にて実行される復旧処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、検知部１２各部の検知状態を確認して（ステップＳＴ３０）、現状態１６３に異常状態として記憶されている異常が検知されるか否かを判別する（ステップＳＴ３１）。
ここで、検知部１２の検知状態の確認処理は、検知部のタイプによって処理が異なる。例えば、異常を検知している間継続して異常検知信号を出力するタイプの検知部であれば、信号を出力していないことを確認すると、異常を検知していないことが確認でき、異常を検知したときにワンショットで異常検知信号を出力するタイプの検知部であれば、検知部に問い合わせ信号を出力することで現在の検知状態を応答させて、異常を検知しているか否かを確認する。

現状態１６３に異常状態として記憶された異常が既に検知されない場合には（ステップＳＴ３１−Ｎｏ）、現状態１６３に記憶された異常を消去して移動ロボット１の異常状態を解除し、復旧の完了を判定する（ステップＳＴ３２）。そして、監視センタ２に復旧ＯＫ信号を送信する（ステップＳＴ３３）。
このように、復旧処理手段１１３は、現状態１６３に記憶された異常が継続して検知されない場合には、異常状態から復旧させる。

他方、ステップＳＴ３１において、現状態１６３に異常状態として記憶されている異常が再度検知された場合には（ステップＳＴ３１−Ｙｅｓ）、異常状態を復旧（解除）できないと判断して監視センタ２に復旧ＮＧ信号を送信する（ステップＳＴ３４）。

次に、遠隔監視装置２０の異常信号受信時の処理について説明する。図６は遠隔監視装置２０の制御部２１にて実行される異常信号受信時の処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、自動復旧制御手段２１４は、図６に示す異常信号受信処理を実行する。まず、自動復旧制御手段２１４は、移動ロボット１からの異常信号受信を監視する（ステップＳＴ５１）。異常信号を受信すると（ステップＳＴ５１−Ｙｅｓ）、記憶制御手段２１６によりかかる異常信号に該当する異常種別を「異常」として記憶部２５のロボット状態情報２５４に記憶される（ステップＳＴ５２）。そして、自動復旧制御手段２１４は、記憶部２５に記憶された動作モード２５３を確認して現在設定されている動作モードが自動復旧モードか否かを判別する（ステップＳＴ５３）。

自動復旧モードでなければ（ステップＳＴ５３−Ｎｏ）、記憶制御手段２１６により受信した異常信号による異常の情報が自動復旧フラグＯＦＦで異常履歴２５２に記憶され（ステップＳＴ５４）、自動復旧制御手段２１４はステップＳＴ５５へと処理を進めて、報知部２３を動作させブザー出力する（ステップＳＴ５５）。そして、監視員は表示部２２を参照して異常の内容を確認し、操作部２４を操作し必要に応じて移動ロボット１に手動復旧信号などの制御信号を送信する。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードでないときに異常信号を受信すると、報知部２３を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。

他方、現在設定されている動作モードが自動復旧モードであれば（ステップＳＴ５３―Ｙｅｓ）、記憶制御手段２１６により受信した異常信号による異常の情報が自動復旧フラグＯＮで異常履歴２５２に記憶される（ステップＳＴ５６）。そして、自動復旧制御手段２１４は、位置比較手段２１７の判定出力より、異常を検知したのは重要エリア３ａの内外何れであるかを判別する（ステップＳＴ５７）。

重要エリア３ａ内で異常が検知された場合（ステップＳＴ５７−Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４は、ステップＳＴ５５へと処理を進めて、報知部２３を動作させブザー出力する（ステップＳＴ５５）。
他方、重要エリア３ａ外で異常が検知された場合には（ステップＳＴ５７−Ｎｏ）、自動復旧制御処理を実行する（ステップＳＴ５８）。

これにより、自動復旧モードでない場合には、全ての異常を監視員に報知し確認させて的確な対応をとることが可能となる。また、自動復旧モードにおいても、監視員の確認なく復旧することが好ましくない重要なエリア内での異常については、自動復旧を禁止して異常情報の受信に伴い報知部が動作するので、重要なエリアにおける異常の速報性を維持して監視員に異常報知できる。

次に、遠隔監視装置２０の自動復旧制御処理について説明する。図７は図６のステップＳＴ５８にて実行される遠隔監視装置２０の自動復旧制御処理を示すフローチャートである。
自動復旧制御手段２１４は、自動復旧制御処理を実行すると、異常信号を送信した移動ロボット１に自動復旧信号を送信し（ステップＳＴ６１）、送信回数Ｎとして１を記憶する（ステップＳＴ６２）。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードであるときに重要エリア３ａ外での異常信号を受信すると、報知部２３を動作させず監視員の確認を要することなく移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。

そして、計時手段２１３を動作させて所定の送信間隔時間（例えば５秒）を計時する（ステップＳＴ６３）。図５を用いて説明したように、移動ロボット１は自動復旧信号を受信すると復旧処理を実行する。上述した送信間隔時間は、自動復旧信号を再送するまでの間隔であり、移動ロボット１が復旧処理を実行して復旧ＯＫ／ＮＧを判定するに十分な時間として設定される。

ここで、移動ロボット１から復旧ＯＫ信号を受信すると（ステップＳＴ６４−Ｙｅｓ）、ロボット状態情報２５４に記憶された異常を消去して異常状態を解除する（ステップＳＴ７４）。そして、自動復旧制御手段２１４は処理を終了して、制御部２１は図６のステップＳＴ５１に処理を戻し、再度異常信号の受信を監視する。
他方、復旧ＯＫ信号を受信することなく（ステップＳＴ６４−Ｎｏ）、計時が送信時間間隔（５秒）に達すると（ステップＳＴ６５−Ｙｅｓ）、再度移動ロボット１に自動復旧信号を送信し（ステップＳＴ６６）、送信回数Ｎに１を加算する（ステップＳＴ６７）。

そして、ステップＳＴ６８において、送信回数Ｎが所定の送信終了回数（例えば７回）に達したか否かを判定する（ステップＳＴ６８）。送信回数Ｎが送信終了回数（７回）に達していなければ（ステップＳＴ６８−Ｎｏ）、ステップＳＴ６３に処理を戻して、再度送信間隔時間（５秒）を計時し復旧ＯＫ信号を待ち受ける。

復旧ＯＫ信号を受信することなくステップＳＴ６３からＳＴ６８の処理を繰り返した場合において、ステップＳＴ６８で送信回数Ｎが送信終了回数（７回）に達すると判定されると（ステップＳＴ６８−Ｙｅｓ）、ステップＳＴ６９へと処理を進める。
ここで、送信終了回数は、自動復旧信号の送信限度となる回数であり、自動復旧信号を送信しても異常が復旧できなかったことを判定する（異常を確定する）基準となる値である。送信終了回数は上述の送信間隔時間を鑑み設定されるのが好ましい。例えば、本実施形態では、送信間隔が５秒、送信終了回数が７回であるので最後の自動復旧信号を送信するまでの時間は異常信号を受信し最初の自動復旧信号を送信してから約３０秒となる。

ステップＳＴ６９では、計時手段２１３を動作させて所定の応答異常時間（例えば１０秒）を計時する（ステップＳＴ６９）。応答異常時間は、最後（７回目）の自動復旧信号を送信した後移動ロボット１から応答が無い場合に異常を確定させる判定時間であり上述した送信間隔時間以上の値に設定されることが好ましい。

移動ロボット１から復旧ＯＫ信号又は復旧ＮＧ信号を受信することなく（ステップＳＴ７０−Ｎｏ）、応答異常時間が経過すると（ステップＳＴ７１―Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４は移動ロボット１が異常を復旧できないと判定して報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ７２）。
また、ステップＳＴ７０において復旧ＮＧ信号を受信した場合も（ステップＳＴ７０−Ｙｅｓ、ＳＴ７３−Ｎｏ）、自動復旧制御手段２１４は移動ロボット１の異常確定と判定して報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ７２）。

このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードであるとき、自動復旧信号を送信しても移動ロボットが異常状態から復旧できない場合に、報知部２３を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。

他方、ステップＳＴ７０において復旧ＯＫ信号を受信した場合には（ステップＳＴ７０−Ｙｅｓ、ＳＴ７３−Ｙｅｓ）、ロボット状態情報２５４に記憶された異常を消去して異常状態を解除する（ステップＳＴ７４）。そして、自動復旧制御手段２１４は処理を終了して、制御部２１は図６のステップＳＴ５１に処理を戻し、再度異常信号の受信を監視する。

なお、本実施形態では、自動復旧信号を所定の送信終了回数（７回）送信しても移動ロボットが異常状態から復旧できないときに、報知部２３を動作させる例について説明したが、送信回数に限度を設けることなく、異常信号の受信から、又は自動復旧信号の送信から所定の異常確定時間（例えば４０秒）までの間に復旧ＯＫ信号を受信しない場合に異常確定させて報知部２３を動作させる構成としてもよい。

次に、遠隔監視装置２０の動作モード設定処理について説明する。図８は遠隔監視装置２０の動作モード設定処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、まずモード設定手段２１２は、記憶部２５の動作モード２５２を参照して現在の動作モードを確認する（ステップＳＴ９１）。通常モードであれば、操作部２４による自動復旧モードの設定入力を待ち受ける（ステップＳＴ９２）。自動復旧モードの設定入力があると（ステップＳＴ９２−Ｙｅｓ）、動作モードを自動復旧モードに設定して、記憶部２５に動作モード２５３として自動復旧モードを記憶し、更に該自動復旧モードが設定された時刻として現在時刻を記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ９３）。

また、現在の動作モードが自動復旧モードであれば、操作部２４からの通常モードの設定入力、即ち自動復旧モードの終了入力を待ち受ける（ステップＳＴ９４）。自動復旧モードの終了入力があると（ステップＳＴ９４−Ｙｅｓ）、モード設定手段２１２は動作モードを通常モードに設定して、記憶部２５に動作モード２５３として通常モードを記憶し、更に該通常モードが設定された時刻として現在時刻を記憶する（ステップＳＴ９５）。
そして、履歴表示手段２１５は記憶部２５に記憶された異常履歴２５２を参照し、現時点から遡って自動復旧フラグがＯＮで時系列上連続する異常の情報（直前の自動復旧モードで記憶された異常の情報）を収集してリスト化し、自動復旧モード中の異常履歴を生成して表示部２２に表示し（ステップＳＴ９６）、処理をリターンする。なお、ステップＳＴ９５とステップＳＴ９６の処理順序は、これに限定されず、ステップＳＴ９６の後にステップＳＴ９５の処理を行うようにしてもよい。

このように、履歴表示手段２１５は、自動復旧モードが終了したときに、かかる自動復旧モード中に移動ロボット１が検出した異常の情報を監視員に提示する。これにより、監視員が確認することなく復旧処理が実行された、監視員が把握していない異常を後から容易に確認することができ、セキュリティ性の低下を防止することが可能となる。
また、自動復旧モード中の撮像画像や異常の情報にフラグを設定することで、監視員が後から自動復旧モード中の画像や異常の情報だけを容易に検索することができ、監視員が確認していなかった自動復旧モードの画像や異常だけを順次参照することが容易となるのである。

なお、本実施形態では、自動復旧モードが終了したときに、自動復旧フラグがＯＮの異常の情報を収集して表示する例について説明したが、これに限定されず、直前の自動復旧モードが設定された時刻以降に検出された異常の情報を収集してリスト化し、表示部に表示するようにしてもよい。

また、本実施形態では、移動ロボット１が、検知した異常の情報と異常を検知したときの現在位置の情報とを含む異常信号を監視センタ２に送信し、監視センタ２ではこの異常信号に含まれた位置が重要エリア３ａ内か否かを判別する例について説明したが、このように異常信号に異常検知時の位置情報を含めることに限定されるものではない。
即ち、移動ロボット１は検知した異常の情報を異常信号として送信し、監視センタ２では、移動ロボット１から所定の単位時間ごと定期的に受信する現在位置の情報に基づき、異常信号を受信する直前又は直後に受信する現在位置の情報より、移動ロボット１が異常を検知した位置を判別し、当該位置が重要エリア３ａ内か否かを判別するよう構成してもよい。

また、本実施形態では、遠隔制御装置２０は、自動復旧モード時において、移動ロボット１が異常を検知した場所が重要エリア３ａ以外であれば自動復旧制御処理を実行する例について説明したが、これに限定されず、更に、検知した異常の種別を加味して自動復旧制御処理の実行可否を判定するようにしてもよい。
即ち、重要性の高い異常種別を予め自動復旧禁止異常として遠隔制御装置２０の記憶部２５に記憶しておき、この自動復旧禁止異常に分類された異常種別については、重要エリア３ａ以外で検知された場合であっても自動復旧制御処理を実行することなく、報知部２３を動作させブザー出力し、監視員に異常の確認を要求する。

この場合、図６のフローチャートにおいてステップＳＴ５７とＳＴ５８の間に自動復旧禁止異常か否かを判断する処理を設け、ステップＳＴ５７にて重要エリア３ａ外で異常が検知された場合（ステップＳＴ５７−Ｎｏ）で尚且つ検知された異常が自動復旧禁止異常でない場合に、自動復旧制御処理を実行する（ステップＳＴ５８）よう制御する。
重要エリア３ａ外で異常が検知された場合（ステップＳＴ５７−Ｎｏ）であっても、検知された異常が自動復旧禁止異常であれば、ステップＳＴ５５へと処理を進めて報知部２３を動作させブザー出力する（ステップＳＴ５５）。
これにより、重要エリア３ａ外であっても、緊急性の高い重要な異常を検知した場合には、速報性を維持して監視員が対応することができる。

本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図 移動ロボットの構成を示すブロック図 遠隔監視装置の構成を示すブロック図 移動ロボットの現状態及び遠隔監視装置の異常履歴を示す図 移動ロボットの復旧処理に関する制御を示したフローチャート 遠隔監視装置の異常信号受信時の処理を示すフローチャート 遠隔監視装置の自動復旧制御処理を示すフローチャート 遠隔監視装置の動作モード設定処理を示すフローチャート

符号の説明

１ 移動ロボット
２ 監視センタ
３ 監視区域
４ 建物
５ ガイド
６ 基準位置
１１ 制御部
１１１ 通信制御手段
１１２ 異常判定手段
１１３ 復旧処理手段
１１４ 移動制御手段
１２ 検知部
１３ 通信部
１４ 移動手段
１５ 自己位置検出部
１６ 記憶部
１６１ 現在位置情報
２０ 遠隔監視装置
２１ 制御部
２１１ 通信制御手段
２１２ モード設定手段
２１３ 計時手段
２１４ 自動復旧制御手段
２１５ 履歴表示手段
２１６ 記憶制御手段
２１７ 位置比較手段
２２ 表示部
２３ 報知部
２４ 操作部
２５ 記憶部
２５５ 重要エリア情報
２６ 通信部

Claims (3)

1. 監視区域の異常を検知する検知部を備えて特に重要度の高い重要エリアとそれ以外のエリアとが混在した前記監視区域を移動する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、
   前記移動ロボットは、
   前記監視区域における自己の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常判定手段と、
   前記検知部の異常検知に基づく異常情報及び前記現在位置を前記監視センタに送信する通信制御手段と、
   前記記憶部の前記異常状態を解除する復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、
   前記監視センタは、
   前記監視区域における前記重要エリアを記憶するセンタ記憶部と、
   自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、
   前記移動ロボットから前記異常情報を受信したときに動作して監視員に確認要求する報知部と、
   前記移動ロボットから受信した前記現在位置が前記重要エリア外か否かを判定する位置比較手段と、
   前記動作モードが前記自動復旧モードであるときに、前記現在位置が前記重要エリア外の移動ロボットから前記異常情報を受信すると、前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに前記復旧処理を実行させる自動復旧制御手段と、
   を備え、
   前記監視センタは、自動復旧モードでないときに移動ロボットから前記異常情報を受信すると前記報知部を動作させて監視員に確認要求し、前記自動復旧モードであるときに、前記現在位置が前記重要エリア内の移動ロボットから前記異常情報を受信すると前記報知部を動作させて監視員に確認要求し、前記現在位置が前記重要エリア外の移動ロボットから前記異常情報を受信すると前記移動ロボットが前記復旧処理を実行しても復旧完了しない場合に前記報知部を動作させて監視員に確認要求することを特徴とした遠隔監視システム。
   
2. 前記移動ロボットの前記復旧処理手段は、前記復旧処理により前記異常状態が解除されると前記監視センタに復旧完了信号を送信し、
   前記監視センタの前記自動復旧制御手段は、前記移動ロボットに前記復旧処理の実行を指示してから所定時間以内に前記復旧完了信号を受信しない場合に前記報知部を動作させる請求項１に記載の遠隔監視システム。
   
3. 更に、前記監視センタは、前記自動復旧モードであるときに受信した異常の履歴を前記センタ記憶部に記憶し、前記動作モードが前記自動復旧モードから他のモードに設定されたときに、前記自動復旧モード中に受信した前記異常の履歴を表示出力する履歴表示手段を備えた請求項１または２に記載の遠隔監視システム。
   

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