KR20170061968A - 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템 - Google Patents

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KR20170061968A KR1020150167210A KR20150167210A KR20170061968A KR 20170061968 A KR20170061968 A KR 20170061968A KR 1020150167210 A KR1020150167210 A KR 1020150167210A KR 20150167210 A KR20150167210 A KR 20150167210A KR 20170061968 A KR20170061968 A KR 20170061968A
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Abstract

본 발명은 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 일정의 지역을 감시 및 보안시킬 수 있는 시스템에 관한 것으로서, 자율주행 가능하고 소리, 연기, 가스, 온도변화, 정지물체 또는 이동물체 등과 같은 이상징후를 감지 가능한 로봇을 관리지역에 투입하여, 주기적 또는 이상징후 발생시에 관리지역 내를 순찰하고, 순찰 결과를 원격지에 위치한 사용자의 사용자 단말기에 보고할 수 있는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템에 관한 것이다.
또한 본 발명은 자율주행 가능한 로봇이 주기적 또는 이상징후 발생시, 스스로 주행하며 이상징후를 감지하고 사용자에게 보고할 수 있는 효과를 얻을 수 있고; 또한 상기 로봇은 다양한 종류의 이상징후를 감지하며 관리지역을 자율주행하며 순찰하기 때문에, 사용자의 특별한 조정없이도 다양한 면적 및 구조를 가지는 관리지역을 이동하며 감시 및 보안이 가능한 효과를 얻을 수 있으며; 아울러 자율주행 로봇이 주기적 또는 이상징후 발생시 사용자에게 즉각 보고 가능하여, 보다 능동적인 감시 및 보안이 가능한 효과를 얻을 수 있으며; 더불어 로봇이 자율주행 중에 이상징후의 요소 중에 하나인 장애물에 가로막히더라도, 주행 경로를 변경하여 계속적인 순찰활동이 가능한 효과를 얻을 수 있다.

Description

로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템{Patrol system using robot}
본 발명은 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 일정의 지역을 감시 및 보안시킬 수 있는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하면 자율주행 가능하고 소리, 연기, 가스, 온도변화, 정지물체 또는 이동물체 등과 같은 이상징후를 감지 가능한 로봇을 관리지역에 투입하여, 주기적 또는 이상징후 발생시에 관리지역 내를 순찰하고, 순찰 결과를 원격지에 위치한 사용자의 사용자 단말기에 보고할 수 있는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템에 관한 것으로서 사용자가 직접 설치하고 운용할 수 있도록 한 것이다.
최근 주말집 성격의 전원주택이 늘면서 주중에 비어있는 주말집의 안전을 걱정하게 되어 CCTV의 설치를 고려하지만 통신 비용과 설치 및 관리의 어려움이 크기 때문에, 대다수의 소유자들이 주말집의 감시 및 보안에 대한 걱정이 상당한 실정이다.
또한 공장, 창고, 박물관, 기록물 보관소 또는 공공시설 등과 같은 시설도 제품원료, 제품, 귀중품, 문화재 또는 중요 시설물의 감시 및 보안을 위해 인력을 투입하고 있으나, 인력 투입을 위한 비용이 상당하여 최소의 인력으로 감시 및 보안을 수행하거나, 최소한의 감시 및 보안만을 유지하는 실정이었다.
아울러 상기와 같은 어려움을 해결하기 위하여 제시된 CCTV는 건물 또는 구조물에 고정 장착된 상태에서 주변의 상황을 영상촬영 가능하고, 필요시에는 고정 장착된 상태에서 회전하여 시선각을 넓여, 보다 넓은 주변의 상황을 감시 및 보안할 수 있도록 구성되었으나, CCTV 자체가 건물 또는 구조물에 고정 장착된 상태이기 때문에, 감시 및 보안의 대상이 되는 침입탐지, 소리, 연기, 가스 또는 온도변화 등과 같은 이상징후에 대한 보다 적극적인 감지가 어려운 실정이었다.
상기의 결과 종래에는 상기 소리, 연기, 가스 또는 온도변화 등과 같은 이상징후에 대한 감시 및 보안을 확보하기 위하여, 별도의 감지센서 복수 개를 건물 또는 구조물의 다수 지역에 설치하고, 개별적으로 관리하여야 하는 번거로움이 있었다.
또한 최근에는 로봇을 이용한 감시 및 보안 실현을 위한 활발한 연구가 진행되고 있으나, 다양한 면적, 구조 및 지형을 가지는 관리지역의 실정에 맞게 로봇의 작동을 구현하거나, 로봇의 감시 및 보안 활동을 통하여 취득된 정보를 사용자에게 보고하거나, 사용자가 로봇으로부터 보고받은 결과에 대한 즉각적인 대응이 어려운 실정이었다.
특히 보안 특성 상 외부인의 도움없이 스스로 시스템을 구축하기 원하는 경향이 있어 사용자가 직접 설치 가능한 로봇 시스템이 요구되고 있다.
다음은 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템에 관한 대표적인 종래기술이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2007-0061213호는 원격조정이 가능한 로봇을 이용한 보안 감시 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 건물 등에 설치된 열, 연기, 가스 누출, 침입자 감지 센서 등이 감지하는 비상 상황에 관한 신호를 센스 네트워크를 통해 사용자에 의해 원격조정이 가능한 로봇이 수신하고, 로봇은 카메라를 이용해 비상 상황과 관련한 영상을 평상시보다 낮은 압축률로 촬영함으로써 열화에 의한 영상의 소실을 최소화하며, 이렇게 취득한 영상 및 비상상황의 종류를 인터넷을 통해 접속한 사용자에게 전송함과 동시에 위험을 알리는 단문 메시지(SMS)를 이동 통신망을 통해 사용자의 휴대 단말기로 전송하는 방법을 제시하였다.
또한 상기 종래기술은 센서 네트워크에 의해 수신된 비상 상황에 대한 정보를 단문 메시지를 이용하여 사용자에게 신속하게 전송하기 때문에 사용자는 비상시에 인터넷에 접속하여 원격지의 비상 상황을 쉽게 파악할 수 있는 효과를 실현하였으나, 비상 상황을 감지하는 센서가 로봇과 분리되어 건물 등에 설치되어야 하기 때문에, 센서의 설치과정이 복잡하고, 센서가 설치된 부분만이 감시가능한 문제가 발생하여, 이를 해결하기 위한 지속적인 연구개발이 요구되는 실정이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2007-0061213호(2007.06.13.) 대한민국 등록특허공보 제10-0819028호(2008.03.27.) 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0012542호(2009.02.04.) 대한민국 등록특허공보 제10-1502543호(2015.03.09.)
본 발명은 감시 및 보안 시스템에 관한 종래기술에 따른 문제점들을 개선하고자 안출된 기술로서, 종래 감시 및 보안 시스템은 단순히 건물과 같은 구조물에 설치된 접점 센서, 적외선 센서 또는 영상촬영장치 등과 같은 장치를 이용하여 감시 및 보안을 하기 때문에, 감시가 불가능한 음영지역이 발생하는 문제가 있고;
또한 일반적인 로봇은 사용자에 의하여 지속적인 조정을 받아야만 다양한 면적 및 구조를 가지는 관리지역을 이동하며 감시 및 보안이 가능하였으며;
아울러 일반적인 유도 로봇에 주행 경로에 관한 경로맵을 기입력시켜 관리지역을 순찰하도록 하더라도, 이상징후의 요소 중의 하나인 장애물이 로봇의 주행 경로에 위치하게 되면, 더 이상의 주행이 불가능한 문제가 발생하여, 이에 대한 해결점을 제공하는 것을 주된 목적으로 하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자,
관리지역을 자율주행 가능하고, 관리지역의 이상징후를 감지하여 이상징후가 감지되면 이상징후 정보를 생성하는 로봇; 상기 로봇과 원격 통신네트워크로 연결되어, 로봇이 생성한 이상징후 정보를 전달받는 사용자 단말기;를 포함하여 구성되는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템을 제시한다.
상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템은 사용자에 의한 로봇설치 지원 프로그램이 내장되어 전문가가 아닌 사용자가 직접 로봇을 설치하도록 하고, 순찰지역에 대한 음영지역을 없애며, 자율주행 가능한 로봇이 주기적 또는 이상징후 발생시, 스스로 주행하며 이상징후를 감지하고 사용자에게 보고할 수 있는 효과를 얻을 수 있고;
또한 상기 로봇은 다양한 종류의 이상징후를 감지하며 관리지역을 자율주행하며 순찰하기 때문에, 사용자의 특별한 조정 없이도 다양한 면적 및 구조를 가지는 관리지역을 이동하며 감시 및 보안이 가능한 효과를 얻을 수 있으며;
아울러 자율주행 로봇이 주기적 또는 이상징후 발생시 사용자에게 즉각 보고 가능하여, 보다 능동적인 감시 및 보안이 가능한 효과를 얻을 수 있으며;
더불어 로봇이 자율주행 중에 이상징후의 요소 중의 하나인 장애물에 가로막히더라도, 주행 경로를 변경하여 계속적인 순찰활동이 가능한 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 구성간의 연결관계를 나타내는 블럭도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇과 사용자 단말기가 무선 휴대 전화통신과 무선랜을 통한 인터넷통신을 이중적으로 이용하여 통신하는 경우를 나타내는 블럭도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇이 도킹 스테이션에 대한 접근을 돕기 위해 사용한 도킹 스테이션에 구비된 마커를 나타내는 사진.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 생성하기 위한 사용자 단말기의 인터페이스를 나타내는 사진.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇이 관리지역의 스캔을 통하여 작성된 경로맵정보 상에 사용자가 필수주행지점을 선택하는 과정을 나타내는 사용자 단말기의 인터페이스를 나타내는 사진.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 포함하는 기지정된 경로를 나타내는 사용자 단말기의 인터페이스를 나타내는 사진.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 관리지역에 로봇을 최초 투입시에, 로봇과 사용자 단말기, 로봇과 관리서버 간에 전송 및 수신받은 메시지와 메시지 전송순서를 나타내는 블럭도.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇이 관리지역의 스캔을 통하여 경로맵정보를 작성하는 과정에서의 로봇과 관리사용자 단말기 간에 전송 및 수신받은 메시지와 메시지 전송순서를 나타내는 블럭도.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇이 관리지역의 스캔을 통하여 경로맵정보를 작성하는 과정에서의 사용자가 사용자 단말기를 통하여 필수주행지점을 지정할 때의 로봇과 사용자 단말기 간에 전송 및 수신받은 메시지와 메시지 전송순서를 나타내는 블럭도.
도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 로봇이 사용자가 원하는 관심 지역을 감시하기 위하여 사용자가 로봇을 임의 주행시킨 경우, 로봇과 사용자 단말기 간에 전송 및 수신받은 메시지와 메시지 전송순서를 나타내는 블럭도.
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템의 관리서버를 통하여 로봇에 의하여 생성된 이상징후 정보, 경로맵정보, 주행 중단 정보, 주기적 알림 정보 또는 로봇 제어 정보 등과 같은 대량의 이벤트 정보를 사용자 단말기에 전송하는 전송과정을 나타내는 블럭도.
본 발명은 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 일정의 지역을 감시 및 보안시킬 수 있는 시스템에 관한 것으로서, 관리지역을 자율주행 가능하고, 관리지역의 이상징후를 감지하여 이상징후가 감지되면 이상징후 정보를 생성하는 로봇; 상기 로봇과 원격 통신네트워크로 연결되어, 로봇이 생성한 이상징후 정보를 전달받는 사용자 단말기;를 포함하여 구성되는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템에 관한 것이다.
이하 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 11을 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
우선, 본 발명에 의하여 감시 및 보안되는 관리지역은 주택, 공장, 창고, 박물관, 기록물 보관소 또는 공공시설 등과 같이 일정의 면적 및 구조를 가지고, 관리지역의 바닥에 다양한 종류의 물건 또는 제품이 놓여진 지역이 해당될 수 있다.
구체적으로, 상기 로봇은 관리지역을 자율주행 가능하고, 관리지역의 이상징후를 감지하여 이상징후가 감지되면 이상징후 정보를 생성하는 구성으로서, 관리지역 내에 주행 경로를 설정하여 주행하며 관리지역 내에서 발생한 이상징후를 감지하는 구성이다.
이때, 상기 로봇은 내부에 마이컴(Micom), 원격 통신네트워크 모듈, 구동모듈, 전원체 및 각종의 센서 등이 구비되어 스스로 주행하며 이상징후를 감지하고, 사용자 단말기(또는 사용자 단말기와 관리서버)와 임의적 또는 주기적으로 양방향 통신할 수 있다.
즉, 상기 로봇에 구비되는 마이컴(Micom), 구동모듈, 밧데리와 같은 전원체, 원격 통신네트워크 모듈, 영상촬영장치 및 각종의 센서(위치감지 센서, 이상징후 감지 센서) 등과 같은 장치는 일반적인 작동관계를 가지는 것을 이용할 수 있고, 이하 본 발명에 있어서 본 발명만의 특징이 요구되는 상기 장치에 관한 구체적인 설명은 하기에서 다시 하겠다.
또한 로봇의 자율주행은 사용자의 조정없이 관리지역 내를 스스로 주행하는 기능을 일컫고, 로봇에는 상기 자율주행을 위해서 관리지역 내의 구조 및 주행 경로를 바탕으로 한 경로맵이 마이컴에 경로맵정보로써 기저장되고, 이에 관한 설명은 하기에서 다시 하겠다.
아울러 로봇은 관리지역 내의 주행을 위하여 하부에 바퀴 또는 무한궤도 (caterpillar)와 같은 구동체가 구비되고, 상기 구동체는 전원체로부터 전원을 공급받는 구동모터의 구동력을 전달받아 회전할 수 있도록 구성된다.
더불어 로봇에 구비되는 상기 영상촬영장치는 로봇이 관리지역 내를 자율주행하다가 이상징후를 감지하거나, 자율주행 중의 상황을 촬영하기 위한 구성으로서, 로봇의 전방을 비롯한 측방, 후방 또는 상방에 카메라가 구비되고, 카메라에 의하여 촬영된 영상정보는 마이컴으로 전달되어 마이컴의 데이터베이스 또는 하기 관리서버의 데이터베이스에 저장되거나 사용자 단말기로 전달될 수 있다.
또한 로봇에는 소리 입ㆍ출력장치가 더 포함되어 관리지역 내에서 발생하는 소리를 입력받거나, 마이컴, 관리서버 또는 사용자 단말기에 기저장된 소리를 전달받아 출력하거나, 사용자 단말기를 통하여 사용자가 직접 발성하는 소리를 전달받아 출력할 수 있다.
아울러 로봇에 구비되는 상기 원격 통신네트워크 모듈은 송신기, 수신기, 주또는 변환기 등과 같은 일반적인 장치로 구성될 수 있고, 통신방식은 근거리 무선 통신, 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 중 어느 하나 이상의 것으로 실현될 수 있다. 구체적인 통신방식에 관한 설명은 하기에서 다시 하겠다.
또한 로봇에 구비되는 각종의 센서는 로봇의 주행 경로 설정을 위한 경로맵 작성을 위한 센서, 자율주행을 위한 센서 또는 이상징후 감지를 위한 센서 등으로 구분될 수 있다. 이때, 상기 각종의 센서의 종류 및 작동은 일반적인 기술을 적용할 수 있고, 이하 본 발명에 있어서 본 발명만의 특징이 요구되는 상기 센서에 관한 구체적인 설명은 하기에서 다시 하겠다.
또한 상기 구성의 로봇에 의하여 감지되는 이상징후는 관리지역의 종류에 따라 다양한 종류의 것이 될 수 있고, 바람직하게는 소리, 연기, 가스, 온도변화, 정지물체 또는 이동물체 중 어느 하나 이상의 것이 될 수 있다.
즉, 상기 종류의 이상징후는 관리지역의 종류에 따라 어느 관리지역에서는 이상징후로 감지되어 사용자에게 통보되어야 하지만, 다른 관리지역에서는 중요하지 않아 관리대상에서 제외될 수도 있기 때문에, 당업자는 본 발명의 로봇의 사용목적에 따라 다양한 종류의 이상징후를 선택적으로 로봇이 감지할 수 있도록 구성할 수 있고, 상기에서 예시한 종류 이외의 이상징후도 감지할 수 있음은 자명할 것이다.
또한 감지의 대상이 되는 이상징후의 종류에 따라 로봇에 구비되는 센서의 종류 역시 달라져야 함은 자명할 것이고, 대표적으로 소리센서, 연기센서, 가스센서, 온도센서 또는 적외선센서 등과 같은 종류의 것을 이용할 수 있다.
상기와 연관하여, 이상징후의 한 종류로 상기에서 제시한 정지물체는 기저장된 경로맵에는 포함되지 않은 장애물, 움직이지 않는 사람, 자동차 또는 적재화물 등과 같은 종류의 것이 해당될 수 있고, 상기 이동물체는 동물, 사람 또는 자동차 등과 같은 종류의 것이 해당될 수 있다.
아울러 상기와 같은 이상징후가 로봇에 의하여 감지되는 경우, 센서에서 생성한 각각의 이상징후 정보는 로봇의 마이컴에 전달되고, 마이컴의 데이터베이스, 관리서버 또는 사용자 단말기에 저장될 수 있으며, 우선적으로는 사용자 단말기로 전달되어 사용자가 이상징후를 파악할 수 있도록 구성된다.
이때, 로봇에서 생성된 이상징후 정보는 소리파일, 영상파일 또는 문자파일 등과 같은 형태의 것이 될 수 있고, 상기 형태의 이상징후 정보는 사용자가 원격지에 위치된 상태이므로 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 중 어느 하나 이상의 통신방식을 이용하여 사용자 단말기에 전송할 수 있다.
또한 상기 로봇은 자율주행을 위하여 관리지역 내의 구조 및 주행 경로가 마이컴에 저장되어 있어야 하는데, 로봇에 관리지역의 구조 및 주행 경로를 입력시키는 방법은 관리지역에 로봇을 최초에 투입할 때, ⅰ) 로봇 스스로가 관리지역을 자율탐색하여 상기 관리지역의 구조 및 주행 경로를 취득한 후 경로맵을 작성하도록 구성될 수 있고(이때, 사용자는 도 4와 같이 사용자 단말기를 이용하여 경로맵 작성 중인 로봇을 제어하여 주행 경로를 조정할 수도 있다. 도 4의 사각형 3의 조정부를 이용하여 로봇의 주행 경로를 조정가능함.), ⅱ) 상기 방법을 통하여 로봇이 경로맵을 작성할 때 사용자가 사용자 단말기를 이용하여 경로맵 작성에 관여하여 경로맵을 작성하도록 구성될 수도 있다.
아울러 상기 로봇은 기지정된 경로 또는 이상징후 감지 경로 중 어느 하나 이상의 경로를 자율주행 가능하도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 상기 기지정된 경로는 ① 상기 ⅰ)의 경우와 같이 관리지역에 로봇을 최초 투입시에, 로봇에 구비된 경로감지센서에 의한 관리지역의 스캔을 통하여 작성된 경로맵정보에 의하여 설정되어 작성될 수 있고, ② 상기 ⅱ)의 경우와 같이 관리지역에 로봇을 최초 투입시에, 로봇에 구비된 경로감지센서에 의한 관리지역의 스캔을 통하여 작성된 경로맵정보에 의하여 설정될 때, 상기 경로맵정보는 사용자 단말기에 전달되고, 사용자는 상기 경로맵정보에 포함된 예상 주행 경로에서 필수주행지점을 선택하여, 주행 경로의 일부 지점을 필수적으로 경유할 수 있도록 경로맵정보를 수정하여 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 만든 후, 로봇에 상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보가 전달되며, 기지정된 경로는 상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보에 의하여 설정되어 작성될 수 있다.
즉, 상기 경로감지센서는 적외선, RF파, 마이크로파, 초음파 또는 레이저 등과 같은 센싱수단을 이용한 센서로서, 로봇에 구비된 경로감지센서의 발신부에서 발신된 센싱수단이 관리지역의 구조물 또는 물건 등과 같은 피사체에 반사되어 되돌아온 반사 센싱수단을 로봇에 구비된 경로감지센서의 수신부에서 수신하는 방식으로 관리지역의 구조 및 주행 경로 환경을 스캔하고, 스캔을 통하여 획득된 경로맵정보는 경로맵 작성을 위한 정보로 이용되고, 작성된 경로맵에는 로봇의 자율주행을 위한 기지정된 경로가 상기 ⅰ)의 방법으로서 상기 ①의 경우와 같이 만들어진다.
이때, 상기 경로감지센서는 보다 정확한 센싱을 위하여 위치측정기로 구성되고, 관리지역의 일정부분에 마커(IR마커)를 부착하여 위치측정기로 측정되는 측위 보정하는 방식으로 관리지역의 구조 및 주행 경로 환경을 스캔하고, 스캔을 통하여 획득된 경로맵정보는 경로맵 작성을 위한 정보로 이용될 수 있다.
아울러 상기 ⅱ)의 방법으로서 상기 ②이 경우로 기지정된 경로가 만들어지는 과정은 다음과 같다.
즉, 상기 스캔을 통하여 획득된 경로맵정보는 원격 통신네트워크를 통하여 사용자 단말기로 전달되도록 구성되고, 사용자 단말기로 전달된 경로맵정보는 사용자에 의하여 하나 이상의 필수주행지점이 선택되고, 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는 다시 원격 통신네트워크를 통하여 로봇에 전달되도록 구성되며, 상기 로봇은 필수주행지점이 선택된 경로맵정보 반영하여 기지정된 경로를 만든다.
구체적으로, 사용자는 사용자 단말기를 소지한 상태에서 관리지역을 스캔하는 로봇과 인접되어 위치하고, 근거리 무선 통신, 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 중 어느 하나 이상의 원격 통신네트워크를 이용하여 스캔을 통하여 획득된 경로맵정보를 사용자 단말기로 전달받는다.
이후, 사용자는 사용자 단말기에 표시되는 관리지역의 경로맵(그래픽 상태로 표시될 수도 있고, 영상으로 표시될 수도 있음.)에서 사용자가 감시하였으면 하는 하나 이상의 필수주행지점을 선택하고, 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는 다시 원격 통신네트워크를 통하여 로봇에 전달된다.
이후, 로봇은 전달받은 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 반영하여 기지정된 경로가 만든다.
즉, 로봇은 기지정된 경로를 ⅰ)의 방법으로서 상기 ①의 경우 또는 상기 ⅱ)의 방법으로서 상기 ②이 경우를 통하여 만들고, 만들어진 기지정된 경로를 이용하여 관리지역을 자율주행할 수 있다.
또한 상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는 로봇의 자율주행 중 생성된 이상징후 정보가 사용자 단말기에 전달된 경우, 사용자에 의하여 변경가능하도록 구성가능하다.
즉, 사용자가 원격지에서 자율주행 중인 로봇으로부터 관리지역의 이상징후 정보를 보고받은 경우, 상기 이상징후 정보를 통하여 확인한 관리지역의 상황이 로봇이 더 이상 감시 및 보안을 위하여 자율주행 불가능하거나, 이상징후가 발생한 관리지역의 일부분을 보다 세밀하게 감시 및 보안이 필요하다고 판단되면, 사용자는 사용자 단말기를 이용하여 필수주행지점을 재선택하여 경로맵정보를 수정할 수 있고, 필수주행지점이 재선택된 경로맵정보를 전달받은 로봇은 수정된 경로맵정보를 이용하여 자율주행 경로를 변경할 수 있다.
아울러 상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는 로봇의 자율주행 중 발생된 이상징후에 의하여 자율주행이 불가능한 경우, 이상징후 발생지역을 회피한 후 다시 필수주행지점이 선택된 기지정된 경로로 진입할 수 있도록 로봇이 자체 변경가능하도록 구성가능하다.
즉, 로봇이 관리지역 내를 자율주행하다가 이상징후가 발생하였고, 발생된 이상징후에 의하여 자율주행이 불가능한 상태에서 이상징후 정보를 생성하여 사용자 단말기로 전송하였음에도 불구하고, 원격 통신네트워크가 불안정하거나, 사용자가 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 수정하지 않는 경우, 로봇의 마이컴은 자체적으로 자율주행 경로를 변경하여 자율주행을 계속할 수 있다.
이때, 자율주행 경로를 변경하여 이상징후 발생지역을 회피한 로봇은 다시 필수주행지점이 선택된 기지정된 경로로 재진입하여 자율주행을 계속할 수 있고, 로봇의 기지정된 경로의 재진입을 위한 주행 거리 및 지점은 사용자가 미리 설정할 수도 있고, 로봇의 마이컴이 자체적으로 논리ㆍ판단하여 결정하도록 설정될 수도 있다.
아울러 로봇은 상기와 같은 방식으로 기지정된 경로를 자율주행할 수 있고, 이상징후 감지경로를 자율주행할 수 있다.
즉, 상기 이상징후 감지경로는 기지정된 경로를 자율주행하던 로봇이 관리지역 내에서 발생한 이상징후를 감지한 경우, 기지정된 경로를 벗어나 이상징후 발생지점으로 주행 경로를 변경하여 주행함으로써 생성된 주행 경로이다.
이때, 로봇은 상기 이상징후 감지경로로 주행하기 이전에는 기지정된 경로를 주행하고, 이상징후가 감지된 경우에 해당 지역으로 이동하는 주행을 하고, 이상징후가 소멸되거나 사용자가 기지정된 경로로의 복귀를 지시하면, 다시 기지정된 경로로 복귀하여 자율주행을 계속하게 된다.
구체적으로, 기지정된 경로로 자율주행 중이던 로봇이 기지정된 경로의 인근부근에서 이상징후를 감지한 경우, 이상징후 정보를 생성하여 사용자 단말기로 상기 이상징후 정보를 전달하고, 사용자가 전달받은 이상징후 정보를 확인하고 이상징후 발생 지점으로 이동하여 확인할 것을 지시하는 내용의 수정된 필수주행지점이 선택된 경로맵정보를 로봇에 전달하면, 로봇은 이상징후 감지경로를 설정하여 이상징후 발생지점으로 자율주행한다.
이후, 이상징후 발생지점 인근에 도달한 로봇은 보다 상세한 이상징후를 재감지하거나 영상촬영을 실시하여, 상세된 이상징후 정보를 생성하고, 상세된 이상징후 정보를 사용자 단말기로 전달하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.
이후, 이상징후가 소멸되거나 사용자가 기지정된 경로로의 복귀를 지시하면, 로봇은 이상징후 감지경로를 역주행하여 기지정된 경로로 복귀하여 계속적인 자율주행을 수행한다.
상기와 연관하여, 경로맵은 로봇과 사용자 단말기에 모두 저장될 수 있고, 로봇은 경로맵 상에 대기 중 또는 자율주행 중인 자신의 위치를 대응시켜 현재 위치를 로봇의 경로맵 상에 표시하여 현재 위치정보를 생성할 수 있고, 도 6과 같이 상기 현재 위치정보를 사용자 단말기로 전달되어 사용자도 관리지역 내의 로봇 위치를 실시간 또는 필요시마다 확인할 수 있다.
아울러 상기 로봇은 배터리의 과방전, 로봇의 고장, 충전기의 고장 또는 기지정된 경로의 변경 중 어느 하나 이상의 주행 중단사유가 발생한 경우, 주행 중단 정보를 생성하여 사용자 단말기에 전달하도록 구성될 수 있다.
즉, 로봇이 대기 중이거나 관리지역 내에서 자율주행 중일 때, 로봇의 배터리의 과방전, 로봇의 고장, 충전기의 고장 또는 기지정된 경로의 변경 등과 같은 문제가 발생한 경우, 정상적인 감시 및 보안 수행이 불가능하기 때문에 사용자는 로봇의 상태를 지속적 또는 주기적으로 파악하여야 한다.
이때, 상기 주행 중단 사유는 상기에서 제시한 것 이외의 사유도 포함될 수 있고, 로봇의 마이컴에서 생성된 주행 중단 정보를 사용자 단말기로 보고받은 사용자는 로봇을 수리하거나 기지정된 경로를 변경하여 로봇의 자율주행을 계속하게 할 수 있다.
더불어 상기 주행 중단사유 중 기지정된 경로의 변경 사유는 이상징후가 발생된 경우 또는 자율주행 중인 로봇이 장애물에 의하여 계속적인 자율주행이 불가능한 경우가 해당될 수 있다.
아울러 상기 로봇은 도킹 스테이션을 기준하여 관리지역을 자율주행한 후 다시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 구성되고, 상기 도킹 스테이션은 로봇의 전원을 충전시키는 전원공급부재가 포함되는 구성을 할 수 있다.
즉, 상기 도킹 스테이션은 로봇의 자율주행을 위한 출발지점 역할을 할 뿐만 아니라 복귀지점을 설정하는 역할을 한다. 이때, 상기 로봇과 도킹 스테이션에는 도킹 스테이션에 대한 로봇의 도킹이 원활할 수 있도록 적외선, RF파, 마이크로파, 초음파 또는 레이저 등과 같은 센싱수단이 구비될 수 있고, 도킹 스테이션에 도킹된 로봇의 전원단자와 도킹 스테이션에 구비된 전원공급부재의 전원단자는 상호 접점되어 로봇의 밧데리와 같은 전원체가 전원공급부재의 전원에 의하여 충전될 수 있도록 구성된다.
이때, 상기 도킹 스테이션의 전원공급부재는 자체에 내장된 밧데리의 전원 또는 외부에서 공급받은 전원을 이용할 수 있다.
더불어 상기 도킹 스테이션에는 도 3과 같이 로봇에 구비된 카메라를 통하여 영상인식할 수 있는 마커가 구비될 수 있고, 상기 마커는 로봇이 도킹 스테이션에 접슥할 때 로봇이 도킹 스테이션에 정밀하게 유도될 수 있도록 하고, 먼 지점에서도 도킹 스테이션을 보다 용이하게 찾을 수 있도록 하는 랜드마크의 역할을 할 수 있다.
또한 로봇의 마이컴에 저장된 경로맵에는 도킹 스테이션의 위치가 설정되어 로봇의 출발지점 및 복귀지점이 명확하게 지정되어야 함은 자명할 것이다.
아울러 상기 구성의 로봇은 자율주행 중 전원이 부족하면, 도킹 스테이션에 대한 최단거리를 계산하여 도킹 스테이션으로 복귀한 후 전원을 충전하도록 구성될 수 있다.
즉, 관리지역의 면적, 노면의 상태 및 장애물의 여부에 따라 달라질 수 있지만, 로봇은 전원 케이블을 통하여 외부에서 전원을 지속적으로 공급받지 않고 자체적으로 내장된 전원체에서 공급되는 전원을 이용하여 자율주행하기 때문에, 자율주행 중의 상황에 따라 관리지역 전체를 자율주행할 수 없는 상황이 발생할 수 있다.
이에 대하여, 상기 구성의 로봇은 지속적 또는 주기적으로 전원 상태를 파악한 후 현재 전원용량에 대한 주행가능거리와 관리지역 내의 남은 주행거리를 분석하여, 전원 부족으로 남은 주행거리의 자율주행이 불가능한 경우 도킹 스테이션으로 임시적으로 복귀한 후 전원을 충전하여 다시 자율 주행을 시작할 수 있다.
이때, 자율 주행 중이던 로봇이 도킹 스테이션으로 복귀하는 복귀 경로는 전원 소모를 최소화하기 위하여 현재 로봇이 위치한 지점과 도킹 스테이션 지점 간의 최단거리를 마이컴이 계산하여 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있다.
또한 본 발명에 의한 로봇은 주기적 또는 이상징후 발생시에 자율주행할 수 있다. 즉, 사용자는 사용자 단말기를 이용하여 로봇의 마이컴에 로봇이 관리지역을 수분~수시간 간격으로 자율주행하며 감시 및 보안활동을 할 수 있도록 제어명령을 셋팅할 수도 있고, 도킹 스테이션에 대기 중이었던 로봇이 주변에서 발생한 이상징후를 감지할 경우 로봇 스스로가 이상징후 발생지점 근처로 자율주행할 수 있도록 마이컴에 제어명령을 셋팅할 수도 있다.
아울러 본 발명은 로봇과 사용자 단말기 이외에도 관리서버를 더 포함하는 구성을 하여, 로봇의 정보, 로봇에 의하여 취득된 각종의 정보, 사용자 정보 또는 사용자 단말기 정보 등과 같은 유지관리정보를 관리서버를 통해 저장 또는 전달 받을 수 있다.
또한 상기 구성의 관리서버는 관리지역에 포함된 가정 또는 관리소에 개별적으로 구비될 수도 있고, 감시 및 보안 시스템을 운영하는 서비스 사업자의 중앙통제소에 구비되어 다수의 감시 및 보안 시스템을 통합적으로 관리할 수도 있다.
즉, 상기 관리서버는 로봇과 사용자 단말기와 개별적으로 연결된다. 이때, 관리서버와 로봇 및 관리서버와 사용자 단말기는 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 등으로 연결되어, 자율주행 중인 로봇과 원격지에 위치한 사용자 단말기와 상시적으로 통신 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.
특히, 상기 로봇과 사용자 단말기는 원격 통신네트워크로 관리서버에 각각 연결되도록 구성되고, 상기 로봇에 더 구비되는 영상촬영장치에 의하여 촬영된 영상 정보는 관리서버를 통하여 사용자 단말기로 전달되도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 영상 정보는 로봇에 의하여 취득된 각종의 정보에 포함되는 정보로서, 이상징후에 관한 영상 정보, 관리지역의 실시간 상황에 관한 영상 정보 등이 해당될 수 있다. 이때, 상기 종류의 영상 정보는 파일 형태로 저장되어도 소리파일 또는 문자파일과 비교하여 용량이 상대적으로 크기 때문에, 로봇에서 사용자 단말기로 직접 전달하면, 로봇과 사용자 단말기가 원격지에 위치되기 때문에 전달시간의 증가, 로봇 전원의 소모량 증가 또는 전달되는 정보의 손실 등의 문제가 발생할 수 있는데, 상기 관리서버는 로봇에서 영상 정보를 전달받고 전달받은 영상 정보를 사용자 단말기로 다시 전달할 수 있으므로, 상기의 문제를 해결하는 효과를 실현한다.
또한 로봇에서 전달받은 상기 소리파일 또는 문자파일 역시 영상 정보와 더불어 관리서버에 저장될 수 있음은 자명할 것이다.
상기와 반대로, 사용자가 사용자 단말기를 이용하여 로봇에 일정의 명령 정보를 전달하는 경우에는 관리서버를 거쳐 로봇에 전달가능함 역시 자명할 것이다.
아울러 상기 로봇과 사용자 단말기는 원격 통신네트워크로 관리서버에 각각 연결되도록 구성되고, 상기 관리서버는 로봇 정보와 사용자의 인적사항, ID, Pass Word 등과 같은 사용자 정보가 등록되도록 구성되어, 로봇과 사용자 단말기 상호 간의 이상징후 정보, 경로맵정보, 주행 중단 정보 또는 각종의 로봇 제어 정보 교환 시에 사용자 정보를 확인한 후 상호 정보교환 가능하도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 로봇 정보는 제작된 로봇의 고유번호, 기능, 센서들의 작동 상태 또는 구동 상태 등과 같은 정보를 포함하고, 로봇의 고유번호에 따른 작동상태를 파악하기 위한 구성이다. 또한 상기 사용자 정보는 감시 및 보안을 주된 목적으로 하는 로봇을 작동시키고, 로봇의 자율주행 시 필요한 명령 또는 로봇에 의하여 취득되는 각종의 정보를 확인된 사용자의 사용자 단말기에만 전달하고 전달받기 위한 구성으로서, 로봇 정보에 대한 사용자 정보가 확인되는 경우에만 확인된 사용자가 본 발명에 의한 감시 및 보안 시스템을 운용할 수 있도록 하는 구성이다.
이때, 관리서버는 기입력된 로봇 정보와 사용자 정보를 대응시켜 적합한 경우에만 로봇 정보, 이상징후 정보, 경로맵정보 또는 주행 중단 정보 등과 같은 로봇이 취득한 정보 및 로봇 제어 정보를 사용자 단말기로 전달하고, 사용자 단말기로부터의 명령 정보를 전달받도록 구성된다.
아울러 본 발명에 의한 원격 통신네트워크를 도 2를 통하여 보다 구체적으로 설명하면, 무선 휴대 전화통신(①, ②)은 로봇과 사용자 단말기가 직접 연결시켜 문자파일 형태의 정보(로봇과 사용자 단말기 상호 간의 이상징후 정보, 경로맵정보, 주행 중단 정보 또는 로봇 제어 정보, 이하 '이벤트 정보'라 칭함.)의 송수신과 제어명령의 송수신을 위하여 사용될 수 있다.
또한 근거리 무선 통신(③)은 사용자가 로봇에 근접된 상태에서 사용자 단말기를 이용하여 로봇을 직접 제어하거나, 로봇에서 전송하는 각종의 정보를 송수신하기 위하여 사용될 수 있다.
아울러 와이파이 통신(④, 무선 데이터 전송 시스템)은 인터넷통신 접속을 위한 무선랜을 의미하는 것으로서, 로봇에 장착된 무선랜과 인터넷통신(⑦)과 연결된 라우터가 상호 연결되어 인터넷통신(⑦)과 연결된 관리서버와 로봇을 상호 연결시킬 수 있다. 이때, 상기 라우터는 무선 휴대 전화통신(⑥)과도 연결되어 사용자 단말기와 로봇을 상효 연결시킬 수도 있다.
더불어 사용자 단말기는 무선랜을 통하여 인터넷통신(⑧)과 연결됨으로써 관리서버와 직접 연결될 수 있다.
상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.

Claims (14)

  1. 관리지역을 자율주행 가능하고, 관리지역의 이상징후를 감지하여 이상징후가 감지되면 이상징후 정보를 생성하는 로봇;
    상기 로봇과 원격 통신네트워크로 연결되어, 로봇이 생성한 이상징후 정보를 전달받는 사용자 단말기;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관리지역은,
    주택, 공장, 창고, 박물관, 기록물 보관소 또는 공공시설 중 어느 하나 이상의 것인 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 로봇은,
    기지정된 경로 또는 이상징후 감지 경로 중 어느 하나 이상의 경로를 자율주행 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 기지정된 경로는,
    관리지역에 로봇을 최초 투입시에, 로봇에 구비된 경로감지센서에 의한 관리지역의 스캔을 통하여 작성된 경로맵정보에 의하여 설정되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경로맵정보는,
    원격 통신네트워크를 통하여 사용자 단말기로 전달되도록 구성되고,
    사용자 단말기로 전달된 경로맵정보는 사용자에 의하여 하나 이상의 필수주행지점이 선택되고, 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는 다시 원격 통신네트워크를 통하여 로봇에 전달되도록 구성되며,
    상기 로봇은 필수주행지점이 선택된 경로맵정보 반영하여 기지정된 경로를 자율주행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는,
    로봇의 자율주행 중 생성된 이상징후 정보가 사용자 단말기에 전달된 경우, 사용자에 의하여 변경가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 필수주행지점이 선택된 경로맵정보는,
    로봇의 자율주행 중 발생된 이상징후에 의하여 자율주행이 불가능한 경우, 이상징후 발생지역을 회피한 후 다시 필수주행지점이 선택된 기지정된 경로로 진입할 수 있도록 로봇이 자체 변경가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이상징후는,
    소리, 연기, 가스, 온도변화, 정지물체 또는 이동물체 중 어느 하나 이상의 것인 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇은,
    배터리의 과방전, 로봇의 고장, 충전기의 고장 또는 기지정된 경로의 변경 중 어느 하나 이상의 주행 중단사유가 발생한 경우, 주행 중단 정보를 생성하여 사용자 단말기에 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 로봇은,
    도킹 스테이션을 기준하여 관리지역을 자율주행한 후 다시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 구성되고,
    상기 도킹 스테이션은 로봇의 전원을 충전시키는 전원공급부재가 포함되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇은,
    자율주행 중 전원이 부족하면, 도킹 스테이션에 대한 최단거리를 계산하여 도킹 스테이션으로 복귀한 후 전원을 충전하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 원격 통신네트워크는,
    근거리 무선 통신, 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 중 어느 하나 이상의 것으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 로봇과 사용자 단말기는,
    원격 통신네트워크로 관리서버에 각각 연결되도록 구성되고,
    상기 로봇에 더 구비되는 영상촬영장치에 의하여 촬영된 영상 정보는 관리서버를 통하여 사용자 단말기로 전달되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 로봇과 사용자 단말기는,
    원격 통신네트워크로 관리서버에 각각 연결되도록 구성되고,
    상기 관리서버는 로봇 정보와 사용자 정보가 등록되도록 구성되어, 로봇과 사용자 단말기 상호 간의 이상징후 정보, 경로맵정보, 주행 중단 정보 또는 로봇 제어 정보 교환 시에 사용자 정보를 확인한 후 상호 정보 교환가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 감시 및 보안 시스템.
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