JP2021135895A - 検知装置、検知方法、およびロボット並びにプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】プラントなどの対象エリア内の不審者の監視を適切に行うことが可能な検知装置を提供する。【解決手段】対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するよう構成された検知装置であって、対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、移動体を検知するよう構成された検知部と、人を検知可能な人感センサを用いて、検知された移動体が人か否かを判定するよう構成された判定部と、検知された移動体が人であると判定された場合に移動体の認証を実行するよう構成された認証部と、を備え、認証部は、移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求するよう構成された認証情報要求部と、無線通信の結果に基づいて移動体がアクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部と、を有する。【選択図】 図１

Description

本開示は、不審者の検知技術に関する。

例えば発電所などのプラントの巡回点検項目の一つとして、不審者警備や作業者の動線管理作業がある。これらの作業は日々数回交代シフトで行う場合があり、巡回員（人）が行う場合には、人件費などのコストの増大やなり手不足等の課題がある。監視用のカメラを設置して不審者を監視する手法の適用も考えられるが、広大な敷地内に多数のカメラを設置する必要があると共に、場所によってはカメラに死角が生じるといった問題がある。

このような問題に対して、例えば特許文献１では、自律走行が可能な自律走行装置にカメラ、測距センサ（ＬｉＤＡＲ）等を搭載し、カメラで撮影された画像データに基づいて人体を認識し、予め記憶された人物登録情報に一致するか否かを判定することにより、不審者を検知する。また、特許文献２では、警備範囲内を自律的に巡回する警備用ロボットが、赤外線カメラによりその周囲環境の撮像を行い、画像情報の温度分布の変化を判別することで、侵入者（不審者）の検知を行うことが記載されている。

なお、特許文献３には、人の出入りする環境内に出入りが許可された人物が所持する人物タグに基づいて、不審者の存在を検出（検知）するシステムが開示されている。

特許第６５６２７３６号公報 特開２０１２−２１５９５９号公報 特開２０１３−７３５９０号公報

例えばプラント内では保護メガネ、マスクの着用が必須のエリアや、機器からの騒音が大きいエリアが多く、カメラによる顔認証やマイクによる声認証の適用は難しい。また、顔認証では、例えば夜間などの暗所では顔認証が可能な距離が限られると共に、不審者が駆け足するなど比較的速いスピードで移動する場合には、人や顔の適切な画像認識ができない可能性がある。このため、例えば特許文献１のように撮影画像により人の検出および認証を行う方法をプラントにおける不審者の監視に適用するには課題が大きい。また、赤外線カメラで監視可能な距離は長くはなく、特許文献２のように赤外線カメラのみで人の検知および認証を行うと、警備用ロボットから不審者までの距離によっては物体の検知すら十分にできない状況が想定される。

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、プラントなどの対象エリア内の不審者の監視を適切に行うことが可能な検知装置を提供することを目的とする。

本発明の少なくとも一実施形態に係る検知装置は、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するよう構成された検知装置であって、
前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するよう構成された検知部と、
人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するよう構成された判定部と、
検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証部と、を備え、
前記認証部は、
前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求するよう構成された認証情報要求部と、
前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部と、を有する。

本発明の少なくとも一実施形態に係るロボットは、
上記の検知装置と、
前記検知装置が設置される本体部と、
前記本体部を移動させるための駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御部と、を備える。

本発明の少なくとも一実施形態に係る検知方法は、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定する検知方法であって、
前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するステップと、
人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するステップと、
検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証ステップと、を備え、
前記認証ステップは、
前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求する認証情報要求ステップと、
前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定する認証判定ステップと、を有する。

本発明の少なくとも一実施形態に係る検知プログラムは、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するための検知プログラムであって、
コンピュータに、
前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するよう構成された検知部と、
人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するよう構成された判定部と、
検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証部であって、前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求するよう構成された認証情報要求部、および前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部を有する認証部と、を実現させるためのプログラムである。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、プラントなどの対象エリア内の不審者の監視を適切に行うことが可能な検知装置が提供される。

本発明の一実施形態に係る監視システムの構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る検知装置の構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係るセキュリティレベルとアクセス権限との関係を示す図である。 本発明の一実施形態に係る検知装置が備える通知部の構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る複数のサブエリアで構成される対象エリアおよび移動ルートを例示する図である。 本発明の一実施形態に係る簡易警備モードと詳細警備モードとでの認証成功時のロボットの移動経路の違いを説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る検知方法を示す図である。 本発明の一実施形態に係る認証ステップを示す図であり、図７のステップＳ５の詳細である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

（監視システムの説明）
図１は、本発明の一実施形態に係る監視システム６の構成を概略的に示す図である。
監視システム６は、例えばプラントや建物内などの監視対象となる任意のエリア（以下、対象エリア）内に存在する（立ち入っている）人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するよう構成されたシステムである。より具体的には、例えば監視システム６は、アクセス権の有無を判定することで、対象エリア内に侵入した、この対象エリア内へのアクセス権を有しない人（以下、不審者）を検知することが可能な不審者監視システムであっても良い。

以下、監視システム６を上記の不審者監視システムとして説明すると、図１に示すように、監視システム６は、上記のアクセス権の有無の判定を通して、対象エリア内に侵入した不審者の検知を行うための検知装置１（不審者検知装置）と、無線タグ８と、を備える。この無線タグ８は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）の通信原理を用いて通信を行うことが可能な例えばＩＣタグなどのＲＦＩＤタグである。そして、監視システム６は、対象エリア内への立ち入りが許可された人（以下、許可者）は上記の無線タグ８を所持し、許可者以外（不審者や人以外）は所持していなことを前提としたシステムとなっている。

詳述すると、上記の検知装置１は、図１に示すように、後述するような不審者検知に必要な器具などを設置（搭載）するための本体部７１と、この本体部７１を移動させるための駆動装置７２と、この駆動装置７２の動作を制御する制御部７３と、を備えるロボット７に搭載されることで、対象エリア内を移動することが可能に構成されても良い。例えば、ロボット７は、図１に示すような、車載バッテリの電力などにより走行する無人走行車（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒａｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの地上走行型のロボットでも良い（図１参照）。この場合には、駆動装置７２は車輪を含むことになる。あるいは、ロボット７は、ドローンといった無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行型のロボットであっても良い。この場合には、駆動装置７２はプロペラや翼を含むことになる。

そして、上記の制御部７３は、指定（設定）された移動ルートＲに沿って対象エリアをロボット７が移動（走行あるいは飛行）するように、駆動装置７２を制御する。
具体的には、幾つかの実施形態では、制御部７３は、移動ルートＲが把握可能な地図情報Ｍと、ロボット７に搭載された自己位置推定手段を用いて得られるロボット７の現在位置とに基づいて、自動で駆動装置７２を制御しても良い。上記の地図情報Ｍは、２次元地図または３次元地図であっても良く、例えば深度カメラ（深度センサ）やＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などレーザ光を周囲に照射し、その反射光に基づいて物体のおよびこの物体までの距離を検出可能な測距センサ７４などを利用したＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、対象エリア内でロボット７を移動させることで生成しても良い。また、上記の自己位置推定手段は周知な手段で良い。例えば、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ロボット７に搭載したセンサで検出した方位および距離に基づく自律航法装置、あるいは測距センサ７４などであっても良い。これによって、ロボット７の自律的な移動が可能となる。

あるいは、他の幾つかの実施形態では、制御部７３は、監視員（操作員）などに遠隔操作に応じた命令を受信し、その命令に従って駆動装置７２を制御しても良い。具体的には、ロボット７に測距センサ７４や可視光カメラなどが搭載されることで、ロボット７の周囲の状況を示す点群データや撮像画像などが監視員のいる監視センターなどの遠隔地にリアルタイムに送信されるようになっており、監視員は遠隔地でモニタを通して、上記の現在位置や地図情報Ｍを参照するなどしながら、ロボット７を操縦しても良い。
その他の幾つかの実施形態では、上述した実施形態を組み合せも良く、自動操縦と手動操縦の切替えが可能であっても良い。

また、ロボット７には、対象エリア内を移動可能な移動体９の存在を検知可能な測距センサ７４、および、人（人物。以下同様）の存在を検知可能な人感センサ７５が搭載されている。上記の移動体９は、例えば人や車両など、建物や装置などの定着物以外の物体である。移動体９は、常に移動している必要はなく、一時的に停止することも可能な物体である。

上記の測距センサ７４は、レーザ光の反射光に基づいて周囲の物体の存在を検出可能なセンサであっても良い。そして、測距センサ７４は、例えば回転台などのシンバル機構を介してロボット７に搭載されることで、ロボット７の様々な方向を向くことが可能になっていても良い。

上記の人感センサ７５は、例えば赤外線カメラなど、上記の測距センサ７４とは異なる種類のセンサであっても良い。あるいは、人感センサ７５は、例えばＬｉＤＡＲなど、上記の測距センサ７４と同じ種類のセンサであっても良く、上記の測距センサ７４が人感センサ７５を兼ねても良い。または、人感センサ７５は、赤外線カメラおよび測距センサ７４の２つの組合せなど複数のセンサの組合せで構成されても良く、その組合せに可視光カメラを含んでいても良い。なお、可視光カメラによる撮像画像は、遠隔地の監視員に送られるようなっていても良い。

さらに、ロボット７には、対象エリア内の立ち入り許可者が所持する無線タグ８と通信するためのＲＦＩＤリーダライタ（以下、単にリーダ７６）が搭載されている。許可者が所持する無線タグ８のメモリには認証情報Ｖが格納されている。そして、無線タグ８は、リーダ７６から送信されたＲＦＩＤによる無線通信のための電波（磁界でも良い）を受信すると、リーダ７６に送信するために、認証情報Ｖを外部に送信するようになっている。

また、ロボット７は、スピーカなどの警報装置７７をさらに搭載していても良く、移動体９が人であると判定した場合などには、その場で、検知された人（以下、被検知者）に対して認証に必要な動作を取るように促すための音声指示や、不審者と判定した場合に、警告音声や警報音などの警報Ｗを出力することが可能に構成されても良い。

図１に示す実施形態では、ロボット７はＵＧＶであり、本体部７１には、上記の測距センサ７４としてのＬｉＤＡＲと、上記の人感センサ７５としての赤外線カメラと、リーダ７６と、遠隔地の監視員によるロボット７の周囲の参照を可能にするための可視光カメラが搭載されている。すなわち、監視センターには監視装置６１が設置されており、ロボット７と監視装置６１とは、例えばＬＡＮやＷＡＮなどの通信ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。より詳細には、ロボット７には、例えばＷｉＦｉ（無線ＬＡＮ）の基地局６ｂ（無線ＡＰ）や移動体通信システム（４Ｇ、５Ｇなど）などの基地局６ｂなどと通信する無線機７８をさらに搭載しており、この基地局６ｂを介して上記の監視装置６１と通信することが可能になっている。なお、監視装置６１は、ディスプレイやスピーカなどの上記の通知Ａを報知することが可能な報知装置に接続されたコンピュータ装置であっても良いし、報知装置であっても良い。

ただし、本実施形態に本発明は限定されない。検知装置１は、移動可能に構成されていなくても良く、所定の場所に設置されていても良い。また、許可者が所持するのは無線タグ８でなくても良く、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信が可能な無線通信器であっても良いが、電源が必要となるなど大掛かりになる。また、制御部７３は、例えば通信ネットワークＮに設置された制御装置（不図示）の指示に基づいて駆動装置７２を制御しても良い。

上述した監視システム６において、検知装置１は、上記の測距センサ７４と、人感センサ７５と、リーダ７６とにそれぞれ接続されており、以下に説明するようにして、対象エリアに立ち入る許可のない者（不審者）の検知を行う。
以下、検知装置１について、図１〜図３を用いて詳細に説明する。

図２は、本発明の一実施形態に係る検知装置１の構成を概略的に示す図である。
検知装置１は、対象エリア内に存在する人の、対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するための装置であり、図２に示す実施形態では、対象エリア内に侵入した不審者の検知を行うための装置でもある。図２に示すように、検知装置１は、検知部２と、判定部３と、認証部４と、を備える。
これらの機能部についてそれぞれ説明する。

なお、検知装置１は、コンピュータで構成されても良い。すなわち、図示しないプロセッサ１ｐ（例えばＣＰＵ）や、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置１ｍを備えており、メモリ（主記憶装置）にロードされたプログラム（検知プログラム１０）の命令に従ってプロセッサが動作（データの演算など）することで、上記の各機能部を実現する。換言すれば、上記のプログラムは、コンピュータに後述する各機能部を実現させるためのソフトウェアであり、コンピュータによる読み込みが可能な記憶媒体に記憶されても良い。

検知部２は、上述した測距センサ７４を用いて、移動体９を検知するよう構成された機能部である。具体的には、幾つかの実施形態では、検知装置１は、対象エリアの地図情報Ｍを備えており、検知部２は、測距センサ７４の検出結果Ｄａと、対象エリアの地図情報Ｍとの比較に基づいて、移動体９の存在を検知するよう構成されても良い。この地図情報Ｍは、対象エリア内に固定的に設置された建物や設備などの定着物（設置物）の位置関係を含む情報であり、不審者の監視を始める前に対象エリア内を回りながら測距センサ７４で計測することで得られる３次元地図であっても良い。

そして、測距センサ７４によって周辺をスキャンすることで得られたスキャンデータ（点群データなど）などとなる検出結果Ｄａと、このスキャンデータ（３次元情報）に対応する地図情報Ｍの部分とを比較することにより、移動体９を検知しても良い。つまり、地図情報Ｍには存在しないが、スキャンデータに存在する物体があれば、それを移動体９として検知することが可能である。

なお、他の幾つかの実施形態では、例えば、所定の間隔を空けて同一の場所を撮影した複数のスキャンデータ同士の比較に基づいて移動体９を検出するなど、他の手法により移動体９を検出しても良い。

判定部３は、上述した検知部２よって移動体９が検知された場合に、上述した人感センサ７５を用いて、検知された移動体９が人か否かを判定するよう構成された機能部である。例えば人感センサ７５が赤外線カメラまたは測距センサ７４である場合には、上記の判定は、例えば赤外線カメラで得られる熱画像（Ｄｂ）における温度分布（Ｄｂ）の形状や、測距センサ７４で得られる点群データなどに含まれる物体の形状の少なくとも一方に基づいて行っても良い。例えば、上記の温度分布の形状または物体の形状の少なくとも一方から、それが人か否かの判定結果を出力可能な学習モデルを用いても良い。この場合、人感センサ７５の検出結果Ｄｂを学習モデルに入力すると、人であるか否かの判定結果が出力されても良い。また、上記の判定を、複数のセンサによる検出結果（Ｄａ、Ｄｂ）に基づいて行うようにすれば、例えば両方で人であると判定された場合に移動体９が人であると判定するなど、判定精度の向上を図ることが可能となる。

認証部４は、上述した判定部３によって、検知された移動体９が人（被検知者）であると判定された場合に移動体９を認証するよう構成された機能部である。具体的には、この認証部４は、移動体９に対して無線通信により認証情報Ｖの送信を要求するよう構成された認証情報要求部４１と、この無線通信の結果に基づいて、その移動体９が、認証時に存在する対象エリア内へのアクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部４２と、を有する。

上記の認証情報Ｖは、その人や所属などを個別に特定するＩＤ情報であっても良いし、許可を示す許可情報であっても良い。また、認証判定部４２による判定方法は周知な方法で良い。例えばホワイトリスト方式など、対象エリアの許可者あるいは許可情報が事前に登録されており、認証情報Ｖ自体、あるいは認証情報Ｖに基づいて得られる情報がその登録された情報（以下、許可者登録情報Ｌ）に一致する場合に許可者と判定し（認証成功）、不一致の場合に許可者ではないと判定（認証失敗）しても良い。許可者でなければ、移動体９は、認証時に存在する対象エリア内へのアクセス権を有していない不審者となる。

具体的には、認証情報要求部４１は、例えばリーダ７６に対して電波の送出を要求するなど、搭載されている無線通信機器に対して無線通信を要求することで、移動体９に対して認証情報Ｖを要求する。図１〜図２に示す実施形態では、認証情報要求部４１は、検知された移動体９（被検知者）が有する無線タグ８に対してＲＦＩＤを利用した無線通信を行うことにより、その無線タグ８に対して認証情報Ｖの送信（返信）を要求するように構成されている。これによって、リーダ７６から、被検知者に向けてＲＦＩＤを利用した無線通信のための電波が送信される。他方、無線タグ８は、この電波を内蔵アンテナで受信すると共に、受信した電波に基づいて発生させた電力により、無線タグ８が備えるメモリ（記憶部）に記憶（格納）された認証情報Ｖを内蔵アンテナから送信する。そして、認証部４は、リーダ７６が受信した認証情報Ｖを取得するようになっている。

他方、認証判定部４２は、無線タグ８から受信した認証情報Ｖが、検知装置１の記憶装置１ｍに記憶されている許可者登録情報Ｌに存在するか否かを判定し、存在している場合にはその認証情報Ｖを送信した無線タグ８の所持者を許可者と判定し、存在していない場合にはその所持者を不審者と判定する。なお、認証判定部４２は、後述するように、対象エリアに含まれるサブエリア毎に判定を行っても良い。

また、認証判定部４２は、リーダ７６から電波を送信してから所定時間を経過しても認証情報Ｖが受信（取得）されない場合など、認証情報Ｖが上記の認証情報要求部４１による送信の要求に応じて受信されない場合には、被検知者が、認証時に存在する対象エリア内へのアクセス権を有していない（不審者である）と判定する。このように要求に応じて認証情報Ｖが得られない場合としては、被検知者が無線タグ８を所持していない場合や、無線通信が可能な範囲外（リーダ７６の読み取り範囲外）に無線タグ８が存在している場合などが考えられる。監視システム６では、許可者は無線タグ８を所持しているはずであるため、このような場合には、検知されている移動体９は無線タグ８を所持しておらず、許可者ではないと判断できる。

なお、認証判定部４２は、無線通信が可能な範囲外や電波環境が不良となる場合などに備えて、移動体９に対して無線タグ８をリーダ７６に近づける（タッチ）ことを促す旨の指示を例えば音声による音声指示やモニタへの表示による画面指示などで行い、この要求が実行されない場合に、被検知者が不審者であると判定しても良い。この音声指示は、後述する警報出力部５によって行っても良い。これによって、被検知者が不審者であるか否かを適切に判定すること可能となる。この音声指示や画面指示は、少なくとも一方を行えば良いが、騒音が発生する環境など、ロボット７が発する音声指示を作業者が聞きとれない可能性がある場合に備えて両方を行っても良い。

また、図１に示す実施形態では、検知装置１は、上述した認証部４によって検出された移動体９がアクセス権を有しない（不審者である）と判定された場合に警報Ｗを出力するよう構成された警報出力部５を、さらに備えている。この警報出力部５は、認証部４と、警報装置７７とにそれぞれ接続されており、認証部４による認証結果が入力されるのを契機に、警報装置７７に警報Ｗを出力する。図１に示す実施形態では、警報装置７７はスピーカであり、所定の警告音声や警告音（アラーム）を警報Ｗとして出力することで、不審者に対して警告を行うようになっている。また、警報装置７７は、不審者を検知した旨の通知Ａを、上述した通信ネットワークＮを介して接続された監視装置６１に送信するようになっている。

ただし、本実施形態に本発明は限定されない。上述した実施形態では、認証情報Ｖに基づく判定はロボット７側で行われているが、他の幾つかの実施形態では、上記の通信ネットワークＮに接続された認証装置（不図示）を用いて行っても良い。すなわち、認証装置に対象エリアの許可者が登録されたリスト（ホワイトリスト）などの認証情報Ｖを認証するための情報が格納されており、検知装置１から認証情報Ｖが認証装置に転送されると共に認証装置による認証結果が返信されることで、不審者か否かの判定が行われても良い。この場合、ロボット７は、上記の基地局などと通信する無線機を搭載し、この基地局を介して認証装置を通信する。

上記の構成によれば、プラント内などの対象エリア内を移動する人や物体、移動可能な一時的な荷物などの移動体９を例えばＬｉＤＡＲなどとなる測距センサ７４を用いて検知した後、その検知した移動体が人か否かを例えば赤外線センサなどの人感センサ７５を用いて判定する。そして、移動体９が人である場合には、移動体９が所持しているはずの認証用の例えば無線タグ８と無線通信を行い、認証を実行する。つまり、ＬｉＤＡＲなどの測距センサ７４は赤外線よりも遠くの物体を検出可能であり、まずは移動体９を検知し、その後に人であるか否かを判定する。これによって、夜間や移動速度が速い移動体９であっても、適切に検知することができる。また、検知した移動体９が人か否かを判定することで、無線タグ８を有していないはずの人以外の移動体９を不審者として誤検知するのを防止することができる。

また、移動体９が人である場合には、移動体９が所持する無線タグ８などに対して無線通信により認証を行うことにより、対象エリアが例えば上述した状況を有するプラント内である場合を含む様々な状況に幅広く対応することができる。すなわち、上記の構成によれば、移動体９が人である場合には、顔認証（画像認識）や声認証を行うことなく、無線タグなどとの無線通信により認証を行うことができるので、保護具の着用状況や人の顔の向き、騒音の大きさに関係なく認証が可能であり、不審者の検知を適切に行うことができる。

次に、上述した検知装置１に関する他の幾つかの実施形態について、図３〜図４を用いて説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係るセキュリティレベルとアクセス権限との関係を示す図である。
上述した実施形態において、幾つかの実施形態では、上述した認証部４による認証は、例えば図３に示すような考えに基づいた認証を行うために、対象エリア内に複数のサブエリア（後述する図５〜図６参照）を設定し、サブエリア毎に作成した許可者登録情報Ｌを用いるなどして、サブエリア毎に認証を行っても良い。具体的には、認証判定部４２は、認証情報Ｖを取得すると、ロボット７の現在位置および地図情報Ｍに基づいて、被検知者が立ち入っている位置を判定すると共に、その位置が属するサブエリアがどこであるかを判定する。そして、判定したサブエリアに対応した許可者登録情報Ｌを記憶装置１ｍから取得しても良い。

図３は、本発明の一実施形態に係るセキュリティレベルとアクセス権限との関係を示す図である。図３の例示では、対象エリアが、セキュリティ上の重要度を示すセキュリティレベル（図３では高、中、低）に応じて複数のサブエリアに分類されている。そして、対象エリア内に立ち入る可能性のある人に対して、セキュリティレベルによる分類に応じたアクセス権限（図３では高、中、低の３レベル）が設定されている。具体的には、図３のように３段階のセキュリティレベルが設定されており、例えば社内関係者などの対象エリアの関係者であれば３段階の何れかのアクセス権限が付与される。そして、任意のサブエリアへの立ち入りが許可されるか否かは、アクセス権限のレベルが、そのサブエリアのセキュリティレベル以上であるかによって定まっており、セキュリティレベル以上のアクセス権限のレベルが付与された人のみが許可者となる。また、セキュリティレベルが設定されていないエリア（例えば道路など）は、アクセス権限が最も低い関係者でも許可者となるが、関係者以外となる部外者にはアクセス権限が付与されておらず、対象エリアのいずれにおいても不審者として判定される。

上記の構成によれば、対象エリアに含まれるサブエリア毎に、例えばセキュリティレベルなどに応じて許可者（関係者）あるいは不審者（部外者）の判定が可能となり、サブエリア毎に不審者を検知することができる。

図４は、本発明の一実施形態に係る検知装置１が備える通知部５１の構成を概略的に示す図である。
幾つかの実施形態では、検知装置１は、被検知者（移動体９）が逃げるような挙動をした場合には、認証の実行の有無やその認証の結果にかかわらず、監視員などにその旨の通知Ａを出力するように構成されても良い。具体的には、幾つかの実施形態では、検知装置１は、被検知者の逃げるような挙動を、検知装置１（ロボット７）と不審者との間の距離ｄに基づいて判定しても良い。

具体的には、図４に示すように、検知装置１は、上述した監視装置６１などの外部に対して、被検知者の逃げるような挙動などの所定の挙動を検知した旨の通知Ａを実行するよう構成された通知部５１を、さらに備えても良い。この通知部５１は、検知部２によって検知された移動体９（被検知者）との距離ｄを取得するよう構成された距離取得部５２と、この距離ｄに基づいて、上記の通知Ａを送信するよう構成された送信部５３と、を有する。

上記の距離ｄは、上述した測距センサ７４により計測されても良い。そして、距離取得部５２は、測距センサ７４によって計測された距離ｄを取得する。そして、送信部５３は、取得した距離ｄそのもの、あるいは、取得した距離ｄに基づいて算出可能な移動速度などとなる距離関連値と閾値とを比較し、距離関連値が閾値以上の場合を不審者が逃げる挙動とみなし、外部の監視員などに通知しても良い。移動速度の算出は、測距センサ７４によって周期的などに距離ｄが測定されることで、任意の２つの時刻における距離ｄの変化量を求めることで行うことが可能である。また、同時に、上述した警報出力部５は、ロボット７に搭載された警報装置７７から、そのような逃げる挙動を示している不審者に対して警報Ｗを出力しても良い。

上記の構成によれば、検知装置１（ロボット７）と移動体９との距離ｄに基づいて、被検知者（移動体９）の挙動を監視する。これによって、被検知者が逃げるような挙動を検知することができ、管理者に通知することができる。よって、認証を実行する前であっても、このような挙動をとった人を、不審者として検知することができる。

次に、上述したロボット７が備える制御部７３に関する幾つかの実施形態について、図５〜図６を用いて説明する。
図５は、本発明の一実施形態に係る複数のサブエリアで構成される対象エリアおよび移動ルートＲを例示する図である。

既に説明したように、ロボット７は、設定された移動ルートＲに沿って対象エリア内を移動する。この際、この移動ルートＲが固定されている期間が長いと、対象エリアにおける任意の場所をロボット７が通過する時間の推定が容易となるため、許可者以外の者の対象エリアへの侵入が容易となり易い。

そこで、幾つかの実施形態では、図５に示すように、対象エリア内に複数のサブエリアを設定すると共に、対象エリア内に設定された全てのサブエリアの少なくとも一部のサブエリアを順番に移動していくための複数の移動パターンＰを定めても良い。この複数の移動パターンＰは、それに含まれるサブエリア、サブエリアの移動順序、またはサブエリア毎の移動速度の少なくとも一方が相互に異なる。移動速度については、対象エリア内で全て同じであっても良いし、一部のサブエリアにおける移動速度が他のサブエリアと異なっていても良い。そして、複数の移動パターンＰの何れかを選択し、選択した移動パターンＰに応じた移動ルートＲの全ての移動が完了する度に、移動パターンＰ（移動ルートＲ）を変更しても良いし、１つの移動パターンＰを所定回数行った後に変更しても良い。

より詳細には、ロボット７は、所定のロジックに従って、上記の複数の移動パターンＰのうちから１つの移動パターンＰを選択するよう構成された選択部７９をさらに備える。そして、制御部７３は、選択部７９によって選択された移動パターンＰに従って、駆動装置７２を制御するよう構成されても良い。そして、各移動パターンＰに応じた移動ルートＲが関連付けられていることで、選択した移動パターンＰを選択すると、移動ルートＲが選択される。つまり、移動パターンＰの選択は、移動ルートＲの選択と同じとなる。

また、選択部７９は、複数の移動パターンＰをランダムに選択しても良いし、例えば各移動パターンＰに付与された順番など所定の順序に従って選択しても良い。また、選択部７９による選択のタイミングは、１日毎や数日毎、所定時間毎、予め定めた時間帯毎、対象エリアの巡回を所定回数行う毎などであっても良い。選択部７９が複数の移動パターンＰの予め定められた選択順序に基づいて、１つの移動パターンＰの終了後に次の移動パターンＰを選択する場合には、各移動パターンＰに沿って移動する際の移動速度を相互に変えても良く、侵入者にロボット７の通過時刻の推定の困難化を図ることが可能となる。

また、移動パターンＰは、セキュリティレベルを加味して作成されても良い。具体的には、図５に示すように、対象エリアに含まれる複数のサブエリアの各々に対してセキュリティレベルを設定する。その上で、移動パターンＰとして、所定のセキュリティレベルを有するサブエリアのみ、あるいは、所定のセキュリティレベル以上のサブエリアのみを含むものや、例えばセキュリティレベルが高いほど先に向かうなど、セキュリティレベルを加味して移動順序が定められても良い。移動パターンＰには、同じサブエリアが複数回含まれても良い。また、セキュリティレベルではなく、サブエリアの危険度を加味して、上記と同様に移動パターンＰを作成しても良い。あるいは、セキュリティレベルおよびサブエリアの危険度の両方を加味して、移動パターンＰを作成しても良い。

図５に示す実施形態では、対象エリアは、高、中または低のいずれかのセキュリティレベルが設定された合計で８つのサブエリア（Ａ〜Ｈ）を含んでいる。そして、セキュリティレベルが高のサブエリア（Ｂ、Ｄ、Ｈ）のみを巡回する第１移動パターンＰａと、セキュリティレベルが高および中のサブエリア（高：Ｂ、Ｄ、Ｈ、中：Ｅ、Ｆ、Ｇ）のみを巡回する第２移動パターンＰｂと、全てのサブエリア（セキュリティレベルが高、中、低の全て）を巡回する第３移動パターンＰｃと、の３つの移動パターンＰが少なくとも予め用意されている。各移動パターンＰは、ロボット７の格納庫を有する管理棟から出発して、対象となるサブエリアを順番に通過した後に管理棟に戻るように設定されている。
なお、各サブエリア内のみならず、サブエリア間の移動経路上でも検知装置１による監視が行われる。

上記の構成によれば、ロボット７は、複数の移動パターンＰのうちから選択した移動パターンＰに従って移動する。これによって、対象エリアやサブエリアへの立ち入りが許可されていない人が、ロボット７の移動ルートＲや、任意の位置の通過時刻を推定するのを困難にすることができ、侵入防止の効果の向上を図ることができる。

図６は、本発明の一実施形態に係る簡易警備モードと詳細警備モードとでの認証成功時のロボット７の移動経路の違いを説明するための図である。
上述した実施形態では、検知装置１は、基本的には、検知された全ての人（被検知者）に対して不審者の判定を行うものとして説明をしたが、この場合には、対象エリアに存在している人の数が多いほど対象エリア内を巡回するのに要する時間が長くなる。しかしながら、対象エリア内における例えば建屋の新設といった工事など、作業者の数が多いが、不審者の侵入に対するセキュリティ上の要求は低い場合などがあり得る。また、危険エリアの工事などでは人に対する危険度は高くても、セキュリティ上の要求が低い場合などがあり得る。さらに、セキュリティ上の要求が高い場合であっても、何らかの作業や工事などで日中に多数の作業者が集まっている場合には、通常、作業者の相互間で不審者の存在に気づくので、そのようなサブエリアに存在する全ての人の認証を行うよりは、他のサブエリアの不審者の監視を行った方が良いという場合もあり得る。

このため、幾つかの実施形態では、上述した認証部４（検知装置１）は、複数の警備モードの各々に対応した処理を実行するように構成されても良い。例えば、全ての移動体９の各々の認証を実行する詳細警備モードと、最初に検知された移動体９（被検知者）の認証が成功した場合に認証を完了する簡易警備モードと、の２つの警備モードが少なくともあっても良い。この警備モードは、サブエリア毎に設定可能であっても良い。

これによって、図６に示すように、ロボット７に検知装置１が搭載されている場合において、認証部４は、簡易警備モードが設定されたサブエリアにおいては、最初の被検知者の認証が成功した場合に、このサブエリアにおける認証を完了するよう構成することが可能となる。そして、サブエリアにおける認証を完了すると、その結果として、移動体９は、次のサブエリアや格納庫などの次の目的エリアに移動する。なお、この際にも、検知装置１は、不審者の検知のための処理を実行する。

具体的には、認証部４に対してなされた警備モードの設定がロボット７側（制御部７３）にも反映されるようになっていても良い。あるいは、検知装置１から次の目的エリアへの移動が指示されても良い。これによって、制御部７３が、認証が完了されたサブエリア内の残りの経路を通るか否かにかかわらず、目的エリアに移動が可能な、例えば最短となる経路を現在位置と地図情報Ｍに基づいて探索し、見つかった経路に沿って次の目的エリアに移動するように駆動装置７２を制御しても良い（図６参照）。

図６に示す実施形態では、サブエリア（Ｈ）の星印の位置で、最初の移動体９（作業者）の検知および認証が行われており、認証が成功した場合が示されている。また、移動ルートＲは点線で示すラインである。この時、簡易警備モードが設定されている場合には、サブエリア（Ｈ）での認証を完了し、図６の太線で示す経路を通って、その地点から次のサブエリア（Ｇ）に直行する。図６の例示では、認証が完了したサブエリアの地点から、移動ルートＲから一旦外れて移動（この移動中も不審者の検知のための処理を実行）し、このサブエリアにおける出口辺りで移動ルートＲに再び合流し、次のサブエリア（Ｇ）へ向かうようになっている。次のサブエリア（Ｇ）へ例えば最短距離で移動するなど、他の経路で移動しても良い。逆に、詳細警備モードが設定されている場合には、図６の細線で示すように、移動ルートＲに沿ってサブエリア（Ｈ）内をそのまま移動しつつ、その際にも不審者の検知のための処理を行う。換言すれば、予め定められている移動ルートＲに沿ってサブエリア（Ｈ）を通過した後、次のサブエリア（Ｇ）に移動する。

上記の構成によれば、認証部４は設定された警備モードに従った処理を行うように構成されており、簡易警備モードが設定されている場合には、最初の被検知者の認証が成功すると、そのサブエリアにおける認証を完了する。例えばサブエリアによっては、作業者などの人が多いものの、各人を個別の認証する必要性が小さいような場合がある。このような場合には、最初の一人を認証することで、そのエリアにおける認証を完了する。これによって、あるサブエリアでの不審者の検知に過大な時間を要してしまい、対象エリアの全体をロボット７が移動するのに想定外の時間を要するような事態を防止することができ、対象エリアの全体の不審者検知を適切に行うことができる。

また、幾つかの実施形態では、図１に示すように、ロボット７は、測距センサ７４または人感センサ７５の少なくとも一方を含むセンサを用いて、対象エリア内の点検を実行するように構成された点検実行部７ａをさらに備えても良い。例えば、人感センサ７５が赤外線カメラであれば、点検ポイントの温度測定が可能となり、設備の上記漏洩の有無などの点検が可能となる。人感センサ７５が可視光カメラを含んでいれば、対象エリアに設置されたメータの読み取りなども可能となる。また、対象エリアに設置されているセンサの検出値を、センサに接続された無線タグ８により送信するようにすれば、ロボット７に搭載されたリーダ７６を用いたセンサの検出結果の取得が可能となる。

その他、ロボット７は、点検に用いるためのアレイマイクや、においセンサを備えても良く、異音検知やガス漏れ等の巡回点検が可能となる。なお、本実施形態においては、上記の移動ルートＲは、巡回する必要がある点検ポイントを通るように設定される。

上記の構成によれば、ロボット７は、対象エリア内の点検および不審者検知を一緒に行うことが可能に構成される。このように、ロボット７が対象エリアの点検および不審者検知（警備）を兼ねることで、不審者検知用（警備用）のロボットと点検用のロボットをそれぞれ用いることなく、１台のロボット７で行うことができる。

以下、上述した検知装置１の処理に対応する検知方法を、図７〜図８を用いて説明する。
図７は、本発明の一実施形態に係る検知方法を示す図である。また、図８は、本発明の一実施形態に係る認証ステップを示す図であり、図７のステップＳ５の詳細である。

検知方法は、対象エリア内の不審者を検知するための方法である。図７に示すように、検知方法は、上述した測距センサ７４を用いて移動体９を検知する検知ステップ（Ｓ２）と、検知ステップよって移動体９が検知された場合に、上述した人感センサ７５を用いて、検知された移動体９が人か否かを判定する判定ステップと、検知された移動体９が人であると判定された場合に移動体９の認証を実行するよう構成された認証ステップと、を備える。そして、この認証ステップは、図８に示すように、移動体９に対して無線通信により認証情報Ｖの送信を要求する認証情報要求ステップ（Ｓ５１）と、上記の無線通信の結果に基づいて移動体９が、認証時に存在する対象エリア内へのアクセス権を有するか否かを判定する認証判定ステップ（Ｓ５２〜Ｓ５７）と、を含む。

これらの検知ステップ、判定ステップおよび認証ステップは、それぞれ、既に説明した検知部２と、判定部３と、認証部４がそれぞれ実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

また、幾つかの実施形態では、図７に示すように、検知方法は、認証ステップによって移動体９が不審者であると判定された場合に警報Ｗを出力する警報出力ステップ（Ｓ７）を、さらに備えても良い。この警報出力ステップは、既に説明した警報出力部５が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

幾つかの実施形態では、図７に示すように、検知方法は、外部に対して通知を実行する通知ステップ（Ｓ７）をさらに備えても良い。この通知ステップは、検知ステップによって検知された移動体９（被検知者）との距離ｄを取得する距離取得ステップと、取得された距離ｄに基づいて、上記の通知Ａを送信する送信ステップと、を含んで構成されても良い。この通知ステップは、既に説明した通知部５１が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

検知方法を図７のステップ順に説明する。図７に示すフローは、ロボット７を用いて対象エリア内の不審者の有無の監視を実行する場合に対応する。ロボット７は格納庫に格納されており、その格納庫から対象エリア内の不審者検知のための移動（巡回）を開始し、移動ルートＲに沿って移動した後に格納庫に戻ってくることで、移動ルートＲに沿った１回の巡回が終了する。つまり、格納庫が移動ルートＲの始点であり、終点でもある。また、対象エリアは複数のサブエリアを含んでおり、サブエリア毎に、例えばその日などに立ち入りが許可された許可者が事前に登録されているものとする。また、ロボット７は、少なくとも、ＬｉＤＡＲ（測距センサ７４）、可視カメラ、赤外線カメラ（人感センサ７５）、ＧＮＳＳＳを搭載しているものとする。

図７のステップＳ０において、ロボット７に対して、移動ルートＲおよび警備モードを設定するなど、前準備を実行する。具体的には、既に説明したように、対象エリア内を移動する複数の移動パターンが予め用意されており、そのうちから１つの移動パターンを所定のロジックに従って選択する（上述した選択部７９の処理に対応する選択ステップ）。また、警備モードは、詳細警備モードおよび簡易警備モードがあり、いずれかを選択する。そして、選択した移動パターンおよび警備モードのロボット７に設定する。

次の、ステップＳ１において、設定された移動ルートＲに沿ってロボット７を移動させる。具体的には、本実施形態では、ロボット７は、対象エリア内の地図情報Ｍを備えており、例えばＧＮＳＳにより得られる位置情報に基づいて地図情報Ｍにおける位置を確認しながら、移動ルートＲに沿って自律的に移動する。ステップＳ２において検知ステップを実行し、地図情報Ｍと、測距センサ７４によって移動中に取得した周囲の検出結果Ｄａとを逐次比較し、この比較に基づいて地図情報Ｍに存在しない新たな物体（移動体９。以下同様）の検出処理を実行する。

そして、このステップＳ２における検知処理の結果、新たな物体が存在すると判定した場合には、ステップＳ３において判定ステップを実行し、ステップＳ２で検知された物体が人か否かを判定する。その結果、検知された物体が人である場合には、ステップＳ４においてＬｉＤＡＲの検出結果Ｄａに基づいて計測された、被検知者との距離ｄ及びその挙動を確認しつつ（距離取得ステップ）、被検知者に接近する（追従モード）。この際、距離ｄに基づいて、被検知者の逃げる挙動を検出した場合には、被検知者を不審者と判定し、ステップＳ７に移動する。このステップＳ７では、不審者に対する警報Ｗ、および、監視者側へ通知Ａを送信する（送信ステップ）。その後、ステップＳ７１において、ロボット７による不審者の追跡を、監視者が到着するまで実行する。監視者が到着すると、移動ルートＲへの移動に復帰する（後述のステップＳ８へ移動）。

他方、ステップＳ４において、被検知者の逃げる挙動を検出しない場合において、被検知者が有する無線タグ８との無線通信が可能な距離まで接近すると、ステップＳ５において認証ステップを実行する（後述する図８参照）。その結果、認証が成功しない場合には、被検知者を不審者と判定し、上述したステップＳ７に移動する。逆にステップＳ５において認証が成功した場合には、ステップＳ６において設定された警備モードを確認し、簡易警備モードではない場合（詳細警備モードである場合）には、ステップＳ８（後述）に移動する。

一方、警備モードが簡易警備モードである場合には、ステップＳ６１においてロボット７が現在位置するサブエリアに通過していない経路が存在するか否かを、現在位置および地図情報Ｍに基づいて判定する。その結果、サブエリアに通過していない経路が存在する場合には、ステップＳ６２において、次のサブエリア（未到達のサブエリア）が存在するか否かを判定し、存在する場合には、ステップＳ６３において次のサブエリアに移動する。なお、この移動の際にも検知装置１による検知は行われる。その後、ステップＳ１に戻る。逆に、次のサブエリアが存在しない場合（ロボット７の現在位置が実行中の移動ルートＲにおける最後のサブエリアである場合）には、ステップＳ６４において、格納庫に帰還し、移動ルートＲに沿った巡回を終了する（フローを終了）。

また、ステップＳ６１においてロボット７が現在位置するサブエリアに通過していない経路が存在しない場合には、ステップＳ８（後述）に移動する。また、上述したステップＳ２における検知処理の結果、新たな物体が存在しないと判定された場合や、ステップＳ３において検知された物体が人ではない場合には、ステップＳ８（後述）に移動する。

そして、ステップＳ８では、現在位置が移動ルートＲの終点であるか否かを判定し、終点ではない場合には、ステップＳ９においてロボット７のバッテリの残量が規定値以上であるか否かを判定する。そして、ロボット７のバッテリの残量が規定値以上である場合には、移動ルートＲに沿った移動を継続するために、ステップＳ１に戻り、移動ルートＲに沿った移動を継続する。逆に、ロボット７のバッテリの残量が規定値よりも小さい場合には、予め設定された充電ステーションに移動し、バッテリの充電を行う。本実施形態では、充電ステーションは格納庫（開始点）であり、そのままフローを終了する。

なお、図７に示すフローにおいて、ステップＳ２の結果がＮＯである場合にはステップＳ８に移動しているが、ステップＳ１に戻っても良い。同様にステップＳ３の結果がＮＯである場合にはステップＳ８に移動しているが、ステップＳ１に戻っても良い。

次に、上記の認証ステップ（Ｓ５）について図８のフローに沿って説明する。図８に示すフローは、図７のステップＳ５の詳細なフローに対応する。
まず、ステップＳ５０において、ＬｉＤＡＲによる検出結果Ｄａに基づいてロボット７と被検知者との間の距離ｄを確認することで、この距離ｄが、リーダ７６と無線タグ８との無線通信が可能な最大距離以下に設定された所定距離（例えば２ｍなど）以下になるようにロボット７を接近（移動）させる。その後、ステップＳ５１において、ＲＦＩＤによる無線通信を実行する。具体的には、リーダ７６から被検知者に向けて電波または磁界（図８では電波）を送信する。

その結果、リーダ７６において、無線タグ８に格納された認証情報Ｖを読み取れない場合には、後述するステップＳ５４に進む。逆に、リーダ７６において、無線タグ８に格納された認証情報Ｖを読み取れない場合には、ステップＳ５２において、無線タグ８をロボット７にタッチするように音声指示や画面指示を行う。そして、ステップＳ５３において、再度、ＲＦＩＤによる無線通信を実行する。具体的には、この無線通信を所定時間の間周期的に実行しても良い。その結果、無線タグ８に格納された認証情報Ｖを読み取れなかった場合にはステップＳ５６において認証失敗と判定し、読み取れた場合にはステップＳ５４に進む。

このステップＳ５４では、読み取った認証情報Ｖに基づいて、その認証情報Ｖの送信元の無線タグ８が、被検知者がその時にいるサブエリアの許可者登録情報Ｌに登録されているか否かを判定する。被検知者がいるサブエリアは、ロボット７の現在位置と地図情報Ｍとに基づいて判定可能である。その結果、登録済みの無線タグ８である場合には、ステップＳ５５において認証成功と判定し、フローを終了する。逆に、登録済みの無線タグ８ではない場合には、ステップＳ５６において認証失敗と判定し、フローを終了する。

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。

（付記）
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る検知装置（１）は、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するよう構成された検知装置（１）であって、
前記対象エリア内を移動可能な移動体（９）の存在を検知可能な測距センサ（７４）を用いて、前記移動体（９）を検知するよう構成された検知部（２）と、
人を検知可能な人感センサ（７５）を用いて、検知された前記移動体（９）が人か否かを判定するよう構成された判定部（３）と、
検知された前記移動体（９）が人であると判定された場合に前記移動体（９）の認証を実行するよう構成された認証部（４）と、を備え、
前記認証部は、
前記移動体（９）に対して無線通信により認証情報（Ｖ）の送信を要求するよう構成された認証情報要求部（４１）と、
前記無線通信の結果に基づいて前記移動体（９）が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部（４２）と、を有する。

上記（１）の構成によれば、プラント内などの対象エリア内を移動する人や物体、移動可能な一時的な荷物などの移動体（９）を例えばＬｉＤＡＲなどとなる測距センサ（７４）を用いて検知した後、その検知した移動体（９）が人か否かを例えば赤外線センサなどの人感センサ（７５）を用いて判定する。そして、移動体（９）が人である場合には、移動体（９）が所持しているはずの認証用の例えば無線タグ（８）と無線通信を行い、認証を実行する。つまり、ＬｉＤＡＲなどの測距センサ（７４）は赤外線よりも遠くの物体を検出可能であり、まずは移動体（９）を検知し、その後に人であるか否かを判定する。これによって、夜間や移動速度が速い移動体（９）であっても、適切に検知することができる。また、検知した移動体（９）が人か否かを判定することで、無線タグ（８）を有していないはずの人以外の移動体（９）を不審者として誤検知するのを防止することができる。

また、移動体（９）が人である場合には、移動体（９）が所持するはずの無線タグ（８）などに対して無線通信により認証を行うことにより、対象エリアが例えば上述した状況を有するプラント内である場合を含む様々な状況に幅広く対応することができる。つまり、例えばプラント内では顔を隠すような保護具の着用が必須のエリアや、機器からの騒音が大きいエリアが多く、カメラによる顔認証やマイクによる声認証の適用は難しい。また、顔認証では、暗所や人の移動速度によっては画像認識が十分な精度でできない可能性がある。しかしながら、上記の構成によれば、移動体（９）が人である場合には、顔認証（画像認識）や声認証を行うことなく、無線タグ（８）などとの無線通信により認証を行うことができるので、保護具の着用状況や人の顔の向き、騒音の大きさに関係なく認証が可能であり、不審者の検知を適切に行うことができる。

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記認証情報（Ｖ）は、前記移動体（９）が有する無線タグ（８）に格納されており、
前記認証情報要求部（４１）は、前記無線タグ（８）に対してＲＦＩＤを利用した前記無線通信を行うことにより、前記無線タグ（８）に対して前記認証情報（Ｖ）の送信を要求するよう構成されている。

上記（２）の構成によれば、対象エリア内に立ち入ることを許可された人は、認証情報（Ｖ）を格納した無線タグ（８）を所持するようになっている。そして、認証情報要求部（４１）は、検知された移動体（９）が人である場合にはＲＦＩＤによる無線通信により、無線タグ（８）からの認証情報（Ｖ）の取得を試行する。これによって、認証の簡易化および確実化を図ることができる。

（３）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（２）の構成において、
前記認証判定部（４２）は、前記認証情報（Ｖ）が前記送信の要求に応じて受信されない場合に、前記移動体（９）が前記アクセス権を有しないと判定するよう構成されている。
上記（３）の構成によれば、検知された移動体（９）（被検知者）がアクセス権を有しているか否かを適切に判定することができる。

（４）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（３）の構成において、
前記認証部（４）によって前記移動体（９）が前記アクセス権を有しないと判定された場合に警報（Ｗ）を出力するよう構成された警報（Ｗ）出力部（５）を、さらに備える。
上記（４）の構成によれば、アクセス権を有しない移動体（９）に対する警告や、管理者に対して、アクセス権を有しない移動体（９）の侵入を通知（Ａ）できる。

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（４）の構成において、
外部に対して通知（Ａ）を実行するよう構成された通知部（５１）をさらに備え、
前記通知部（５１）は、
検知された前記移動体（９）との距離を取得するよう構成された距離取得部（５２）と、
取得された前記距離に基づいて、前記通知（Ａ）を送信するよう構成された送信部（５３）と、を有する。

上記（５）の構成によれば、検知装置（１）と移動体（９）との距離に基づいて、検知された人である移動体（９）（被検知者）の挙動を監視する。これによって、被検知者が逃げるような挙動を検知することができ、管理者に通知（Ａ）することができる。よって、認証を実行する前であっても、このような挙動をとった人を、不審者として検知することができる。

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（５）の構成において、
前記検知部（２）は、前記測距センサ（７４）の検出結果と、前記対象エリアの地図情報（Ｍ）との比較に基づいて、前記移動体（９）の存在を検知するよう構成されている。

上記（６）の構成によれば、例えば対象エリア内に固定的に設置された設置物の位置関係が分かるような地図情報（Ｍ）を用いて、この地図情報（Ｍ）にない物体を移動体（９）として検知する。これによって、移動体（９）を適切に検知することができる。

（７）本発明の少なくとも一実施形態に係るロボット（７）は、
上記（１）〜（６）のいずれか１項に記載の検知装置（１）と、
前記検知装置（１）が設置される本体部（７１）と、
前記本体部（７１）を移動させるための駆動装置（７２）と、
前記駆動装置（７２）を制御する制御部（７３）と、を備える。

上記（７）の構成によれば、検知装置（１）は、駆動装置（７２）によって移動可能に構成されている。これによって、対象エリア内に複数の検知装置（１）を配置することなく、ロボット（７）が移動することにより、広範囲にわたる不審者の侵入検知を行うことができる。

（８）幾つかの実施形態では、上記（７）の構成において、
前記対象エリアは、複数のサブエリアを含み、
前記複数のサブエリアのうちの少なくとも一部の前記サブエリア間の移動順序を定めた複数の移動パターン（Ｐ）のうちから１つの前記移動パターン（Ｐ）を選択するよう構成された選択部（７９）をさらに備え、
前記制御部（７３）は、選択された前記１つの移動パターン（Ｐ）に従って、前記駆動装置（７２）を制御するよう構成されている。

上記（８）の構成によれば、ロボット（７）は、複数の移動パターン（Ｐ）のうちから選択した移動パターン（Ｐ）に従って移動する。これによって、対象エリアやサブエリアへの立ち入りが許可されていない人が、ロボット（７）の移動ルート（Ｒ）や、任意の位置の通過時刻を推定するのを困難にすることができ、侵入防止の効果の向上を図ることができる。

（９）幾つかの実施形態では、上記（７）〜（８）の構成において、
前記対象エリアは、複数のサブエリアを含み、
前記認証部（４）は、簡易警備モードを含む複数の警備モードの各々に応じた処理を実行するように構成されており、
前記認証部（４）は、前記簡易警備モードが設定された前記サブエリアにおいては、最初に検知された前記移動体（９）の認証が成功した場合に、該サブエリアにおける認証を完了するよう構成されている。

上記（９）の構成によれば、認証部（４）は設定された警備モードに従った処理を行うように構成されており、簡易警備モードが設定されている場合には、最初に検知された移動体（９）の認証が成功すると、そのサブエリアにおける認証を完了する。例えばサブエリアによっては、作業者などの人が多いものの、各人を個別の認証する必要性が小さいような場合がある。このような場合には、最初の一人を認証することで、そのエリアにおける認証を完了する。これによって、あるサブエリアでの不審者の検知に過大な時間を要してしまい、対象エリアの全体をロボット（７）が移動するのに想定外の時間を要するような事態を防止することができ、対象エリアの全体の不審者検知を適切に行うことができる。

（１０）幾つかの実施形態では、上記（８）〜（９）の構成において、
前記測距センサ（７４）または前記人感センサ（７５）の少なくとも一方を含むセンサを用いて、前記対象エリア内の点検を実行するように構成された点検実行部（５４）をさらに備える。

上記（１０）の構成によれば、ロボット（７）は、対象エリア内の点検および不審者検知を一緒に行うことが可能に構成される。このように、ロボット（７）が点検および警備を兼ねることで、不審者検知用（警備用）のロボット（７）と点検用のロボット（７）をそれぞれ用いることなく、１台のロボット（７）で行うことができる。

（１１）本発明の少なくとも一実施形態に係る検知方法は、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定する検知方法であって、
前記対象エリア内を移動可能な移動体（９）の存在を検知可能な測距センサ（７４）を用いて、前記移動体（９）を検知するステップと、
人を検知可能な人感センサ（７５）を用いて、検知された前記移動体（９）が人か否かを判定するステップと、
検知された前記移動体（９）が人であると判定された場合に前記移動体（９）の認証を実行するよう構成された認証ステップと、を備え、
前記認証ステップは、
前記移動体（９）に対して無線通信により認証情報（Ｖ）を要求する認証情報（Ｖ）要求ステップと、
前記無線通信の結果に基づいて前記移動体（９）が前記アクセス権を有するか否かを判定する認証判定ステップと、を有する。
上記（１１）の構成によれば、上記（１）と同様の効果を奏する。

（１２）本発明の少なくとも一実施形態に係る検知プログラム（１０）は、
対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するための検知プログラム（１０）であって、
コンピュータに、
前記対象エリア内を移動可能な移動体（９）の存在を検知可能な測距センサ（７４）を用いて、前記移動体（９）を検知するよう構成された検知部（２）と、
人を検知可能な人感センサ（７５）を用いて、検知された前記移動体（９）が人か否かを判定するよう構成された判定部（３）と、
検知された前記移動体（９）が人であると判定された場合に前記移動体（９）の認証を実行するよう構成された認証部（４）であって、前記移動体（９）に対して無線通信により認証情報（Ｖ）を要求するよう構成された認証情報要求部（４１）、および前記無線通信の結果に基づいて前記移動体（９）が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部（４２）を有する認証部（４）と、を実現させるためのプログラムである。
上記（１２）の構成によれば、上記（１）と同様の効果を奏する。

１ 検知装置
１０ 検知プログラム
１ｍ 記憶装置
１ｐ プロセッサ
２ 検知部
３ 判定部
４ 認証部
４１ 認証情報要求部
４２ 判定部
５ 警報出力部
５１ 通知部
５２ 距離取得部
５３ 送信部
５４ 点検実行部
６ 監視システム
６１ 監視装置
６ｂ 基地局
７ ロボット
７１ 本体部
７２ 駆動装置
７３ 制御部
７４ 測距センサ
７５ 人感センサ
７６ リーダ
７７ 警報装置
７８ 無線機
７９ 選択部
８ 無線タグ
９ 移動体
Ｎ 通信ネットワーク
Ｍ 地図情報
Ｒ 移動ルート
Ｖ 認証情報
Ｌ 許可者登録情報
Ｐ 移動パターン
Ｐａ 第１移動パターン
Ｐｂ 第２移動パターン
Ｐｃ 第３移動パターン
Ｄａ 測距センサの検出結果
Ｄｂ 人感センサの検出結果
ｄ 移動体までの距離
Ｗ 警報
Ａ 通知

Claims (12)

1. 対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するよう構成された検知装置であって、
   前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するよう構成された検知部と、
   人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するよう構成された判定部と、
   検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証部と、を備え、
   前記認証部は、
   前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求するよう構成された認証情報要求部と、
   前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部と、を有する、検知装置。
2. 前記認証情報は、前記移動体が有する無線タグに格納されており、
   前記認証情報要求部は、前記無線タグに対してＲＦＩＤを利用した前記無線通信を行うことにより、前記無線タグに対して前記認証情報の送信を要求するよう構成されている請求項１に記載の検知装置。
3. 前記認証判定部は、前記認証情報が前記送信の要求に応じて受信されない場合に、前記移動体が前記アクセス権を有しないと判定するよう構成されている請求項１または２に記載の検知装置。
4. 前記認証部によって前記移動体が前記アクセス権を有しないと判定された場合に警報を出力するよう構成された警報出力部を、さらに備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の検知装置。
5. 外部に対して通知を実行するよう構成された通知部をさらに備え、
   前記通知部は、
   検知された前記移動体との距離を取得するよう構成された距離取得部と、
   取得された前記距離に基づいて、前記通知を送信するよう構成された送信部と、を有する請求項１〜４のいずれか１項に記載の検知装置。
6. 前記検知部は、前記測距センサの検出結果と、前記対象エリアの地図情報との比較に基づいて、前記移動体の存在を検知するよう構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の検知装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の検知装置と、
   前記検知装置が設置される本体部と、
   前記本体部を移動させるための駆動装置と、
   前記駆動装置を制御する制御部と、を備えるロボット。
8. 前記対象エリアは、複数のサブエリアを含み、
   前記複数のサブエリアのうちの少なくとも一部の前記サブエリア間の移動順序を定めた複数の移動パターンのうちから１つの前記移動パターンを選択するよう構成された選択部をさらに備え、
   前記制御部は、選択された前記１つの移動パターンに従って、前記駆動装置を制御するよう構成されている請求項７に記載のロボット。
9. 前記対象エリアは、複数のサブエリアを含み、
   前記認証部は、簡易警備モードを含む複数の警備モードの各々に応じた処理を実行するように構成されており、
   前記認証部は、前記簡易警備モードが設定された前記サブエリアにおいては、最初に検知された前記移動体の認証が成功した場合に、該サブエリアにおける認証を完了するよう構成されている請求項７または８に記載のロボット。
10. 前記測距センサまたは前記人感センサの少なくとも一方を含むセンサを用いて、前記対象エリア内の点検を実行するように構成された点検実行部をさらに備える請求項８または９に記載のロボット。
11. 対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定する検知方法であって、
    前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するステップと、
    人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するステップと、
    検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証ステップと、を備え、
    前記認証ステップは、
    前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求する認証情報要求ステップと、
    前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定する認証判定ステップと、を有する検知方法。
12. 対象エリア内に存在する人の、前記対象エリア内へのアクセス権の有無を判定するためのプログラムであって、
    コンピュータに、
    前記対象エリア内を移動可能な移動体の存在を検知可能な測距センサを用いて、前記移動体を検知するよう構成された検知部と、
    人を検知可能な人感センサを用いて、検知された前記移動体が人か否かを判定するよう構成された判定部と、
    検知された前記移動体が人であると判定された場合に前記移動体の認証を実行するよう構成された認証部であって、前記移動体に対して無線通信により認証情報の送信を要求するよう構成された認証情報要求部、および前記無線通信の結果に基づいて前記移動体が前記アクセス権を有するか否かを判定するよう構成された認証判定部を有する認証部と、を実現させるためのプログラム。
    

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