CN109933064B - 用于自主车辆的多传感器安全路径系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于自主车辆的多传感器安全路径系统。用于引导自主车辆的系统和方法通过监测整个规划路径并且将警报消息发送至车辆管理系统来延迟、重定路线或紧急停止以避免与障碍物碰撞。当主要路径被阻塞时该系统启动替换路径并且能够报告车辆标识符以及车辆和沿着自主车辆的规划路径的任何障碍物的当前位置。

Description

用于自主车辆的多传感器安全路径系统
技术领域
本公开内容主要涉及用于监测仓库和工厂中的自主车辆的移动并且采取动作以避免碰撞的系统和方法。
背景技术
如本文中使用的，术语“自主车辆”包括沿着固定路径的自动引导车辆(AGV)以及不沿着固定路径的移动机器人这两者。
自主车辆配备有碰撞检测传感器，但是它们操作的范围受限于它们的车载传感器的覆盖区域。这个范围通常被设计成适合车辆和有效载荷周围的统一区域。通常，自主车辆具有诸如近程式传感器的安全装置，以便基于与阻塞物体的可编程的距离或时间使车辆停止。另外，相对于埋入该路径中的上次已知的节点位置计算车辆位置。缺点在于，该车辆仅可以感测到它自身周围的有限范围内的碰撞并且由于缺乏信息而受限于响应时间。此外，在其中自主车辆必须与其他生产活动共同存在的高交通区域中可能存在意外事件。当前的解决方案缺乏对整个路径的可见性并且控制可能超过车载传感器特定量的范围。存在车辆传感器不能检测出诸如超出门道的非视线障碍物的其他问题。现有的解决方案没有提供冗余度，并且在很多情况下需要操作员或观测员利用控制悬垂物跟踪车辆。这个选择增加额外的人力并且基于人的判断而不是具有仔细安排的自动化系统造成依赖性。
发明内容
以下较详细地公开的主题内容涉及用于监测自主车辆(即，AGV或移动机器人)的整个规划路径并且将警报消息发送至车辆管理系统来延迟、重定路线或紧急停止以避免与物体或人碰撞的系统和方法。当自主车辆的初始路径被阻塞时该系统启动替换路径并且能够报告车辆标识符以及车辆和沿着自主车辆的规划路径的任何障碍物(例如，人或物体)的当前位置。
以下讨论将集中于用于引导AGV的系统和方法，但是以下详细公开的许多技术特征还具有引导移动机器人的应用。提出的系统将分布式照相机的网络与AGV系统结合，其中，每个AGV已经配备有车载传感器以用于避免碰撞。然而，典型的AGV上的传感器系统仅可以“看到”沿着AGV路径的有限距离，而不是可能具有数千英尺的整个规划路径。分布式照相机以及处理通过这些照相机获取的图像的图像处理服务器能够可见沿着各个方向上的整个规划路径，因此明显提高AGV环境感知并且提供通常从车载传感器上不可获得的信息。根据一些实施方式，该系统被配置为与AGV共享物体识别和人的位置信息和预期的碰撞时间，使得可以通过AGV执行延迟、重定路线或者紧急停止程序。更具体地，AGV可以根据检测到什么物体、该物体的位置以及已经存在的路径阻塞的持续时间利用三个响应中的一个做出适当响应：紧急停止、暂停或重定路线。可选地，当AGV大约靠近盲角时，提出的系统还为工厂工人提供视觉警报。
根据至少一些实施方式，通知AGV路径阻塞，然后适当时选择重定路线。当前，如果路径中存在阻塞，一般的AGV被编程为无限暂停，但是利用本文中公开的增强的传感器性能，AGV将能够在AGV开始其路线之前看到路线阻塞并通过选择替换路线消除任何延迟。这个用于AGV的增强的环境感知是将传感器系统与AGV系统协同结合的结果。这个额外性能给AGV提供的机会在于消除延迟，提高效率，保持生产部件完整无损，以及为区域中的机械师创建更安全的工作环境。该结合和数据交换独特地增强生产操作。
尽管以下将较详细地描述用于引导AGV的系统和方法的各种实施方式，但是适用于AGV和移动机器人这两者的技术可以具有一个或多个以下方面的特性。
以下详细公开的主题内容的一个方面是用于引导自主车辆(即，AGV或者移动机器人)避开障碍物的方法，该方法包括：布置多个照相机以监视与自主车辆的规划路径相交的区域；在自主车辆沿着区域中的规划路径移动的同时使用照相机获取图像数据；处理图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；确定相对于自主车辆的位置该物体是否具有违反约束的当前位置；如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据；将该数据转换为具有被配置为控制自主车辆的移动的车辆管理系统可接受的格式的车辆引导信号；在车辆管理系统中接收车辆引导信号；将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆；以及响应于接收的控制信号中止自主车辆的当前移动。
根据前段中描述的方法的至少一些实施方式，该约束在于物体没有紧邻自主车辆。至于这个约束，该方法进一步包括：确定自主车辆沿着规划路径的当前位置；确定物体和自主车辆分开的当前的分隔距离；以及确定分隔距离是否小于指定阈值。当分隔距离小于指定阈值时，至少一些车辆引导信号表示启动紧急停止程序的命令。响应于收到的那个命令，车辆管理系统传输使得自主车辆停止的控制信号。
根据至少一些实施方式，该约束在于物体没有在沿着自主车辆的规划路径的妨碍位置上。至于这个约束，当物体在妨碍位置中时，至少一些车辆引导信号表示延迟或减慢自主车辆的命令。在一个提出的实现方式中，该方法进一步包括处理图像数据以检测自主车辆是否负载或空载。如果自主车辆是负载的，则减慢自主车辆的命令包括为自主车辆的最大负载设计的预计速率。在另一个提出的实现方式中，该方法进一步包括：确定在其间物体已经在妨碍位置中的当前的时间间隔；以及确定当前的时间间隔是否大于特定阈值，其中，如果当前的时间间隔超过指定阈值，则至少一些车辆引导信号表示用于自主车辆避开物体的替换路径的路由数据。
上述方法进一步包括：处理图像数据以检测自主车辆上的唯一标识符；生成表示具有车辆管理系统可接受的格式的唯一标识符的车辆识别信号；以及将车辆识别信号以及车辆引导信号传输至车辆管理系统。
以下详细公开的主题内容的另一方面是用于引导自主车辆(即，AGV或者移动机器人)的系统，该系统包括：自主车辆，被配置为沿着与一区域相交的规划路径行驶；车辆管理系统，被配置为用于控制自主车辆的移动；多个照相机，被布置为监视区域；图像处理服务器，连接为在区域的监视期间接收通过多个照相机获取的图像数据并且被配置为处理该图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；路径控制服务器，连接为从图像处理服务器接收处理的数据并且被配置为确定相对于自主车辆的位置物体是否具有违反约束的当前位置，并且如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据；以及接口，被配置为将来自路径控制服务器的数据转换为具有车辆管理系统可接受的格式的车辆引导信号。车辆管理系统通信耦接为从接口接收车辆引导信号并且被配置为将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆。自主车辆通信耦接为从车辆管理系统接收控制信号并且被配置为响应于接收的控制信号中止当前移动。
根据前段中描述的系统的至少一些实施方式，图像处理服务器进一步被配置为确定自主车辆沿着规划路径的当前位置，该约束在于物体没有紧邻自主车辆的当前位置，并且路径控制服务器进一步被配置为确定物体和自主车辆分开的当前的分隔距离，然后确定分隔距离是否小于指定阈值，其中，当分隔距离小于指定阈值时，至少一些车辆引导信号表示启动紧急停止程序的命令。
根据系统的至少一些实施方式，该约束在于物体没有在沿着自主车辆的规划路径的妨碍位置中，并且当物体在妨碍位置中时，至少一些车辆引导信号表示延迟或减慢自主车辆的命令。此外，路径控制服务器进一步被配置为：确定在其间物体已经在妨碍位置中的当前的时间间隔；确定当前的时间间隔是否大于指定阈值；以及如果当前的时间间隔超过指定阈值，则确定自主车辆避开物体的替换路径，其中，至少一些车辆引导信号表示用于替换路径的路由数据。
根据系统的至少一些实施方式，图像处理服务器进一步被配置为处理图像数据以检测自主车辆上的唯一标识符；并且接口进一步被配置为生成表示具有车辆管理系统可接受的格式的唯一标识符的车辆识别信号。
以下详细公开的主题内容的另一方面是用于引导自主车辆的方法，该方法包括：获取表示自主车辆要行驶的规划路径的路径数据；布置多个照相机以监视与自主车辆的规划路径相交的区域；在自主车辆沿着区域中的规划路径移动的同时使用照相机获取图像数据；处理图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；确定在其当前位置的物体是否妨碍自主车辆的规划路径；如果该物体妨碍自主车辆的规划路径，则生成表示车辆引导信息的数据；将数据转换为表示改变自主车辆的当前移动的命令的车辆引导信号，所述车辆引导信号具有被配置为用于控制自主车辆的移动的车辆管理系统可接受的格式；在车辆管理系统中接收车辆引导信号；将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆；以及响应于接收的控制信号改变自主车辆的当前移动。
以下公开了用于引导自主车辆的系统和方法的其他方面。
附图说明
在前述部分中讨论的特征、功能和优点可以在各种实施方式中独立实现，或者可组合在其他实施方式中。为了说明上述和其他方面的目的，下面将参考附图描述各种实施方式。没有按比例绘制本部分中简单描述的示图。
图1是表示具有引导单元的一般的AGV的正视图的示图。
图2是表示在制造工厂内部移动的许多(图1中描述的类型的)AGV的正视图的示图。
图3是示出了具有用于与被配置为沿着(由虚线表示的)固定路径而行的AGV无线通信的照相机和接入点的位置的一般工厂的平面布置图的示图。
图4是示出用于监测沿着整个规划路径的AGV并且发送警报消息以启动延迟、重定路线或紧急停止以避免碰撞的系统的部件的框图。
图5是示出根据一些实施方式的车辆监测系统的部件的框图。
图6是示出用于监测沿着整个规划路径的AGV并且发送警报信息以启动延迟、重定路线或紧急停止以避免碰撞的系统的其他部件的框图。
图7是示出用于根据空载的AGV的规划路径的状况(例如，畅通的或阻塞的)确定控制空载的AGV所采取的动作的基于逻辑的决策过程的步骤的流程图。
图8是示出用于根据负载的AGV的规划路径的状况(例如，畅通的或阻塞的)确定控制负载的AGV所采取的动作的基于逻辑的决策过程的步骤的流程图。
图9A是示出了通过大于使以最高速度移动的满载的AGV停止所需要的时间间隔的时间间隔在将发生碰撞的时间之前选择启动紧急停止的时间t1的示图。
图9B是示出了在启动图9A中描述的紧急停止的时间之前选择启动延迟的时间t2的示图。
图9C是示出了在启动图9B中描述的延迟的时间之前选择启动重定路线的时间t3的示图。
图10是示出根据一个实施方式的用于为AGV重定路线的方法的步骤的流程图。
图11是表示QR代码图案标记的一个实例的示图。
在下文中将参考附图，其中，不同附图中的相似元件具有相同的参考标号。
具体实施方式
以下较详细地描述用于引导自主车辆的系统和方法的示例性实施方式。然而，在本说明书中并不描述实际实现方式的所有特征。本领域技术人员将理解，在开发任何此类实际实施方式中，必须做出许多实现方式特定的决定，以实现开发者的具体目标，诸如，符合系统相关和商业相关的约束，这些目标在实现方式之间不同。此外，将理解，这种开发工作可能是复杂且耗时的，但是对于受益于本公开内容的本领域的普通技术人员而言，这将是常规任务。
本文中公开的技术可用于控制AGV或移动机器人提供替换的安全路径或者当AGV或移动机器人的初始路径被障碍物阻塞时使得车辆延迟或减慢或者当分隔距离变得小于指定的最小值时(即，当可能发生或即将发生碰撞时)执行紧急停止程序。在下文中较详细地公开的各种实施方式结合一个或多个以下特征：
(1)该系统检测自主车辆的规划路径内的障碍物，然后将初始或二次信号提供给车辆控制。初始信号可以启动紧急停止或者为车辆重定新的路径。二次信号可用于利用时间和速度变化来辅助车辆控制。
(2)协作的传感器通信使得能够覆盖整个路径并且检测超出车辆的车载传感器能及的范围。
(3)该系统实时查看自主车辆的完整的规划路径以向车辆管理系统发起继续或重定路线。
(4)实时计算车辆负载和停止时间数据并且将它们传送至车辆管理系统。当该数据与路径状况(畅通的或阻塞的)结合时，该系统可以自动发起信号以继续、延迟、重定路线或者紧急停止。根据有或没有有效载荷的车辆重量、平均停止时间和最大车辆速度计算停止时间。
(5)该系统具有检测自主车辆上的唯一标识符的能力。这个特征将从车队识别指定车辆并且可以报告沿着车辆的路径的车辆网络的状况。
(6)该系统被配置为使用计算机视觉和沿着车辆路径附接至工厂墙壁/天花板的其他传感器确定负载车辆对(versus)空车或者车辆后面的绳索(tug，拖机)的状况。所有传感器以集成方式被联网至监测车辆路径的中央控制。
(7)本文中公开的技术能够使车辆控制之外的外部系统与车辆管理系统通信以添加另一层安全。这个系统将由具有受限视场的传感器集合组成；然而，当集成时，随着物体从一个视场到另一个视场，它们能够跟踪相同物体。组合的安全路径传感器可以在路径中结合并制订具有车辆和其他物体的完整路径。
(8)不取决于具体的车辆品牌、制造或模型的一般解决方案。控制系统具有被配置为以双向格式交换信息的接口。例如，可以从车辆管理系统传送车辆速度并且利用负载大小和路径状况发起返回至车辆管理系统的消息以用于提出的延迟、重定路线或紧急停止程序的启动。
以下较详细地公开的技术通过查询可包括卷帘门、急转弯和盲点的整个车辆行驶路径添加额外的安全级别。此外，当路径被可能干扰畅通和安全操作的物体阻塞时，该系统能够将预警信号发送至车辆操作基础设施。自主车辆路径对人眼是不可见的并且可能容易被其他车辆、行人或物质阻塞。通过管理车辆路径，该系统将通过将其规划路径被阻塞的自主车辆的速度或备用路径中的变化的预警信号向外发送至车辆管理系统进行平稳操作。从传感器收集的数据将评估可能的碰撞并且可以启动紧急停止以防止事故或财产损失。
为了说明的目的，现在将较详细地描述用于引导AGV的系统。然而，应当理解，参考为AGV提供引导所描述的概念、方法论和部件还应用于引导移动机器人的系统。两种类型的自主车辆之间的主要差异在于AGV的规划路径必须沿着多个预先存在的固定路径中的一个，然而移动机器人的规划路径不限于沿着预先存在的固定路径行驶。更具体地，移动机器人可以从工厂的地板上的任何位置沿任何方向行驶。
自动引导车辆(AGV)可以用于执行不同类型的操作。例如，这些类型的车辆可以用于牵引物体、运输负载、传输物质、执行叉车操作、和/或执行其他合适类型的操作。一般地，用于AGV的路径形成在AGV将在其上移动的地面中或地面上。作为一个示例性的实例，可通过在工厂地板上切割狭槽并将导电线嵌入该狭槽中来路径。AGV使用传感器检测从导线传输的射频信号。AGV使用这个检测到的射频信号沿着地板中嵌入的导线而行。可替换地，可以在狭槽中嵌入磁条。在另一个示例性的实例中，通过将带子放置在地面上形成路径。带子可以是，例如但不限于，有颜色带子或磁带。AGV可以使用任何数量的传感器沿着由带子形成的路径而行。一些当前可用的AGV使用激光器系统和/或三维成像系统沿着预定义路径而行。
图1是表示具有引导单元214的一般的AGV 200的正视图的示图。AGV 200被配置为在制造工厂206中的地面204上移动。在该示例性的实例中，磁条208被嵌入地面204中。AGV200进而配备有检测存在磁条208的磁性传感器。磁条208限定地面204上的AGV 200沿着其移动的路径。在该示例性的实例中，AGV 200具有引导单元214。引导单元214被配置为控制和引导AGV 200的移动。如所描述的，引导单元214包括安装至AGV 200的传感器系统216以及运动控制器218。
例如，该传感器系统216可包括扫描AGV 200的路径中存在障碍物的一个或多个激光扫描器。这样的激光扫描器可包括现成的基于激光的距离测量装置，诸如，激光测距仪。来自激光测距仪的测量数据可用于获得从激光测距仪(即，从AGV 200)至AGV路径中的障碍物的相应距离的估计。一般的激光测距仪包括传输一束通常可见的激光束210的激光二极管。在这个实例中，激光测距仪可安装至摇动-倾斜云台机构(pan-tilt mechanism)(未示出)，这使激光测距仪能够关于摇动和倾斜轴旋转。由障碍物反向散射和/或反射的光通过接收光学器件在光接收器的活性表面上成像。激光二极管相对于摄影机的位置和定向具有固定的位置和定向；光接收器相对于激光二极管的位置和定向具有固定的位置和定向。运动控制器218可以使用光的传输和接收之间的飞行时间计算激光测距仪和障碍物之间的距离。
如图1所描述的，运动控制器218在AGV 200上的控制系统222中实现。具体地，在该示例性的实例中，这个控制系统222可以采取计算机或处理器的形式。运动控制器218被配置为引导AGV 200沿着通过磁条208限定的路径。具体地，运动控制器218被配置为处理来自传感器系统216的数据。例如，响应于接收表示AGV-障碍物的分隔距离小于指定阈值的传感器数据，运动控制器218可发布指示AGV 200停止或减慢的命令。运动控制器218将命令发送至AGV 200的推进驱动系统224。在该示例性的实例中，推进驱动系统224是履带系统226。推进驱动系统224基于从运动控制器218接收的命令使AGV 200移动。
图2是表示在制造工厂300中移动的多个(图1中描述的类型的)AGV的正视图的示图。在该示例性的实例中，移动系统包括第一AGV 304、第二AGV 306、第三AGV 308和第四AGV 310。引导系统被配置为操纵整个制造工厂300的不同的AGV。引导系统包括被配置为引导第一AGV 304的第一引导单元312、被配置为引导第二AGV 306的第二引导单元314、被配置为引导第三AGV 308的第三引导单元316、以及被配置为引导第四AGV 310的第四引导单元318。这些引导单元中的每一个可以与图1中描述的引导单元214相同的方式实现。
第一引导单元312包括与第一AGV 304相关联的第一传感器系统322以及在第一AGV 304的控制系统326中实现的第一控制器324。第二引导单元314包括与第二AGV 306相关联的第二传感器系统328以及在第二AGV 306的控制系统332中实现的第二控制器330。第三引导单元316包括与第三AGV 308相关联的第三传感器系统324以及在第三AGV 308的控制系统338中实现的第三控制器336。第四引导单元318包括与第四AGV 310相关联的第四传感器系统340以及在第四AGV 310的控制系统344中实现的第四控制器342。引导系统被配置为沿着制造工厂300的地面346上的不同路径引导AGV。不同的路径由地面346上多个磁条348限定。地面346上的磁条348可包括例如磁条350-353。
图3是示出了具有安装至外墙40或多个内墙42中的一个的分布的照相机2a-2u的网络的一般工厂的平面布置图的示图。然而，应当理解，作为替代照相机可安装至以下各项中的任一个或多个：天花板、柱状物、门之上的墙壁、以及放置在工厂的地板上的便携式支撑结构。仅为了说明的目的，选择了照相机2a-2u的具体位置。应当理解，照相机2a-2m可放置在其他位置。
尽管在图3中未指出，但是所有照相机2a-2u连接至以太网电缆，该以太网电缆连接至以太网供电开关(在下文中，如图4中指出的“照相机POE开关4”)。以太网供电是使网络电缆能够传送电力的技术。照相机2a-2u是能够POE的，从而使得它们经由用于将图像数据从照相机2a-2u发送至处理器(在图3中未示出，但是参见图4中的路径控制服务器6)的相同的网络连接接收电力。此外，照相机2a-2u中的每一个是通常称为“网际协议照相机”的数字摄影机的类型，这意味着它可以经由计算机网络和互联网发送和接收数据。
图3还包括表示工厂地板20上的AGV 10被配置为沿着其行驶的固定路径30的虚线。在图3中描述的情况下，AGV 10最初位于固定路径30的一端并且可以沿着固定路径30行驶到固定路径30的另一端点32。当AGV 10到达端点32时，它可以沿着相同的固定路径30在相反方向上行驶。尽管在图3中描述的实例中，固定路径30包括以直角相交的一系列直线路径段，但是固定路径30不限于这个几何图形。例如，相互正交的直线路径段可以通过弧形路径段或通过位于沿着具有与相互正交的直线路径段对齐的侧边的直角三角形的斜边的直线路径段连接。可替换地，固定路径30可由直线或曲线路径段组成或者仅由曲线路径段组成。
当AGV 10沿着固定路径30行驶，AGV 10上的通信处理器(未示出)与在工厂中具有固定位置的多个无线接入点26(参见图10)中最近的无线接入点无线通信。在图3中描述的实例中，示出了两个无线接入点26a和26b。然而，可以提供任意数量的分布的无线接入点26。每个无线接入点26a和26b可以放置在工厂地板20上、从天花板(在图3中未示出)悬挂下来或者安装至内墙42。
尽管在图3中未示出，其他AGV或物体可以存在于工厂地板20上。本文中公开的技术具体涉及工厂内部的物体，该物体在AGV 10朝向其移动时当前正位于在固定路径30上。在一些情况下，该物体将是固定的；在其他情况下，该物体沿着固定路径30在朝向AGV 10的方向上或在远离AGV 10的方向上移动，但是以最终可能出现碰撞的、比AGV 10速率足够更慢的速率移动。如本文中使用的，术语“障碍物”应该广泛解释为包含这些情况中的任一个：即，在固定路径上是固定的并且AGV 10朝向其移动的物体；或者沿着固定路径30移动并且AGV 10朝向其移动的物体，该物体在与AGV 10的移动方向相反的方向上移动或者以AGV 10将追上该物体的足够慢的速率在与AGV 10的移动方向相同的方向上移动。
图4是示出用于监测沿着规划路径(例如，图3中描述的固定路径30)的任一部分的AGV 10并且将警报消息发送至车辆管理系统8以启动延迟、重定路线或紧急停止以避免碰撞的系统的部件的框图。如本文中使用的，术语“规划路径”(如仅应用于AGV)意指从AGV的当前位置延伸至AGV的终点(可以是固定路径30的端点32)的固定路径的一部分。车辆管理系统8被配置为用于控制AGV 10的移动，包括当检测到障碍物时，发送用于改变AGV 10的规划路径的控制信号。
仍然参考图4，用于引导AGV 10的系统进一步包括布置为监视与AGV 10的规划路径相交的区域的多个照相机2。为了能够确定工厂的参照系中的物体位置的坐标，精确测量工厂的参照系中的每个照相机的位置和定向。优选地，每个照相机2具有等于180度的视场。照相机2以某种方式分布，使得该系统对整个固定路径30具有可见性。在一些情况下，照相机被布置为生成重叠视场。分布的照相机2能够共同覆盖整个工厂或工作区。优选地，一些照相机2被定位为使得它们的视场能够包含超出门道以及拐角周围的非视线障碍物。
图4中描述的系统进一步包括图像处理服务器12，该图像处理服务器连接为接收在区域监视期间通过多个照相机4获取的图像数据。照相机2将部分视图提供给图像处理服务器12，该图像处理服务器被配置为重构整个视图，然后动态更新二维地图。更具体地，图像处理服务器12被配置为处理图像数据以检测该区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置。根据至少一些实施方式，图像处理服务器12进一步被配置为确定AGV10沿着规划路径的当前位置并且处理图像数据以检测AGV 10上的唯一标识符。更具体地，图像处理服务器12可以被配置为执行定位功能，从而从图像数据得到物体或AGV的当前位置。在本领域中已知使用从通过照相机获取的图像数据构件的地图获得位置信息的各种方法。在一个该系统中采用的理念在于：通过三角关系从两个不同的照相机图像计算物体距离。例如，从相反方向获取的相同物体的两个图像可以使用同形异义性结合成单个图像。可以计算二维地图上的物体图像的大小和中心位置。
图4中描述的系统进一步包括路径控制服务器6，该路径控制服务器连接为从图像处理服务器12接收处理的数据并且被配置为确定该物体相对于AGV 10的位置是否具有违反约束的当前位置，并且如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导数据的数据。根据至少一些实施方式，该约束在于物体没有紧邻AGV 10的当前位置，在这种情况下，路径控制服务器6进一步被配置为确定物体和AGV 10分开的当前的分隔距离，然后确定分隔距离是否小于指定阈值。当分隔距离小于特定阈值时，至少一些车辆引导数据表示启动紧急停止程序的命令。根据至少一些实施方式，该约束在于物体没有在沿着AGV 10的规划路径的妨碍位置中，在这样情况下，当物体在妨碍位置中时，至少一些车辆引导数据表示延迟或减慢AGV 10的命令。在这些实施方式中，路径控制服务器6进一步被配置为：确定其间物体已经在妨碍位置中的当前的时间间隔；确定当前的时间间隔是否大于指定阈值；以及如果当前的时间间隔超过指定阈值，则确定AGV 10避开该物体的替换路径，其中，至少一些车辆引导数据表示用于替换路径的路由数据。
车辆管理系统8通信耦接为接收包含车辆引导数据的指定格式的信号并且被配置为将控制信号传输至AGV 10，该控制信号随车辆引导数据而变。AGV 10通信耦接为从车辆管理系统8接收控制信号并且被配置为响应于接收的控制信号中止或改变当前移动。
图5示出了根据一个实施方式的车辆监测系统8的一些部件。在这个实施方式中，车辆监测系统8包括经由有线以太网连接通信耦接至路径控制服务器6以用于接收车辆引导信号的交通控制计算机22(例如，个人计算机)。交通控制计算机22被配置为输出可以或可能不取决于包含在从路径控制服务器6接收的车辆引导数据中的可执行的信息的数字路由信息。此外，车辆监测系统8包括经由有线以太网连接通信耦接至交通控制计算机22以用于接收路由信息的主可编程序逻辑控制器18(在下文中，“主PLC 18”)。可编程序逻辑控制器(即，可编程序控制器)是已经加强且适合于自动化制造过程的控制的工业用数字计算机。在这个实施方式中，主PLC 18被配置为将AGV控制信号输出至AGV 10，该AGV控制信号符合从交通控制计算机22接收的路由信息。根据一个实现方式，主PLC 18包括开关24以及耦接至开关24以用于在其中间进行双向有线以太网通信的通信处理器28。
通信处理器28被配置为从交通控制计算机22经由开关24接收路由信息，处理该路由信息，然后将AGV控制信号经由开关24和一个或多个接入点26发送至AGV 10和其他AGV(未示出)。开关24将AGV控制信号经由有线以太网连接发送至接入点26，而每个接入点26经由无线以太网连接广播这些AGV控制信号。更具体地，每个接入点26被配置为经由传输天线44a传输射频信号并且经由接收天线44b接收射频信号。相似地，每个AGV 10被配置为经由传输天线46a传输射频信号并且经由接收天线46b接收射频信号。
上述技术使车辆控制以外的外部系统(即，路径控制服务器6)能够与车辆管理系统8通信以为已经结合到AGV系统中的层添加另一层安全。本文中公开的系统包括具有有限视场的多个照相机；然而，当集成时，当物体从一个视场经过另一个视场，它们能够跟踪相同的物体。组合的照相机4提供图像处理服务器12用来在任何自主车辆的规划路径中结合和制订具有车辆和其他物体的完成路径的图像数据。
该系统被配置为提供不取决于具体自主车辆品牌、制造或模型的一般的解决方案。车辆控制系统具有被配置为以双向格式交换信息的接口。例如，可以将车辆速度从车辆管理系统8传送至路径控制服务器6并且利用负载大小和路径状况发起返回至车辆管理系统8的警报消息以用于提出的延迟、重定路线或紧急停止程序的启动。
图6是示出用于监测沿着整个规划路径的AGV并且发送警报消息以启动延迟、重定路线或紧急停止以避免碰撞的系统的其他部件(例如，接口16)的框图。当初始路径被阻塞时该系统启用替换路径并且能够报告沿着该路径的车辆位置和标识号码。本文中公开的技术可用于控制AGV或移动机器人以便提供替换的安全路径或者当自主车辆的初始路径被障碍物阻塞时或者当即将发生碰撞时使得车辆减慢。
参考图6，图像处理服务器12是被配置为从多个分布的照相机2接收图像数据，然后处理该图像数据(包括从图像数据提取可执行的智能性(intelligence))的计算机系统。更具体地，图像处理服务器12连接为接收在监视与AGV路径相交的区域期间通过多个照相机2获取的图像数据。此外，图像处理服务器12被配置为处理图像数据以检测该区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置。分析图像数据并且将分析结果推送给路径控制服务器6以用于存储和进一步处理。图像处理服务器12之外的数据流还可以发送至外部网络以提供其他能力。
路径控制服务器6是计算机系统，该计算机系统被配置为接收从图像处理服务器12输出的图像处理，然后使用逻辑树输出随图像处理结果而变的车辆引导数据。更具体地，路径控制服务器6连接为从图像处理服务器12接收处理的数据并且被配置为确定该物体相对于AGV 10的位置是否具有违反约束的当前位置，并且如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据。路径控制服务器6向车辆管理系统8建议有关AGV路径的总体状况并且提供详细的控制动作，以便避免险情或紧急情况。
接口16是从路径控制服务器6传送至车辆管理系统8的通信协议和数据。接口16被配置为将来自路径控制服务器6的数据转换为具有车辆管理系统8可接受的格式的车辆引导信号。不同的接口可以被配置为使路径控制服务器6能够与从不同的AGV供应商市场上买得到的车辆管理系统通信。
车辆管理系统8被配置为控制AGV系统。它为任何车辆以及网络上的远程计算机提供操作指令和诊断。根据本文中公开的实施方式，车辆管理系统8通信耦接为从接口16接收车辆引导信号并且被配置为将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号传输至AGV 10。因为车辆管理系统8是供应商特定的，因此接口16被配置为通过以共用格式接收数据并且将其转换为供应商特定的车辆管理系统所需要的特定格式来解决这个问题。通过接口16输出的车辆引导信号经由EtherCAT(以太网自动控制技术)连接输入车辆管理系统8。这些车辆引导信号包括车辆管理系统8可能接受或拒绝的建议或命令。更具体地，车辆引导信号可包括AGV路径状况(即，畅通的或阻塞的)、AGV 10的标识和位置、障碍物的位置、以及对未来动作基于逻辑的建议。本文中公开的系统具有监视自主车辆的整个规划路径的能力。AGV 10通信耦接为从车辆管理系统8接收控制信号并且被配置为响应于接收的控制信号中止或改变当前移动。
因为从照相机4接收随后的原始图像数据，可以通过图像处理服务器12处理该数据以检测由AGV 10的随后移动产生的更新位置。通过路径控制服务器6接收表示AGV 10的当前移动和路径的这个数据，该路径控制服务器将输入数据与表示预编程路径和运动方向的存储数据进行比较。表示预编程路径和运动方向(即，图6中的参考移动14)的数据被上传到路径控制服务器6上以参考额定状态。为了做出逻辑决策，路径控制服务器6被配置为参考这个数据库，该数据库参考基本的AGV路径布置和程序。路径控制服务器6被配置为根据从输入回到该系统中的额定操作和迭代的照相机的观察的偏差输出结果。
根据一些实施方式，路径控制服务器6被配置有在从固定路径30的一端行驶至另一端期间可以确定每个点处的AGV 10的精确位置的算法。路径控制服务器6还配置有可以确定可能出现在照相机图像中的任何障碍物202(参见图1)的精确位置的算法。此外，路径控制服务器6被配置有可以随时确定AGV 10和障碍物202分开的分隔距离的算法。路径控制服务器6进一步被配置有当估计的分隔距离变得小于指定阈值时可以确定采取什么控制动作的算法。通常，控制动作触发车辆引导信号传输至车辆管理系统8，该车辆引导信号包含表示要采取的推荐操作的数字信息，例如，延迟、重定路线或紧急停止AGV 10以避免碰撞。为了从照相机图像数据提取其他类型的可执行信息的目的，可执行其他算法。例如，可以采用本领域中众所周知的图案识别算法(pattern recognition)。具体地，这种图案识别算法可用于检测应用于至少一个照相机2的视场内的AGV 10的表面上的可见的识别图案。
图7是示出用于根据空载的AGV 52的规划路径的状况(例如，畅通的或阻塞的)确定控制空载的AGV 52所采取的动作的基于逻辑的决策过程50(在本文中还称为“逻辑树”)的步骤的流程图。这个通过路径控制服务器6执行的基于逻辑的决策过程50包括以下逻辑决策和动作。
首先，路径控制服务器6确定物体是否在沿着空载的AGV 52的规划路径的妨碍位置中。如果物体在妨碍位置中，则路径控制服务器6确定其间物体已经在该妨碍位置的当前的时间间隔。然后确定当前的时间间隔是否大于或小于指定阈值(例如，3分钟)。根据图7中描述的逻辑，如果障碍物的当前的时间间隔t小于三分钟(状况58)，则路径控制服务器6生成表示延迟或减慢空载的AGV 52(动作60)的命令的车辆引导数据。这个车辆引导数据不包括涉及替换路线的建议。相反，如果障碍物的当前的时间间隔t大于三分钟(状况54)，则路径控制服务器6生成表示延迟或减慢空载的AGV 52的命令的车辆引导数据并且进一步包括表示替换路径(动作56)的路由数据。路径控制服务器6进一步被配置为确定物体和空载AGV52分开的当前的分隔距离d，然后确定分隔距离d是否小于指定阈值(例如，2ft)。如果分隔距离小于指定阈值(例如，d<2ft)，即，物体非常接近(状况62)，则路径控制服务器6生成表示启动紧急停止程序(动作64)的命令的车辆引导数据。如果AGV路径是畅通的(状况66)，则路径控制服务器6不生成表示采取动作或沿着替换路径而行(动作68)的任何车辆引导数据。
图8是示出用于根据负载的AGV 72的规划路径的状况(例如，畅通的或阻塞的)确定控制负载的AGV 72所采取的动作的基于逻辑的决策过程70(在本文中还称为“逻辑树”)的步骤的流程图。这个通过路径控制服务器6执行的基于逻辑的决策过程70包括以下逻辑决策和动作。
首先，路径控制服务器6确定物体是否在沿着负载的AGV 72的规划路径的妨碍位置中。如果物体在妨碍位置中，则路径控制服务器6确定其间物体已经在该妨碍位置的当前的时间间隔。然后确定当前的时间间隔是否大于或小于指定阈值(例如，3分钟)。根据图8中描述的逻辑，如果障碍物的当前的时间间隔t小于三分钟(状况78)，则路径控制服务器6生成表示以设计用于最大负载情况的预定速率延迟或减慢负载的AGV 72(动作80)的命令的车辆引导数据。这个车辆引导数据不包括涉及替换路线的建议。相反，如果障碍物的当前的时间间隔t大于三分钟(状况74)，则路径控制服务器6生成表示以设计用于最大负载情况的预定速率延迟或减慢负载的AGV 72的命令的车辆引导数据并且进一步包括表示替换路径(动作76)的路由数据。路径控制服务器6进一步被配置为确定物体和负载的AGV 72分开的当前的分隔距离d，然后确定分隔距离d是否小于指定阈值(例如，2ft)。如果分隔距离小于指定阈值(例如，d<2ft)，即，物体非常接近(状况82)，则路径控制服务器6生成表示启动紧急停止程序的命令的车辆引导数据(动作84)。如果AGV路径是畅通的(状况86)，则路径控制服务器6不生成表示采取动作或沿着替换路径而行(动作88)的任何车辆引导数据。
由于AGV编程，遍历直线路径的负载的AGV 72将导致与沿着曲线路径移动的负载的AGV不同的计算的减速度。一般的AGV可以与遍历直线路径的速度相同速度遍历转角和曲线，除了保持精确度之外，AGV编程降低车辆的最大速度。
用于发布车辆引导信号的时间将根据要采取的动作类型而不同。图9A是示出了通过大于使以最高速度移动的满载的AGV停止所需要的时间间隔的时间间隔在将发生碰撞的时间之前选择启动紧急停止的时间t1的示图。图9B是示出了在启动图9A中描述的紧急停止的时间t1之前选择启动延迟的时间t2的示图。图9C是示出了在启动图9B中描述的延迟的时间t2之前选择启动重定路线的时间t3的示图。
图10是示出根据一个实施方式的用于为AGV 10重定路线的方法100的步骤的流程图。路径控制服务器6被配置为处理并优先考虑每个指令或命令(步骤102)，然后生成路由数据(步骤104)。路由数据然后发送至主PLC 18(步骤106)作为由接口16输出的通过车辆引导信号承载的信息的一部分，因此。主PLC 18然后选择路由表，将其封装并且将分组经由接入点26发送至AGV 10。如果AGV 10从一个接入点26的覆盖范围(小区)移动至另一个接入点26的覆盖范围(小区)，则无线连接被保持(这称为漫游)。路由数据通过AGV 10接收，缓存并发送至车载处理器以用于基于先进先出进行处理(步骤110)。车载处理器处理路由数据以生成命令(步骤112)。AGV 10上的合适的致动器然后以使得AGV 10沿着替换路径而行的方式执行那些命令(步骤114)。
如在上文中较详细地公开的，照相机2和图像处理服务器12捕获用于集成的基于逻辑的决策所需要的细节和信息。通过照相机2捕获的图像被输入到(通过图像处理服务器12执行的)物体和位置检测算法中，该算法处理图像数据以确定什么类型的物体在预定的AGV路径中运动。压印在AGV 10上的代码图案或基准标记使该系统至图像处理服务器12能够使AGV 10与任何其他物体分开。这允许在路径控制服务器6上运行的软件利用基本的AGV路径预测未来事件并且关于隔离事件建议在交通控制计算机22(参见图5)上运行的AGV控制软件。
相应的代码图案标记可以应用在每个AGV 10的表面上。每个代码图案标记中的有效载荷包含识别每个AGV 10的唯一标识符。照相机2获取环境的图像，包括它们的视场内的任何代码图案标记。图像处理服务器12被配置为读取和解码印在代码图案标记上的AGV识别码。
市场上买得到的合适的代码图案的一个实例是QR码。QR码是集成了注册基准符号(即，注册标记)的二维条形码(即，矩阵条形码)的类型。图11是表示QR代码图案标记34的一个实例的示图。QR代码图案标记34包括具有印刷在其上的QR代码图案35的柔性基板36。QR代码图案35包括由数据组成的有效载荷37，该有效载荷识别QR代码图案标记34附着的AGV10。此外，QR代码图案35包括在代码图案的左下角中的注册基准符号38a、在代码图案的左上角中的注册基准符号38b、以及在代码图案的右上角中的注册基准符号38c。
进一步地，本公开内容包括根据以下项的实例：
项1：一种用于引导自主车辆避开障碍物的方法，包括：布置多个照相机以监视与自主车辆的规划路径相交的区域；在自主车辆沿着区域中的规划路径移动的同时使用照相机获取图像数据；处理图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；确定该物体相对于自主车辆的位置是否具有违反约束的当前位置；如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据；将该数据转换为具有被配置为控制自主车辆的移动的车辆管理系统可接受的格式的车辆引导信号；在车辆管理系统处接收车辆引导信号；将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆；以及响应于接收的控制信号中止自主车辆的当前移动。
项2.根据项1所述的方法，进一步包括确定自主车辆沿着规划路径的当前位置，其中，自主车辆的位置用于确定违反约束的是不是当前位置。
项3.根据项2所述的方法，其中，该约束在于物体没有紧邻自主车辆，进一步包括：确定物体和自主车辆分开的当前的分隔距离；以及确定分隔距离是否小于指定阈值，其中，当分隔距离小于指定阈值时，至少一些车辆引导信号表示启动紧急停止程序的命令。
项4.根据项3所述的方法，进一步包括响应于通过车辆管理系统接收的表示启动紧急停止程序的命令的车辆引导信号，从车辆管理系统传输使得自主车辆停止的控制信号。
项5.根据项1所述的方法，其中，约束在于物体没有在沿着自主车辆的规划路径的妨碍位置中，并且其中，当物体在妨碍位置中时，至少一些车辆引导信号表示延迟或减慢自主车辆的命令。
项6.根据项5所述的方法，进一步包括处理图像数据以检测自主车辆是否负载或空载，其中，如果自主车辆是负载的，则减慢自主车辆的命令包括为自主车辆的最大负载设计的预定速率。
项7.根据项5所述的方法，进一步包括：确定其间物体已经在妨碍位置中的时间间隔；并且确定当前的时间间隔是否大于指定阈值，其中，如果当前的时间间隔超过指定阈值，则至少一些车辆引导信号表示用于自主车辆避开物体的替换路径的路由数据。
项8.根据项1所述的方法，进一步包括：处理图像数据以检测自主车辆上的唯一标识符；生成表示具有车辆管理系统可接受的格式的唯一标识符的车辆识别信号；并且将车辆识别信号以及车辆引导信号传输至车辆管理系统。
项9.根据项1所述的方法，其中，自主车辆是自动引导车辆。
项10.根据项1所述的方法，其中，自主车辆是移动机器人。
项11.一种用于引导自主车辆的方法，包括：获取表示自主车辆要行驶的规划路径的路径数据；布置多个照相机以监视与自主车辆的规划路径相交的区域；在自主车辆沿着区域中的规划路径移动的同时使用照相机获取图像数据；处理图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；确定物体在其当前位置是否妨碍自主车辆的规划路径；如果该物体妨碍自主车辆的规划路径，则生成表示车辆引导信息的数据；将数据转换为车辆引导信号，该车辆引导符号表示自主车辆的当前移动的命令，具有被配置为用于控制自主车辆的移动的车辆管理系统可接受的格式；在车辆管理系统中接收车辆引导信号；将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆；以及响应于接收的控制信号改变自主车辆的当前移动。
项12.根据项11所述的方法，进一步包括响应于通过车辆管理系统收到的命令从车辆管理系统传输使得自主车辆延迟或减慢的控制信号。
项13.根据项11所述的方法，进一步包括处理图像数据以检测自主车辆是否负载或空载，其中，如果自主车辆是负载的，则减慢自主车辆的命令包括为自主车辆的最大负载设计的预定速率。
项14.根据项11所述的方法，进一步包括：确定其间物体已经妨碍自主车辆的规划路径的当前的时间间隔；以及确定当前的时间间隔是否大于指定阈值，其中，如果当前的时间间隔超过指定阈值，则至少一些车辆引导信号表示用于自主车辆避开物体的替换路径的路由数据。
项15.根据项11所述的方法，进一步包括：处理图像数据以检测自主车辆上的唯一标识符；生成表示具有车辆管理系统可接受的格式的唯一标识符的车辆识别信号；以及将车辆识别信号以及改变自主车辆的当前移动的命令传输至车辆管理系统。
项16.一种用于引导自主车辆的系统，包括：自主车辆，被配置为沿着与一区域相交的规划路径行驶；车辆管理系统，被配置为用于控制自主车辆的移动；多个照相机，被布置为监视所述区域；图像处理服务器，连接为在区域的监视期间接收通过多个照相机获取的图像数据并且被配置为处理该图像数据以检测区域中的物体的存在并且确定该物体的当前位置；路线控制服务器，连接为从图像处理服务器接收处理的数据并且被配置为确定相对于自主车辆的位置物体是否具有违反约束的当前位置，并且如果该物体具有违反约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据；以及接口，被配置为将来自路线控制服务器的数据转换为具有车辆管理系统可接受的格式的车辆引导信号，其中，车辆管理系统通信耦接为从接口接收车辆引导信号并且被配置为将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从车辆管理系统传输至自主车辆，并且其中，自主车辆通信耦接为从车辆管理系统接收控制信号并且被配置为响应于接收的控制信号中止当前移动。
项17.根据项16所述的系统，其中，图像处理服务器进一步被配置为确定自主车辆沿着规划路径的当前位置，该约束在于物体没有紧邻自主车辆的当前位置，并且路径控制服务器进一步被配置为确定物体和自主车辆分开的当前的分隔距离，然后确定分隔距离是否小于指定阈值，其中，当分隔距离小于指定阈值时，至少一些车辆引导信号表示启动紧急停止程序的命令。
项18.根据项16所述的系统，其中，约束在于物体没有在沿着自主车辆的规划路径的妨碍位置中，并且其中，当物体在妨碍位置中时，至少一些车辆引导信号表示延迟或减慢自主车辆的命令。
项19.根据项18所述的系统，其中，路径控制服务器进一步被配置为：确定其间物体已经在妨碍位置中的当前的时间间隔；确定当前的时间间隔是否大于指定阈值；并且如果当前的时间间隔超过指定阈值，则确定自主车辆避开物体的替换路径，其中，至少一些车辆引导信号表示用于替换路径的路由数据。
项20.根据项16所述的系统，其中：图像处理服务器进一步被配置为处理图像数据以检测自主车辆上的唯一标识符；并且接口进一步被配置为生成表示具有车辆管理系统可接受的格式的唯一标识符的车辆识别信号。
项21.根据项16所述的系统，其中，自主车辆是自动引导车辆。
项22.根据项16所述的系统，其中，自主车辆是移动机器人。
尽管已经参考各种实施方式描述了用于引导自主车辆的系统和方法，但是本领域的技术人员将理解，在不偏离本文教导的范围的情况下，可以做出各种变化以及等同物可替代其元件。此外，在不偏离本文的范围的情况下，可以做出多种修改以使本文中的教导适应具体情况。因此，目的是权利要求不限于本文中所公开的具体实施方式。
以上公开的实施方式使用一个或多个计算机系统。如权利要求中使用的，术语“计算机系统”包括单个处理或计算装置或者经由有线或无线连接通信的多个处理或计算装置。这种处理或计算装置通常包括一个或多个以下各项：处理器、控制器、中央处理单元、微控制器、精简指令集计算机处理器、专用集成电路、可编程序逻辑电路、场可编程序门阵列、数字信号处理器、和/或能够执行本文中描述的功能的任何其他电路或处理装置。以上实例仅是示例性的，并且因此并不旨在以任何方式限制术语“计算机系统”的定义和/或含义。
本文中描述的方法可以被编码为在非易失性有形计算机可读存储介质中体现的可执行指令，包括但不限于储存装置和/或存储装置。在由处理或计算系统执行时，这些指令使系统装置执行本文中描述的方法的至少一部分。
本文中阐述的方法权利要求组不应该被解释为要求在本文中所述的步骤按照字母顺序(权利要求中的任何字母顺序仅用于引用先前所述的步骤的目的)或按照叙述的顺序来执行，除非权利要求语言明确指定或规定指示执行某些或所有步骤的特定顺序的情况。过程权利要求不应被解释为排除同时或交替执行的两个或更多个步骤的任何部分，除非权利要求语言明确规定排除这种解释的情况。

Claims (8)

1.一种用于引导自主车辆(10)的方法，包括：
获取表示所述自主车辆(10)要行驶的规划路径的路径数据；
布置具有受限视场的多个照相机(2)以监视与所述自主车辆(10)的所述规划路径相交的区域，其中，所述多个照相机被集成为使得随着物体从一个视场到另一个视场时是能够跟踪的，其中，所述多个照相机提供用于结合并制订表示所述自主车辆的整个所述规划路径的完整路径的图像数据；
在所述自主车辆(10)沿着所述区域中的所述规划路径移动的同时使用所述照相机(2)获取所述图像数据；
处理所述图像数据以检测所述区域中的物体的存在并且确定所述物体的当前位置，结合并制订在所述规划路径中具有物体的所述完整路径；
确定在当前位置的所述物体是否妨碍所述自主车辆(10)的所述规划路径；
如果所述物体妨碍所述自主车辆(10)的所述规划路径，则生成表示车辆引导信息的数据；
将所述数据转换为车辆引导信号，所述车辆引导信号表示改变所述自主车辆(10)的当前移动的命令，具有被配置为用于控制所述自主车辆(10)的移动的车辆管理系统(8)能接受的格式；
在所述车辆管理系统(8)处接收所述车辆引导信号；
将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从所述车辆管理系统(8)传输至所述自主车辆(10)；
响应于接收的所述控制信号改变所述自主车辆(10)的当前移动；
确定在其间所述物体已经妨碍所述自主车辆(10)的所述规划路径的当前的时间间隔；以及
确定所述当前的时间间隔是否大于指定阈值，
其中，如果所述当前的时间间隔超过所述指定阈值，则所述车辆引导信号表示延迟或减慢所述自主车辆的命令并进一步包括所述自主车辆(10)避开所述物体的替换路径的路由数据。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括响应于通过所述车辆管理系统(8)收到的所述车辆引导信号从所述车辆管理系统(8)传输使得所述自主车辆(10)延迟或减慢的控制信号。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括处理所述图像数据以检测所述自主车辆(10)是否负载或空载，其中，如果所述自主车辆(10)是负载的，则减慢所述自主车辆(10)的所述命令包括为所述自主车辆(10)的最大负载设计的预定速率。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
处理所述图像数据以检测所述自主车辆(10)上的唯一标识符；
生成表示所述唯一标识符的车辆识别信号，所述车辆识别信号具有所述车辆管理系统(8)能接受的格式；以及
将所述车辆识别信号以及改变所述自主车辆(10)的当前移动的所述命令传输至所述车辆管理系统(8)。
5.一种用于引导自主车辆(10)的系统，包括：
自主车辆(10)，被配置为沿着与一区域相交的规划路径行驶；
车辆管理系统(8)，被配置为用于控制所述自主车辆(10)的移动；
多个照相机(2)，具有受限视场，所述多个照相机被布置为监视所述区域，其中，所述多个照相机被集成为使得随着物体从一个视场到另一个视场时是能够跟踪的，其中，所述多个照相机提供用于结合并制订表示所述自主车辆的整个所述规划路径的完整路径的图像数据；
图像处理服务器(12)，连接为在所述区域的监视期间接收通过所述多个照相机(2)获取的图像数据并且被配置为处理所述图像数据以检测所述区域中的物体的存在并且确定所述物体的当前位置；
路径控制服务器(6)，连接为从所述图像处理服务器(12)接收处理的数据并且被配置为确定相对于所述自主车辆(10)的位置所述物体是否具有违反约束的当前位置，并且如果所述物体具有违反所述约束的当前位置，则生成表示车辆引导信息的数据；以及
接口(16)，被配置为将来自所述路径控制服务器(6)的所述数据转换为具有所述车辆管理系统(8)能接受的格式的车辆引导信号，
其中，所述车辆管理系统(8)通信耦接为从所述接口(16)接收所述车辆引导信号并且被配置为将随所接收的车辆引导信号而变的控制信号从所述车辆管理系统(8)传输至所述自主车辆(10)，并且
其中，所述自主车辆(10)通信耦接为从所述车辆管理系统(8)接收所述控制信号并且被配置为响应于接收的所述控制信号中止当前移动，
其中，所述路径控制服务器进一步被配置为：
确定在其间所述物体已经处于妨碍位置的当前的时间间隔；以及
确定所述当前的时间间隔是否大于指定阈值，
其中，如果所述当前的时间间隔超过所述指定阈值，则确定所述自主车辆(10)避开所述物体的替换路径，其中，所述车辆引导信号表示延迟或减慢所述自主车辆的命令并进一步包括所述自主车辆(10)避开所述物体的替换路径的路由数据。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述图像处理服务器(12)进一步被配置为确定所述自主车辆(10)沿着所述规划路径的当前位置，所述约束在于所述物体没有紧邻所述自主车辆(10)的所述当前位置，并且所述路径控制服务器(6)进一步被配置为确定所述物体和所述自主车辆(10)分开的当前的分隔距离，然后确定所述分隔距离是否小于指定阈值，其中，当所述分隔距离小于所述指定阈值时，至少一些所述车辆引导信号表示启动紧急停止程序的命令。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述约束在于所述物体没有在沿着所述自主车辆(10)的所述规划路径的妨碍位置上，并且其中，当所述物体在所述妨碍位置上时，至少一些所述车辆引导信号表示延迟或减慢所述自主车辆(10)的命令。
8.根据权利要求5所述的系统，其中：
所述图像处理服务器(12)进一步被配置为处理所述图像数据以检测所述自主车辆(10)上的唯一标识符；并且
所述接口进一步被配置为生成表示所述唯一标识符的车辆识别信号，所述车辆识别信号具有所述车辆管理系统(8)能接受的格式。
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