CN105611981A - 搬运车辆及搬运车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并能够抑制作业效率的下降的搬运车辆。搬运车辆具备：车辆；货箱，其设于车辆；行驶状态检测装置，其检测车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于货箱的货物的装载状态、行驶状态检测装置的检测结果和物体检测装置的检测结果，来判断与物体碰撞的可能性。

Description

搬运车辆及搬运车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及搬运车辆及搬运车辆的控制方法。
背景技术
在矿山的挖掘现场，自卸车那样的搬运车辆进行工作，搬运车辆对采石等进行搬运。搬运车辆以装载有采石等货物的装载状态或未装载货物的空货状态，在设于矿山的行驶路上行驶。搬运车辆在行驶中与物体发生碰撞时，搬运车辆会发生损伤，给采石等的搬运作业带来障碍，挖掘现场的生产率下降。因此，在搬运车辆中，使用专利文献1公开那样的碰撞防止装置。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开平06-051904号公报
发明内容
发明要解决的课题
根据专利文献1记载的行驶车辆的碰撞防止装置，在搬运车辆的行驶中检测到物体的情况下，为了防止与物体的碰撞而对搬运车辆的行驶进行限制。当搬运车辆的行驶被过度限制时，存在搬运车辆的作业效率下降的可能性。
本发明的方案的目的在于提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。
用于解决课题的方案
本发明的第一方案提供一种搬运车辆，其具备：车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性。
本发明的第二方案提供一种搬运车辆，其具备：车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性；变量设定部，其基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述车辆的减速度；运算部，其基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点处的所述车辆的行驶速度和由所述变量设定部设定的所述减速度，算出所述第一地点与所述车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离，算出从所述车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述车辆以所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间，基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间，所述碰撞判断部基于由所述变量设定部设定的所述减速度、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来推定距离与所述物体碰撞的时间，并基于所述停止距离通过时间和所述物体到达时间，来判断所述碰撞的可能性。
本发明的第三方案提供一种搬运车辆的控制方法，其包括下述步骤：利用设置于具有货箱的搬运车辆的行驶状态检测装置来检测所述搬运车辆的行驶状态；利用设置于所述搬运车辆的物体检测装置来检测所述搬运车辆的前方的物体；基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断所述搬运车辆与所述物体碰撞的可能性。
发明效果
根据本发明的方案，提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并能够抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。
附图说明
图1是表示矿山的挖掘现场的一例的示意图。
图2是表示搬运车辆的一例的立体图。
图3是表示驾驶室的一例的图。
图4是表示搬运车辆的一例的示意图。
图5是表示搬运车辆的一例的示意图。
图6是表示物体检测装置的一例的示意图。
图7是表示控制系统的一例的功能框图。
图8是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。
图9是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。
图10是表示控制系统的一例的图。
图11是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。
图12是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。
图13是表示控制系统的一例的图。
图14是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。
图15是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。
图16是表示货物的重量与减速度的关系的一例的图。
图17是表示搬运车辆的一例的示意图。
图18是表示搬运车辆及装货机械的一例的图。
图19是表示搬运车辆的一例的示意图。
图20是表示检测系统的一例的示意图。
图21是表示搬运车辆的一例的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的实施方式，但本发明没有限定于此。以下说明的各实施方式的构成要素可以适当组合。而且，也有不使用一部分的构成要素的情况。
<第一实施方式>
对第一实施方式进行说明。
(矿山的挖掘现场)
图1是表示本实施方式的搬运车辆进行工作的矿山的挖掘现场的一例的示意图。搬运车辆是具有车辆2及设于车辆2的货箱(vessel)3的自卸车1。自卸车1对装载于货箱3的货物进行搬运。货物包含挖掘的采石、砂土及矿石中的至少一方。
在矿山的挖掘现场，设有装货场LPA、排土场DPA及与装货场LPA及排土场DPA中的至少一方相通的行驶路HL。自卸车1能够在装货场LPA、排土场DPA及行驶路HL的至少一部分上行驶。自卸车1能够在行驶路HL上行驶而在装货场LPA与排土场DPA之间移动。
在装货场LPA，向货箱3装入货物。利用装货机械LM向货箱3装入货物。作为装货机械LM，使用液压挖掘机或轮式装载机。装入有货物的自卸车1在行驶路HL上从装货场LPA行驶至排土场DPA。在排土场DPA，从货箱3将货物排出。排出了货物的自卸车1在行驶路HL上从排土场DPA行驶至装货场LPA。需要说明的是，自卸车1也可以从排土场DPA行驶至规定的待机场所。
(自卸车)
接着，对自卸车1进行说明。图2是表示本实施方式的自卸车1的一例的立体图。
自卸车1是由搭乘于驾驶室(运转室)8的操作员WM操作的载人自卸车。也可以将自卸车1称为非公路车(Off-HighwayTruck)。自卸车1是刚性式的自卸车1。
自卸车1具备：具有前部2F及后部2R的车辆2；设于车辆2的货箱3。车辆2具有行驶装置4和至少一部分配置于行驶装置4的上方的车身5。货箱3支承于车身5。
行驶装置4具备车轮6和将车轮6支承为能够旋转的车轴7。车轮6包括：支承于车轴7的轮子；支承于轮子的轮胎。车轮6包括前轮6F和后轮6R。车轴7包括将前轮6F支承为能够旋转的车轴7F和将后轮6R支承为能够旋转的车轴7R。
车身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的梯子5C、以将下甲板5A与上甲板5B连结的方式配置的梯子5D。下甲板5A配置在车身5的前部的下部。上甲板5B在车身5的前部配置于下甲板5A的上方。
车辆2具有驾驶室8。驾驶室8配置在上甲板5B上。操作员WM搭乘于驾驶室8，对自卸车1进行操作。操作员WM使用梯子5C能够上下驾驶室8。操作员WM使用梯子5D能够在下甲板5A和上甲板5B之间移动。
货箱3是装载货物的构件。货箱3通过升降装置能够相对于车辆2上下升降。升降装置包括配置在货箱3与车身5之间的液压缸(起重缸)那样的促动器。利用升降装置使货箱3上升，由此将货箱3的货物排出。
(驾驶室)
接着，对驾驶室8进行说明。图3是表示本实施方式的驾驶室8的一例的图。如图3所示，在驾驶室8设有驾驶席16、教练席19、输出操作部24、制动操作部25、行驶方向操作部15、速度级操作部18、延时操作部17、平板显示器那样的显示装置20和产生警报的警报装置21。
(碰撞防止系统)
接着，说明本实施方式的碰撞防止系统300S。在本实施方式中，自卸车1具备碰撞防止系统300S，该碰撞防止系统300S能够执行用于减轻由自卸车1与自卸车1前方的物体的碰撞造成的损伤的处理。
图4及图5分别是表示本实施方式的自卸车1的一例的示意图。需要说明的是，在图5中，图7所示的变速装置80省略图示。自卸车1具备：检测自卸车1(车辆2)的行驶状态的行驶状态检测装置10；检测货箱3的货物的装载状态的装载状态检测装置11；检测自卸车1(车辆2)的前方的物体的物体检测装置12；对自卸车1进行控制的控制装置30。碰撞防止系统300S包括物体检测装置12。行驶状态检测装置10的检测结果、装载状态检测装置11的检测结果及物体检测装置12的检测结果向控制装置30输出。控制装置30基于这些检测结果，执行用于防止自卸车1与物体碰撞的处理。
自卸车1的行驶状态包括自卸车1的行驶速度、自卸车1的行驶方向(前部2F或前轮6F的朝向)及自卸车1的行进方向(前进或后退)中的至少一个。
货箱3的货物的装载状态包括货箱3的货物的有无或货物的重量的至少一个。
自卸车1具备：产生动力的动力产生装置22；至少一部分与行驶装置4连接的悬架缸9；用于使行驶装置4停止的制动装置13。
行驶装置4由动力产生装置22所产生的动力来驱动。在本实施方式中，动力产生装置22通过电驱动方式对行驶装置4进行驱动。动力产生装置22具有柴油发动机那样的内燃机、利用内燃机的动力而工作的发电机和利用发电机产生的电力而工作的电动机。由电动机产生的动力向行驶装置4的车轮6传递。由此，行驶装置4被驱动。自卸车1利用设于车辆2的动力产生装置22的动力自行。
需要说明的是，动力产生装置22也可以通过机械驱动方式来驱动行驶装置4。例如，也可以将由内燃机产生的动力经由动力传递装置向行驶装置4的车轮6传递。
行驶装置4具备用于改变自卸车1的行驶方向(前部2F的朝向)的转向装置14。转向装置14通过改变前轮6F的朝向来改变自卸车1的行驶方向。
动力产生装置22由设于驾驶室8的输出操作部24操作。输出操作部24包括油门踏板那样的踏板操作部。操作员WM通过对输出操作部24进行操作，从而能够调整动力产生装置22的输出。通过调整动力产生装置22的输出，来调整自卸车1的行驶速度。
制动装置13由设于驾驶室8的制动操作部25操作。制动操作部25包含制动踏板那样的踏板操作部。操作员WM通过对制动操作部25进行操作，从而能够使制动装置13工作。通过制动装置13进行工作，能调整自卸车1的行驶速度。
转向装置14由设于驾驶室8的行驶方向操作部15操作。行驶方向操作部15例如是方向盘，包含方向盘操作部。操作员WM通过对行驶方向操作部15进行操作，从而能够使转向装置14工作。通过转向装置14进行工作，能调整自卸车1的行驶方向。
另外，变速装置80例如是变速器，由设于驾驶室8的速度级操作部18操作。速度级操作部18包含换档杆那样的杆操作部。操作员WM通过对速度级操作部18进行操作，从而能够改变行驶装置4的行进方向。通过操作速度级操作部18，变速装置80为了使自卸车1前进或后退而切换旋转方向。
悬架缸9配置在车轮6与车身5之间。悬架缸9包括配置在前轮6F与车身5之间的悬架缸9F和配置在后轮6R与车身5之间的悬架缸9R。即，悬架缸9分别设置于在前后左右配置的4个车轮6上。基于车身5及货物的重量的负载经由悬架缸9而作用于车轮6。
行驶状态检测装置10包括：检测自卸车1的行驶速度的行驶速度检测装置10A；检测自卸车1的行驶方向的行驶方向检测装置10B；检测自卸车1是前进还是后退的行进方向检测装置10C。
行驶速度检测装置10A检测自卸车1(车辆2)的行驶速度。行驶速度检测装置10A包含检测车轮6(车轴7)的旋转速度的旋转速度传感器。车轮6的旋转速度与自卸车1的行驶速度相关。旋转速度传感器的检测值(旋转速度值)被转换成自卸车1的行驶速度值。行驶速度检测装置10A基于旋转速度传感器的检测值，来检测自卸车1的行驶速度。
行驶方向检测装置10B检测自卸车1(车辆2)的行驶方向。自卸车1的行驶方向包括自卸车1前进时的车辆2的前部(前表面)2F的朝向。自卸车1的行驶方向包括自卸车1前进时的前轮6F的朝向。行驶方向检测装置10B包括检测转向装置14的转向角的转向传感器。例如，可以使用回转式编码器作为转向传感器。行驶方向检测装置10B通过检测转向装置14的操作量来检测转向角。行驶方向检测装置10B使用转向传感器，来检测自卸车1的行驶方向。需要说明的是，行驶方向检测装置10B可以包含对行驶方向操作部15的旋转量或转向角进行检测的旋转量传感器。即，行驶方向操作部15的转向角与自卸车1的转向装置14的转向角相关。
行进方向检测装置10C检测自卸车1(车辆2)的行进方向。行进方向检测装置10C检测自卸车1是前进还是后退。在自卸车1的前进中，车辆2的前部2F位于行进方向的前方侧。在自卸车1的后退中，车辆2的后部2R位于行进方向的前方侧。行进方向检测装置10C包括检测车轮6(车轴7)的旋转方向的旋转方向传感器。行进方向检测装置10C基于旋转方向传感器的检测值，来检测自卸车1是前进还是后退。需要说明的是，行进方向检测装置10C可以包含检测速度级操作部18的操作状态的传感器。
装载状态检测装置11检测货箱3的货物的有无、货物的重量中的至少一个。装载状态检测装置11包含检测货箱3的重量的重量传感器。空货状态的货箱3的重量是已知信息。装载状态检测装置11基于重量传感器的检测值和作为已知信息的空货状态的货箱3的重量值，能够求出向货箱3装入的货物的重量。即，通过从检测值减去货箱3的重量值，能够求出货物的重量。
在本实施方式中，装载状态检测装置11的重量传感器包含检测悬架缸9的内部空间的工作油的压力的压力传感器。压力传感器通过检测工作油的压力来检测作用于悬架缸9的负载。悬架缸9具有缸部和相对于缸部能够相对移动的活塞部。在缸部与活塞部之间的内部空间封入有工作油。当向货箱3装入货物时，缸部与活塞部以使内部空间的工作油的压力升高的方式进行相对移动。当从货箱3排出货物时，缸部与活塞部以使内部空间的工作油的压力降低的方式进行相对移动。压力传感器检测该工作油的压力。工作油的压力与货物的重量相关。压力传感器的检测值(压力值)被转换成货物的重量值。装载状态检测装置11基于压力传感器(重量传感器)的检测值，来检测货物的重量。
在本实施方式中，压力传感器分别配置于多个悬架缸9。自卸车1具有4个车轮6。在设于这4个车轮6的悬架缸9上分别配置压力传感器。装载状态检测装置11可以基于4个压力传感器的检测值的合计值或平均值，来求出货物的重量。装载状态检测装置11可以基于4个压力传感器中的特定的压力传感器(例如配置于悬架缸9R的压力传感器)的检测值，来求出货物的重量。
需要说明的是，可以基于装载状态检测装置11的压力传感器(重量传感器)的检测结果，来管理每单位期间的自卸车1的货物搬运量。例如，可以基于压力传感器的检测结果，将1天内的自卸车1的货物搬运量(作功量)向搭载于自卸车1的存储装置存储从而对其管理。
需要说明的是，装载状态检测装置11可以使用配置在货箱3与车身5之间的重量传感器。该重量传感器可以使用设置在货箱3与车身5之间的应变仪式负载传感器。装载状态检测装置11可以使用对抬起货箱3的液压缸(起重缸)的液压进行检测的压力传感器。
物体检测装置12以非接触的方式检测在自卸车1(车辆2)的前方存在的物体。物体检测装置12包含雷达装置(毫米波雷达装置)。雷达装置通过发送电波(或超声波)并接收由物体反射的电波(或超声波)，不仅能够检测前方是否存在物体，而且能够检测与物体的相对位置(相对距离及方位)及与物体的相对速度。需要说明的是，物体检测装置12可以包含激光扫描仪及三维距离传感器中的至少一个。而且，可以设置多个物体检测装置12。
物体检测装置12配置在车辆2的前部2F。在本实施方式中，如图2所示，物体检测装置12配置于上甲板5B。需要说明的是，物体检测装置12只要能够检测自卸车1的前方的物体即可。物体检测装置12也可以配置于下甲板5A。
需要说明的是，通过在上甲板5B设置物体检测装置12，即使车轮6所接触的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物体检测装置12将该凹凸误检测为物体的情况。需要说明的是，在从雷达装置发射电波的情况下，由路面的凹凸反射的电波的强度小于由检测对象的物体反射的电波的强度。雷达装置可以具备滤波装置，该滤波装置接收强度大的电波并将强度小的电波截止，从而实现接收由物体反射的电波，而避免误检测由路面的凹凸反射的电波。
图6是表示本实施方式的物体检测装置12的一例的示意图。如图6所示，物体检测装置12包括在车辆2的前部2F配置的雷达装置(毫米波雷达装置)。雷达装置具有能够检测自卸车1的前方的物体的检测区域SL。检测区域SL如图6的斜线所示那样从射出部12S朝向上下及左右的方向呈放射状地具有扩展。物体检测装置12能够检测存在于检测区域SL的物体。在自卸车1的前方方向上，物体检测装置12的检测区域SL的尺寸为Dm。尺寸Dm是发送电波及超声波中的至少一方的物体检测装置12的射出部12S与检测区域SL的前端部之间的距离。
(控制系统)
接着，说明本实施方式的自卸车1的控制系统300的一例。图7是表示本实施方式的控制系统300的一例的功能框图。控制系统300包含碰撞防止系统300S。
如图7所示，控制系统300具备控制自卸车1的控制装置30和与控制装置30连接的车辆控制装置29。车辆控制装置29具有检测自卸车1的状态量的状态量检测系统400和调整自卸车1的行驶条件的行驶条件调整系统500。状态量检测系统400例如包含行驶状态检测装置10及装载状态检测装置11。行驶条件调整系统500包含例如动力产生装置22、制动装置13、行驶装置4(转向装置14)及延时器28。在控制装置30上连接有物体检测装置12、显示装置20及警报装置21。需要说明的是，制动装置13及延时器28均是执行用于使自卸车1减速或停止的制动处理的制动装置。
在动力产生装置22上连接有输出操作部24。在制动装置13上连接有制动操作部25。在转向装置14上连接有行驶方向操作部15。在行驶装置4上连接有速度级操作部18。在延时器28上连接有延时操作部17。需要说明的是，在本实施方式中，基于延时器28的制动装置与基于制动装置13的制动装置是共通的制动装置机构，操作员WM无论是操作制动操作部25还是操作延时操作部17，都能够使该共通的制动装置动作而进行制动。需要说明的是，在坡路上进行下坡时，延时器28以使自卸车1能够以恒定的速度行驶的方式控制制动力。在坡路上进行下坡时，操作员WM对延时操作部17进行操作而使延时器28工作，由此制动装置产生规定的制动力，但延时器28还根据由行驶速度检测装置10A检测出的行驶速度来调整制动装置的制动力。需要说明的是，延时器28可以是与制动装置13的制动装置不同的结构，例如可以具备流体式延时器、电磁式延时器等的制动装置。
控制装置30包含CPU(CentralProcessingUnit)等数值运算装置、存储器等存储装置。控制装置30包括：碰撞判断部31，其用于判断自卸车1与自卸车1前方的物体碰撞的可能性；运算部32，其算出用于判断碰撞的可能性的时间信息；变量设定部33，其设定用于判断碰撞的可能性的变量；控制部35，其输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C。
控制装置30包含存储用于判断碰撞的可能性的信息的存储部34。存储部34包括RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、闪存器及硬盘驱动器中的至少一个。
行驶状态检测装置10检测自卸车1的行驶状态，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。装载状态检测装置11检测货箱3的货物的装载状态，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。物体检测装置12检测自卸车1的前方的物体，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。碰撞判断部31基于行驶状态检测装置10的检测结果、装载状态检测装置11的检测结果和物体检测装置12的检测结果，判断自卸车1与物体碰撞的可能性。
自卸车1具有处理系统600，该处理系统600能够执行用于减轻由与物体的碰撞造成的损伤的处理。处理系统600具有能够执行用于减轻由自卸车1与物体的碰撞造成的损伤的不同处理的多个处理装置。在本实施方式中，处理系统600的处理装置包含例如制动装置13、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20、延时器28及警报装置21中的至少一个。制动装置13、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20及警报装置21分别能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的不同的处理。处理系统600由控制装置30控制。
制动装置13执行对行驶装置4的制动处理(停止处理)，能够使自卸车1的行驶速度降低或者使自卸车1的行驶停止。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。
动力产生装置22执行减少对行驶装置4的输出(驱动力)的输出减少处理，从而能够使自卸车1的行驶速度降低。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。
转向装置14根据来自后述的控制部(行驶方向控制部)35的控制信号C3或来自行驶方向操作部15的操作信号R3来执行自卸车1的行驶方向变更处理，从而将自卸车1的行驶方向改变为在自卸车1的行进路上不存在物体。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。
显示装置20例如能够执行用于唤起操作员WM的注意的显示处理。显示装置20能够显示警告图像而对操作员WM进行警告。警告图像可以显示例如告知与前方存在的物体碰撞的可能性的内容的警告标记或消息。由此，执行操作员WM进行的用于减轻由碰撞造成的损伤的操作、例如对输出操作部24、制动操作部25、行驶方向操作部15中的任一个的操作，从而减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。
警报装置21能够执行用于唤起操作员WM的注意的警报产生处理。警报装置21例如使用扬声器或灯发出告知与前方存在的物体碰撞的可能性的内容的声音或光，从而能够对操作员WM进行警告。警报装置21可以包含使行驶方向操作部15及驾驶席16中的至少一方振动而能够对操作员WM进行警告的振动产生装置。警报装置21可以包含座椅安全带调整装置，该座椅安全带调整装置通过改变用于保护搭乘于驾驶席16的操作员WM的座椅安全带的紧固力而能够向操作员WM进行警告。由此，执行操作员WM进行的用于减轻由碰撞造成的损伤的操作，从而减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。
控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，将用于减轻由碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600(制动装置13、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20、延时器28及警报装置21中的至少一个)输出。被从控制部35供给了控制信号C的处理系统600执行用于减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤的处理。
在判断为自卸车1与物体发生碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(输出控制部)35向动力产生装置22输出控制信号C1来执行输出减少处理。动力产生装置22基于从控制部35供给来的控制信号C1而减少输出，从而减少对行驶装置4的驱动力。由此，自卸车1的行驶速度降低，从而能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。
在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，控制部(制动控制部)35向延时器28输出控制信号C4来执行制动处理。延时器28基于从控制部35供给来的控制信号C4进行工作。在此，在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，控制部(制动控制部)35也可以向制动装置13输出控制信号C2。由此，使自卸车1的行驶速度降低或者使自卸车1的行驶停止，从而减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。
在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(行驶方向控制部)35向转向装置14输出控制信号C3来执行行驶方向变更处理。转向装置14基于从控制部35供给来的控制信号C3进行工作。由此，将自卸车1的行驶方向改变为在自卸车1的行进路上不存在物体，从而能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。
在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(警报控制部)35向警报装置21输出控制信号C6来执行警报产生处理。如上所述，警报装置21基于从控制部35供给来的控制信号C6进行工作。警报装置21产生用于唤起操作员WM的注意的声音或光。由此，执行操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的任一操作，并将通过该操作而产生的操作信号R(R1、R2、R3、R4)向处理系统600供给。由此，能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。
在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(显示控制部)35向显示装置20输出控制信号C5来如上述那样执行显示处理。显示装置20基于从控制部35供给来的控制信号C5进行工作。显示装置20显示用于唤起操作员WM的注意的图像。由此，执行操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的任一操作，并将通过该操作而产生的操作信号R(R1、R2、R3、R4)向处理系统600供给。由此，能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。
操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的操作包括用于使动力产生装置22的输出减少的输出操作部24的操作、用于使制动装置13工作的制动操作部25的操作、用于使延时器28工作的延时操作部17的操作及用于通过转向装置14改变自卸车1的行驶方向的行驶方向操作部15的操作中的至少一个。通过操作输出操作部24而生成操作信号R1。基于由输出操作部24生成的操作信号R1，来减少动力产生装置22的输出。通过操作制动操作部25而生成操作信号R2。基于由制动操作部25生成的操作信号R2，制动装置13工作，自卸车1减速。通过操作行驶方向操作部15而生成操作信号R3。基于由行驶方向操作部15生成的操作信号R3，转向装置14工作。通过操作延时操作部17而生成操作信号R4。基于由延时操作部17生成的操作信号R4，延时器28工作，自卸车1减速。
动力产生装置22与输出控制部35及输出操作部24分别连接。输出操作部24生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R1，并向动力产生装置22供给。动力产生装置22产生基于操作信号R1的输出。输出控制部35生成用于控制动力产生装置22的控制信号C1，并向动力产生装置22供给。动力产生装置22产生基于控制信号C1的输出。
延时器28与延时操作部17及制动控制部35分别连接。延时操作部17生成与操作员WM的操作相应的操作信号R4，并向延时器28供给。延时器28产生基于操作信号R4的制动力。制动控制部35生成用于控制延时器28的控制信号C4，并向延时器28供给。延时器28产生基于控制信号C4的制动力。
制动装置13与制动操作部25及制动控制部35分别连接。制动操作部25生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R2，并向制动装置13供给。制动装置13产生基于操作信号R2的制动力。制动控制部35生成用于控制延时器28或制动装置13的控制信号C4或控制信号C2，并向延时器28或制动装置13供给。延时器28产生基于控制信号C4的制动力。制动装置13产生基于控制信号C2的制动力。在以下的说明中，关于在自卸车1的前方存在物体而判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，制动控制部35仅对于延时器28生成控制信号C4的情况进行说明。
转向装置14与行驶方向操作部15及行驶方向控制部35分别连接。行驶方向操作部15生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R3，并向转向装置14供给。转向装置14基于操作信号R3来改变前轮6F的朝向以使行驶装置4的行驶方向变化。行驶方向控制部35生成用于控制转向装置14的控制信号C3，并向转向装置14供给。转向装置14基于控制信号C3来改变前轮6F的朝向以使行驶装置4的行驶方向变化。
(自卸车的控制方法)
接着，说明自卸车1的控制方法的一例。在本实施方式中，主要说明用于减轻自卸车1的前方存在的物体与自卸车1的碰撞造成的损伤的控制方法的一例。在以下的说明中，物体是在自卸车1的前方存在的另一自卸车1F。在本实施方式中，主要说明用于减轻自卸车1与该自卸车1前方的自卸车1F发生追尾造成的损伤的控制方法的一例。在以下的说明中，将自卸车1前方的自卸车1F适当称为前方自卸车1F。
图8是表示本实施方式的自卸车1的控制方法的一例的流程图。装载状态检测装置11检测货箱3的货物的装载状态。装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果(步骤SA1)。
控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果的时机可以是自卸车1从装货场LPA出发的时机，也可以是自卸车1从排土场DPA出发的时机。即，可以为，如图9所示，在矿山的装货场LPA向货箱3装入货物，在载货状态的自卸车1从装货场LPA出发时，控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。也可以为，在矿山的排土场DPA从货箱3排出货物，在空货状态的自卸车1从排土场DPA出发时，控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。
如图10所示，可以通过操作部40的操作，来确定控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果的时机。操作部40配置在驾驶室8内的驾驶席16的附近。在自卸车1从装货场LPA出发时或者自卸车1从排土场DPA出发时，操作员WM对操作部40进行操作。通过对操作部40进行操作，装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出。控制装置30可以在操作部40被操作的时机获取装载状态检测装置11的检测结果。
在自卸车1从装货场LPA或排土场DPA出发起经过了规定时间后，可以由控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果，也可以对操作部40进行操作。
也可以为，控制装置30获取在自卸车1从装货场LPA或排土场DPA出发起到经过规定时间的期间内检测出的装载状态检测装置11的多个检测值的平均值而作为装载状态的检测结果。
在本实施方式中，货箱3的货物的装载状态包含货箱3的货物的有无。控制装置30判断货箱3中是否有货物(步骤SA2)。在存储部34中存储有与货物的重量相关的阈值。控制装置30将该阈值与装载状态检测装置11的检测值进行比较。在判断为装载状态检测装置11的检测值比阈值大的情况下，控制装置30判断为货箱3中有货物。在判断为装载状态检测装置11的检测值为阈值以下的情况下，控制装置30判断为货箱3中没有货物。
接着，利用变量设定部33，基于货箱3的货物的载货状态来设定自卸车1(车辆2)的减速度a。自卸车1的减速度a是延时器28工作时的自卸车1的减速度(负的加速度)。在本实施方式中，自卸车1的减速度a是以发挥包含延时器28的制动装置的最大制动能力的方式使制动装置工作时的、自卸车1的减速度。需要说明的是，自卸车1的减速度a可以是在能够抑制产生自卸车1的滑移等的范围内能够发挥制动能力的减速度。通常，在自卸车1的重量大的情况下，减速度a小。在自卸车1的重量小的情况下，减速度a大。当减速度a小时，行驶的自卸车1难以停止。当减速度a大时，行驶的自卸车1容易停止。在以下的说明中，将延时器28以发挥延时器28的最大制动能力的方式工作的状态适当称为全制动状态。
自卸车1的重量基于装载于货箱3的货物的重量而变化。因此，在货箱3为空货状态时，自卸车1的重量减小，自卸车1的减速度a增大(自卸车1容易停止)。在货箱3为载货状态时，自卸车1的重量增大，自卸车1的减速度a减小(自卸车1难以停止)。
关于自卸车1的重量与该重量的自卸车1的减速度a的关系的信息可以通过实验或模拟而事先求出。在存储部34中存储有通过实验或模拟求出的关于货物的重量与自卸车1的减速度a的关系的信息。
在本实施方式中，在存储部34中存储有载货状态的自卸车1的减速度a1和空货状态的自卸车1的减速度a2。减速度a2大于减速度a1。
在矿山的挖掘现场向货箱3装载货物时，从提高挖掘现场的生产率等的观点出发，以发挥货箱3的最大装载能力的方式向货箱3装入货物。即，在货箱3中装入相当于货箱3的可收容容积的100％的量的货物。例如，在货箱3中装入相当于货箱3的可收容容积的70％的量的货物这样的运用的生产效率差，被排除。即，在本实施方式中，货箱3的载货状态是指货箱3满载货物的满载状态。因此，自卸车1的减速度a只要是与载货状态(满载状态)的自卸车1对应的减速度a1和与空货状态的自卸车1对应的减速度a2这两个值就足够。
在步骤SA2中，在判断为有货物的情况下，变量设定部33设定减速度a1(步骤SA3)。在步骤SA2中，在判断为无货物的情况下，变量设定部33设定减速度a2(步骤SA4)。
行驶状态检测装置10检测自卸车1的行驶状态。行驶状态检测装置10的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取行驶状态检测装置10的检测结果。
行驶状态检测装置10的行驶速度检测装置10A检测自卸车1的行驶速度Vt，并将其检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取行驶速度检测装置10A的检测结果(步骤SA5)。
行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果也向控制装置30输出。控制装置30获取行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果。
行驶状态检测装置10的检测周期是Gt(例如1ms以上且100ms以下)。行驶状态检测装置10以规定时间间隔(检测周期)Gt向控制装置30持续输出检测结果。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时始终监控行驶状态检测装置10的检测结果。
利用运算部32，基于行驶状态检测装置10的检测结果，算出用于判断与物体的碰撞的可能性的时间信息。运算部32算出所需停止距离Ds(步骤SA6)。而且，运算部32基于行驶速度Vt和所需停止距离Ds，算出停止距离通过时间Ts(步骤SA7)。
图11是用于说明所需停止距离Ds及停止距离通过时间Ts的图。对所需停止距离Ds进行说明。如图11所示，在由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1的行驶速度为Vt，由变量设定部33设定的减速度为a的情况下，在自卸车1位于第一地点P1时，在延时器28以成为全制动状态的方式工作的情况下，自卸车1在第一地点P1前方的第二地点P2停止。在第二地点P2，行驶速度当然为0。所需停止距离Ds是延时器28以成为全制动状态的方式工作的第一地点P1与自卸车1能够停止的第二地点P2之间的距离。在由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1的行驶速度为Vt，由变量设定部33设定的减速度为a的情况下，所需停止距离Ds基于以下的(1)式来导出。
Ds＝Vt(Vt/a)-(1/2)a(Vt/a)2
＝(1/2a)Vt2…(1)
因此，在设定了减速度a1时，
Ds＝(1/2a1)Vt2…(1A)。
在设定了减速度a2时，
Ds＝(1/2a2)Vt2…(1B)。
这样，在本实施方式中，基于由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1(车辆2)的行驶速度Vt和由变量设定部33设定的减速度a，算出第一地点P1与自卸车1能够停止的第二地点P2之间的所需停止距离Ds。
接着，对停止距离通过时间Ts进行说明。停止距离通过时间Ts是指从自卸车1存在于第一地点P1的第一时刻t1至自卸车1以行驶速度Vt行驶了所需停止距离Ds时到达第二地点P2的第二时刻t2的时间。即，停止距离通过时间Ts是指在第一地点P1(第一时刻t1)以行驶速度Vt行驶的自卸车1没有制动装置13的动作而以恒定的行驶速度Vt行驶了所需停止距离Ds时的、行驶该所需停止距离Ds所需的时间。停止距离通过时间Ts基于以下的(2)式来导出。
Ts＝Ds/Vt…(2)
通过以上，分别算出所需停止距离Ds及停止距离通过时间Ts。
物体检测装置12例如对前方自卸车1F进行检测。物体检测装置12的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取物体检测装置12的检测结果。
物体检测装置12包含雷达装置，能够检测前方自卸车1F。物体检测装置12能够检测设有该物体检测装置12的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr。物体检测装置12检测与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr，并将其检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr(步骤SA8)。
物体检测装置12的检测周期与行驶状态检测装置10的检测周期Gt不同。物体检测装置12以规定时间间隔向控制装置30持续输出检测结果。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时始终监控物体检测装置12的检测结果。
运算部32基于物体检测装置12的检测结果，算出用于判断碰撞的可能性的时间信息。运算部32算出自卸车1到达前方自卸车1F的物体到达时间Ta(步骤SA9)。
图12是用于说明物体到达时间Ta的图。物体到达时间Ta是指基于自卸车1存在于第一地点P1时的由该自卸车1的物体检测装置12检测出的第一地点P1(第一时刻t1)处的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr和相对速度Vr算出的、从第一时刻t1至自卸车1以相对速度Vr行驶了相对距离Dr时到达前方自卸车1F的第三时刻t3的时间。即，在将检测出相对距离Dr及相对速度Vr的时刻设为第一时刻t1，将自卸车1以相对速度Vr相对移动了在该第一时刻t1检测出的相对距离Dr时到达前方自卸车1F的时刻设为第三时刻t3时，物体到达时间Ta是指从第一时刻t1至第三时刻t3的时间。物体到达时间Ta基于以下的(3)式来导出。
Ta＝Dr/Vr…(3)
这样，基于由物体检测装置12检测出的第一时刻t1的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr和相对速度Vr，算出从第一时刻t1至以相对速度Vr行驶了相对距离Dr时自卸车1到达前方自卸车1F的第三时刻t3的物体到达时间Ta。
控制装置30始终监控行驶状态检测装置10的检测值及物体检测装置12的检测值，持续算出多个各地点(各时刻)的停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta。换言之，控制装置30以规定时间间隔Gt始终持续输出多个各地点(各时刻)的停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta。
碰撞判断部31基于停止距离通过时间Ts和物体到达时间Ta，判断自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性(步骤SA10)。
碰撞判断部31对停止距离通过时间Ts与物体到达时间Ta进行比较，基于该比较的结果，判断碰撞的可能性。在本实施方式中，碰撞判断部31执行运算“Ta-Ts”。基于运算“Ta-Ts”的结果，推定从第一时刻t1起自卸车1与前方自卸车1F是否会发生碰撞。运算“Ta-Ts”以规定时间间隔Gt进行。
在运算的结果是“Ta-Ts≤0”时(步骤SA11中为“是”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是与停止距离通过时间Ts相等的时间或比停止距离通过时间Ts短的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为最高的级别1。
在运算的结果是“α≥Ta-Ts＞0”时(步骤SA13中为“是”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是比停止距离通过时间Ts稍长的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为仅次于级别1的高的级别2。数值α是事先确定的正的值。
在运算的结果是“Ta-Ts＞α”时(步骤SA13中为“否”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是比停止距离通过时间Ts充分长的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为最低的级别3。
这样，基于运算“Ta-Ts”的结果，推定自卸车1与前方自卸车1F是否会碰撞，并基于该推定的结果，来判断碰撞的可能性。而且，基于推定的结果，将碰撞的可能性(危险度)分类成多个级别。在本实施方式中，碰撞的可能性被分类成级别1、级别2及级别3。级别1、级别2及级别3中的级别1是碰撞的可能性最高的级别，级别2是仅次于级别1的碰撞的可能性高的级别，级别3是碰撞的可能性最低的级别。
碰撞判断部31判断运算“Ta-Ts”的结果是否为级别1(Ta-Ts≤0)(步骤SA11)。
在步骤SA11中，在判断为级别1时(步骤SA11中为“是”)，控制装置30对延时器28进行控制(步骤SA12)。控制部35向延时器28输出控制信号C4。控制部35以使延时器28以全制动状态工作的方式向延时器28输出控制信号C4。
基于从控制部35供给来的控制信号C4，执行延时器28的制动处理。由此，自卸车1的行驶速度降低或者自卸车1停止。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。
在级别1时，控制信号C4优先于操作信号R2。在从控制部35向延时器28输出了控制信号C4时，与制动操作部25的操作的有无及制动操作部25的操作量的大小无关，都基于控制信号C4来执行延时器28的制动处理。
在步骤SA11中，在判断为级别1时，控制部35也可以向动力产生装置22输出控制信号C1以使动力产生装置22的输出减少。基于从控制部35供给来的控制信号C1，执行动力产生装置22的输出减少处理。由此，自卸车1的行驶速度降低。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。
这种情况下，在级别1时，控制信号C1优先于操作信号R1。在从控制部35向动力产生装置22输出了控制信号C1时，与输出操作部24的操作的有无及输出操作部24的操作量的大小无关，都基于控制信号C1来执行动力产生装置22的输出减少处理。
在步骤SA11中，在判断为级别1时，控制部35也可以向延时器28输出控制信号C4并向动力产生装置22输出控制信号C1。即，可以与延时器28的制动处理并行地进行动力产生装置22的输出减少处理。
在步骤SA11中，在判断为运算“Ta-Ts”的结果不是级别1(Ta-Ts≤0)时(步骤SA11中为“否”)，碰撞判断部31判断运算“Ta-Ts”的结果是否为级别2(α≥Ta-Ts＞0)(步骤SA13)。
在步骤SA13中，在判断为级别2时(步骤SA13中为“是”)，控制装置30对警报装置21进行控制(步骤SA14)。控制部35向警报装置12输出控制信号C6。控制部35向警报装置21输出控制信号C6以使警报装置21产生警报的方式。
基于从控制部35供给来的控制信号C6，执行警报装置21的警报产生处理。警报装置21产生声音或光，唤起操作员WM的注意。由此，通过操作员WM，进行用于减轻碰撞造成的损伤的操作。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。
在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以向显示装置20输出控制信号C5。基于从控制部35供给来的控制信号C5，执行显示装置20的显示处理。由此，通过操作员WM，进行用于减轻碰撞造成的损伤的操作。
在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C2以使制动装置13工作。例如，基于从控制部35供给来的控制信号C2，以产生比全制动状态的制动力小的制动力的方式执行制动装置13的制动处理。或者，在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C4以使延时器28工作，但以产生比全制动状态的制动力小的制动力的方式执行延时器28的制动处理。
在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C1以使动力产生装置22的输出减少。基于从控制部35供给来的控制信号C1，执行动力产生装置22的输出减少处理。
在步骤SA13中，在判断为运算“Ta-Ts”的结果不是级别2(α≥Ta-Ts＞0)时(步骤SA13中为“否”)，碰撞判断部31判断为运算“Ta-Ts”的结果是级别3(Ta-Ts＞α)。
在判断为级别3时，不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。例如，控制装置30继续始终监控行驶状态检测装置10的检测结果及物体检测装置12的检测结果。
在步骤SA12中，在对延时器28进行了控制之后，在自卸车1的行驶速度Vt降低而碰撞的可能性减少的情况下，停止从控制部35对延时器28的控制信号C4的输出。由此，解除控制装置30对延时器28的控制。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。
在步骤SA14中，在对警报装置21进行了控制之后，在例如通过操作员WM进行的制动操作部25及延时操作部17、输出操作部24中的任一个操作而使自卸车1的行驶速度Vt降低、碰撞的可能性减少的情况下，停止从控制部35对警报装置21的控制信号C6的输出。由此，解除控制装置30对警报装置21的控制。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。
在步骤SA11及步骤SA13的至少一方，在判断为碰撞的可能性为级别1或级别2时，为了减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤，控制部35可以向转向装置14输出控制信号C3。在自卸车1的行进路上存在前方自卸车1F的情况下，也可以执行转向装置14的行驶方向变更处理，来改变自卸车1的行驶方向，以使自卸车1的行进路上不存在前方自卸车1F。
在级别1时，控制信号C3可以优先于操作信号R3。在从控制部35向转向装置14输出控制信号C3时，与行驶方向操作部15的操作的有无及行驶方向操作部15的操作量的大小无关，转向装置14都基于控制信号C3来执行行驶方向变更处理。
在本实施方式中，在步骤SA5中，不仅是行驶速度检测装置10A的检测结果，行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果也向控制装置30输出。例如，即使物体检测装置12检测到前方自卸车1F，在基于行驶方向检测装置10B的检测结果判断为自卸车1的行驶方向变化为前方自卸车1F未处于自卸车1的行进路上的情况下，控制装置30也可以判断为碰撞的可能性低(级别3)。这种情况下，可以不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。
在自卸车1后退时，自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的可能性低。因此，在基于行进方向检测装置10C的检测结果而判断为自卸车1后退时，可以不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。
在本实施方式中，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R1优先于控制信号C1。例如，在向动力产生装置22供给操作信号R1及控制信号C1这双方时，动力产生装置22可以基于操作信号R1进行驱动。而且，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R2优先于控制信号C2。例如，在向制动装置13供给操作信号R2及控制信号C2这双方时，制动装置13可以基于操作信号R2进行驱动。而且，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R3优先于控制信号C3。例如，在向转向装置14供给操作信号R3及控制信号C3这双方时，转向装置14可以基于操作信号R3进行驱动。
(作用)
如以上说明那样，根据本实施方式，考虑货箱3的货物的装载状态地判断自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞(追尾)的可能性，因此能够减轻与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤，且能够抑制矿山的生产效率的下降、自卸车1的作业效率的下降。空货状态的自卸车1是比载货状态的自卸车1轻的重量，具有高的行驶性能。自卸车1的行驶性能包括驱动性能、制动性能及转弯性能中的至少一个。行驶性能高的空货状态的自卸车1与行驶性能低的载货状态的自卸车1相比，能够充分执行用于减轻与物体的碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。若为了减轻碰撞造成的损伤而基于行驶性能低的载货状态的自卸车1来限制行驶性能高的空货状态的自卸车1的行驶，则空货状态的自卸车1的行驶被过度限制。其结果是，存在自卸车1的作业效率下降的可能性。例如，当行驶被过度限制时，空货状态的自卸车1尽管不需要降低行驶速度或停止行驶，也会降低行驶速度或停止行驶。根据本实施方式，由于考虑到给自卸车1的行驶性能带来的影响大的货箱3的货物的装载状态地判断与前方自卸车1F的碰撞(追尾)的可能性，因此，能够减轻碰撞造成的损伤，且能够抑制空货状态的自卸车1的行驶被过度限制。而且，载货状态的自卸车1的行驶被适当地限制，因此能减轻碰撞造成的损伤。因此，即使货箱3的货物的装载状态发生变化，自卸车1也能够减轻碰撞造成的损伤，且能以高作业效率进行运转。
在本实施方式中，作为基于货箱3的货物的装载状态而变化的变量，着眼于自卸车1的减速度a，基于该减速度a，来推定距离自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的时间，从而判断碰撞的可能性。在本实施方式中，碰撞判断部31基于停止距离通过时间Ts和物体到达时间Ta，来推定距离自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的时间。停止距离通过时间Ts基于由变量设定部33设定的自卸车1的减速度a和由行驶状态检测装置10检测出的自卸车1的行驶速度Vt来导出。物体到达时间Ta基于物体检测装置12的检测结果来导出。碰撞判断部31基于由变量设定部33设定的减速度a、行驶状态检测装置10的检测结果、物体检测装置12的检测结果，能够推定出与前方自卸车1F是否发生碰撞。由此，能够准确地判断碰撞的可能性。
根据本实施方式，算出停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta，基于上述停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta，判断碰撞的可能性，因此能够准确地判断碰撞的可能性。
根据本实施方式，自卸车1具有能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理的处理系统600，基于碰撞判断部31的判断结果，从控制部35向处理系统600输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C。因此，能够减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。
在本实施方式中，处理系统600包含能够执行不同处理的多个处理装置。因此，控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，向多个处理装置中的能够减轻碰撞造成的损伤且能够向抑制作业效率的下降的适当(特定的)处理装置输出控制信号C。
在本实施方式中，碰撞判断部31的碰撞的可能性的判断包含将碰撞的可能性分类成多个级别的情况。控制部35基于该级别，向多个处理装置中的特定的处理装置输出控制信号C。在本实施方式中，在碰撞的可能性(危险度)高的级别1中，向制动装置13输出控制信号C2，因此能够防止碰撞。在碰撞的可能性比较低的级别2中，向警报装置21输出控制信号C6，因此能够抑制作业效率的下降。这样，基于碰撞的可能性的级别，从多个处理装置之中选择最佳的处理装置，使用该选择的处理装置来执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理，由此能够减轻碰撞造成的损伤，且能够抑制作业效率的下降。
在本实施方式中，货箱3的货物的装载状态包含货箱3的货物的有无。如上所述，在矿山的挖掘现场，以使货箱3成为满载状态及空货状态中的任一方的方式运用自卸车1。因此，控制装置30通过对装载状态检测装置11的检测值与阈值进行比较，能够判断货箱3的货物的装载状态。由此，能够通过简易的手法设定减速度a，能够准确地判断碰撞的可能性。
<第二实施方式>
对第二实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图13是表示本实施方式的控制系统300B的一例的示意图。控制系统300B具有：配置在驾驶室8内的第一操作部41；配置在驾驶室8内的第二操作部42。第一操作部41及第二操作部42由操作员WM操作。通过操作第一操作部41而生成的操作信号Ra向控制装置30输出。通过操作第二操作部42而生成的操作信号Rb向控制装置30输出。
如参照图1说明的那样，在矿山的装货场LPA，向货箱3装入货物。载货状态的自卸车1从装货场LPA行驶至矿山的排土场DPA之后，在排土场DPA将货物排出。
在装货场LPA装入了货物之后的载货状态的自卸车1的行驶期间内设定减速度a1。在排土场DPA排出了货物之后的空货状态的自卸车1的行驶期间内设定减速度a2。减速度a2大于减速度a1。
通过操作员WM对第一操作部41及第二操作部42的操作，与货箱3的货物的装载状态相关的信息向控制装置30输出。在货箱3为载货状态时，操作员WM操作第一操作部41。在货箱3为空货状态时，操作员WM操作第二操作部42。通过对第一操作部41进行操作来设定减速度a1。通过对第二操作部42进行操作来设定减速度a2。
在装货场LPA向货箱3装入了货物之后，操作员WM操作第一操作部41。由此，操作信号Ra向控制装置30输出。变量设定部33基于操作信号Ra设定减速度a1。在载货状态的自卸车1的行驶期间，基于减速度a1来设定停止距离通过时间Ts，执行与上述的第一实施方式同样的处理。
在排土场DPA从货箱3将货物排出之后，操作员WM操作第二操作部42。由此，操作信号Rb向控制装置30输出。变量设定部33基于操作信号Rb设定减速度a2。在空货状态的自卸车1的行驶期间，基于减速度a2来设定停止距离通过时间Ts，执行与上述的第一实施方式同样的处理。
如以上说明的那样，也可以通过第一操作部41及第二操作部42的操作来设定减速度a1及减速度a2。如上所述，在矿山的挖掘现场，以使货箱3成为满载状态及空货状态中的任一方的方式运用自卸车1。满载状态的货物的重量及空货状态的重量(例如，0)事先能够计测，且能够作为已知信息存储于存储部34。与满载状态的货物的重量对应的自卸车1的减速度a1及与空货状态对应的自卸车1的减速度a2也能够事先计测，且能够作为已知信息存储于存储部34。因此，在满载状态时操作第一操作部41，由此变量设定部33能够从存储部34提取与该满载状态对应的减速度a1并进行设定。在空货状态时操作第二操作部42，由此变量设定部32能够从存储部34提取与该空货状态对应的减速度a2并进行设定。
根据本实施方式，可以省略载货状态检测装置11。
<第三实施方式>
对第三实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图14是表示本实施方式的自卸车1的控制方法的一例的流程图。行驶状态检测装置10的检测结果向控制装置30输出，控制装置30获取与自卸车1的行驶速度Vt相关的信息(步骤SB1)。
与上述的实施方式同样，行驶状态检测装置10的检测周期为Gt(例如1ms以上且100ms以下)。行驶状态检测装置10以规定时间间隔Gt向控制装置30持续输出检测结果。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时，始终监控行驶状态检测装置10的检测结果。
装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出，控制装置30获取与自卸车1的装载状态相关的信息(步骤SB2)。
装载状态检测装置11的检测周期为Gt。行驶状态检测装置10的检测周期Gt与装载状态检测装置11的检测周期Gt相等。控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时，始终监控装载状态检测装置11的检测结果。
控制装置30基于装载状态检测装置11的检测结果，来判断货箱3中是否有货物(步骤SB3)。控制装置30在判断为装载状态检测装置11的检测值大于阈值时，判断为货箱3中有货物。控制装置30在判断为装载状态检测装置11的检测值为阈值以下时，判断为货箱3中无货物。
在步骤SB3中，在判断为有货物的情况下，设定减速度a1(步骤SB4)。在步骤SB3中，在判断为无货物的情况下，设定减速度a2(步骤SB5)。
以下，按照上述的实施方式，执行步骤SA6至步骤SA14的处理。在步骤SA13中判断为级别3的情况下，在步骤SA12的处理结束时及步骤SA14的处理结束时，返回步骤SB1的处理。
如以上说明的那样，在自卸车1运转时，可以利用装载状态检测装置11始终监控货箱3的货物的装载状态。
<第四实施方式>
对第四实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
在上述的实施方式中，说明了基于货箱3的货物的有无而选择两个减速度a1及减速度a2中的任一方的减速度的例子。在本实施方式中，说明检测货物的重量、并基于该货物的重量来设定减速度a的例子。
图15是表示本实施方式的自卸车1的控制方法的一例的流程图。行驶状态检测装置10的检测结果向控制装置30输出，控制装置30获取与自卸车1的行驶速度Vt相关的信息(步骤SC1)。
与上述的实施方式同样，行驶状态检测装置10以检测周期Gt检测自卸车1的行驶状态，并将检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时，始终监控行驶状态检测装置10的检测结果。
装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出，控制装置30获取与自卸车1的装载状态相关的信息(步骤SC2)。
行驶状态检测装置10的检测周期Gt与装载状态检测装置11的检测周期Gt相等。控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。控制装置30在自卸车1的运转期间，始终监控装载状态检测装置11的检测结果。
控制装置30基于装载状态检测装置11的检测结果，设定减速度a(步骤SC3)。基于货物的重量来设定减速度a。
图16是表示货物的重量与相对于该重量的自卸车1的减速度a的关系的一例的示意图。如图16所示，当包含货物的自卸车1的重量增大时，减速度a减小。当包含货物的自卸车1的重量减小时，减速度a增大。
图16所示那样的表示货物的重量与减速度a的关系的信息(图表信息)存储于存储部34。该信息可以通过事先进行的实验或模拟来求出。
控制装置30基于由装载状态检测装置11检测出的货物的重量和存储部34的存储信息，导出与该货物的重量对应的减速度a。例如，在货物的重量为W3时，设定减速度a3。在货物的重量为W4时，设定减速度a4。在货物的重量为W5时，设定减速度a5。在货物的重量为Wn时，设定减速度an。
减速度a的导出可以以与行驶状态检测装置10的检测周期Gt、装载状态检测装置11的检测周期Gt及物体检测装置12的检测周期Gt相同的周期执行。控制装置30在自卸车1的运转时，基于装载状态检测装置11的检测值，持续更新减速度a。
在设定了减速度a之后，按照上述的实施方式，执行步骤SA6至步骤SA14的处理。控制装置30基于更新的减速度a中的最新的减速度a来判断碰撞的可能性。在步骤SA13中判断为级别3的情况下，在步骤SA12的处理结束时及步骤SA14的处理结束时，返回步骤SC1的处理。
如以上说明的那样，可以预先准备表示货物的重量与减速度a的关系的图表信息，若检测到货物的重量，则基于该检测结果，根据表格信息来设定减速度a。
<第五实施方式>
对第五实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图17是表示本实施方式的自卸车1的一例的示意图。本实施方式是上述的第四实施方式的变形例。在本实施方式中，自卸车1在行驶路HL上行驶时，行驶路HL的凹凸信息向控制装置30输出。
在图17所示的例子中，自卸车1具备能够检测行驶路HL的凹凸信息的检测装置60。检测装置60包含加速度传感器，通过检测在行驶路HL上行驶的自卸车1的上下方向的加速度，来检测行驶路HL的凹凸信息。检测装置60可以包含能够以非接触方式检测行驶路HL的凹凸信息的光学传感器，基于该光学传感器的检测结果，来检测行驶路HL的凹凸信息。
在行驶路HL上行驶的自卸车1由于行驶路HL的凹凸而可能在上下方向上产生振动。由于自卸车1的振动，装载状态检测装置11的检测值可能变动。当基于变动的装载状态检测装置11的检测值来设定减速度a时，存在不能设定适当的减速度a的可能性。
在本实施方式中，控制装置30基于检测装置60的检测结果，来修正装载状态检测装置11的检测值。控制装置30为了消除由行驶路HL的凹凸引起的自卸车1的上下方向上的振动所带来的装载状态检测装置11的检测值的变动，而基于检测装置60的检测结果，来修正装载状态检测装置11的检测值。控制装置30基于该修正后的装载状态检测装置11的检测值，来设定减速度a。
如以上说明的那样，根据本实施方式，在存在由于行驶路HL的凹凸而装载状态检测装置11的检测值发生变动的情况下，基于行驶路HL的凹凸信息，来修正装载状态检测装置11的检测值，由此能够准确地获取与货物的重量相关的信息。因此，能够基于该准确地获取的与货物的重量相关的信息，来说设定适当的减速度a。
<第六实施方式>
对第六实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图18是表示本实施方式的自卸车1的一例的图。如图18所示，在装货场LPA利用装货机械LM向货箱3装入货物。自卸车1具备能够与装货机械LM的通信装置46通信的通信装置43。装货机械LM具备控制装置45和操作部44。
在装货作业完成之后，从装货机械LM经由通信装置46及通信装置43向控制装置30(碰撞判断部31)输出与货箱3的货物的装载状态相关的信息。在本实施方式中，与装载状态相关的信息包含与装货作业的完成相关的信息。装货作业的完成包含货箱3为载货状态的情况。通过装货作业的完成而货箱3成为载货状态。
在装货作业完成之后，由操作员操作装货机械LM的操作部44。通过操作部44的操作而生成的操作信号向控制装置45输出。控制装置45将与装货作业的完成相关的信息经由通信装置46及通信装置43向控制装置30输出。
控制装置30基于从装货机械LM供给来的与装货作业的完成相关的信息，判断为货箱3是载货状态(货箱3中有货物)。在判断为货箱3是载货状态时，控制装置30设定减速度a1。
如以上说明的那样，根据本实施方式，不需要自卸车1的操作员WM的操作等，基于装货机械LM的装货作业，就能够判断货箱3的货物的装载状态。
<第七实施方式>
对第七实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图19是表示本实施方式的自卸车1的一例的图。如图19所示，自卸车1具备检测货箱3的装载状态的装载状态检测装置51。装载状态检测装置51包含能够以非接触方式检测货箱3的货物的有无的光学装置。光学装置可以包含获取图像的摄像装置，也可以包含激光装置。利用装载状态检测装置51，来检测货箱3的货物的有无。
如以上说明的那样，不仅是重量传感器，也可以利用包含光学装置的装载状态检测装置51来检测货箱3的货物的装载状态。
<第八实施方式>
对第八实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图20是表示本实施方式的自卸车1的一例的图。如图20所示，在装货场LPA(或排土场DPA)设有检测货箱3的货物的装载状态的检测系统70。
检测系统70在自卸车1从装货场LPA或排土场DPA出发时，检测货箱3的货物的装载状态。检测系统70与自卸车1为分别独立的个体，具备能够以非接触方式检测货箱3的货物的有无的光学装置47。光学装置47可以包含获取图像的摄像装置，也可以包含激光装置。需要说明的是，可以将光学装置47搭载于装货机械LM。利用光学装置47，来检测货箱3的货物的有无。
或者，检测系统70具备能够检测自卸车1的重量的重量检测装置48。重量检测装置48包含能够载置自卸车1的载置部。自卸车1在从装货场LPA或排土场DPA出发时，载置于重量检测装置48的载置部。由此，检测自卸车1的重量。在货箱3中有货物的状态和无货物的状态下，自卸车1的重量不同。利用重量检测装置48，来检测货箱3的货物的有无。
检测系统70可以包含检测在向货箱3装入货物时产生的冲击力的传感器。在通过传感器检测到冲击力时，能够判断为货箱3从空货状态变化为载货状态。这种情况下，可以将检测冲击力的传感器与自卸车1不分体地搭载于自卸车1。
检测系统70的检测结果经由无线通信装置向控制装置30输出。控制装置30在基于检测系统70的检测结果判断为货箱3是载货状态时，设定加速度a1，在判断为货箱3是空货状态时，设定加速度a2。
如以上说明的那样，也可以使用配置在自卸车1的行驶路径上的检测系统70，来检测货箱3的货物的装载状态。
<第九实施方式>
对第九实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或同等的结构部分，标注同一符号，简化或省略其说明。
图21是表示本实施方式的自卸车1的一例的图。如图21所示，自卸车1的位置使用全球定位系统(GlobalPositioningSystem：GPS)50来检测。全球定位系统50具有GPS卫星50S，检测规定纬度、经度及高度的坐标系(GPS坐标系)的位置。通过全球定位系统50，检测矿山中的自卸车1的位置。自卸车1具有GPS接收机49。控制装置30基于GPS接收机49的检测结果，来获取自卸车1的位置。
控制装置30基于GPS接收机49的检测结果，能够判断自卸车1是从装货场LPA出发还是从排土场DPA出发。装货场LPA的位置信息及排土场DPA的位置信息是已知信息。控制装置30基于装货场LPA的位置信息及排土场DPA的位置信息和根据GPS接收机49而测出的位置信息，能够判断自卸车1处于何处，并且，基于根据GPS接收机49而判断出的自卸车1的行进方向，能够判断自卸车1是从装货场LPA出发还是从排土场DPA出发。
从装货场LPA出发的自卸车1以载货状态行驶。从排土场DPA出发的自卸车1以空货状态行驶。因此，控制装置30基于GPS接收机49的检测结果，能够判断自卸车1是载货状态还是空货状态。
控制装置30在从装货场LPA出发之后的自卸车1的行驶时，设定减速度a1。控制装置30在从排土场DPA出发之后的自卸车1的行驶时，设定减速度a2。
如以上说明的那样，使用全球定位系统50，能够检测货箱3的货物的有无。
需要说明的是，在上述的第一实施方式至第九实施方式中，包含货物的自卸车1的重量与减速度a的关系通过在矿山中的自卸车1的运转之前进行的实验或模拟而预先求出，该关系存储于存储部34。例如，在矿山内运转中的自卸车1可以在装载状态下在装货场LPA进行用于求出减速度a1的行驶试验，基于该行驶试验的结果，来设定减速度a1。基于该设定的减速度a1，来判断以载货状态在行驶路HL上行驶的自卸车1的碰撞的可能性。而且，在矿山内运转中的自卸车1可以在空货状态下在排土场DPA进行用于求出减速度a2的行驶试验，基于该行驶试验的结果来设定减速度a2。基于该设定的减速度a2，来判断以空货状态在行驶路HL上行驶的自卸车1的碰撞的可能性。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，自卸车1可以是将车身5分割为前部和后部、且上述前部与后部通过万向接头而结合的铰接(articulate)式的自卸车。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，自卸车1也可以是能够一边识别本车的周围的地形等一边自主行驶的结构、或者保持与行驶路HL相关的位置信息而一边通过GPS接收机等确认本车的位置一边按照该位置信息进行自动行驶的结构。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，自卸车1不仅可以在矿山的挖掘现场使用，而且也可以例如堤坝的建筑现场等使用。
符号说明
1自卸车
2车辆
3货箱
4行驶装置
9悬架缸
10行驶状态检测装置
11装载状态检测装置
12物体检测装置
13制动装置
14转向装置
20显示装置
21警报装置
28延时器
30控制装置
31碰撞判断部
32运算部
33变量设定部
34存储部
35控制部
400状态量检测系统
500行驶条件调整系统
600处理系统
HL行驶路

Claims (17)

1.一种搬运车辆，其具备：
车辆；
货箱，其设于所述车辆；
行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；
物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；
碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性。
2.根据权利要求1所述的搬运车辆，其中，
所述搬运车辆具备变量设定部，该变量设定部基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述车辆的减速度，
所述碰撞判断部基于由所述变量设定部设定的所述减速度、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来推定距离与所述物体碰撞的时间，从而判断所述碰撞的可能性。
3.根据权利要求2所述的搬运车辆，其中，
所述搬运车辆具备运算部，
该运算部基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点处的所述车辆的行驶速度和由所述变量设定部设定的所述减速度，算出所述第一地点与所述车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离，
该运算部算出从所述车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述车辆以所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间，
该运算部基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间，
所述碰撞判断部基于所述停止距离通过时间和所述物体到达时间，来判断所述碰撞的可能性。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运车辆，其中，
所述搬运车辆具备：
处理系统，其能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理；
控制部，其基于所述碰撞判断部的判断结果，向所述处理系统输出用于减轻碰撞造成的损伤的信号。
5.根据权利要求4所述的搬运车辆，其中，
所述处理系统包括能够执行不同处理的多个处理装置，
所述控制部基于所述碰撞判断部的判断结果，向特定的处理装置输出所述信号。
6.根据权利要求5所述的搬运车辆，其中，
所述碰撞判断部的判断包括将所述碰撞的可能性分类成多个级别，
所述控制部基于所述级别，向特定的处理装置输出所述信号。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的搬运车辆，其中，
所述处理装置包括能够执行警报产生处理的警报装置、能够执行对所述车辆的行驶装置的制动处理的制动装置及能够执行减少对所述车辆的行驶装置的驱动力的输出减少处理的动力产生装置中的至少一个。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的搬运车辆，其中，
所述搬运车辆具备装载状态检测装置，该装载状态检测装置检测所述货箱的货物的装载状态，
所述装载状态检测装置的检测结果向所述碰撞判断部输出。
9.根据权利要求8所述的搬运车辆，其中，
所述装载状态检测装置包括检测所述货箱的重量的重量传感器。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的搬运车辆，其中，
所述装载状态包括所述货箱的货物的有无。
11.根据权利要求10所述的搬运车辆，其中，
在矿山的装货场向所述货箱装入货物，从所述装货场行驶至矿山的排土场之后，在所述排土场将所述货物排出，
在所述装货场装入了所述货物之后的行驶时设定第一减速度，
在所述排土场排出了所述货物之后的行驶时设定比所述第一减速度大的第二减速度。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的搬运车辆，其中，
在所述装货场利用装货机械向所述货箱装入货物，
从所述装货机械向所述碰撞判断部输出与所述货箱的装载状态相关的信息。
13.一种搬运车辆，其具备：
车辆；
货箱，其设于所述车辆；
行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；
物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；
碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性；
变量设定部，其基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述车辆的减速度；
运算部，其基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点处的所述车辆的行驶速度和由所述变量设定部设定的所述减速度，算出所述第一地点与所述车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离，算出从所述车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述车辆以所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间，基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间，
所述碰撞判断部基于由所述变量设定部设定的所述减速度、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来推定距离与所述物体碰撞的时间，并基于所述停止距离通过时间和所述物体到达时间，来判断所述碰撞的可能性。
14.一种搬运车辆的控制方法，其包括下述步骤：
利用设置于具有货箱的搬运车辆的行驶状态检测装置来检测所述搬运车辆的行驶状态；
利用设置于所述搬运车辆的物体检测装置来检测所述搬运车辆的前方的物体；
基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断所述搬运车辆与所述物体碰撞的可能性。
15.根据权利要求14所述的搬运车辆的控制方法，其中，
所述搬运车辆的控制方法包括下述步骤：
基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述搬运车辆的减速度；
基于设定的所述减速度、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来推定距离所述搬运车辆与所述物体碰撞的时间，
基于推定的所述时间，来判断所述碰撞的可能性。
16.根据权利要求15所述的搬运车辆的控制方法，其中，
所述搬运车辆的控制方法包括下述步骤：
基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点的所述搬运车辆的行驶速度和所述减速度，算出所述第一地点与所述搬运车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离；
算出从所述搬运车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述搬运车辆以所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间；
基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述搬运车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述搬运车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间；
对所述停止距离通过时间与所述物体到达时间进行比较，
基于所述比较的结果，来判断所述碰撞的可能性。
17.根据权利要求15或16所述的搬运车辆的控制方法，其中，
在矿山的装货场向所述货箱装入货物，所述搬运车辆从所述装货场行驶至矿山的排土场之后，在所述排土场从所述货箱排出所述货物，
在所述装货场装入了所述货物之后的所述搬运车辆的行驶时设定第一减速度，
在所述排土场排出了所述货物之后的所述搬运车辆的行驶时设定比所述第一减速度大的第二减速度。
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