CN105993039B - 搬运车辆及搬运车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

搬运车辆具备：车辆；物体检测装置，其在车辆的前方具有检测区域，检测车辆的前方的物体；处理系统，其能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理；特定检测区域设定部，其在检测区域设定在车辆的宽度方向上具有第一尺寸的宽度和在车辆的行驶方向上具有第二尺寸的长度的特定检测区域；碰撞判断部，其基于物体检测装置的检测结果，来判断特定检测区域是否存在物体；控制部，其基于碰撞判断部的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的信号向所述处理系统输出。

Description

搬运车辆及搬运车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

背景技术

为了减轻车辆与物体的碰撞造成的损伤，已知有碰撞损伤减轻系统。碰撞损伤减轻系统搭载于车辆，具有能够检测车辆的前方的物体的物体检测装置和能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理的处理系统。作为物体检测装置，已知有例如雷达装置及相机等。作为处理系统，已知有产生警报的警报装置及进行制动器的辅助操作的制动辅助装置等。在专利文献1中公开了关于车载激光装置的技术的一例。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-064743号公报

发明内容

发明要解决的课题

在矿山的挖掘现场，自卸车那样的搬运车辆进行工作。搬运车辆对碎石等进行搬运。搬运车辆在行驶中与物体发生碰撞时，搬运车辆会发生损伤，给碎石等的搬运作业带来障碍。其结果是，挖掘现场的生产率可能会下降。因此，希望将碰撞损伤减轻系统也应用于在挖掘现场工作的搬运车辆。但是，物体检测装置可能检测到的是碰撞的可能性低的物体。即使在检测到碰撞的可能性低的物体的情况下，碰撞损伤减轻系统的处理系统也会工作而过度地限制搬运车辆的行驶时，搬运车辆的作业效率下降，挖掘现场的生产率可能会下降。

本发明的方案的目的在于提供一种抑制碰撞损伤减轻系统的处理系统过度地工作的情况，检测碰撞的可能性高的物体，由此能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，提供一种搬运车辆，其具备：车辆；物体检测装置，其在车辆的前方具有检测区域，检测车辆的前方的物体；处理系统，其能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理；特定检测区域设定部，其在检测区域设定在车辆的宽度方向上具有第一尺寸的宽度和在车辆的行驶方向上具有第二尺寸的长度的特定检测区域；碰撞判断部，其基于物体检测装置的检测结果，来判断特定检测区域是否存在物体；控制部，其基于碰撞判断部的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的信号向处理系统输出。

根据本发明的第二方案，提供一种搬运车辆，其具备：车辆；物体检测装置，其在车辆的前方具有检测区域，检测车辆的前方的物体；处理系统，其能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理；特定检测区域设定部，其基于物体检测装置的检测结果，在检测区域设定在车辆的宽度方向上具有第一尺寸的宽度和在车辆的行驶方向上具有第二尺寸的长度特定检测区域；碰撞判断部，其基于物体检测装置的检测结果，来判断特定检测区域是否存在物体；控制部，其基于碰撞判断部的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的信号向处理系统输出，第一尺寸包括车辆的车宽的尺寸，特定检测区域设定部基于车辆的行驶条件，来变更特定检测区域的形状。

根据本发明的第三方案，提供一种搬运车辆的控制方法，其包括下述步骤：利用设于搬运车辆且在搬运车辆的前方具有检测区域的物体检测装置来检测搬运车辆的前方的物体；在检测区域设定在车辆的宽度方向上具有第一尺寸的宽度和在车辆的行驶方向上具有第二尺寸的长度的特定检测区域；基于物体检测装置的检测结果，来判断特定检测区域是否存在物体；基于碰撞判断部的判断结果，向能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理的处理系统输出用于减轻碰撞造成的损伤的信号。

发明效果

根据本发明的方案，提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并能够抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

附图说明

图1是表示矿山的挖掘现场的一例的示意图。

图2是表示搬运车辆的一例的立体图。

图3是表示驾驶室的一例的图。

图4是表示搬运车辆的一例的示意图。

图5是表示搬运车辆的一例的示意图。

图6是表示物体检测装置的一例的示意图。

图7是表示控制系统的一例的功能框图。

图8是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。

图9是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图10是表示控制系统的一例的图。

图11是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图12是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图13是表示特定检测区域的一例的图。

图14是表示特定检测区域的一例的图。

图15是表示特定检测区域的一例的图。

图16是表示特定检测区域的一例的图。

图17是表示特定检测区域的一例的图。

图18是用于说明第二尺寸的决定方法的一例的示意图。

图19是用于说明第二尺寸的决定方法的一例的示意图。

图20是用于说明第二尺寸的决定方法的一例的示意图。

图21是用于说明第二尺寸的决定方法的一例的示意图。

图22是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。

图23是表示搬运车辆的控制方法的一例的示意图。

图24是表示搬运车辆的控制方法的一例的示意图。

图25是表示搬运车辆的控制方法的一例的示意图。

图26是表示搬运车辆的控制方法的一例的示意图。

图27是表示搬运车辆的控制方法的一例的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式，但本发明没有限定于此。以下说明的各实施方式的构成要素可以适当组合。而且，也有不使用一部分的构成要素的情况。

(矿山的挖掘现场)

图1是表示本实施方式的搬运车辆进行工作的矿山的挖掘现场的一例的示意图。搬运车辆是具有车辆2及设于车辆2的货箱(vessel)3的自卸车1。自卸车1对装载于货箱3的货物进行搬运。货物包含挖掘的碎石、砂土及矿石中的至少一方。

在矿山的挖掘现场，设有装货场LPA、排土场DPA及与装货场LPA及排土场DPA中的至少一方相通的行驶路HL。自卸车1能够在装货场LPA、排土场DPA及行驶路HL的至少一部分上行驶。自卸车1能够在行驶路HL上行驶而在装货场LPA与排土场DPA之间移动。需要说明的是，矿山的挖掘现场的行驶路HL多是未铺装路。

在装货场LPA，向货箱3装入货物。利用装货机械LM向货箱3装入货物。作为装货机械LM，使用液压挖掘机或轮式装载机。装入有货物的自卸车1在行驶路HL上从装货场LPA行驶至排土场DPA。在排土场DPA，从货箱3将货物排出。排出了货物的自卸车1在行驶路HL上从排土场DPA行驶至装货场LPA。需要说明的是，自卸车1也可以从排土场DPA行驶至规定的待机场所。

(自卸车)

接着，对自卸车1进行说明。图2是表示本实施方式的自卸车1的一例的立体图。

自卸车1是由搭乘于驾驶室(运转室)8的驾驶员(操作员)WM操作的载人自卸车。也可以将自卸车1称为非公路车(Off-Highway Truck)。自卸车1是刚性式的自卸车1。

自卸车1具备：具有前部2F及后部2R的车辆2；设于车辆2的货箱3。车辆2具有行驶装置4和至少一部分配置于行驶装置4的上方的车身5。货箱3支承于车身5。

行驶装置4具备车轮6和将车轮6支承为能够旋转的车轴7。车轮6包括：支承于车轴7的轮子；支承于轮子的轮胎。车轮6包括前轮6F和后轮6R。前轮6F左右各具备一个轮胎。后轮6R左右各具备两个轮胎。因此，行驶装置4在整个后轮6R具备四个轮胎。车轴7包括将前轮6F支承为能够旋转的车轴7F和将后轮6R支承为能够旋转的车轴7R。

车身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的梯子5C、以将下甲板5A与上甲板5B连结的方式配置的梯子5D。下甲板5A配置在车身5的前部的下部。上甲板5B在车身5的前部配置于下甲板5A的上方。

车辆2具有驾驶室8。驾驶室8配置在上甲板5B上。操作员WM搭乘于驾驶室8，对自卸车1进行操作。操作员WM使用梯子5C能够上下驾驶室8。操作员WM使用梯子5D能够在下甲板5A和上甲板5B之间移动。

货箱3是装载货物的构件。货箱3通过升降装置能够相对于车辆2上下升降。升降装置包括配置在货箱3与车身5之间的液压缸(起重缸)那样的促动器。利用升降装置使货箱3上升，由此将货箱3的货物排出。

(驾驶室)

接着，对驾驶室8进行说明。图3是表示本实施方式的驾驶室8的一例的图。在驾驶室8配置有由搭乘于驾驶室8的操作员WM操作的多个操作装置。如图3所示，在驾驶室8设有驾驶席16、教练席19、输出操作部24、制动操作部25、行驶方向操作部15、速度级操作部18、延时操作部17、平板显示器那样的显示装置20和产生警报的警报装置21。由操作员WM操作的操作装置包括输出操作部24、制动操作部25、行驶方向操作部15、速度级操作部18及延时操作部17中的至少一个。

(碰撞损伤减轻系统)

接着，说明本实施方式的碰撞损伤减轻系统300S。在本实施方式中，自卸车1具备碰撞损伤减轻系统300S，该碰撞损伤减轻系统300S能够执行用于减轻由自卸车1与自卸车1前方的物体的碰撞造成的损伤的处理。

图4及图5分别是表示本实施方式的自卸车1的一例的示意图。自卸车1具备：检测自卸车1(车辆2)的行驶状态的行驶状态检测装置10；检测货箱3的货物的装载状态的装载状态检测装置11；检测自卸车1(车辆2)的前方的物体的物体检测装置12；对自卸车1进行控制的控制装置30。碰撞损伤减轻系统300S包括物体检测装置12。行驶状态检测装置10的检测结果、装载状态检测装置11的检测结果及物体检测装置12的检测结果向控制装置30输出。控制装置30基于这些检测结果，执行用于减轻自卸车1与物体碰撞造成的损伤的处理。

自卸车1的行驶状态包括自卸车1的行驶速度、自卸车1的行驶方向(前部2F或前轮6F的朝向)及自卸车1的行进方向(前进或后退)中的至少一个。

货箱3的货物的装载状态包括货箱3的货物的有无及装载于货箱3的货物的重量中的至少一个。

自卸车1具备：产生动力的动力产生装置22；至少一部分与行驶装置4连接的悬架缸9；用于使行驶装置4停止的制动装置13；变速装置80。需要说明的是，在后述的电气驱动方式的自卸车1的情况下可以不需要变速装置80。

行驶装置4由动力产生装置22所产生的动力来驱动。动力产生装置22通过电驱动方式对行驶装置4进行驱动。动力产生装置22具有柴油发动机那样的内燃机、利用内燃机的动力而工作的发电机和利用发电机产生的电力而工作的电动机。由电动机产生的动力向行驶装置4的车轮6传递。由此，行驶装置4被驱动。自卸车1利用设于车辆2的动力产生装置22的动力自行。

需要说明的是，动力产生装置22也可以通过机械驱动方式来驱动行驶装置4。例如，也可以将由内燃机产生的动力经由动力传递装置向行驶装置4的车轮6传递。在本实施方式中，以机械驱动方式的自卸车1为例进行说明。

行驶装置4具备用于改变自卸车1的行驶方向(前部2F的朝向)的转向装置14。转向装置14通过改变前轮6F的朝向来改变自卸车1的行驶方向。

动力产生装置22由设于驾驶室8的输出操作部24操作。输出操作部24包括油门踏板那样的踏板操作部。操作员WM通过对输出操作部24进行操作，从而能够调整动力产生装置22的输出。通过调整动力产生装置22的输出，来调整自卸车1的行驶速度。

制动装置13由设于驾驶室8的制动操作部25操作。制动操作部25包含制动踏板那样的踏板操作部。操作员WM通过对制动操作部25进行操作，从而能够使制动装置13工作。通过制动装置13进行工作，能调整自卸车1的行驶速度。

转向装置14由设于驾驶室8的行驶方向操作部15操作。行驶方向操作部15包含方向盘那样的方向盘操作部。操作员WM通过对行驶方向操作部15进行操作，从而能够使转向装置14工作。通过转向装置14进行工作，能调整自卸车1的行驶方向。

变速装置80例如包括变速器，由设于驾驶室8的速度级操作部18操作。速度级操作部18包含换档杆那样的杆操作部。操作员WM通过对速度级操作部18进行操作，从而能够改变行驶装置4的行进方向。通过操作速度级操作部18，变速装置80为了使自卸车1前进或后退而切换车轮6的旋转方向。

悬架缸9配置在车轮6与车身5之间。悬架缸9包括配置在前轮6F与车身5之间的悬架缸9F和配置在后轮6R与车身5之间的悬架缸9R。即，悬架缸9分别设置于在前后左右配置的车轮6上。基于车身5及货物的重量的负载经由悬架缸9而作用于车轮6。

行驶状态检测装置10包括：检测自卸车1的行驶速度的行驶速度检测装置10A；检测自卸车1的行驶方向的行驶方向检测装置10B；检测自卸车1是前进还是后退的行进方向检测装置10C。

行驶速度检测装置10A检测自卸车1(车辆2)的行驶速度。行驶速度检测装置10A包含检测车轮6(车轴7)的旋转速度的旋转速度传感器。车轮6的旋转速度与自卸车1的行驶速度相关。旋转速度传感器的检测值(旋转速度值)被转换成自卸车1的行驶速度值。行驶速度检测装置10A基于旋转速度传感器的检测值，来检测自卸车1的行驶速度。

行驶方向检测装置10B检测自卸车1(车辆2)的行驶方向。自卸车1的行驶方向包括自卸车1前进时的车辆2的前部(前表面)2F的朝向。自卸车1的行驶方向包括自卸车1前进时的前轮6F的朝向。行驶方向检测装置10B包括检测转向装置14的转向角的转向传感器。例如，可以使用回转式编码器作为转向传感器。行驶方向检测装置10B通过检测转向装置14的操作量来检测转向角。行驶方向检测装置10B使用转向传感器，来检测自卸车1的行驶方向。需要说明的是，行驶方向检测装置10B可以包含对行驶方向操作部15的旋转量或转向角进行检测的旋转量传感器。即，行驶方向操作部15的转向角与自卸车1的转向装置14的转向角相关。

行进方向检测装置10C检测自卸车1(车辆2)的行进方向。行进方向检测装置10C检测自卸车1是前进还是后退。在自卸车1的前进中，车辆2的前部2F位于行进方向的前方侧。在自卸车1的后退中，车辆2的后部2R位于行进方向的前方侧。行进方向检测装置10C包括检测车轮6(车轴7)的旋转方向的旋转方向传感器。行进方向检测装置10C基于旋转方向传感器的检测值，来检测自卸车1是前进还是后退。需要说明的是，行进方向检测装置10C可以包含检测速度级操作部18的操作状态的传感器。

装载状态检测装置11检测货箱3的货物的有无及装载于货箱3的货物的重量中的至少一个。装载状态检测装置11包含检测货箱3的重量的重量传感器。空货状态的货箱3的重量是已知信息。装载状态检测装置11基于重量传感器的检测值和作为已知信息的空货状态的货箱3的重量值，能够求出向货箱3装入的货物的重量。即，装载状态检测装置11通过从检测值减去货箱3的重量值，能够求出装载于货箱3的货物的重量。

在本实施方式中，装载状态检测装置11的重量传感器包含检测悬架缸9的内部空间的工作油的压力的压力传感器。压力传感器通过检测工作油的压力来检测作用于悬架缸9的负载。悬架缸9具有缸部和相对于缸部能够相对移动的活塞部。在缸部与活塞部之间的内部空间封入有工作油。当向货箱3装入货物时，缸部与活塞部以使内部空间的工作油的压力升高的方式进行相对移动。当从货箱3排出货物时，缸部与活塞部以使内部空间的工作油的压力降低的方式进行相对移动。压力传感器检测该工作油的压力。工作油的压力与货物的重量相关。压力传感器的检测值(压力值)被转换成货物的重量值。装载状态检测装置11基于压力传感器(重量传感器)的检测值，来检测货物的重量。

在本实施方式中，压力传感器分别配置于多个悬架缸9。自卸车1具有4个车轮6。在分别设于这4个车轮6的悬架缸9上分别配置压力传感器。装载状态检测装置11可以基于4个压力传感器的检测值的合计值或平均值，来求出货物的重量。装载状态检测装置11可以基于4个压力传感器中的特定的压力传感器(例如配置于悬架缸9R的压力传感器)的检测值，来求出货物的重量。

需要说明的是，可以基于装载状态检测装置11的压力传感器(重量传感器)的检测结果，来管理每单位期间的自卸车1的货物搬运量。例如，可以基于压力传感器的检测结果，将1天内的自卸车1的货物搬运量(作功量)向搭载于自卸车1的存储装置存储从而对其管理。

需要说明的是，装载状态检测装置11可以使用配置在货箱3与车身5之间的重量传感器。该重量传感器可以使用设置在货箱3与车身5之间的应变仪式负载传感器。装载状态检测装置11可以使用对抬起货箱3的液压缸(起重缸)的液压进行检测的压力传感器。

物体检测装置12以非接触的方式检测在自卸车1(车辆2)的前方存在的物体。物体检测装置12包含雷达装置(毫米波雷达装置)。雷达装置通过发送电波(或超声波)并接收由物体反射的电波(或超声波)，能够检测前方是否存在物体。另外，雷达装置不仅能够检测物体的有无，而且能够检测与物体的相对位置(相对距离及方位)及与物体的相对速度。需要说明的是，物体检测装置12可以包含激光扫描仪及三维距离传感器中的至少一个。而且，可以设置多个物体检测装置12。

物体检测装置12配置在车辆2的前部2F。在本实施方式中，如图2所示，物体检测装置12配置于上甲板5B。需要说明的是，物体检测装置12只要能够检测自卸车1的前方的物体即可。物体检测装置12也可以配置于下甲板5A。

需要说明的是，通过在上甲板5B设置物体检测装置12，即使车轮6所接触的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物体检测装置12将该凹凸误检测为物体的情况。需要说明的是，在从雷达装置发射电波的情况下，由路面的凹凸反射的电波的强度小于由检测对象的物体反射的电波的强度。雷达装置可以具备滤波装置，该滤波装置接收强度大的电波并将强度小的电波截止，从而实现接收由物体反射的电波，而避免误检测由路面的凹凸反射的电波。

图6是表示本实施方式的物体检测装置12的一例的示意图。如图6所示，物体检测装置12包括在车辆2的前部2F配置的雷达装置(毫米波雷达装置)。雷达装置在车辆2的前方具有检测区域SL。雷达装置能够检测配置在检测区域SL的自卸车1(车辆2)的前方的物体。如图6的斜线所示那样，检测区域SL从射出部12S向上下方向及左右方向分别呈放射状地扩展。物体检测装置12能够检测存在于检测区域SL的物体。在自卸车1的前方方向上，物体检测装置12的检测区域SL的尺寸为Dm。尺寸Dm是发送电波及超声波中的至少一方的物体检测装置12的射出部12S与检测区域SL的前端部之间的距离。

(控制系统)

接着，说明本实施方式的自卸车1的控制系统300的一例。图7是表示本实施方式的控制系统300的一例的功能框图。控制系统300包含碰撞损伤减轻系统300S。

如图7所示，控制系统300具备控制自卸车1的控制装置30和与控制装置30连接的车辆控制装置29。车辆控制装置29具有检测自卸车1的状态量的状态量检测系统400和调整自卸车1的行驶条件的行驶条件调整系统500。状态量检测系统400例如包含行驶状态检测装置10及装载状态检测装置11。行驶条件调整系统500包含例如动力产生装置22、制动装置13、行驶装置4(转向装置14)及延时器28。在控制装置30上连接有物体检测装置12、显示装置20及警报装置21。

在动力产生装置22上连接有输出操作部24。在制动装置13上连接有制动操作部25。在转向装置14上连接有行驶方向操作部15。在变速装置80上连接有速度级操作部18。在延时器28上连接有延时操作部17。

制动装置13及延时器28分别是能够执行对车辆2的行驶装置4的制动处理的制动装置。制动装置执行制动处理而使自卸车1减速或停止。在本实施方式中，制动装置13和延时器28都包含共通的制动装置。操作员WM无论是操作制动操作部25还是操作延时操作部17，共用的制动装置都工作，从而能够对自卸车1进行制动。在自卸车1在坡路上下降的情况下，延时器28以使自卸车1以恒定速度行驶的方式调整制动力。延时器28作为辅助制动器发挥功能。在自卸车1在坡路上下降的情况下，由操作员WM操作延时操作部17，延时器28工作，由此制动装置产生规定的制动力。而且，延时器28基于由行驶速度检测装置10A检测到的自卸车1的行驶速度，来调整制动装置的制动力。需要说明的是，延时器28也可以是与制动装置13不同的制动装置。延时器28具有包含例如流体式延时器及电磁式延时器中的至少一方的制动装置。

控制装置30包含CPU(Central Processing Unit)那样的数值运算装置(处理器)。控制装置30具备：碰撞判断部31，其基于物体检测装置12的检测结果来判断自卸车1与自卸车1前方的物体碰撞的可能性；运算部32，其算出用于判断碰撞的可能性的时间信息；变量设定部33，其设定用于判断碰撞的可能性的变量；存储部34，其存储用于判断碰撞的可能性的信息；控制部35，其输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C；特定检测区域设定部36，其基于物体检测装置12的检测结果，在物体检测装置12的检测区域SL设定特定检测区域SD；判定部37，其判定是否设定特定检测区域SD；无效化部38，其使设定的特定检测区域SD无效化。碰撞判断部31基于物体检测装置31的检测结果，判断特定检测区域SD是否存在物体，由此判断自卸车1与自卸车1的前方的物体的碰撞的可能性。控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C向后述的处理系统输出。

存储部34包括RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存器及硬盘驱动器中的至少一个。

行驶状态检测装置10检测自卸车1的行驶状态，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。装载状态检测装置11检测货箱3的货物的装载状态，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。物体检测装置12检测自卸车1的前方的物体，并将其检测结果向碰撞判断部31输出。碰撞判断部31基于行驶状态检测装置10的检测结果、装载状态检测装置11的检测结果和物体检测装置12的检测结果，判断自卸车1与物体碰撞的可能性。

自卸车1具有处理系统600，该处理系统600能够执行用于减轻由与物体的碰撞造成的损伤的处理。处理系统600具有能够执行用于减轻由自卸车1与物体的碰撞造成的损伤的不同的处理的多个处理装置。在本实施方式中，处理系统600的处理装置包含例如制动装置13、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20、延时器28及警报装置21中的至少一个。制动装置13、延时器28、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20及警报装置21分别能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的不同的处理。处理系统600由控制装置30控制。

制动装置13执行对行驶装置4的制动处理(停止处理)，能够使自卸车1的行驶速度降低或者使自卸车1的行驶停止。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

延时器28执行对行驶装置4的制动处理(停止处理)，能够降低自卸车1的行驶速度或者使自卸车1的行驶停止。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

动力产生装置22执行减少对行驶装置4的输出(驱动力)的输出减少处理，从而能够使自卸车1的行驶速度降低。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

转向装置14基于来自控制部(行驶方向控制部)35的控制信号C3或来自行驶方向操作部15的操作信号R3来执行自卸车1的行驶方向变更处理，从而将自卸车1的行驶方向改变为在自卸车1的行进路上不存在物体。由此，能减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

显示装置20例如能够执行用于唤起操作员WM的注意的显示处理。显示装置20能够显示警告图像而对操作员WM进行警告。警告图像可以显示例如告知与前方存在的物体碰撞的可能性的内容的警告标记或消息。由此，执行操作员WM进行的用于减轻由碰撞造成的损伤的操作、例如对输出操作部24、制动操作部25、延时操作部17及行驶方向操作部15中的任一个的操作，从而减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

警报装置21能够执行用于唤起操作员WM的注意的警报产生处理。警报装置21例如使用扬声器或灯发出告知与前方存在的物体碰撞的可能性的内容的声音或光，从而能够对操作员WM进行警告。警报装置21可以包含使行驶方向操作部15及驾驶席16中的至少一方振动而能够对操作员WM进行警告的振动产生装置。警报装置21可以包含座椅安全带调整装置，该座椅安全带调整装置通过改变用于保护搭乘于驾驶席16的操作员WM的座椅安全带的紧固力而能够向操作员WM进行警告。由此，执行操作员WM进行的用于减轻由碰撞造成的损伤的操作，从而减轻自卸车1与前方的物体的碰撞造成的损伤。

控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，将用于减轻由碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600(制动装置13、动力产生装置22、转向装置14、显示装置20、延时器28及警报装置21中的至少一个)输出。被从控制部35供给了控制信号C的处理系统600执行用于减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤的处理。

在判断为自卸车1与物体发生碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(输出控制部)35向动力产生装置22输出控制信号C1来执行输出减少处理。动力产生装置22基于从控制部35供给来的控制信号C1而减少输出，从而减少对行驶装置4的驱动力。由此，自卸车1的行驶速度降低，从而能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。

在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，控制部(制动控制部)35向延时器28输出控制信号C4来执行制动处理。延时器28基于从控制部35供给来的控制信号C4进行工作。在此，在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，控制部(制动控制部)35也可以向制动装置13输出控制信号C2。由此，使自卸车1的行驶速度降低或者使自卸车1的行驶停止，从而减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。

在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(行驶方向控制部)35向转向装置14输出控制信号C3来执行行驶方向变更处理。转向装置14基于从控制部35供给来的控制信号C3进行工作。由此，将自卸车1的行驶方向改变为在自卸车1的行进路上不存在物体，从而能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。

在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(警报控制部)35向警报装置21输出控制信号C6来执行警报产生处理。如上所述，警报装置21基于从控制部35供给来的控制信号C6进行工作。警报装置21产生用于唤起操作员WM的注意的声音或光。由此，执行操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的任一操作，并将通过该操作而产生的操作信号R(R1、R2、R3、R4)向处理系统600供给。由此，能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。

在判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，可以为控制部(显示控制部)35向显示装置20输出控制信号C5来如上述那样执行显示处理。显示装置20基于从控制部35供给来的控制信号C5进行工作。显示装置20显示用于唤起操作员WM的注意的图像。由此，执行操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的任一操作，并将通过该操作而产生的操作信号R(R1、R2、R3、R4)向处理系统600供给。由此，能减轻自卸车1与物体的碰撞造成的损伤。

操作员WM进行的用于减轻碰撞造成的损伤的操作包括用于使动力产生装置22的输出减少的输出操作部24的操作、用于使制动装置13工作的制动操作部25的操作、用于使延时器28工作的延时操作部17的操作及用于通过转向装置14改变自卸车1的行驶方向的行驶方向操作部15的操作中的至少一个。通过操作输出操作部24而生成操作信号R1。基于由输出操作部24生成的操作信号R1，来减少动力产生装置22的输出。通过操作制动操作部25而生成操作信号R2。基于由制动操作部25生成的操作信号R2，制动装置13工作，自卸车1减速。通过操作行驶方向操作部15而生成操作信号R3。基于由行驶方向操作部15生成的操作信号R3，转向装置14工作。通过操作延时操作部17而生成操作信号R4。基于由延时操作部17生成的操作信号R4，延时器28工作，自卸车1减速。

动力产生装置22与输出控制部35及输出操作部24分别连接。输出操作部24生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R1，并向动力产生装置22供给。动力产生装置22产生基于操作信号R1的输出。输出控制部35生成用于控制动力产生装置22的控制信号C1，并向动力产生装置22供给。动力产生装置22产生基于控制信号C1的输出。

延时器28与延时操作部17及制动控制部35分别连接。延时操作部17生成与操作员WM的操作相应的操作信号R4，并向延时器28供给。延时器28产生基于操作信号R4的制动力。制动控制部35生成用于控制延时器28的控制信号C4，并向延时器28供给。延时器28产生基于控制信号C4的制动力。

制动装置13与制动操作部25及制动控制部35分别连接。制动操作部25生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R2，并向制动装置13供给。制动装置13产生基于操作信号R2的制动力。制动控制部35生成用于控制延时器28或制动装置13的控制信号C4或控制信号C2，并向延时器28或制动装置13供给。延时器28产生基于控制信号C4的制动力。制动装置13产生基于控制信号C2的制动力。在以下的说明中，关于在自卸车1的前方存在物体而判断为自卸车1与物体碰撞的可能性高的情况下，制动控制部35仅对于延时器28生成控制信号C4的情况进行说明。

转向装置14与行驶方向操作部15及行驶方向控制部35分别连接。行驶方向操作部15生成与操作员WM的操作量相应的操作信号R3，并向转向装置14供给。转向装置14基于操作信号R3来改变前轮6F的朝向以使行驶装置4的行驶方向变化。行驶方向控制部35生成用于控制转向装置14的控制信号C3，并向转向装置14供给。转向装置14基于控制信号C3来改变前轮6F的朝向以使行驶装置4的行驶方向变化。

特定检测区域设定部36基于物体检测装置12的检测结果，在物体检测装置12的检测区域SL的内侧设定比检测区域SL小的区域即特定检测区域SD。特定检测区域SD具有车辆2的车宽方向上的第一尺寸的宽度和车辆2的行驶方向上的第二尺寸的长度。

判定部37判定是否设定特定检测区域SD。无效化部38使设定的特定检测区域SD无效化(取消)。通过无效化部38进行特定检测区域SD的无效化的理由是由于：在操作装置被操作这样的规定的条件成立时，例如在存在基于驾驶员WM的意思的方向盘操作部的操作等的情况下，避免处理系统600过度地工作。即，无效化包括将设定的特定检测区域SD删除的情况及处理系统600的控制装置30不输出控制信号C的情况。需要说明的是，例如在存在基于驾驶员WM的意思的方向盘操作部的操作等的情况下，也可以是，在其操作量少这样的规定的条件成立时，无效化部38不对特定检测区域SD进行无效化，在其操作量多这样的规定的条件成立时，无效化部38对特定检测区域SD进行无效化。即，在操作装置被操作时，在规定的条件成立之际，将特定检测区域SD无效化即可。

(自卸车的控制方法)

接着，说明自卸车1的控制方法的一例。在本实施方式中，主要说明用于减轻自卸车1的前方存在的物体与自卸车1的碰撞造成的损伤的控制方法的一例。在以下的说明中，物体是在自卸车1的前方存在的另一自卸车1F。在本实施方式中，主要说明用于减轻自卸车1与该自卸车1前方的自卸车1F发生追尾造成的损伤的控制方法的一例。在以下的说明中，将自卸车1前方的自卸车1F适当称为前方自卸车1F。

图8是表示本实施方式的自卸车1的控制方法的一例的流程图。装载状态检测装置11检测货箱3的货物的装载状态。装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果(步骤SA1)。

控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果的时机可以是自卸车1从装货场LPA出发的时机，也可以是自卸车1从排土场DPA出发的时机。即，可以为，如图9所示，在矿山的装货场LPA向货箱3装入货物，在载货状态的自卸车1从装货场LPA出发时，控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。也可以为，在矿山的排土场DPA从货箱3排出货物，在空货状态的自卸车1从排土场DPA出发时，控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。

如图10所示，可以通过操作部40的操作，来确定控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果的时机。操作部40配置在驾驶室8内的驾驶席16的附近。在自卸车1从装货场LPA出发时或者自卸车1从排土场DPA出发时，操作员WM对操作部40进行操作。通过对操作部40进行操作，装载状态检测装置11的检测结果向控制装置30输出。控制装置30可以在操作部40被操作的时机获取装载状态检测装置11的检测结果。

例如，以装载状态检测装置11检测到货物的情况或空货的情况为触发，控制装置30具备的计时器(未图示)计测自卸车1从装货场LPA或排土场DPA出发起是否经过了规定时间。在通过计时器计测到经过了规定时间的情况之后，可以由控制装置30获取装载状态检测装置11的检测结果。

控制装置30也可以获取在自卸车1从装货场LPA或排土场DPA出发起到经过规定时间的期间内检测出的装载状态检测装置11的多个检测值的平均值来作为装载状态的检测结果。

在本实施方式中，货箱3的货物的装载状态包含货箱3的货物的有无。控制装置30判断货箱3中是否有货物(步骤SA2)。在存储部34中存储有与货物的重量相关的阈值。控制装置30将该阈值与装载状态检测装置11的检测值进行比较。在判断为装载状态检测装置11的检测值比阈值大的情况下，控制装置30判断为货箱3中有货物。在判断为装载状态检测装置11的检测值为阈值以下的情况下，控制装置30判断为货箱3中没有货物。

接着，利用变量设定部33，基于货箱3的货物的载货状态来设定自卸车1(车辆2)的减速度a。自卸车1的减速度a是延时器28工作时的自卸车1的减速度(负的加速度)。在本实施方式中，自卸车1的减速度a是以发挥包含延时器28的制动装置的最大制动能力的方式使制动装置工作时的、自卸车1的减速度。需要说明的是，自卸车1的减速度a可以是在能够抑制产生自卸车1的滑移等的范围内能够发挥制动能力的减速度。通常，在自卸车1的重量大的情况下，减速度a小。在自卸车1的重量小的情况下，减速度a大。当减速度a小时，行驶的自卸车1难以停止。当减速度a大时，行驶的自卸车1容易停止。在以下的说明中，将延时器28以发挥延时器28的最大制动能力的方式工作的状态适当称为全制动状态。

自卸车1的重量基于装载于货箱3的货物的重量而变化。因此，在货箱3为空货状态时，自卸车1的重量减小，自卸车1的减速度a增大(自卸车1容易停止)。在货箱3为载货状态时，自卸车1的重量增大，自卸车1的减速度a减小(自卸车1难以停止)。

关于自卸车1的重量与该重量的自卸车1的减速度a的关系的信息可以通过实验或模拟而事先求出。在存储部34中存储有通过实验或模拟求出的关于货物的重量与自卸车1的减速度a的关系的信息。

在本实施方式中，在存储部34中存储有载货状态的自卸车1的减速度a1和空货状态的自卸车1的减速度a2。减速度a2大于减速度a1。

在矿山的挖掘现场向货箱3装载货物时，从提高挖掘现场的生产率等的观点出发，以发挥货箱3的最大装载能力的方式向货箱3装入货物。即，在货箱3中装入相当于货箱3的可收容容积的100％的量的货物。例如，在货箱3中装入相当于货箱3的可收容容积的70％的量的货物这样的运用的生产效率差，被排除。即，在本实施方式中，货箱3的载货状态是指货箱3满载货物的满载状态。因此，自卸车1的减速度a只要是与载货状态(满载状态)的自卸车1对应的减速度a1和与空货状态的自卸车1对应的减速度a2这两个值就足够。

在步骤SA2中，在判断为有货物的情况下，变量设定部33设定减速度a1(步骤SA3)。在步骤SA2中，在判断为无货物的情况下，变量设定部33设定减速度a2(步骤SA4)。

行驶状态检测装置10检测自卸车1的行驶状态。行驶状态检测装置10的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取行驶状态检测装置10的检测结果。

行驶状态检测装置10的行驶速度检测装置10A检测自卸车1的行驶速度Vt，并将其检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取行驶速度检测装置10A的检测结果(步骤SA5)。

行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果也向控制装置30输出。控制装置30获取行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果。

行驶状态检测装置10的检测周期是Gt(例如1ms以上且100ms以下)。行驶状态检测装置10以规定时间间隔(检测周期)Gt向控制装置30输出检测结果。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时监控行驶状态检测装置10的检测结果。

利用运算部32，基于行驶状态检测装置10的检测结果，算出用于判断与物体的碰撞的可能性的时间信息。运算部32算出所需停止距离Ds(步骤SA6)。而且，运算部32基于行驶速度Vt和所需停止距离Ds，算出停止距离通过时间Ts(步骤SA7)。

图11是用于说明所需停止距离Ds及停止距离通过时间Ts的图。对所需停止距离Ds进行说明。如图11所示，在由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1的行驶速度为Vt，由变量设定部33设定的减速度为a的情况下，在自卸车1位于第一地点P1时，在延时器28以成为全制动状态的方式工作的情况下，自卸车1在第一地点P1前方的第二地点P2停止。在第二地点P2，行驶速度当然为0。所需停止距离Ds是延时器28以成为全制动状态的方式工作的第一地点P1与自卸车1能够停止的第二地点P2之间的距离。在由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1的行驶速度为Vt，由变量设定部33设定的减速度为a的情况下，所需停止距离Ds基于以下的(1)式来导出。

Ds＝Vt(Vt/a)-(1/2)a(Vt/a)²

＝(1/2a)Vt²…(1)

因此，在设定了减速度a1时，

Ds＝(1/2a1)Vt²…(1A)。

在设定了减速度a2时，

Ds＝(1/2a2)Vt²…(1B)。

这样，在本实施方式中，基于由行驶状态检测装置10检测出的第一地点P1处的自卸车1(车辆2)的行驶速度Vt和由变量设定部33设定的减速度a，算出第一地点P1与自卸车1能够停止的第二地点P2之间的所需停止距离Ds。

接着，对停止距离通过时间Ts进行说明。停止距离通过时间Ts是指从自卸车1存在于第一地点P1的第一时刻t1至自卸车1以行驶速度Vt行驶了所需停止距离Ds时到达第二地点P2的第二时刻t2的时间。即，停止距离通过时间Ts是指在第一地点P1(第一时刻t1)以行驶速度Vt行驶的自卸车1没有制动装置13的动作而以恒定的行驶速度Vt行驶了所需停止距离Ds时的、行驶该所需停止距离Ds所需的时间。停止距离通过时间Ts基于以下的(2)式来导出。

Ts＝Ds/Vt…(2)

通过以上，分别算出所需停止距离Ds及停止距离通过时间Ts。

物体检测装置12例如对前方自卸车1F进行检测。物体检测装置12的检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取物体检测装置12的检测结果。

物体检测装置12包含雷达装置，能够检测前方自卸车1F。物体检测装置12能够检测设有该物体检测装置12的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr。物体检测装置12检测与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr，并将其检测结果向控制装置30输出。控制装置30获取与前方自卸车1F的相对距离Dr及相对速度Vr(步骤SA8)。

物体检测装置12的检测周期与行驶状态检测装置10的检测周期Gt不同。物体检测装置12以规定时间间隔向控制装置30输出检测结果。控制装置30获取该检测结果。控制装置30在自卸车1的运转时监控物体检测装置12的检测结果。

运算部32基于物体检测装置12的检测结果，算出用于判断碰撞的可能性的时间信息。运算部32算出自卸车1到达前方自卸车1F的物体到达时间Ta(步骤SA9)。

图12是用于说明物体到达时间Ta的图。物体到达时间Ta是指基于自卸车1存在于第一地点P1时的由该自卸车1的物体检测装置12检测出的第一地点P1(第一时刻t1)处的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr和相对速度Vr算出的、从第一时刻t1至自卸车1以相对速度Vr行驶了相对距离Dr时到达前方自卸车1F的第三时刻t3的时间。即，在将检测出相对距离Dr及相对速度Vr的时刻设为第一时刻t1，将自卸车1以相对速度Vr相对移动了在该第一时刻t1检测出的相对距离Dr时到达前方自卸车1F的时刻设为第三时刻t3时，物体到达时间Ta是指从第一时刻t1至第三时刻t3的时间。物体到达时间Ta基于以下的(3)式来导出。

Ta＝Dr/Vr…(3)

这样，基于由物体检测装置12检测出的第一时刻t1的自卸车1与前方自卸车1F的相对距离Dr和相对速度Vr，算出从第一时刻t1至以相对速度Vr行驶了相对距离Dr时自卸车1到达前方自卸车1F的第三时刻t3的物体到达时间Ta。

控制装置30监控行驶状态检测装置10的检测值及物体检测装置12的检测值，算出多个各地点(各时刻)的停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta。换言之，控制装置30以规定时间间隔Gt输出多个各地点(各时刻)的停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta。

碰撞判断部31基于停止距离通过时间Ts和物体到达时间Ta，判断自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性(步骤SA10)。

碰撞判断部31对停止距离通过时间Ts与物体到达时间Ta进行比较，基于该比较的结果，判断碰撞的可能性。在本实施方式中，碰撞判断部31执行运算“Ta-Ts”。基于运算“Ta-Ts”的结果，推定从第一时刻t1起自卸车1与前方自卸车1F是否会发生碰撞。运算“Ta-Ts”以规定时间间隔Gt进行。

在运算的结果是“Ta-Ts≤0”时(步骤SA11中为“是”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是与停止距离通过时间Ts相等的时间或比停止距离通过时间Ts短的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为最高的级别1。

在运算的结果是“α≥Ta-Ts＞0”时(步骤SA13中为“是”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是比停止距离通过时间Ts稍长的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为仅次于级别1的高的级别2。数值α是事先确定的正的值。

在运算的结果是“Ta-Ts＞α”时(步骤SA13中为“否”)，推定为距离自卸车1与前方自卸车1F碰撞的时间、即物体到达时间Ta是比停止距离通过时间Ts充分长的时间。这种情况下，碰撞判断部31判断为自卸车1与前方自卸车1F碰撞的可能性为最低的级别3。

这样，基于运算“Ta-Ts”的结果，推定自卸车1与前方自卸车1F是否会碰撞，并基于该推定的结果，来判断碰撞的可能性。而且，基于推定的结果，将碰撞的可能性(危险度)分类成多个级别。在本实施方式中，碰撞的可能性被分类成级别1、级别2及级别3。级别1、级别2及级别3中的级别1是碰撞的可能性最高的级别，级别2是仅次于级别1的碰撞的可能性高的级别，级别3是碰撞的可能性最低的级别。

碰撞判断部31判断运算“Ta-Ts”的结果是否为级别1(Ta-Ts≤0)(步骤SA11)。

在步骤SA11中，在判断为级别1时(步骤SA11中为“是”)，控制装置30对延时器28进行控制(步骤SA12)。控制部35向延时器28输出控制信号C4。控制部35以使延时器28以全制动状态工作的方式向延时器28输出控制信号C4。

基于从控制部35供给来的控制信号C4，执行延时器28的制动处理。由此，自卸车1的行驶速度降低或者自卸车1停止。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。

在级别1时，控制信号C4优先于操作信号R2及操作信号R1。在从控制部35向延时器28输出了控制信号C4时，与制动操作部25的操作的有无及制动操作部25的操作量的大小、输出操作部24的操作的有无、输出操作部24的操作量的大小无关，都基于控制信号C4来执行延时器28的制动处理。需要说明的是，在级别1时，控制信号C4也可以优先于操作信号R4。

在步骤SA11中，在判断为级别1时，控制部35也可以向动力产生装置22输出控制信号C1以使动力产生装置22的输出减少。基于从控制部35供给来的控制信号C1，执行动力产生装置22的输出减少处理。由此，自卸车1的行驶速度降低。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。

这种情况下，在级别1时，控制信号C1优先于操作信号R1及操作信号R2。在从控制部35向动力产生装置22输出了控制信号C1时，与制动操作部25的操作的有无及制动操作部25的操作量的大小、输出操作部24的操作的有无、输出操作部24的操作量的大小无关，都基于控制信号C1来执行动力产生装置22的输出减少处理。需要说明的是，在级别1时，控制信号C1也可以优先于操作信号R4。

在步骤SA11中，在判断为级别1时，控制部35也可以向延时器28输出控制信号C4并向动力产生装置22输出控制信号C1。即，可以与延时器28的制动处理并行地进行动力产生装置22的输出减少处理。

在步骤SA11中，在判断为运算“Ta-Ts”的结果不是级别1(Ta-Ts≤0)时(步骤SA11中为“否”)，碰撞判断部31判断运算“Ta-Ts”的结果是否为级别2(α≥Ta-Ts＞0)(步骤SA13)。

在步骤SA13中，在判断为级别2时(步骤SA13中为“是”)，控制装置30对警报装置21进行控制(步骤SA14)。控制部35向警报装置12输出控制信号C6。控制部35向警报装置21输出控制信号C6以使警报装置21产生警报。

基于从控制部35供给来的控制信号C6，执行警报装置21的警报产生处理。警报装置21产生声音或光，唤起操作员WM的注意。由此，通过操作员WM，进行用于减轻碰撞造成的损伤的操作。因此，能减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。

在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以向显示装置20输出控制信号C5。基于从控制部35供给来的控制信号C5，执行显示装置20的显示处理。由此，通过操作员WM，进行用于减轻碰撞造成的损伤的操作。

在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C2以使制动装置13工作。例如，基于从控制部35供给来的控制信号C2，以产生比全制动状态的制动力小的制动力的方式执行制动装置13的制动处理。或者，在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C4以使延时器28工作，但以产生比全制动状态的制动力小的制动力的方式执行延时器28的制动处理。

在以下的说明中，将以产生比全制动状态的制动力小的制动力的方式使延时器28工作的状态适当称为弱制动状态或预制动状态。

在步骤SA13中，在判断为级别2时，控制部35也可以输出控制信号C1以使动力产生装置22的输出减少。基于从控制部35供给来的控制信号C1，执行动力产生装置22的输出减少处理。

在步骤SA13中，在判断为运算“Ta-Ts”的结果不是级别2(α≥Ta-Ts＞0)时(步骤SA13中为“否”)，碰撞判断部31判断为运算“Ta-Ts”的结果是级别3(Ta-Ts＞α)。

在判断为级别3时，不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。例如，控制装置30继续监控行驶状态检测装置10的检测结果及物体检测装置12的检测结果。

在步骤SA12中，在对延时器28进行了控制之后，在自卸车1的行驶速度Vt降低而碰撞的可能性减少的情况下，停止从控制部35对延时器28的控制信号C4的输出。由此，解除控制装置30对延时器28的控制。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。

在步骤SA14中，在对警报装置21进行了控制之后，在例如通过操作员WM进行的制动操作部25及延时操作部17、输出操作部24中的任一个操作而使自卸车1的行驶速度Vt降低、碰撞的可能性减少的情况下，停止从控制部35对警报装置21的控制信号C6的输出。由此，解除控制装置30对警报装置21的控制。控制系统300返回步骤SA5的处理，重复进行上述的一连串的处理。

在步骤SA11及步骤SA13的至少一方，在判断为碰撞的可能性为级别1或级别2时，为了减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤，控制部35可以向转向装置14输出控制信号C3。在自卸车1的行进路上存在前方自卸车1F的情况下，也可以执行转向装置14的行驶方向变更处理，来改变自卸车1的行驶方向，以使自卸车1的行进路上不存在前方自卸车1F。

在级别1时，控制信号C3可以优先于操作信号R3。在从控制部35向转向装置14输出控制信号C3时，与行驶方向操作部15的操作的有无及行驶方向操作部15的操作量的大小无关，转向装置14都基于控制信号C3来执行行驶方向变更处理。

在本实施方式中，在步骤SA5中，不仅是行驶速度检测装置10A的检测结果，行驶方向检测装置10B的检测结果及行进方向检测装置10C的检测结果也向控制装置30输出。例如，即使物体检测装置12检测到前方自卸车1F，在基于行驶方向检测装置10B的检测结果判断为自卸车1的行驶方向变化为前方自卸车1F未处于自卸车1的行进路上的情况下，控制装置30也可以判断为碰撞的可能性低(级别3)。这种情况下，可以不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。

在自卸车1后退时，自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的可能性低。因此，在基于行进方向检测装置10C的检测结果而判断为自卸车1后退时，可以不进行用于减轻碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。

在本实施方式中，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R1优先于控制信号C1。例如，在向动力产生装置22供给操作信号R1及控制信号C1这双方时，动力产生装置22可以基于操作信号R1进行驱动。而且，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R2优先于控制信号C2。例如，在向制动装置13供给操作信号R2及控制信号C2这双方时，制动装置13可以基于操作信号R2进行驱动。而且，在判断为碰撞的可能性是级别2时，可以使操作信号R3优先于控制信号C3。例如，在向转向装置14供给操作信号R3及控制信号C3这双方时，转向装置14可以基于操作信号R3进行驱动。即，在碰撞的可能性为级别2或级别3的情况下，可以使基于驾驶员WM的操作优先。

需要说明的是，在本实施方式中，碰撞的可能性的级别分为3个等级(级别1、级别2、级别3)。碰撞的可能性的级别也可以分为4个等级以上的多个等级。碰撞的可能性级别还可以分为两个等级(级别1、级别2)。即，可以分为完全没有碰撞的可能性的级别和有碰撞的可能性的级别这两个等级。这样的情况下，可以为，在从控制装置30输出控制信号C的状态下，在驾驶员WM操作任一个操作装置(操作部)而生成操作信号R这样的规定的条件成立时，若是完全没有碰撞的可能性的级别，则使操作信号R优先，若是有碰撞的可能性的级别，则使控制信号C优先于操作信号R。而且，可以为，例如在存在基于驾驶员WM的意思的方向盘操作部的操作等的情况下，在其操作量少这样的规定的条件成立时，使控制信号C优先，在其操作量多这样的规定的条件成立时，使操作信号R优先。即，在操作装置被操作而生成操作信号R时，在规定的条件成立之际，使控制信号C优先即可。

(特定检测区域)

在本实施方式中，特定检测区域设定部36基于物体检测装置12的检测结果，在物体检测装置12的检测区域SL设定具有自卸车1的车宽方向上的第一尺寸的宽度和自卸车1的行驶方向(前进方向)上的第二尺寸的长度的特定检测区域SD。碰撞判断部31基于物体检测装置12的检测结果，判断特定检测区域SD是否存在物体，基于其判断结果，判断碰撞的可能性。控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600输出。

图13是表示本实施方式的特定检测区域SD的一例的示意图。如图13所示，特定检测区域SD是比检测区域SL小的区域。特定检测区域SD的外形实质上为矩形。

特定检测区域SD具有自卸车1的车宽方向上的尺寸(第一尺寸)W的宽度。特定检测区域SD的宽度的尺寸W包括车辆2的车宽的尺寸Wr。特定检测区域SD具有自卸车1的行驶方向上的尺寸(第二尺寸)L的长度。

特定检测区域SD包括：第一部分SD1；在行驶方向(前进方向)上比第一部分SD1距车辆2远的第二部分SD2；在行驶方向(前进方向)上比第二部分SD2距车辆2远的第三部分SD3。

第一部分SD1具有尺寸W1的宽度和尺寸L1的长度。第二部分SD2具有尺寸W2的宽度和尺寸L2的长度。第三部分SD3具有尺寸W3的宽度和尺寸L3的长度。第一部分SD1的宽度的尺寸W1是车辆2的车宽的尺寸Wr。第二部分SD2的宽度的尺寸W2是车辆2的车宽的尺寸Wr。第三部分SD3的宽度的尺寸W3比第一部分SD1的宽度的尺寸W1及第二部分SD2的宽度的尺寸W2大。

在通过驾驶员WM操作了行驶方向操作部15的情况下，与第一部分SD1相比，第三部分SD3在车宽方向上较大移动。例如，在自卸车1为直行状态下，驾驶员WM为了维持自卸车1的直行行驶而一边向左右进行微调一边对方向盘操作部(方向盘)进行操作。即，在直行状态下，行驶方向操作部15稍稍移动，其结果是，第三部分SD3可能在车宽方向上稍稍移动。当第三部分SD3的宽度的尺寸W3小时，存在于自卸车1的前方的物体变成不存在于第三部分SD3的内侧的可能性升高。在本实施方式中，由于尺寸W3大于尺寸W1，因此即使行驶方向操作部15意外地移动，自卸车1的前方的物体也能够存在于第三部分SD3。

例如，在自卸车1赶超停止于前方的物体(例如，停车的前方的自卸车)而行驶时，在与自卸车1分离的位置，该物体的至少一部分能够存在于特定检测区域SD的第三部分SD3，能够检测该物体。通过检测该物体，驾驶自卸车1的驾驶员WM能够以使自卸车1顺畅地赶超物体的方式操作行驶操作部15。

特定检测区域设定部36基于自卸车1(车辆2)的行驶条件，来变更特定检测区域SD的形状。在本实施方式中，自卸车1的行驶条件包括自卸车1与该自卸车1的前方的物体的相对速度。自卸车1的行驶条件包括自卸车1的行驶速度。自卸车1的行驶条件包括自卸车1的行驶方向。

物体检测装置12能够检测自卸车1与存在于检测区域SL的物体的相对速度。特定检测区域设定部36基于由物体检测装置12检测到的相对速度，来变更特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在相对速度低时(自卸车1与前方的物体之间的距离未变化或缓慢地缩短时)，缩短特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在相对速度高时(自卸车1与前方的物体之间的距离急剧缩短时)，增加特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。

行驶速度检测装置10A能够检测自卸车1的行驶速度。特定检测区域设定部36也可以基于由行驶速度检测装置10A检测到的自卸车1的行驶速度，来变更特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在自卸车1的行驶速度低时，可以缩短特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在自卸车1的行驶速度高时，可以增加特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。

图14示出自卸车1与物体的相对速度或自卸车1的行驶速度变高而特定检测区域SD的第二尺寸L的长度变长的例子。图15示出自卸车1与物体的相对速度或自卸车1的行驶速度变低而特定检测区域SD的第二尺寸L的长度缩短的例子。第二尺寸L的长度和自卸车1与物体的相对速度或自卸车1的行驶速度的大小具有相关关系。

行驶方向检测装置10B能够检测自卸车1的行驶方向。特定检测区域设定部36基于由行驶方向检测装置10B检测到的自卸车1的行驶方向(转向方向)，使特定检测区域SD的形状变形。如图16所示，特定检测区域设定部36在自卸车1的行驶方向向左变化时(左转弯时)，以使特定检测区域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相对于自卸车1向左移动的方式使特定检测区域SD的形状弯曲。如图17所示，特定检测区域设定部36在自卸车1的行驶方向向右变化时(右转弯时)，以使特定检测区域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相对于自卸车1向右移动的方式使特定检测区域SD的形状弯曲。特定检测区域SD的形状的弯曲程度与由行驶方向检测装置10B检测到的自卸车1的行驶方向(转向方向)具有相关关系。

特定检测区域SD的基端部(第一部分SD1的基端部)与自卸车1的相对位置不变化。在变更特定检测区域SD的第二尺寸L的长度时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而使自卸车1的行驶方向上的特定检测区域SD的前端部的位置变化。例如，在缩短特定检测区域SD的第二尺寸L的长度时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而以使特定检测区域SD的前端部靠近自卸车1的方式使特定检测区域SD的前端部与自卸车1的相对位置变化。在增加特定检测区域SD的第二尺寸L的长度时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而以使特定检测区域SD的前端部从自卸车1远离的方式使特定检测区域SD的前端部与自卸车1的相对位置变化。

另外，在使特定检测区域SD弯曲时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而使自卸车1的宽度方向上的特定检测区域SD的前端部的位置变化。例如，在特定检测区域SD向左弯曲时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而以使特定检测区域SD的前端部相对于自卸车1向左移动的方式使特定检测区域SD的前端部与自卸车1的相对位置变化。在特定检测区域SD向右弯曲时，特定检测区域设定部36使特定检测区域SD的基端部与自卸车1的相对位置不变化，而以使特定检测区域SD的前端部相对于自卸车1向右移动的方式使特定检测区域SD的前端部与自卸车1的相对位置变化。

需要说明的是，特定检测区域SD的基端部是特定检测区域SD中的、在自卸车1的行驶方向上最接近自卸车1的端部。特定检测区域SD的前端部是特定检测区域SD中的、在自卸车1的行驶方向上距自卸车1最远的端部。特定检测区域SD的基端部包括第一部分SD1的基端部。特定检测区域SD的前端部包括第三部分SD3的前端部。在本实施方式中，特定检测区域SD以将特定检测区域SD的基端部与自卸车1的前部连接(邻接)的方式设定。

特定检测区域设定部36可以基于货箱3的货物的装载状态，来变更特定检测区域SD的形状。在本实施方式中，货物的装载状态包括装载于货箱3的货物的有无及装载于货箱3的货物的重量中的至少一方。

装载状态检测装置11能够检测装载于货箱3的货物的有无及装载于货箱3的货物的重量。特定检测区域设定部36基于由装载状态检测装置11检测到的货物的有无，来变更特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在没有货物时(自卸车1的总重量轻时)，缩短特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。特定检测区域设定部36在有货物时(自卸车1的总重量重时)，增加特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。而且，特定检测区域设定部36也可以不基于货物的有无，而基于由装载状态检测装置11检测到的货物的重量，来变更特定检测区域SD的长度。特定检测区域设定部36在货物的重量轻时(货物的装载量少时)，缩短特定检测区域SD的长度。特定检测区域设定部36在货物的重量重时(货物的装载量多时)，增加特定检测区域SD的长度。

碰撞判断部31基于物体检测装置31的检测结果来判断特定检测区域SD是否存在物体，由此判断自卸车1与自卸车1的前方的物体的碰撞的可能性。在特定检测区域SD存在物体的情况包括自卸车1与物体的碰撞的可能性升高的情况。

例如，在自卸车1与物体的相对速度高的情况下，由于自卸车1与物体在短时间内接近，因此碰撞的可能性高。在货箱3有货物的情况下，由于该货物的重量，而行驶的自卸车1难以停止，因此碰撞的可能性高。

在自卸车1的行驶条件是碰撞的可能性高的行驶条件的情况下，特定检测区域设定部36增加特定检测区域SD的长度。例如，在货箱3的货物的装载状态是碰撞的可能性高的装载状态的情况下，特定检测区域设定部36增加特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。由此，即使自卸车1的前方的物体与自卸车1分离，也能够将该物体捕捉在特定检测区域SD的内侧。因此，即使自卸车1的前方的物体与自卸车1分离，通过捕捉到该物体处于特定检测区域SD的内侧的情况，碰撞判断部31也能够判断特定检测区域SD存在物体，从而能够判断为存在碰撞的可能性。

另一方面，在自卸车1的行驶条件是碰撞的可能性低的行驶条件的情况下，特定检测区域设定部36缩短特定检测区域SD的第二尺寸L的长度。在货箱3的货物的装载状态是碰撞的可能性低的装载状态的情况下，特定检测区域设定部36缩短特定检测区域SD的长度。由此，在自卸车1的前方的物体与自卸车1分离时，该物体不存在于特定检测区域SD的内侧。因此，在自卸车1的前方的物体与自卸车1分离时，碰撞判断部31能够判断为特定检测区域SD不存在物体，从而能够判断为碰撞的可能性低。

碰撞的可能性高的自卸车1的行驶条件包括自卸车1与物体的相对速度高的行驶条件。或者，碰撞的可能性高的自卸车1的行驶条件包括自卸车1的行驶速度高的行驶条件。另一方面，碰撞的可能性低的自卸车1的行驶条件包括自卸车1与物体的相对速度低的行驶条件。或者，碰撞的可能性低的自卸车1的行驶条件包括自卸车1的行驶速度低的行驶条件。当相对速度或自卸车1的行驶速度高时，碰撞的可能性升高。当相对速度或自卸车1的行驶速度低时，碰撞的可能性降低。即，作为自卸车1的行驶条件是碰撞的可能性高的行驶条件的情况，在自卸车1与物体的相对速度高的情况或自卸车1的行驶速度高的情况下，特定检测区域设定部36增加特定检测区域SD的长度。

碰撞的可能性高的货物的装载状态包括货箱3有货物的装载状态。碰撞的可能性高的货物的装载状态包括货箱3的货物的重量重的装载状态。碰撞的可能性低的货物的装载状态包括货箱3没有货物的装载状态。碰撞的可能性低的货物的装载状态包括货箱3的货物的重量轻的装载状态。如上所述，在自卸车1的重量大的情况下(即，有货物的情况或货物的重量重的情况下)，自卸车1的减速度变小，行驶的自卸车1难以停止。其结果是，碰撞的可能性升高。在自卸车1的重量小的情况下(即，没有货物的情况或货物的重量轻的情况下)，自卸车1的减速度变大，行驶的自卸车1容易停止。其结果是，碰撞的可能性降低。

特定检测区域SD如前述那样包括接近自卸车1的第一部分SD1、接着第一部分SD1地接近自卸车1的第二部分SD2和距自卸车1远的第三部分SD3。

在此，说明特定检测区域SD的第二尺寸L的决定方法的一例。第二尺寸L在以下所示的[事例1]至[事例5]中被变更。需要说明的是，[事例5]包括特定检测区域SD的形状弯曲的事例。

[事例1]在自卸车1的与前方的物体的相对速度变化时，第二尺寸L变化。

[事例2]由于自卸车1的货箱3的货物的有无而第二尺寸L变化。

[事例3]在自卸车1的行驶速度变化时，第二尺寸L变化。

[事例4]在自卸车1的货箱3的重量(货物的重量)变化时，第二尺寸L变化。

[事例5]在自卸车1的行驶方向(行驶方向操作部15的操作量、方向盘操作部的回转量)变化时，第二尺寸L变化。

图18是用于说明[事例1]与[事例2]复合时的决定第二尺寸L的方法的一例的示意图。如图18(A)所示，在空货状态(没有货物的状态)的情况下，根据相对速度来决定第二尺寸L。而且，在相对速度相同且为载货状态(有货物的状态)的情况下，如图18(B)所示，将尺寸L加上规定的尺寸ΔL所得到的值设定为第二尺寸L。ΔL分别向第一部分SD1的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分配。将尺寸L1加上尺寸ΔL1所得到的值设定为第一部分SD1的尺寸L1。将尺寸L2加上尺寸ΔL2所得到的值设定为第二部分SD2的尺寸L2。将尺寸L3加上尺寸ΔL3所得到的值设定为第三部分SD3的尺寸L3。ΔL＝ΔL1+ΔL2+ΔL3。

图19是用于说明[事例1]与[事例5]复合时的决定第二尺寸L的方法的一例的示意图。如图19(A)所示，根据相对速度来决定第二尺寸L。如图19(B)所示，基于方向盘操作部的回转量，特定检测区域SD的形状弯曲。在货物的重量不变化且相对速度也不变化的情况下，图19的(A)所示的第二尺寸L与图19的(B)所示的第二尺寸L相等。

图20是用于说明[事例1]与[事例2]与[事例5]复合时的决定第二尺寸L的方法的一例的示意图。如图20(A)所示，在空货状态的情况下，根据相对速度来决定第二尺寸L。在载货状态的情况下，如图20(B)所示，将尺寸L加上规定的尺寸ΔL所得到的值设定为第二尺寸L。如图20(C)所示，基于方向盘操作部的回转量，特定检测区域SD的形状弯曲。在载货状态下对方向盘操作部进行回转时，图20(B)所示的第二尺寸L与图20(C)所示的第二尺寸L相等。

需要说明的是，在参照图18、图19及图20说明的复合的方式中还复合有[事例3]及[事例4]中的一方或双方的情况下，按照上述的决定方法来决定第二尺寸L。

接着，参照图21，说明第二尺寸L变化时的第一部分SD1的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3各自的变化量的一例。如参照图18说明的那样，在对应于相对速度而第二尺寸L变长时，将尺寸L加上规定的尺寸ΔL所得到的值设定为第二尺寸L。ΔL分别向第一部分SD1的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分配。

在本实施方式中，决定第一部分SD1的尺寸L1与第二部分SD2的尺寸L2与第三部分SD3的尺寸L3的比率。在特定检测区域SD的第二尺寸L变长时，在维持第一部分SD1的尺寸L1与第二部分SD2的尺寸L2与第三部分SD3的尺寸L3的比率的状态下，上述第一部分SD1的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分别变长。

例如，如图21(A)所示，在第二尺寸L为初始状态下，第二尺寸L为100，尺寸L1为50，尺寸L2为30，尺寸L3为20。这种情况下，尺寸1∶尺寸L2∶尺寸L3＝5∶3∶2。

如图21(B)所示，第二尺寸L变长而成为150。维持尺寸1与尺寸L2与尺寸L3的比率(5∶3∶2)。因此，尺寸L1成为75，尺寸L2成为45，尺寸L3成为30。

需要说明的是，在特定检测区域SD的第二尺寸L变长时，也可以不维持第一部分SD1的尺寸L1与第二部分SD2的尺寸L2与第三部分SD3的尺寸L3的比率，而增加任一特定检测区域SD的尺寸(尺寸L1、尺寸L2、尺寸L3中的任一尺寸)，或者以与第二尺寸L变长之前的该比率不同的比率使各特定检测区域SD的尺寸(尺寸L1、尺寸L2、尺寸L3)变长。

如上所述，在本实施方式中，碰撞判断部31的判断包括将碰撞的可能性分类成多个级别的情况。碰撞判断部31分类成碰撞的可能性最高的级别1、仅次于级别1的碰撞的可能性高的级别2、碰撞的可能性低的级别3。在本实施方式中，特定检测区域设定部36基于上述级别(碰撞可能性级别)，将特定检测区域SD分为多个(在本例中为3个)部分(第一部分SD1、第二部分SD2及第三部分SD3)。碰撞判断部36在基于物体检测装置12的检测结果而判断为物体存在于第一部分SD1时，将碰撞可能性级别判断为级别1。碰撞判断部36在基于物体检测装置12的检测结果而判断为物体存在于第二部分SD2时，将碰撞可能性级别判断为级别2。碰撞判断部36在基于物体检测装置12的检测结果而判断为物体存在于第三部分SD3时，将碰撞可能性级别判断为级别3。

控制部36基于碰撞判断部36的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600输出。例如，在通过碰撞判断部36判断为碰撞可能性级别为级别2的情况下，控制部36以使制动装置13及包含延时器28的制动装置成为弱制动状态的方式输出控制信号C。在通过碰撞判断部36判断为碰撞可能性级别为级别1的情况下，控制部36以使制动装置13及包含延时器28的制动装置成为全制动状态的方式输出控制信号C。需要说明的是，控制部36可以基于碰撞可能性级别，向处理系统600中的特定的处理装置输出控制信号C。例如，在通过碰撞判断部36判断为碰撞可能性级别为级别2的情况下，控制部36可以以使警报装置21工作的方式输出控制信号C。在通过碰撞判断部36判断为碰撞可能性级别为级别1的情况下，控制部36可以以使制动装置工作的方式输出控制信号C。

(控制方法)

接着，参照图22的流程图，说明本实施方式的自卸车1的控制方法的一例。

通过设于自卸车1的物体检测装置12，检测自卸车1的前方的物体(步骤SB1)。

物体检测装置12的检测结果向判定部37输入。判定部37基于物体检测装置12的检测结果，判断在检测区域SL是否设定特定检测区域SD。

图23是表示物体B与检测区域SL的位置关系的一例的示意图。物体B可以是存在于自卸车1的前方的其他的自卸车1F，也可以是与自卸车不同的车辆。图23示出物体B存在于物体检测装置12的检测区域SL的外侧的例子。如图23所示，在物体B存在于检测区域SL的外侧的情况下，判定部37判断为不设定特定检测区域SD。

图24是表示物体B与检测区域SL的位置关系的一例的示意图。图24示出物体B存在于物体检测装置12的检测区域SL的内侧的例子。如图24所示，在物体B存在于检测区域SL的内侧的情况下，判定部37判断为设定特定检测区域SD。

在基于物体检测装置12的检测结果而判断为物体B存在于检测区域SL的内侧的情况下，进而，特定检测区域设定部36在检测区域SL的内侧设定特定检测区域SD(步骤SB2)。

碰撞判断部31基于物体检测装置12的检测结果，判断物体B是否存在于特定检测区域SD(步骤SB3)。

图24示出虽然物体B存在于检测区域SL的内侧，但是物体B未存在于特定检测区域SD的例子。另一方面，图25示出物体B存在于特定检测区域SD的例子。

在步骤SB3中，在判断为物体B未存在于特定检测区域SD的情况下(步骤SB3：否)，不从控制部35输出控制信号C。即，在本实施方式中，即使物体B存在于检测区域SL，只要该物体B不存在于特定检测区域SD，就不从控制部35输出控制信号C(处理系统600不工作)。

在步骤SB3中，在判断为物体B存在于特定检测区域SD的情况下(步骤SB3：是)，控制部35将用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600输出(步骤SB4)。

例如，在将碰撞可能性级别判断为级别1的情况下(在判断为在第一部分SD1存在物体B的情况下)，控制部35以成为全制动状态的方式向制动装置输出控制信号C。在将碰撞可能性级别判断为级别2的情况下(在判断为在第二部分SD2存在物体的情况下)，控制部35以成为弱制动状态的方式向制动装置输出控制信号C。

(在检测区域存在多个物体的情况)

接着，参照图26，说明在检测区域SL存在多个物体B的情况。图26示出在检测区域SL存在第一物体Ba和第二物体Bb的例子。

特定检测区域设定部36基于物体检测装置12的检测结果，来设定与第一物体Ba对应的第一特定检测区域SDa和与第二物体Bb对应的第二特定检测区域SDb。在图26中，第一特定检测区域SDa表示由实线和单点划线包围的范围，第二特定检测区域SDb表示由虚线和单点划线包围的范围。

第一特定检测区域SDa的形状(长度)基于例如第一物体Ba与自卸车1的相对速度来设定。第二特定检测区域SDb的形状(长度)基于例如第二物体Bb与自卸车1的相对速度来设定。在图26所示的例子中，在自卸车1前进时，第一物体Ba停车，第二物体Bb向与自卸车1相同的方向前进。因此，在图26所示的例子中，第一物体Ba与自卸车1的相对速度大于第二物体Bb与自卸车1的相对速度。自卸车1与第一物体Ba发生碰撞的可能性比自卸车2与第二物体Bb发生碰撞的可能性高。因此，如图26所示，特定检测区域设定部36以第一特定检测区域SDa的第二尺寸L(La)的长度比第二特定检测区域SDb的第二尺寸L(Lb)的长度长的方式分别设定第一特定检测区域SDa及第二特定检测区域SDb。

碰撞判断部31特定第一物体Ba及第二物体Bb中的与自卸车1碰撞的可能性高的物体B。碰撞判断部31判断第一特定检测区域SDa是否存在第一物体Ba及第二特定检测区域SDb是否存在第二物体Bb。在图26所示的例子中，碰撞判断部31判断为第一特定检测区域SDa存在第一物体Ba，第二特定检测区域SDb不存在第二物体Bb。因此，碰撞判断部31判断为存在于第一特定检测区域SDa的第一物体Ba是比第二物体Bb与自卸车1碰撞的可能性高的物体B。

控制部35将用于减轻与第一物体Ba及第二物体Bb中的被判断为碰撞的可能性高的物体B(在本例中为第一物体Ba)的碰撞造成的损伤的控制信号C向处理系统600输出。

(关于第三部分)

图27是表示自卸车1赶超在前方停车的自卸车1T的情况的一例的图。如参照图3等说明的那样，第三部分SD3的宽度的尺寸W3比第一部分SD1的宽度的尺寸W1及第二部分SD2的宽度的尺寸W2大。由此，在自卸车1赶超在前方停车的自卸车1T而行驶时，能够检测到在与自卸车1分离的位置，自卸车1T的至少一部分存在于特定检测区域SD的第三部分SD3的情况。在第三部分SD3检测到自卸车1T的至少一部分时，控制部35以使警报装置21工作的方式输出控制信号C。由此，唤起驾驶自卸车1的驾驶员WM的注意，以使自卸车1顺畅地赶超自卸车1T的方式操作自卸车1。

需要说明的是，在前方的自卸车1T朝向自卸车1行驶的情况下，在第三部分SD3检测到自卸车1T的至少一部分时，控制部35也以使警报装置21工作的方式输出控制信号C。因此，这种情况下，也唤起驾驶员WM的注意，以使自卸车1顺畅地赶超自卸车1T的方式操作自卸车1。

在特定检测区域SD是没有第三部分SD3那样的部分而具有均匀的宽度尺寸的特定检测区域SD时，即使对方向盘操作部进行微量操作，该特定检测区域SD内也不包含前方的物体B，从而无法检测物体B。因此，通过第三部分SD3的宽度的尺寸W3比第一部分SD1的宽度的尺寸W1及第二部分SD2的宽度的尺寸W2大，由此驾驶员WM即使一边将行驶方向操作部15(方向盘)向左右进行微量操作一边使自卸车1行驶，也能够可靠地检测存在于前方的分离的位置的物体B。

(特定检测区域的取消)

自卸车1的行驶方向由转向装置14调整。转向装置14能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变自卸车1的行驶方向。

在本实施方式中，无效化部38在从直行状态起的自卸车1的行驶方向的变化量为阈值以上时，将特定检测区域SD无效化(取消、消去)。例如，在相对于直行状态的自卸车1的行驶方向以规定的行驶方向(例如，直行方向)为基准而变化规定的角度(阈值)以上时，特定检测区域SD被无效化。

在转向装置14的转向角大时，即，通过驾驶员WM对行驶方向操作部15(方向盘)进行较大地转动时，自卸车1与其前方的物体B发生碰撞的可能性降低。而且，认为方向盘被转动的状态是驾驶员WM的意识(注意力)充分的状态，因此碰撞的可能性降低。因此，在从直行状态起的自卸车1的行驶方向的变化量为规定的阈值以上时，特定检测区域SD被无效化。由此，即使检测区域SL存在物体B也能抑制控制部35过度地输出控制信号C的情况，能抑制处理系统600过度地工作的情况。

另外，在本实施方式中，无效化部38在自卸车1的行驶速度为规定的阈值以下时，将特定检测区域SD无效化。例如，以时速10km/h以下这样的低速行驶的时间持续规定时间以上时，特定检测区域SD被无效化。

例如，在装货场LPA及排土场DPA，存在自卸车1以低速行驶的可能性。在装货场LPA及排土场DPA有可能存在多个其他的自卸车1。或者，在装货场LPA及排土场DPA有可能存在液压挖掘机等装货机械或推土机等作业车辆。在装货场LPA及排土场DPA，设定特定检测区域SD，当该特定检测区域SD内存在其他的自卸车1时，自卸车1的制动装置工作，作业效率下降。因此，在装货场LPA及排土场DPA，自卸车1以规定的阈值以下的行驶速度行驶时，特定检测区域SD被无效化。由此，即使检测区域SL存在物体B(例如，其他的自卸车1)也能抑制控制部35过度地输出控制信号C的情况，能抑制处理系统600过度地工作的情况。

另外，在本实施方式中，无效化部38在自卸车1后退时，将特定检测区域SD无效化。自卸车1具备能够变更自卸车1的行进方向的变速装置80。无效化部38基于变速装置80的动作，能够获知自卸车1是前进还是后退。

自卸车1在后退时，与前方的物体发生碰撞的可能性低。因此，在自卸车1后退时，特定检测区域SD被无效化。由此，即使检测区域SL存在物体B也能抑制控制部35过度地输出控制信号C的情况，能抑制处理系统600过度地工作的情况。

另外，在通过驾驶员WM来操作制动操作部25时，该操作是驾驶员WM的意思产生的操作。因此，在通过驾驶员WM操作制动操作部25时，特定检测区域SD可以被无效化。延时操作部17被操作时也同样。

另外，在通过驾驶员WM来操作输出操作部24时(油门踏板的踏入被解除时)，该操作是驾驶员WM的意思产生的操作。因此，在通过驾驶员WM来操作输出操作部24时，特定检测区域SD可以被无效化。

这样，在包含输出操作部24、制动操作部25、行驶方向操作部15、速度级操作部18及延时操作部17中的至少一个的操作装置由驾驶员WM操作时，特定检测区域SD可以被无效化。

(作用)

如以上说明那样，根据本实施方式，自卸车1具有能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理的处理系统600，基于碰撞判断部31的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号C从控制部35向处理系统600输出。因此，能够减轻自卸车1与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤。

根据本实施方式，在物体检测装置12的检测区域SL的内侧设定具有宽度和长度的特定检测区域SD。判断该特定检测区域SD是否存在物体B，在判断为特定检测区域SD存在物体时，输出用于使处理系统600工作的控制信号C。由此，例如，如图24所示，即使在物体检测装置12的检测区域SL存在与自卸车1发生碰撞的可能性低的物体B，只要特定检测区域SD不存在物体，就不输出控制信号C，处理系统600不工作。因此，能抑制自卸车1的行驶过度地受到限制的情况。因此，能抑制自卸车1的作业效率的下降及挖掘现场的生产率的下降。

存在于具有宽度和长度的特定检测区域SD的物体B是与自卸车1发生碰撞的可能性高的物体B。在判断为特定检测区域SD存在物体时，输出用于使处理系统600工作的控制信号C。由此，能够减轻自卸车1与物体B的碰撞造成的损伤。

这样，根据本实施方式，设定具有能够检测碰撞的可能性高的物体B的形状且比检测区域SL小的特定检测区域SD，因此能抑制碰撞损伤减轻系统300S的处理系统600过度地工作的情况，能够检测碰撞的可能性高的物体B，从而减轻与物体B的碰撞造成的损伤，并抑制自卸车1的作业效率的下降。

根据本实施方式，特定检测区域SD的宽度包括自卸车1的车宽的尺寸。由此，设定具有为了减轻碰撞的损伤所需的最小限度的宽度的特定检测区域SD。因此，能抑制处理系统600的过度的工作引起的作业效率的下降，能减轻与物体B的碰撞造成的损伤。

根据本实施方式，特定检测区域设定部36基于包含自卸车1与物体B的相对速度或自卸车1的行驶速度的自卸车1的行驶条件，来变更特定检测区域SD的形状。由此，设定具有为了减轻碰撞的损伤所需的最小限度的大小及最佳的形状的特定检测区域SD。因此，能抑制处理系统600的过度的工作引起的作业效率的下降，能减轻与物体B的碰撞造成的损伤。

根据本实施方式，在自卸车1的行驶方向稍稍变化时，基于该行驶方向，而特定检测区域SD的形状弯曲。由此，不用增大特定检测区域SD的大小，而设定具有为了减轻碰撞的损伤所需的最小限度的大小及最佳的形状的特定检测区域SD。因此，能可靠地判断在自卸车1的行驶方向上是否存在物体B，并且能抑制处理系统600的过度的工作引起的作业效率的下降，能减轻与物体B的碰撞造成的损伤。

另外，通过设定特定检测区域SD或者在自卸车1的行驶方向变化时使特定检测区域SD的形状弯曲，由此能抑制过度地检测行驶路的侧壁等，或过度地操作制动装置13，或过度地使警报装置21工作的情况。

根据本实施方式，特定检测区域设定部36基于包含货物的重量的货箱3的货物的装载状态，来变更特定检测区域SD的形状。由此，设定具有为了减轻碰撞的损伤所需的最小限度的大小及最佳的形状的特定检测区域SD。因此，能抑制处理系统600的过度的工作引起的自卸车1的作业效率的下降，能减轻与物体B的碰撞造成的损伤。

根据本实施方式，特定检测区域SD的第三部分SD3的宽度的尺寸W3比第一部分SD1的宽度的尺寸W1及第二部分SD2的宽度的尺寸W2大。由此，如参照图27说明那样，在自卸车1与其他的自卸车1T交错行驶时，能够检测自卸车1T的至少一部分存在于特定检测区域SD的第三部分SD3的情况。在第三部分SD3存在自卸车1T的至少一部分时，警报装置21工作，由此唤起驾驶自卸车1的驾驶员WM的注意，能够使自卸车1与自卸车1T顺畅地交错。

在本实施方式中，碰撞判断部31的碰撞的可能性的判断包括将碰撞的可能性分类成多个级别的情况。控制部35基于该级别，向多个处理装置中的特定的处理装置输出控制信号C。在本实施方式中，在碰撞的可能性(危险度)高的级别1中，向制动装置13输出控制信号C2，因此能够减轻碰撞造成的损伤。在碰撞的可能性比较低的级别2中，向警报装置21输出控制信号C6，因此不会进行制动装置的过度的动作，而能够抑制自卸车1的作业效率的下降。这样，基于碰撞的可能性的级别，从多个处理装置之中选择最佳的处理装置，使用该选择的处理装置来执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理，由此能够减轻碰撞造成的损伤，且能够抑制作业效率的下降。

根据本实施方式，特定检测区域SD基于碰撞可能性级别而被分成多个部分(第一部分SD1、第二部分SD2及第三部分SD3)。由此，物体B存在于第一部分SD1、第二部分SD2及第三部分SD3中的任一个时，基于碰撞可能性级别，能够输出用于使适当的处理装置工作的控制信号C。

在本实施方式中，处理系统600包括能够执行不同的处理的多个处理装置。因此，控制部35基于碰撞判断部31的判断结果，能够向多个处理装置中的、能够减轻碰撞造成的损伤且能抑制作业效率的下降的适当的(特定的)处理装置输出控制信号C。

根据本实施方式，在检测区域SL存在多个物体B(例如第一物体Ba及第二物体Bb)的情况下，特定检测区域设定部36分别对应于这多个物体B而设定多个特定检测区域SD(例如第一特定检测区域SDa及第二特定检测区域SDb)。碰撞判断部31确定多个物体B中的碰撞的可能性高的物体B。由此，控制部35能够输出用于减轻与碰撞的可能性高的物体B的碰撞造成的损伤的控制信号C。因此，即使存在多个物体B，也能可靠地判断与任一个物体B的碰撞的可能性是否高，从而能够减轻自卸车1与物体B的碰撞造成的损伤。

根据本实施方式，在自卸车1执行规定的动作的情况下，特定检测区域SD被无效化。自卸车1的规定的动作包括使行驶方向从直行状态起变化规定的阈值以上的动作、以规定的阈值以下的行驶速度进行低速行驶的动作及后退的动作中的至少一个。这些规定的动作是自卸车1与物体B的碰撞发生的可能性低的动作。即使在执行碰撞发生的可能性低的规定的动作的情况下，当设定特定检测区域SD时，也存在控制部35过度地输出控制信号C而处理系统600过度地工作的可能性。根据本实施方式，在执行自卸车1与物体B的碰撞发生的可能性低的规定的动作时，特定检测区域SD被无效化，由此能抑制处理系统600过度地(不必要地)工作的情况。

根据本实施方式，考虑货箱3的货物的装载状态地判断自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞(追尾)的可能性，因此能够减轻与前方自卸车1F的碰撞造成的损伤，且能够抑制矿山的生产效率的下降、自卸车1的作业效率的下降。空货状态的自卸车1是比载货状态的自卸车1轻的重量，具有高的行驶性能。自卸车1的行驶性能包括驱动性能、制动性能及转弯性能中的至少一个。行驶性能高的空货状态的自卸车1与行驶性能低的载货状态的自卸车1相比，能够充分执行用于减轻与物体的碰撞造成的损伤的处理系统600的处理。若为了减轻碰撞造成的损伤而基于行驶性能低的载货状态的自卸车1来限制行驶性能高的空货状态的自卸车1的行驶，则空货状态的自卸车1的行驶被过度限制。其结果是，存在自卸车1的作业效率下降的可能性。例如，当行驶被过度限制时，空货状态的自卸车1尽管不需要降低行驶速度或停止行驶，也会降低行驶速度或停止行驶。根据本实施方式，由于考虑到给自卸车1的行驶性能带来的影响大的货箱3的货物的装载状态地判断与前方自卸车1F的碰撞(追尾)的可能性，因此，能够减轻碰撞造成的损伤，且能够抑制空货状态的自卸车1的行驶被过度限制。而且，载货状态的自卸车1的行驶被适当地限制，因此能减轻碰撞造成的损伤。因此，即使货箱3的货物的装载状态发生变化，自卸车1也能够减轻碰撞造成的损伤，且能以高作业效率进行运转。

在本实施方式中，作为基于货箱3的货物的装载状态而变化的变量，着眼于自卸车1的减速度a，基于该减速度a，来推定距离自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的时间，从而判断碰撞的可能性。在本实施方式中，碰撞判断部31基于停止距离通过时间Ts和物体到达时间Ta，来推定距离自卸车1与前方自卸车1F发生碰撞的时间。停止距离通过时间Ts基于由变量设定部33设定的自卸车1的减速度a和由行驶状态检测装置10检测出的自卸车1的行驶速度Vt来导出。物体到达时间Ta基于物体检测装置12的检测结果来导出。碰撞判断部31基于由变量设定部33设定的减速度a、行驶状态检测装置10的检测结果、物体检测装置12的检测结果，能够推定出与前方自卸车1F是否发生碰撞。由此，能够准确地判断碰撞的可能性。

根据本实施方式，算出停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta，基于上述停止距离通过时间Ts及物体到达时间Ta，判断碰撞的可能性，因此能够准确地判断碰撞的可能性。

需要说明的是，在上述的各实施方式中，自卸车1可以是将车身5分割为前部和后部、且上述前部与后部通过万向接头而结合的铰接(articulate)式的自卸车。

需要说明的是，在上述的各实施方式中，自卸车1不仅可以在矿山的挖掘现场使用，而且也可以在例如堤坝的建筑现场等使用。

符号说明

1 自卸车(搬运车辆)

2 车辆

2F 前部

2R 后部

3 货箱

4 行驶装置

5 车身

5A 下甲板

5B 上甲板

5C 梯子

5D 梯子

6 车轮

6F 前轮

6R 后轮

7 车轴

7F 车轴

7R 车轴

8 驾驶室

9 悬架缸

9F 悬架缸

9R 悬架缸

10 行驶状态检测装置

10A 行驶速度检测装置

10B 行驶方向检测装置

10C 行进方向检测装置

11 装载状态检测装置

12 物体检测装置

13 制动装置

14 转向装置

16 驾驶席

15 行驶方向操作部

17 延时操作部

18 速度级操作部

19 教练席

20 显示装置

21 警报装置

22 动力产生装置

24 输出操作部

25 制动操作部

28 延时器

29 车辆控制装置

30 控制装置

31 碰撞判断部

32 运算部

33 变量设定部

34 存储部

35 控制部

36 特定检测区域设定部

37 判定部

38 无效化部

40 操作部

80 变速装置

300 控制系统

300S 碰撞损伤减轻系统

400 状态量检测系统

500 行驶条件调整系统

600 处理系统

1000 服务器

DPA 排土场

HL 行驶路

LM 装货机械

LPA 装货场

SD 特定检测区域

SD1 第一部分

SD2 第二部分

SD3 第三部分

SL 检测区域

WM 驾驶员

Claims (3)

1.一种搬运车辆，其具备：

车辆；

转向装置，其用于调整所述车辆的行驶方向；

物体检测装置，其在所述车辆的前方具有检测区域，检测所述车辆的前方的物体，并检测与存在于所述检测区域的所述物体的相对速度；

处理系统，其能够执行用于减轻碰撞造成的损伤的处理；

行驶速度检测装置，其检测所述车辆的行驶速度；

装载状态检测装置，其检测包含所述车辆具备的货箱的货物的重量在内的所述货物的装载状态；

特定检测区域设定部，其在所述检测区域设定在所述车辆的宽度方向上具有第一尺寸的宽度和在所述车辆的行驶方向上具有第二尺寸的长度的特定检测区域，并基于所述车辆与所述物体的相对速度、所述车辆的行驶速度和所述货物的重量中的至少一个，来变更所述特定检测区域的长度；

碰撞判断部，其基于所述物体检测装置的检测结果，判断所述特定检测区域是否存在物体；

控制部，其基于所述碰撞判断部的判断结果，将用于减轻碰撞造成的损伤的信号向所述处理系统输出，

所述特定检测区域包括第一部分、在所述行驶方向上比所述第一部分距所述车辆远的第二部分、在所述行驶方向上比所述第二部分距所述车辆远的第三部分，

所述第一部分的宽度的尺寸是所述车辆的车宽的尺寸，

所述第三部分的宽度的尺寸是比所述第一部分的宽度的尺寸大、且即使对操作所述转向装置的方向盘操作部进行微量操作也能检测前方的物体的宽度，

在所述碰撞判断部判断为所述物体存在于所述第一部分时，所述处理系统控制为使所述车辆所具备的制动装置成为全制动状态，

在所述碰撞判断部判断为所述物体存在于所述第二部分时，所述处理系统控制为使所述车辆所具备的制动装置成为弱制动状态，

所述特定检测区域设定部在没有所述货物的空货状态时，根据所述相对速度来决定所述特定检测区域的长度L，在有所述货物的载货状态时，将所述相对速度相同的情况作为条件，将所述长度L加上所述长度L的变化量即尺寸ΔL所得到的值设定为所述长度L。

2.根据权利要求1所述的搬运车辆，其中，

所述搬运车辆具备检测所述车辆的行驶方向的行驶方向检测装置，

所述特定检测区域设定部使所述特定检测区域的形状基于所述行驶方向弯曲。

3.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，

所述碰撞判断部的判断包括将所述碰撞的可能性分类成多个级别，

所述特定检测区域设定部基于所述级别，将所述特定检测区域分成多个部分。