JP5990285B2 - 運搬車両 - Google Patents

Description

本発明は、運搬車両及び運搬車両の制御方法に関する。

車両と物体との衝突による被害を軽減するために、衝突被害軽減システムが知られている。衝突被害軽減システムは、車両に搭載され、車両の前方の物体を検出可能な物体検出装置と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、を有する。物体検出装置として、例えばレーダ装置及びカメラ等が知られている。処理システムとして、警報を発生する警報装置、及びブレーキの補助操作を行うブレーキアシスト装置等が知られている。車載レーザ装置に関する技術の一例が特許文献１に開示されている。

特開２００８−０６４７４３号公報

鉱山の採掘現場において、ダンプトラックのような運搬車両が稼働する。運搬車両は砕石等を運搬する。運搬車両が走行中に物体と衝突すると、運搬車両が損傷し、砕石等の運搬作業に支障をきたす。その結果、採掘現場の生産性が低下する可能性がある。そのため、採掘現場で稼働する運搬車両にも、衝突被害軽減システムの適用が要望される。但し、物体検出装置が、衝突する可能性が低い物体を検出する可能性がある。衝突する可能性が低い物体が検出された場合にも、衝突被害軽減システムの処理システムが作動して、運搬車両の走行が過度に制限されると、運搬車両の作業効率が低下し、採掘現場の生産性が低下する可能性がある。

本発明の態様は、衝突被害軽減システムの処理システムが過度に作動することを抑制し、衝突の可能性が高い物体を検出することにより、物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両及び運搬車両の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、車両と、車両の前方に検出領域を有し、車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、検出領域に、車両の幅方向に第１寸法の幅と車両の走行方向に第２寸法の長さとを有する特定検出領域を設定する特定検出領域設定部と、物体検出装置の検出結果に基づいて、特定検出領域に物体が存在するか否かを判断する衝突判断部と、衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を処理システムに出力する制御部と、を備える運搬車両が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、車両と、車両の前方に検出領域を有し、車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、物体検出装置の検出結果に基づいて、検出領域に、車両の幅方向に第１寸法の幅と車両の走行方向に第２寸法の長さとを有する特定検出領域を設定する特定検出領域設定部と、物体検出装置の検出結果に基づいて、特定検出領域に物体が存在するか否かを判断する衝突判断部と、衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、を備え、第１寸法は、車両の車幅の寸法を含み、特定検出領域設定部は、車両の走行条件に基づいて、特定検出領域の形状を変更する運搬車両が提供される。

本発明の第３の態様に従えば、運搬車両の前方の物体を運搬車両に設けられ運搬車両の前方に検出領域を有する物体検出装置で検出することと、検出領域に、車両の幅方向に第１寸法の幅と車両の走行方向に第２寸法の長さとを有する特定検出領域を設定することと、物体検出装置の検出結果に基づいて、特定検出領域に物体が存在するか否かを判断することと、衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムに衝突による被害を軽減するための信号を出力することと、を含む運搬車両の制御方法が提供される。

本発明の態様によれば、物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両及び運搬車両の制御方法が提供される。

図１は、鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。 図２は、運搬車両の一例を示す斜視図である。 図３は、キャブの一例を示す図である。 図４は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図５は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図６は、物体検出装置の一例を示す模式図である。 図７は、制御システムの一例を示す機能ブロック図である。 図８は、運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１０は、制御システムの一例を示す図である。 図１１は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１２は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１３は、特定検出領域の一例を示す図である。 図１４は、特定検出領域の一例を示す図である。 図１５は、特定検出領域の一例を示す図である。 図１６は、特定検出領域の一例を示す図である。 図１７は、特定検出領域の一例を示す図である。 図１８は、第２寸法の決定方法の一例を説明するための模式図である。 図１９は、第２寸法の決定方法の一例を説明するための模式図である。 図２０は、第２寸法の決定方法の一例を説明するための模式図である。 図２１は、第２寸法の決定方法の一例を説明するための模式図である。 図２２は、運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図２３は、運搬車両の制御方法の一例を示す模式図である。 図２４は、運搬車両の制御方法の一例を示す模式図である。 図２５は、運搬車両の制御方法の一例を示す模式図である。 図２６は、運搬車両の制御方法の一例を示す模式図である。 図２７は、運搬車両の制御方法の一例を示す模式図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

（鉱山の採掘現場）
図１は、本実施形態に係る運搬車両が稼働する鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。運搬車両は、車両２及び車両２に設けられたベッセル３を有するダンプトラック１である。ダンプトラック１は、ベッセル３に積載された積荷を運搬する。積荷は、採掘された砕石、土砂、及び鉱石の少なくとも一つを含む。

鉱山の採掘現場において、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる走行路ＨＬが設けられる。ダンプトラック１は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び走行路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。ダンプトラック１は、走行路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動可能である。なお、鉱山の採掘現場における走行路ＨＬは、未舗装路であることが多い。

積込場ＬＰＡにおいて、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭにより、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭとして油圧ショベルやホイールローダが用いられる。積荷が積み込まれたダンプトラック１は、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまで走行路ＨＬを走行する。排土場ＤＰＡにおいて、ベッセル３から積荷が排出される。積荷が排出されたダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡまで走行路ＨＬを走行する。なお、ダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから所定の待機場まで走行してもよい。

（ダンプトラック）
次に、ダンプトラック１について説明する。図２は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す斜視図である。

ダンプトラック１は、キャブ（運転室）８に搭乗した運転者（オペレータ）ＷＭに操作される有人ダンプトラックである。ダンプトラック１を、オフハイウェイトラック、と称してもよい。ダンプトラック１は、リジッド式のダンプトラック１である。

ダンプトラック１は、前部２Ｆ及び後部２Ｒを有する車両２と、車両２に設けられるベッセル３とを備える。車両２は、走行装置４と、少なくとも一部が走行装置４の上方に配置される車体５とを有する。ベッセル３は、車体５に支持される。

走行装置４は、車輪６と、車輪６を回転可能に支持する車軸７とを備える。車輪６は、車軸７に支持されるホイールと、ホイールに支持されるタイヤとを含む。車輪６は、前輪６Ｆと後輪６Ｒとを含む。前輪６Ｆは、左右それぞれ１つのタイヤを備える。後輪６Ｒは、左右それぞれ２つのタイヤを備える。したがって、走行装置４は、後輪６Ｒの全体で４つのタイヤを備える。車軸７は、前輪６Ｆを回転可能に支持する車軸７Ｆと、後輪６Ｒを回転可能に支持する車軸７Ｒとを含む。

車体５は、ロアデッキ５Ａと、アッパデッキ５Ｂと、ロアデッキ５Ａの下方に配置されたラダー５Ｃと、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを結ぶように配置されたラダー５Ｄとを有する。ロアデッキ５Ａは、車体５の前部の下部に配置される。アッパデッキ５Ｂは、車体５の前部において、ロアデッキ５Ａの上方に配置される。

車両２は、キャブ８を有する。キャブ８は、アッパデッキ５Ｂ上に配置される。オペレータＷＭは、キャブ８に搭乗して、ダンプトラック１を操作する。オペレータＷＭは、ラダー５Ｃを使って、キャブ８に対して乗降可能である。オペレータＷＭは、ラダー５Ｄを使って、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを移動可能である。

ベッセル３は、積荷が積載される部材である。ベッセル３は、昇降装置により、車両２に対して上下に昇降可能である。昇降装置は、ベッセル３と車体５との間に配置された油圧シリンダ（ホイストシリンダ）のようなアクチュエータを含む。昇降装置によりベッセル３が上昇することによって、ベッセル３の積荷が排出される。

（キャブ）
次に、キャブ８について説明する。図３は、本実施形態に係るキャブ８の一例を示す図である。キャブ８には、キャブ８に搭乗したオペレータＷＭにより操作される複数の操作装置が配置されている。図３に示すように、キャブ８には、運転席１６と、トレーナー席１９と、出力操作部２４と、ブレーキ操作部２５と、走行方向操作部１５と、速度段操作部１８と、リターダ操作部１７と、フラットパネルディスプレイのような表示装置２０と、警報を発生する警報装置２１とが設けられている。オペレータＷＭにより操作される操作装置は、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５、速度段操作部１８、及びリターダ操作部１７の少なくとも一つを含む。

（衝突被害軽減システム）
次に、本実施形態に係る衝突被害軽減システム３００Ｓについて説明する。本実施形態において、ダンプトラック１は、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突被害軽減システム３００Ｓを備えている。

図４及び図５のそれぞれは、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す模式図である。ダンプトラック１は、ダンプトラック１（車両２）の走行状態を検出する走行状態検出装置１０と、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する積載状態検出装置１１と、ダンプトラック１（車両２）の前方の物体を検出する物体検出装置１２と、ダンプトラック１を制御する制御装置３０とを備えている。衝突被害軽減システム３００Ｓは、物体検出装置１２を含む。走行状態検出装置１０の検出結果、積載状態検出装置１１の検出結果、及び物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、それらの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が物体に衝突することによる被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１の走行状態は、ダンプトラック１の走行速度、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆ又は前輪６Ｆの向き）、及びダンプトラック１の進行方向（前進又は後進）の少なくとも一つを含む。

ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを含む。

ダンプトラック１は、動力を発生する動力発生装置２２と、少なくとも一部が走行装置４に接続されるサスペンションシリンダ９と、走行装置４を停止させるためのブレーキ装置１３と、変速装置８０と、を備えている。なお、変速装置８０は、後述する電気駆動方式によるダンプトラック１の場合はなくてもよい。

走行装置４は、動力発生装置２２が発生した動力により駆動する。動力発生装置２２は、電気駆動方式により走行装置４を駆動する。動力発生装置２２は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関の動力により作動する発電機と、発電機が発生した電力により作動する電動機とを有する。電動機で発生した動力が走行装置４の車輪６に伝達される。これにより、走行装置４が駆動される。車両２に設けられた動力発生装置２２の動力によって、ダンプトラック１は自走する。

なお、動力発生装置２２は、機械駆動方式により走行装置４を駆動してもよい。例えば、内燃機関で発生した動力が、動力伝達装置を介して走行装置４の車輪６に伝達されてもよい。本実施形態においては、機械駆動方式によるダンプトラック１を例にして説明する。

走行装置４は、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆの向き）を変えるための操舵装置１４を備えている。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、ダンプトラック１の走行方向を変える。

動力発生装置２２は、キャブ８に設けられた出力操作部２４により操作される。出力操作部２４は、アクセルペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、出力操作部２４を操作して、動力発生装置２２の出力を調整可能である。動力発生装置２２の出力が調整されることにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

ブレーキ装置１３は、キャブ８に設けられたブレーキ操作部２５により操作される。ブレーキ操作部２５は、ブレーキペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、ブレーキ操作部２５を操作して、ブレーキ装置１３を作動可能である。ブレーキ装置１３が作動することにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

操舵装置１４は、キャブ８に設けられた走行方向操作部１５により操作される。走行方向操作部１５は、ハンドルのようなハンドル操作部を含む。オペレータＷＭは、走行方向操作部１５を操作して、操舵装置１４を作動可能である。操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。

変速装置８０は、例えばトランスミッションを含み、キャブ８に設けられた速度段操作部１８により操作される。速度段操作部１８は、シフトレバーのようなレバー操作部を含む。オペレータＷＭは、速度段操作部１８を操作して、走行装置４の進行方向を変更可能である。速度段操作部１８が操作されることにより、変速装置８０は、ダンプトラック１を前進又は後進するために車輪６の回転方向を切り替える。

サスペンションシリンダ９は、車輪６と車体５との間に配置される。サスペンションシリンダ９は、前輪６Ｆと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｆと、後輪６Ｒと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｒとを含む。つまり、サスペンションシリンダ９は、前後左右に配置された車輪６のそれぞれに設けられている。車体５及び積荷の重量に基づく負荷が、サスペンションシリンダ９を介して車輪６に作用する。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行速度を検出する走行速度検出装置１０Ａと、ダンプトラック１の走行方向を検出する走行方向検出装置１０Ｂと、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する進行方向検出装置１０Ｃとを含む。

走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１（車両２）の走行速度を検出する。走行速度検出装置１０Ａは、車輪６（車軸７）の回転速度を検出する回転速度センサを含む。車輪６の回転速度とダンプトラック１の走行速度とは相関する。回転速度センサの検出値（回転速度値）が、ダンプトラック１の走行速度値に変換される。走行速度検出装置１０Ａは、回転速度センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１の走行速度を検出する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１（車両２）の走行方向を検出する。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの車両２の前部（前面）２Ｆの向きを含む。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの前輪６Ｆの向きを含む。走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操舵角を検出するステアリングセンサを含む。例えば、ステアリングセンサとしてロータリーエンコーダを用いることができる。走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操作量を検出して、操舵角を検出する。走行方向検出装置１０Ｂは、ステアリングセンサを使って、ダンプトラック１の走行方向を検出する。なお、走行方向検出装置１０Ｂは、走行方向操作部１５の回転量あるいは操舵角を検出する回転量センサを含んでもよい。つまり、走行方向操作部１５の操舵角とダンプトラック１の操舵装置１４の操舵角とは相関する。

進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１（車両２）の進行方向を検出する。進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１が前進するか後進するかを検出する。ダンプトラック１の前進において、車両２の前部２Ｆが進行方向の前方側に位置する。ダンプトラック１の後進において、車両２の後部２Ｒが進行方向の前方側に位置する。進行方向検出装置１０Ｃは、車輪６（車軸７）の回転方向を検出する回転方向センサを含む。進行方向検出装置１０Ｃは、回転方向センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する。なお、進行方向検出装置１０Ｃは、速度段操作部１８の操作状態を検出するセンサを含んでもよい。

積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを検出する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の重量を検出する重量センサを含む。空荷状態のベッセル３の重量は、既知情報である。積載状態検出装置１１は、重量センサの検出値と既知情報である空荷状態のベッセル３の重量値とに基づいて、ベッセル３に積み込まれた積荷の重量を求めることができる。すなわち、積載状態検出装置１１は、検出値からベッセル３の重量値を減算することによって、ベッセル３に積載された積荷の重量を求めることができる。

本実施形態において、積載状態検出装置１１の重量センサは、サスペンションシリンダ９の内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサを含む。圧力センサは、作動油の圧力を検出して、サスペンションシリンダ９に作用する負荷を検出する。サスペンションシリンダ９は、シリンダ部と、シリンダ部に対して相対移動可能なピストン部とを有する。シリンダ部とピストン部との間の内部空間に作動油が封入される。ベッセル３に積荷が積み込まれると、内部空間の作動油の圧力が高くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。ベッセル３から積荷が排出されると、内部空間の作動油の圧力が低くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。圧力センサは、その作動油の圧力を検出する。作動油の圧力と積荷の重量とは相関する。圧力センサの検出値（圧力値）が、積荷の重量値に変換される。積載状態検出装置１１は、圧力センサ（重量センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を検出する。

本実施形態において、圧力センサは、複数のサスペンションシリンダ９のそれぞれに配置される。ダンプトラック１は、車輪６を４つ有する。それら４つの車輪６の各々に設けられたサスペンションシリンダ９のそれぞれに圧力センサが配置される。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサの検出値の合計値又は平均値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサのうち特定の圧力センサ（例えばサスペンションシリンダ９Ｒに配置された圧力センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。

なお、積載状態検出装置１１の圧力センサ（重量センサ）の検出結果に基づいて、単位期間当たりにおけるダンプトラック１の積荷運搬量が管理されてもよい。例えば、圧力センサの検出結果に基づいて、１日間におけるダンプトラック１の積荷運搬量（仕事量）が、ダンプトラック１に搭載された記憶装置に記憶され管理されてもよい。

なお、積載状態検出装置１１は、ベッセル３と車体５との間に配置された重量センサを用いてもよい。その重量センサは、ベッセル３と車体５との間に設けられたひずみゲージ式ロードセルを用いてもよい。積載状態検出装置１１は、ベッセル３を持ち上げる油圧シリンダ（ホイストシリンダ）の油圧を検出する圧力センサを用いてもよい。

物体検出装置１２は、ダンプトラック１（車両２）の前方に存在する物体を非接触で検出する。物体検出装置１２は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、前方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、物体検出装置１２が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。また、物体検出装置１２を複数設けてもよい。

物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置される。本実施形態において、図２に示すように、物体検出装置１２は、アッパデッキ５Ｂに配置される。なお、物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出できればよい。物体検出装置１２は、ロアデッキ５Ａに配置されてもよい。

なお、アッパデッキ５Ｂに物体検出装置１２が設けられることにより、車輪６が接触する路面（地面）に凹凸があっても、物体検出装置１２はその凹凸を物体として誤検出してしまうことが抑制される。なお、レーダ装置から電波が発射された場合、路面の凹凸で反射した電波の強度は、検出対象の物体で反射した電波の強度よりも小さい。レーダ装置は、物体で反射した電波を受信し、路面の凹凸で反射した電波を誤検出しないように、強度が大きい電波を受信し、強度が小さい電波をカットするフィルタ装置を備えてもよい。

図６は、本実施形態に係る物体検出装置１２の一例を示す模式図である。図６に示すように、物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置されるレーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、車両２の前方に検出領域ＳＬを有する。レーダ装置は、検出領域ＳＬに配置されたダンプトラック１（車両２）の前方の物体を検出可能である。図６の斜線で示すように、検出領域ＳＬは、射出部１２Ｓから上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。物体検出装置１２は、検出領域ＳＬに存在する物体を検出可能である。ダンプトラック１の前方方向に関して、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの寸法はＤｍである。寸法Ｄｍは、電波及び超音波の少なくとも一方を発信する物体検出装置１２の射出部１２Ｓと検出領域ＳＬの先端部との距離である。

（制御システム）
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御システム３００の一例について説明する。図７は、本実施形態に係る制御システム３００の一例を示す機能ブロック図である。制御システム３００は、衝突被害軽減システム３００Ｓを含む。

図７に示すように、制御システム３００は、ダンプトラック１を制御する制御装置３０と、制御装置３０と接続された車両制御装置２９とを備えている。車両制御装置２９は、ダンプトラック１の状態量を検出する状態量検出システム４００と、ダンプトラック１の走行条件を調整する走行条件調整システム５００とを有する。状態量検出システム４００は、例えば、走行状態検出装置１０及び積載状態検出装置１１を含む。走行条件調整システム５００は、例えば、動力発生装置２２、ブレーキ装置１３、走行装置４（操舵装置１４）、及びリターダ２８を含む。制御装置３０に、物体検出装置１２、表示装置２０、及び警報装置２１が接続される。

動力発生装置２２に出力操作部２４が接続される。ブレーキ装置１３にブレーキ操作部２５が接続される。操舵装置１４に走行方向操作部１５が接続される。変速装置８０に速度段操作部１８が接続される。リターダ２８にリターダ操作部１７が接続される。

ブレーキ装置１３及びリターダ２８のそれぞれは、車両２の走行装置４に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置である。制動装置は、ブレーキ処理を実行して、ダンプトラック１を減速又は停止させる。本実施形態においては、ブレーキ装置１３とリターダ２８とは共通の制動装置を含む。オペレータＷＭによりブレーキ操作部２５が操作されても、リターダ操作部１７が操作されても、共通の制動装置が作動して、ダンプトラック１を制動することができる。ダンプトラック１が坂道を降りる場合、リターダ２８は、一定速度でダンプトラック１が走行するように制動力を調整する。リターダ２８は、補助ブレーキとして機能する。ダンプトラック１が坂道を降りる場合、オペレータＷＭによりリターダ操作部１７が操作され、リターダ２８が作動することにより、制動装置は所定の制動力を出す。また、リターダ２８は、走行速度検出装置１０Ａにより検出されたダンプトラック１の走行速度に基づいて、制動装置の制動力を調整する。なお、リターダ２８は、ブレーキ装置１３とは異なる制動装置でもよい。リターダ２８は、例えば流体式リターダ及び電磁式リターダの少なくとも一方を含む制動装置を有してもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のような数値演算装置（プロセッサ）を含む。制御装置３０は、物体検出装置１２の検出結果に基づいてダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部３１と、衝突の可能性の判断に用いられる時間情報を算出する演算部３２と、衝突の可能性の判断に用いられる変数を設定する変数設定部３３と、衝突の可能性の判断に用いられる情報を記憶する記憶部３４と、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを出力する制御部３５と、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに特定検出領域ＳＤを設定する特定検出領域設定部３６と、特定検出領域ＳＤを設定するか否かを判定する判定部３７と、設定された特定検出領域ＳＤを無効化する無効化部３８と、を備えている。衝突判断部３１は、物体検出装置３１の検出結果に基づいて、特定検出領域ＳＤに物体が存在するか否かを判断することによって、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突の可能性を判断する。制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを後述する処理システムに出力する。

記憶部３４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。衝突判断部３１は、走行状態検出装置１０の検出結果と、積載状態検出装置１１の検出結果と、物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断する。

ダンプトラック１は、物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システム６００を有する。処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を有する。本実施形態において、処理システム６００の処理装置は、例えば、ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１の少なくとも一つを含む。ブレーキ装置１３、リターダ２８、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、及び警報装置２１は、衝突による被害を軽減するための異なる処理をそれぞれ実行可能である。処理システム６００は、制御装置３０に制御される。

ブレーキ装置１３は、走行装置４に対するブレーキ処理（停止処理）を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

リターダ２８は、走行装置４に対するブレーキ処理（停止処理）を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

動力発生装置２２は、走行装置４に対する出力（駆動力）を低減する出力低減処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

操舵装置１４は、制御部（走行方向制御部）３５からの制御信号Ｃ３又は走行方向操作部１５からの操作信号Ｒ３に基づいてダンプトラック１の走行方向変更処理を実行して、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向を変更する。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

表示装置２０は、例えば、オペレータＷＭに対する注意喚起のための表示処理を実行することができる。表示装置２０は、警告画像を表示してオペレータＷＭに警告を行うことができる。警告画像は、例えば前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の警告マークやメッセージの表示とすることができる。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作、例えば、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、リターダ操作部１７、及び走行方向操作部１５のいずれか一つに対しての操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

警報装置２１は、オペレータＷＭに対する注意喚起のための警報発生処理を実行することができる。警報装置２１は、例えばスピーカーやランプを用い、前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の音又は光を発してオペレータＷＭに警告することができる。警報装置２１は、走行方向操作部１５及び運転席１６の少なくとも一方を振動させてオペレータＷＭに警告可能な振動発生装置を含んでもよい。警報装置２１は、運転席１６に搭乗しているオペレータＷＭを保護するためのシートベルトの締め付け力を変更してオペレータＷＭに警告可能なシートベルト調整装置を含んでもよい。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを、処理システム６００（ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１の少なくとも一つ）に出力する。制御部３５から制御信号Ｃが供給された処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（出力制御部）３５は、出力低減処理が実行されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。動力発生装置２２は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて出力を低減して、走行装置４に対する駆動力を低減させる。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（ブレーキ制御部）３５は、ブレーキ処理が実行されるように、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。リターダ２８は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて作動する。ここで、ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（ブレーキ制御部）３５は、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２を出力するようにしてもよい。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１の走行が停止され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（走行方向制御部）３５は、走行方向変更処理が実行されるように、操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力してもよい。操舵装置１４は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ３に基づいて作動する。これにより、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向が変更され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（警報制御部）３５は、警報発生処理が実行されるように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力してもよい。上述のように、警報装置２１は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ６に基づいて作動する。警報装置２１は、オペレータＷＭに注意喚起するための音又は光を発生する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（表示制御部）３５は、上述のように、表示処理が実行されるように、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。表示装置２０は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて作動する。表示装置２０は、オペレータＷＭに注意喚起するための画像を表示する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作は、動力発生装置２２の出力を低減させるための出力操作部２４の操作、ブレーキ装置１３を作動させるためのブレーキ操作部２５の操作、リターダ２８を作動させるためのリターダ操作部１７の操作、及び操舵装置１４によりダンプトラック１の走行方向を変更させるための走行方向操作部１５の操作の少なくとも一つを含む。出力操作部２４が操作されることにより、操作信号Ｒ１が生成される。出力操作部２４により生成された操作信号Ｒ１に基づいて、動力発生装置２２の出力が低減される。ブレーキ操作部２５が操作されることにより、操作信号Ｒ２が生成される。ブレーキ操作部２５により生成された操作信号Ｒ２に基づいて、ブレーキ装置１３は作動し、ダンプトラック１は減速する。走行方向操作部１５が操作されることにより、操作信号Ｒ３が生成される。走行方向操作部１５により生成された操作信号Ｒ３に基づいて、操舵装置１４は作動する。リターダ操作部１７が操作されることにより、操作信号Ｒ４が生成される。リターダ操作部１７により生成された操作信号Ｒ４に基づいて、リターダ２８は作動し、ダンプトラック１は減速する。

動力発生装置２２は、出力制御部３５及び出力操作部２４のそれぞれと接続される。出力操作部２４は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、操作信号Ｒ１に基づく出力を発生する。出力制御部３５は、動力発生装置２２を制御するための制御信号Ｃ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、制御信号Ｃ１に基づく出力を発生する。

リターダ２８は、リターダ操作部１７及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。リターダ操作部１７は、オペレータＷＭによる操作に応じた操作信号Ｒ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、操作信号Ｒ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８を制御するための制御信号Ｃ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。

ブレーキ装置１３は、ブレーキ操作部２５及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。ブレーキ操作部２５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ２を生成して、ブレーキ装置１３に供給する。ブレーキ装置１３は、操作信号Ｒ２に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３を制御するための制御信号Ｃ４あるいは制御信号Ｃ２を生成して、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ装置１３は、制御信号Ｃ２に基づく制動力を発生する。以下の説明では、ダンプトラック１の前方に物体が存在して、ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合に、ブレーキ制御部３５が、リターダ２８に対して制御信号Ｃ４のみを生成する場合について説明する。

操舵装置１４は、走行方向操作部１５及び走行方向制御部３５のそれぞれと接続される。走行方向操作部１５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、操作信号Ｒ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。走行方向制御部３５は、操舵装置１４を制御するための制御信号Ｃ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、制御信号Ｃ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。

特定検出領域設定部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの内側に、検出領域ＳＬよりも小さい領域である特定検出領域ＳＤを設定する。特定検出領域ＳＤは、車両２の車幅方向に関して第１寸法の幅と、車両２の走行方向に関して第２寸法の長さとを有する。

判定部３７は、特定検出領域ＳＤを設定するか否かを判定する。無効化部３８は、設定された特定検出領域ＳＤを無効化（キャンセル）する。無効化部３８により特定検出領域ＳＤの無効化が行われる理由は、操作装置の操作がされたといった所定の条件が成立する際、例えば、運転者ＷＭの意思によるハンドル操作部の操作などがあった場合、処理システム６００が過剰に作動することがないようにするためである。すなわち、無効化とは、設定されていた特定検出領域ＳＤを削除すること、及び処理システム６００の制御装置３０が制御信号Ｃを出力しないことを含む。なお、例えば、運転者ＷＭの意思によるハンドル操作部の操作などがあった場合、その操作の量が少ないといった所定の条件が成立する際、無効化部３８は特定検出領域ＳＤを無効化せずに、その操作の量が多いといった所定の条件が成立する際、無効化３８は特定検出領域ＳＤを無効化するようにしてもよい。すなわち、操作装置が操作されたとき、所定の条件が成立する際に特定検出領域ＳＤが無効化されるようにすればよい。

（ダンプトラックの制御方法）
次に、ダンプトラック１の制御方法の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック１の前方に存在する物体とダンプトラック１との衝突による被害を軽減するための制御方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、物体が、ダンプトラック１の前方に存在する他のダンプトラック１Ｆであることとする。本実施形態においては、ダンプトラック１が、そのダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆに追突することによる被害を軽減するための制御方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、ダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆを適宜、前方ダンプトラック１Ｆ、と称する。

図８は、本実施形態に係るダンプトラック１の制御方法の一例を示すフローチャートである。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する。積載状態検出装置１１の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、積載状態検出装置１１の検出結果を取得する（ステップＳＡ１）。

制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得するタイミングは、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するタイミングでもよいし、ダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するタイミングでもよい。すなわち、図９に示すように、鉱山の積込場ＬＰＡにおいてベッセル３に積荷が積み込まれ、積荷状態のダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するときに、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。鉱山の排土場ＤＰＡにおいてベッセル３から積荷が排出され、空荷状態のダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するときに、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。

図１０に示すように、操作部４０の操作によって、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得するタイミングが定められてもよい。操作部４０は、キャブ８内の運転席１６の近傍に配置される。オペレータＷＭは、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するとき、又はダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するとき、操作部４０を操作する。操作部４０が操作されることにより、積載状態検出装置１１の検出結果が制御装置３０に出力される。制御装置３０は、操作部４０が操作されたタイミングで、積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。

例えば、積載状態検出装置１１が積荷を検出したこと又は空荷を検出したことをトリガとして、制御装置３０が備えるタイマー（不図示）が、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ又は排土場ＤＰＡから出発してから所定時間経過したことを計測する。所定時間経過したことがタイマーにより計測された後、積載状態検出装置１１の検出結果が制御装置３０に取得されてもよい。

ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ又は排土場ＤＰＡから出発してから所定時間経過するまでの間に検出された積載状態検出装置１１の複数の検出値の平均値が、積込状態の検出結果として制御装置３０に取得されてもよい。

本実施形態において、ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無を含む。制御装置３０は、ベッセル３に積荷が有るか否かを判断する（ステップＳＡ２）。記憶部３４に、積荷の重量に関する閾値が記憶されている。制御装置３０は、その閾値と積載状態検出装置１１の検出値とを比較する。積載状態検出装置１１の検出値が閾値よりも大きいと判断された場合、制御装置３０は、ベッセル３に積荷が有ると判断する。積載状態検出装置１１の検出値が閾値以下であると判断された場合、制御装置３０は、ベッセル３に積荷が無いと判断する。

次に、変数設定部３３により、ベッセル３の積荷の積荷状態に基づいてダンプトラック１（車両２）の減速度ａが設定される。ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８が作動した場合におけるダンプトラック１の減速度（負の加速度）である。本実施形態において、ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８を含む制動装置の最大制動能力が発揮されるように制動装置が作動したときの、ダンプトラック１の減速度をいう。なお、ダンプトラック１の減速度ａは、ダンプトラック１のスリップ等の発生を抑制できる範囲で制動能力が発揮できる減速度であってもよい。一般に、ダンプトラック１の重量が大きい場合、減速度ａは小さい。ダンプトラック１の重量が小さい場合、減速度ａは大きい。減速度ａが小さいと、走行するダンプトラック１は停止し難い。減速度ａが大きいと、走行するダンプトラック１は停止し易い。以下の説明において、リターダ２８の最大制動能力が発揮されるようにリターダ２８が作動される状態を適宜、フルブレーキ状態、と称する。

ダンプトラック１の重量は、ベッセル３に積載される積荷の重量に基づいて変化する。したがって、ベッセル３が空荷状態の場合、ダンプトラック１の重量は小さくなり、ダンプトラック１の減速度ａは大きくなる（ダンプトラック１は停止し易くなる）。ベッセル３が積荷状態の場合、ダンプトラック１の重量は大きくなり、ダンプトラック１の減速度ａは小さくなる（ダンプトラック１は停止し難くなる）。

ダンプトラック１の重量とその重量のダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報は、実験又はシミュレーションにより事前に求めることができる。記憶部３４には、実験又はシミュレーションによって求められた、積荷の重量とダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報が記憶されている。

本実施形態において、記憶部３４には、積荷状態のダンプトラック１の減速度ａ１と、空荷状態のダンプトラック１の減速度ａ２とが記憶されている。減速度ａ２は、減速度ａ１よりも大きい。

鉱山の採掘現場においてベッセル３に積荷を積む場合、採掘現場の生産性向上等の観点から、ベッセル３の最大積載能力が発揮されるように、ベッセル３に積荷が積み込まれる。すなわち、ベッセル３の収容可能容積の１００％に相当する量の積荷がベッセル３に積み込まれる。例えば、ベッセル３の収容可能容積の７０％に相当する量の積荷をベッセル３に積むという運用は、生産効率が悪く、例外的である。すなわち、本実施形態において、ベッセル３の積荷状態とは、ベッセル３に積荷が満載された満載状態を意味する。そのため、ダンプトラック１の減速度ａは、積荷状態（満載状態）のダンプトラック１に対応する減速度ａ１と、空荷状態のダンプトラック１に対応する減速度ａ２との２つの値で足りる。

ステップＳＡ２において、積荷が有ると判断された場合、変数設定部３３は、減速度ａ１を設定する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ２において、積荷が無いと判断された場合、変数設定部３３は、減速度ａ２を設定する（ステップＳＡ４）。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行状態を検出する。走行状態検出装置１０の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出結果を取得する。

走行状態検出装置１０の走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔを検出して、その検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、走行速度検出装置１０Ａの検出結果を取得する（ステップＳＡ５）。

走行方向検出装置１０Ｂの検出結果及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果も制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果を取得する。

走行状態検出装置１０の検出周期はＧｔ（例えば１ｍｓ以上１００ｍｓ以下）である。走行状態検出装置１０は、所定時間間隔（検出周期）Ｇｔで検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、その検出結果を取得する。制御装置３０は、ダンプトラック１の稼動時において、走行状態検出装置１０の検出結果をモニタする。

演算部３２により、走行状態検出装置１０の検出結果に基づいて、物体との衝突の可能性の判断に用いられる時間情報が算出される。演算部３２は、所要停止距離Ｄｓを算出する（ステップＳＡ６）。また、演算部３２は、走行速度Ｖｔと所要停止距離Ｄｓとに基づいて、停止距離通過時間Ｔｓを算出する（ステップＳＡ７）。

図１１は、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓを説明するための図である。所要停止距離Ｄｓについて説明する。図１１に示すように、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、変数設定部３３で設定された減速度がａである場合において、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に位置するときにフルブレーキ状態になるようにリターダ２８が作動された場合、ダンプトラック１は、第１地点Ｐ１の前方の第２地点Ｐ２で停止する。第２地点Ｐ２では、当然ながら走行速度は０である。所要停止距離Ｄｓは、リターダ２８がフルブレーキ状態になるように作動された第１地点Ｐ１と、ダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との距離である。走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、変数設定部３３で設定された減速度がａである場合、所要停止距離Ｄｓは、以下の（１）式に基づいて導出される。

Ｄｓ＝Ｖｔ（Ｖｔ／ａ）−（１／２）ａ（Ｖｔ／ａ）^２
＝（１／２ａ）Ｖｔ^２ …（１）

したがって、減速度ａ１が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ１）Ｖｔ^２ …（１Ａ）
である。減速度ａ２が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ２）Ｖｔ^２ …（１Ｂ）
である。

このように、本実施形態においては、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１（車両２）の走行速度Ｖｔと、変数設定部３３で設定された減速度ａとに基づいて、第１地点Ｐ１とダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との所要停止距離Ｄｓが算出される。

次に、停止距離通過時間Ｔｓについて説明する。停止距離通過時間Ｔｓとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在する第１時点ｔ１から、所要停止距離Ｄｓを走行速度Ｖｔで走行したときに第２地点Ｐ２に到達する第２時点ｔ２までの時間をいう。すなわち、停止距離通過時間Ｔｓとは、第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）において走行速度Ｖｔで走行するダンプトラック１が、ブレーキ装置１３の作動なく、一定の走行速度Ｖｔで所要停止距離Ｄｓを走行したときの、その所要停止距離Ｄｓを走行するのに要する時間をいう。停止距離通過時間Ｔｓは、以下の（２）式に基づいて導出される。

Ｔｓ＝Ｄｓ／Ｖｔ …（２）

以上により、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓのそれぞれが算出される。

物体検出装置１２は、例えば、前方ダンプトラック１Ｆを検出する。物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、物体検出装置１２の検出結果を取得する。

物体検出装置１２は、レーダ装置を含み、前方ダンプトラック１Ｆを検出可能である。物体検出装置１２は、その物体検出装置１２が設けられているダンプトラック１と、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出可能である。物体検出装置１２は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出し、その検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを取得する（ステップＳＡ８）。

物体検出装置１２の検出周期は、走行状態検出装置１０の検出周期Ｇｔと異なる。物体検出装置１２は、所定時間間隔で検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、その検出結果を取得する。制御装置３０は、ダンプトラック１の稼動時において、物体検出装置１２の検出結果をモニタする。

演算部３２は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、衝突の可能性の判断に用いられる時間情報を算出する。演算部３２は、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達するまでの物体到達時間Ｔａを算出する（ステップＳＡ９）。

図１２は、物体到達時間Ｔａを説明するための図である。物体到達時間Ｔａとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在するときの、そのダンプトラック１の物体検出装置１２で検出された第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの時間をいう。すなわち、相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出した時点を第１時点ｔ１とし、その第１時点ｔ１において検出された相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで相対移動したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する時点を第３時点ｔ３としたとき、物体到達時間Ｔａとは、第１時点ｔ１から第３時点ｔ３までの時間をいう。物体到達時間Ｔａは、以下の（３）式に基づいて導出される。

Ｔａ＝Ｄｒ／Ｖｒ …（３）

このように、物体検出装置１２で検出された第１時点ｔ１におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの物体到達時間Ｔａが算出される。

制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出値及び物体検出装置１２の検出値をモニタし、複数の各地点（各時点）における停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを算出する。換言すれば、制御装置３０は、複数の各地点（各時点）における停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを、所定時間間隔Ｇｔで出力する。

衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとに基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性を判断する（ステップＳＡ１０）。

衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとを比較し、その比較の結果に基づいて、衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」を実行する。演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、第１時点ｔ１からダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定される。演算「Ｔａ−Ｔｓ」は、所定時間間隔Ｇｔで行われる。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ≦０」である場合（ステップＳＡ１１、Ｙｅｓ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓと等しい時間あるいは停止距離通過時間Ｔｓより短い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も高いレベル１であると判断する。

演算の結果が「α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０」である場合（ステップＳＡ１３、Ｙｅｓ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも僅かに長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性がレベル１に次いで高いレベル２であると判断する。数値αは、事前に定められた正の値である。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ＞α」である場合（ステップＳＡ１３、Ｎｏ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも十分に長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も低いレベル３であると判断する。

このように、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定され、その推定の結果に基づいて、衝突の可能性が判断される。また、推定の結果に基づいて、衝突の可能性（危険度）が複数のレベルに分類される。本実施形態においては、衝突の可能性が、レベル１、レベル２、及びレベル３に分類される。レベル１、レベル２、及びレベル３のうち、レベル１は、衝突の可能性が最も高いレベルであり、レベル２は、レベル１に次いで衝突の可能性が高いレベルであり、レベル３は、衝突の可能性が最も低いレベルである。

衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル１（Ｔａ−Ｔｓ≦０）であるか否かを判断する（ステップＳＡ１１）。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合（ステップＳＡ１１、Ｙｅｓ）、制御装置３０は、リターダ２８を制御する（ステップＳＡ１２）。制御部３５は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。制御部３５は、フルブレーキ状態でリターダ２８が作動するように、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。

制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて、リターダ２８のブレーキ処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１が停止される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

レベル１において、制御信号Ｃ４は操作信号Ｒ２及び操作信号Ｒ１に優先する。制御部３５からリターダ２８に制御信号Ｃ４が出力された場合、ブレーキ操作部２５の操作の有無、及びブレーキ操作部２５の操作量の大小、出力操作部２４の操作の有無、出力操作部２４の操作量の大小、これらにかかわらず、制御信号Ｃ４に基づいて、リターダ２８のブレーキ処理が実行される。なお、レベル１において、制御信号Ｃ４は操作信号Ｒ４に対しても優先するようにしてもよい。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

この場合、レベル１において、制御信号Ｃ１は操作信号Ｒ１及び操作信号Ｒ２に優先する。制御部３５から動力発生装置２２に制御信号Ｃ１が出力された場合、ブレーキ操作部２５の操作の有無、及びブレーキ操作部２５の操作量の大小、出力操作部２４の操作の有無、出力操作部２４の操作量の大小、これらにかかわらず、制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。なお、レベル１において、制御信号Ｃ１は操作信号Ｒ４に対しても優先するようにしてもよい。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力するとともに、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。すなわち、リターダ２８のブレーキ処理と並行して、動力発生装置２２の出力低減処理が行われてもよい。

ステップＳＡ１１において、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果が、レベル１（Ｔａ−Ｔｓ≦０）でないと判断された場合（ステップＳＡ１１、Ｎｏ）、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル２（α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０）であるか否かを判断する（ステップＳＡ１３）。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合（ステップＳＡ１３、Ｙｅｓ）、制御装置３０は、警報装置２１を制御する（ステップＳＡ１４）。制御部３５は、警報装置１２に制御信号Ｃ６を出力する。制御部３５は、警報装置２１が警報を発生するように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力する。

制御部３５から供給された制御信号Ｃ６に基づいて、警報装置２１の警報発生処理が実行される。警報装置２１は、音又は光を発生して、オペレータＷＭに注意喚起する。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害を軽減するための操作が行われる。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて、表示装置２０の表示処理が実行される。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害を軽減するための操作が行われる。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、ブレーキ装置１３が作動するように、制御信号Ｃ２を出力してもよい。例えば、制御部３５から供給された制御信号Ｃ２に基づいて、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するように、ブレーキ装置１３のブレーキ処理が実行されてもよい。あるいは、ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８が作動するように、制御信号Ｃ４を出力するが、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するように、リターダ２８のブレーキ処理が実行されるようにしてもよい。

以下の説明において、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するようにリターダ２８が作動される状態を適宜、弱ブレーキ状態又はプレブレーキ状態、と称する。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。

ステップＳＡ１３において、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果が、レベル２（α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０）でないと判断された場合（ステップＳＡ１３、Ｎｏ）、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル３（Ｔａ−Ｔｓ＞α）であると判断する。

レベル３であると判断された場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理は行われない。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。例えば、制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出結果、及び物体検出装置１２の検出結果のモニタを継続する。

ステップＳＡ１２において、リターダ２８が制御された後、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔが低減されて、衝突の可能性が低減された場合、制御部３５からリターダ２８に対する制御信号Ｃ４の出力が停止される。これにより、制御装置３０によるリターダ２８の制御は解除される。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。

ステップＳＡ１４において、警報装置２１が制御された後、例えばオペレータＷＭによる、ブレーキ操作部２５及びリターダ操作部１７、出力操作部２４のいずれか一つの操作により、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔが低減されて、衝突の可能性が低減された場合、制御部３５から警報装置２１に対する制御信号Ｃ６の出力が停止される。これにより、制御装置３０による警報装置２１の制御は解除される。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。

ステップＳＡ１１及びステップＳＡ１３の少なくとも一方において、衝突の可能性がレベル１又はレベル２であると判断された場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減するために、制御部３５は操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力してもよい。ダンプトラック１の進路に前方ダンプトラック１Ｆが存在する場合、ダンプトラック１の進路に前方ダンプトラック１Ｆが存在しないように、操舵装置１４の走行方向変更処理が実行され、ダンプトラック１の走行方向が変更されてもよい。

レベル１において、制御信号Ｃ３は操作信号Ｒ３に優先されてもよい。制御部３５から操舵装置１４に制御信号Ｃ３が出力された場合、走行方向操作部１５の操作の有無、及び走行方向操作部１５の操作量の大小にかかわらず、操舵装置１４は、制御信号Ｃ３に基づいて走行方向変更処理を実行する。

本実施形態においては、ステップＳＡ５において、走行速度検出装置１０Ａの検出結果のみならず、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果、及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果も制御装置３０に出力される。例えば、物体検出装置１２が前方ダンプトラック１Ｆを検出しても、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の進路から前方ダンプトラック１Ｆが外れるようにダンプトラック１の走行方向が変化していると判断された場合、制御装置３０は、衝突の可能性が低い（レベル３である）と判断してもよい。その場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理が行われなくてもよい。

ダンプトラック１が後進している場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突する可能性は低い。そのため、進行方向検出装置１０Ｃの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が後進していると判断された場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理が行われなくてもよい。

本実施形態において、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ１よりも操作信号Ｒ１が優先されてもよい。例えば、動力発生装置２２に操作信号Ｒ１及び制御信号Ｃ１の両方が供給された場合、動力発生装置２２は、操作信号Ｒ１に基づいて駆動してもよい。また、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ２よりも操作信号Ｒ２が優先されてもよい。例えば、ブレーキ装置１３に操作信号Ｒ２及び制御信号Ｃ２の両方が供給された場合、ブレーキ装置１３は、操作信号Ｒ２に基づいて駆動してもよい。また、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ３よりも操作信号Ｒ３が優先されてもよい。例えば、操舵装置１４に操作信号Ｒ３及び制御信号Ｃ３の両方が供給された場合、操舵装置１４は、操作信号Ｒ３に基づいて駆動してもよい。すなわち、衝突の可能性がレベル２又はレベル３である場合、運転者ＷＭによる操作を優先するようにしてもよい。

なお、本実施形態においては、衝突の可能性のレベルが３段階（レベル１、レベル２、レベル３）に分けられる。衝突の可能性のレベルは、４段階以上の複数段階に分けられてもよい。衝突の可能性レベルは、２段階（レベル１、レベル２）に分けられてもよい。すなわち、衝突の可能性が全く無いレベルと、衝突の可能性が有るレベルとの２段階に分けられてもよい。このような場合、制御装置３０から制御信号Ｃが出力されている状態で、運転者ＷＭがいずれかの操作装置（操作部）を操作して操作信号Ｒが生成されたといった所定の条件が成立したならば、衝突の可能性が全くないレベルであれば、操作信号Ｒを優先し、衝突の可能性が有るレベルであれば、制御信号Ｃは操作信号Ｒに優先するようにしてもよい。また、例えば、運転者ＷＭの意思によるハンドル操作部の操作などがあった場合、その操作の量が少ないといった所定の条件が成立する際は制御信号Ｃを優先し、その操作の量が多いといった所定の条件が成立する際は操作信号Ｒを優先するようにしてもよい。すなわち、操作装置が操作され操作信号Ｒが生成されたとき、所定の条件が成立する際に制御信号Ｃが優先されるようにすればよい。

（特定検出領域）
本実施形態において、特定検出領域設定部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、ダンプトラック１の車幅方向に関して第１寸法の幅とダンプトラック１の走行方向（前進方向）に関して第２寸法の長さとを有する特定検出領域ＳＤを設定する。衝突判断部３１は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、特定検出領域ＳＤに物体が存在するか否かを判断し、その判断結果に基づいて、衝突の可能性を判断する。制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。

図１３は、本実施形態に係る特定検出領域ＳＤの一例を示す模式図である。図１３に示すように、特定検出領域ＳＤは、検出領域ＳＬよりも小さい領域である。特定検出領域ＳＤの外形は、実質的に矩形である。

特定検出領域ＳＤは、ダンプトラック１の車幅方向に関して寸法（第１寸法）Ｗの幅を有する。特定検出領域ＳＤの幅の寸法Ｗは、車両２の車幅の寸法Ｗｒを含む。特定検出領域ＳＤは、ダンプトラック１の走行方向に関して寸法（第２寸法）Ｌの長さを有する。

特定検出領域ＳＤは、第１部分ＳＤ１と、走行方向（前進方向）に関して第１部分ＳＤ１よりも車両２から遠い第２部分ＳＤ２と、走行方向（前進方向）に関して第２部分ＳＤ２よりも車両２から遠い第３部分ＳＤ３と、を含む。

第１部分ＳＤ１は、寸法Ｗ１の幅と寸法Ｌ１の長さとを有する。第２部分ＳＤ２は、寸法Ｗ２の幅と寸法Ｌ２の長さとを有する。第３部分ＳＤ３は、寸法Ｗ３の幅と寸法Ｌ３の長さとを有する。第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１は、車両２の車幅の寸法Ｗｒである。第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２は、車両２の車幅の寸法Ｗｒである。第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３は、第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１及び第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２よりも大きい。

運転者ＷＭにより走行方向操作部１５が操作された場合、第３部分ＳＤ３は、第１部分ＳＤ１よりも車幅方向に大きく動く。例えば、ダンプトラック１が直進状態において、運転者ＷＭは、ダンプトラック１の直進走行を維持するためにハンドル操作部（ハンドル）を左右に微調整しながら操作する。つまり、直進状態において、走行方向操作部１５が僅かに動かされ、その結果、第３部分ＳＤ３が車幅方向に僅かに動いてしまう可能性がある。第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３が小さいと、ダンプトラック１の前方に存在する物体が、第３部分ＳＤ３の内側に存在しなくなる可能性が高くなる。本実施形態においては、寸法Ｗ３が寸法Ｗ１よりも大きいので、意図せずに走行方向操作部１５が動かされても、ダンプトラック１の前方の物体は、第３部分ＳＤ３に存在することができる。

例えば、ダンプトラック１が、前方に停止している物体（例えば、停車している前方のダンプトラック）を追い越して走行するとき、ダンプトラック１から離れた位置で、その物体の少なくとも一部が特定検出領域ＳＤの第３部分ＳＤ３に存在することができ、その物体を検出することができる。その物体が検出されることにより、ダンプトラック１を運転する運転者ＷＭは、ダンプトラック１と物体とが円滑に追い越せるように走行操作部１５を操作することができる。

特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１（車両２）の走行条件に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更する。本実施形態において、ダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１とそのダンプトラック１の前方の物体との相対速度を含む。ダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１の走行速度を含む。ダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１の走行方向を含む。

物体検出装置１２は、ダンプトラック１と検出領域ＳＬに存在する物体との相対速度を検出可能である。特定検出領域設定部３６は、物体検出装置１２で検出された相対速度に基づいて、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを変更する。特定検出領域設定部３６は、相対速度が低いとき（ダンプトラック１と前方の物体との距離が変化しない又は緩やかに短くなるとき）、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを短くする。特定検出領域設定部３６は、相対速度が高いとき（ダンプトラック１と前方の物体との距離が急激に短くなるとき）、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを長くする。

走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１の走行速度を検出可能である。特定検出領域設定部３６は、走行速度検出装置１０Ａで検出されたダンプトラック１の走行速度に基づいて、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを変更するようにしてもよい。特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１の走行速度が低いとき、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを短くしてもよい。特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１の走行速度が高いとき、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを長くしてもよい。

図１４は、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度が高くなって、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さが長くなった例を示す。図１５は、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度が低くなって、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さが短くなった例を示す。第２寸法Ｌの長さは、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度の大きさと相関関係を有する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１の走行方向を検出可能である。特定検出領域設定部３６は、走行方向検出装置１０Ｂで検出されたダンプトラック１の走行方向（操舵方向）に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変形させる。図１６に示すように、特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１の走行方向が左に変化するとき（左旋回のとき）、特定検出領域ＳＤの先端部（第３部分ＳＤ３の先端部）がダンプトラック１に対して左に移動するように、特定検出領域ＳＤの形状を曲げる。図１７に示すように、特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１の走行方向が右に変化するとき（右旋回のとき）、特定検出領域ＳＤの先端部（第３部分ＳＤ３の先端部）がダンプトラック１に対して右に移動するように、特定検出領域ＳＤの形状を曲げる。特定検出領域ＳＤの形状の曲がり具合は、走行方向検出装置１０Ｂで検出されたダンプトラック１の走行方向（操舵方向）と相関関係を有する。

特定検出領域ＳＤの基端部（第１部分ＳＤ１の基端部）とダンプトラック１との相対位置は変化しない。特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを変更するとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、ダンプトラック１の走行方向に関する特定検出領域ＳＤの先端部の位置を変化させる。例えば、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを短くするとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に近付くように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを長くするとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１から離れるように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。

また、特定検出領域ＳＤを曲げるとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、ダンプトラック１の幅方向に関する特定検出領域ＳＤの先端部の位置を変化させる。例えば、特定検出領域ＳＤを左に曲げるとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に対して左に移動するように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。特定検出領域ＳＤを右に曲げるとき、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に対して右に移動するように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。

なお、特定検出領域ＳＤの基端部とは、特定検出領域ＳＤのうち、ダンプトラック１の走行方向に関してダンプトラック１に最も近い端部をいう。特定検出領域ＳＤの先端部とは、特定検出領域ＳＤのうち、ダンプトラック１の走行方向に関してダンプトラック１から最も遠い端部をいう。特定検出領域ＳＤの基端部は、第１部分ＳＤ１の基端部を含む。特定検出領域ＳＤの先端部は、第３部分ＳＤ３の先端部を含む。本実施形態において、特定検出領域ＳＤは、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１の前部とが接続される（隣接する）ように設定される。

特定検出領域設定部３６は、ベッセル３の積荷の積載状態に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更するようにしてもよい。本実施形態において、積荷の積載状態は、ベッセル３に積載される積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一方を含む。

積載状態検出装置１１は、ベッセル３に積載される積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量を検出可能である。特定検出領域設定部３６は、積載状態検出装置１１で検出された積荷の有無に基づいて、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを変更する。特定検出領域設定部３６は、積荷が無いとき（ダンプトラック１の総重量が軽いとき）、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを短くする。特定検出領域設定部３６は、積荷が有るとき（ダンプトラック１の総重量が重いとき）、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを長くする。また、特定検出領域設定部３６は、積荷の有無の基づくのではなく、積載状態検出装置１１で検出された積荷の重量に基づいて、特定検出領域ＳＤの長さを変更するようにしてもよい。特定検出領域設定部３６は、積荷の重量が軽いとき（積荷の積載量が少ないとき）、特定検出領域ＳＤの長さを短くする。特定検出領域設定部３６は、積荷の重量が重いとき（積荷の積載量が多いとき）、特定検出領域ＳＤの長さを長くする。

衝突判断部３１は、物体検出装置３１の検出結果に基づいて、特定検出領域ＳＤに物体が存在するか否かを判断することによって、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突の可能性を判断する。特定検出領域ＳＤに物体が存在することは、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性が高くなることを含む。

例えば、ダンプトラック１と物体その相対速度が高い場合、ダンプトラック１と物体とが短時間で接近するため、衝突の可能性が高い。ベッセル３に積荷が有る場合、その積荷の重量により、走行するダンプトラック１は、停止し難くなるため、衝突の可能性が高い。

ダンプトラック１の走行条件が衝突の可能性が高い走行条件である場合、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの長さを長くする。例えば、ベッセル３の積荷の積載状態が衝突の可能性が高い積載状態である場合、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを長くする。これにより、ダンプトラック１の前方の物体がダンプトラック１から離れていても、その物体を特定検出領域ＳＤの内側に捉えることができる。そのため、ダンプトラック１の前方の物体がダンプトラック１から離れていても、その物体を特定検出領域ＳＤの内側にあることを捉えることによって、衝突判断部３１は、特定検出領域ＳＤに物体が存在することを判断することができ、衝突の可能性があると判断することができる。

一方、ダンプトラック１の走行条件が衝突の可能性が低い走行条件である場合、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの長さを短くする。ベッセル３の積荷の積載状態が衝突の可能性が低い積載状態である場合、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの長さを短くする。これにより、ダンプトラック１の前方の物体がダンプトラック１から離れているとき、その物体は特定検出領域ＳＤの内側に存在しない。そのため、ダンプトラック１の前方の物体がダンプトラック１から離れているとき、衝突判断部３１は、特定検出領域ＳＤに物体が存在していないと判断することができ、衝突の可能性は低いと判断することができる。

衝突の可能性が高いダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１と物体との相対速度が高い走行条件を含む。あるいは、衝突の可能性が高いダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１の走行速度が高い走行条件を含む。一方、衝突の可能性が低いダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１と物体との相対速度が低い走行条件を含む。あるいは、衝突の可能性が低いダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１の走行速度が低い走行条件を含む。相対速度又はダンプトラック１の走行速度が高いと、衝突の可能性が高くなる。相対速度又はダンプトラック１の走行速度が低いと、衝突の可能性が低くなる。つまり、ダンプトラック１の走行条件が衝突の可能性が高い走行条件である場合として、ダンプトラック１と物体との相対速度が高い場合あるいはダンプトラック１の走行速度が高い場合、特定検出領域設定部３６は、特定検出領域ＳＤの長さを長くする。

衝突の可能性が高い積荷の積載状態は、ベッセル３に積荷が有る積載状態を含む。衝突の可能性が高い積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の重量が重い積載状態を含む。衝突の可能性が低い積荷の積載状態は、ベッセル３に積荷が無い積載状態を含む。衝突の可能性が低い積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の重量が軽い積載状態を含む。上述したように、ダンプトラック１の重量が大きい場合（すなわち、積荷が有る場合又は積荷の重量が重い場合）、ダンプトラック１の減速度が小さくなり、走行するダンプトラック１は停止し難くなる。その結果、衝突の可能性が高くなる。ダンプトラック１の重量が小さい場合（すなわち、積荷が無い場合又は積荷の重量が軽い場合）、ダンプトラック１の減速度が大きくなり、走行するダンプトラック１は停止し易くなる。その結果、衝突の可能性が低くなる。

特定検出領域ＳＤは、前述のようにダンプトラック１に近い第１部分ＳＤ１と、第１部分ＳＤ１に次いでダンプトラック１に近い第２部分ＳＤ２と、ダンプトラック１から遠い第３部分ＳＤ３とを含む。

ここで、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌの決定方法の一例について説明する。第２寸法Ｌは、以下に示す［ケース１］から［ケース５］において変更される。なお、［ケース５］は、特定検出領域ＳＤの形状が曲げられるケースを含む。
［ケース１］ダンプトラック１の前方の物体との相対速度が変化したときに第２寸法Ｌが変化する。
［ケース２］ダンプトラック１のベッセル３の積荷の有無によって第２寸法Ｌが変化する。
［ケース３］ダンプトラック１の走行速度が変化したときに第２寸法Ｌが変化する。
［ケース４］ダンプトラック１のベッセル３の重量（積荷の重量）が変化したときに第２寸法Ｌが変化する。
［ケース５］ダンプトラック１の走行方向（走行方向操作部１５の操作量、ハンドル操作部の旋回量）が変化したときに第２寸法Ｌが変化する。

図１８は、［ケース１］と［ケース２］とが複合するときの第２寸法Ｌを決定する方法の一例を説明するための模式図である。図１８の（Ａ）に示すように、空荷状態（積荷が無い状態）の場合、相対速度に応じて第２寸法Ｌが決定される。さらに、相対速度が同じ場合であって、積荷状態（積荷が有る状態）の場合、図１８の（Ｂ）に示すように、寸法Ｌに所定の寸法ΔＬを加えたものが、第２寸法Ｌとして設定される。ΔＬは、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１、第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２、及び第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３のそれぞれに分配される。寸法Ｌ１に寸法ΔＬ１を加えたものが、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１として設定される。寸法Ｌ２に寸法ΔＬ２を加えたものが、第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２として設定される。寸法Ｌ３に寸法ΔＬ３を加えたものが、第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３として設定される。ΔＬ＝ΔＬ１＋ΔＬ２＋ΔＬ３である。

図１９は、［ケース１］と［ケース５］とが複合するときの第２寸法Ｌを決定する方法の一例を説明するための模式図である。図１９の（Ａ）に示すように、相対速度に応じて第２寸法Ｌが決定される。図１９の（Ｂ）に示すように、ハンドル操作部の旋回量に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状が曲げられる。積荷の重量が変化せず、相対速度も変化しない場合、図１９の（Ａ）に示す第２寸法Ｌと、図１９の（Ｂ）に示す第２寸法Ｌとは、等しい。

図２０は、［ケース１］と［ケース２］と［ケース５］が複合するときの第２寸法Ｌを決定する方法の一例を説明するための模式図である。図２０の（Ａ）に示すように、空荷状態の場合、相対速度に応じて第２寸法Ｌが決定される。積荷状態の場合、図２０の（Ｂ）に示すように、寸法Ｌに所定の寸法ΔＬを加えたものが、第２寸法Ｌとして設定される。図２０（Ｃ）に示すように、ハンドル操作部の旋回量に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状が曲げられる。積荷状態でハンドル操作部が旋回されたとき、図２０の（Ｂ）に示す第２寸法Ｌと、図２０の（Ｃ）に示す第２寸法Ｌとは、等しい。

なお、図１８、図１９、及び図２０を参照して説明した複合の形態に、更に、［ケース３］及び［ケース４］の一方又は両方が複合する場合、上述の決定方法に従って、第２寸法Ｌが決定される。

次に、図２１を参照して、第２寸法Ｌが変化するときの、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１、第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２、及び第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３それぞれの変化量の一例について説明する。図１８を参照して説明したように、相対速度に応じて第２寸法Ｌが長くなるとき、寸法Ｌに所定の寸法ΔＬを加えたものが、第２寸法Ｌとして設定される。ΔＬは、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１、第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２、及び第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３のそれぞれに分配される。

本実施形態においては、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１と第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２と第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３との比率は決められている。特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌが長くなったとき、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１と第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２と第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３との比率が維持された状態で、それら第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１、第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２、及び第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３のそれぞれが長くなる。

例えば、図２１（Ａ）に示すように、第２寸法Ｌが初期状態において、第２寸法Ｌが１００、寸法Ｌ１が５０、寸法Ｌ２が３０、寸法Ｌ３が２０であるとする。この場合、寸法１：寸法Ｌ２：寸法Ｌ３＝５：３：２である。

図２１（Ｂ）に示すように、第２寸法Ｌが長くなって、１５０になったとする。寸法１と寸法Ｌ２と寸法Ｌ３との比率（５：３：２）は維持される。したがって、寸法Ｌ１は７５、寸法Ｌ２は４５、寸法Ｌ３は３０となる。

なお、特定検出領域ＳＤの第２寸法Ｌが長くなったとき、第１部分ＳＤ１の寸法Ｌ１と第２部分ＳＤ２の寸法Ｌ２と第３部分ＳＤ３の寸法Ｌ３との比率を維持するのではなく、いずれかの特定検出領域ＳＤの寸法（寸法Ｌ１、寸法Ｌ２、寸法Ｌ３のいずれかの寸法）だけを長くしたり、あるいは、第２寸法Ｌが長くなる前の当該比率とは異なる比率で各特定検出領域ＳＤの寸法（寸法Ｌ１、寸法Ｌ２、寸法Ｌ３）が長くなるようにしてもよい。

上述のように、本実施形態において、衝突判断部３１の判断は、衝突の可能性を複数のレベルに分類することを含む。衝突判断部３１は、衝突の可能性が最も高いレベル１と、レベル１に次いで衝突の可能性が高いレベル２と、衝突の可能性が低いレベル３とに分類する。本実施形態において、特定検出領域設定部３６は、それらレベル（衝突可能性レベル）に基づいて、特定検出領域ＳＤを複数（本例では３つ）の部分（第１部分ＳＤ１、第２部分ＳＤ２、及び第３部分ＳＤ３）に分ける。衝突判断部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体が第１部分ＳＤ１に存在すると判断したとき、衝突可能性レベルは、レベル１であると判断する。衝突判断部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体が第２部分ＳＤ２に存在すると判断したとき、衝突可能性レベルは、レベル２であると判断する。衝突判断部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体が第３部分ＳＤ３に存在すると判断したとき、衝突可能性レベルは、レベル３であると判断する。

制御部３６は、衝突判断部３６の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。例えば、衝突判断部３６により衝突可能性レベルがレベル２であると判断された場合、制御部３６は、ブレーキ装置１３及びリターダ２８を含む制動装置が弱ブレーキ状態になるように制御信号Ｃを出力する。衝突判断部３６により衝突可能性レベルがレベル１であると判断された場合、制御部３６は、ブレーキ装置１３及びリターダ２８を含む制動装置がフルブレーキ状態になるように制御信号Ｃを出力する。なお、制御部３６は、衝突可能性レベルに基づいて、処理システム６００のうち特定の処理装置に制御信号Ｃを出力してもよい。例えば、衝突判断部３６により衝突可能性レベルがレベル２であると判断された場合、制御部３６は、警報装置２１が作動するように制御信号Ｃを出力してもよい。衝突判断部３６により衝突可能性レベルがレベル１であると判断された場合、制御部３６は、制動装置が作動するように制御信号Ｃを出力してもよい。

（制御方法）
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御方法の一例について、図２２のフローチャートを参照して説明する。

ダンプトラック１に設けられた物体検出装置１２によって、ダンプトラック１の前方の物体が検出される（ステップＳＢ１）。

物体検出装置１２の検出結果は、判定部３７に入力される。判定部３７は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、検出領域ＳＬに特定検出領域ＳＤを設定するか否かを判断する。

図２３は、物体Ｂと検出領域ＳＬとの位置関係の一例を示す模式図である。物体Ｂは、ダンプトラック１の前方に存在する他のダンプトラック１Ｆでもよいし、ダンプトラックとは異なる車両でもよい。図２３は、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの外側に物体Ｂが存在している例を示す。図２３に示すように、検出領域ＳＬの外側に物体Ｂが存在している場合、判定部３７は、特定検出領域ＳＤを設定しないと判断する。

図２４は、物体Ｂと検出領域ＳＬとの位置関係の一例を示す模式図である。図２４は、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在している例を示す。図２４に示すように、検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在している場合、判定部３７は、特定検出領域ＳＤを設定すると判断する。

物体検出装置１２の検出結果に基づいて、物体Ｂが検出領域ＳＬの内側に存在していると判断された場合、さらに特定検出領域設定部３６は、検出領域ＳＬの内側に、特定検出領域ＳＤを設定する（ステップＳＢ２）。

衝突判断部３１は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在するのか否かを判断する（ステップＳＢ３）。

図２４は、検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在するものの、特定検出領域ＳＤには物体Ｂは存際していない例を示している。一方、図２５は、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在している例を示す。

ステップＳＢ３において、物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在していないと判断された場合（ステップＳＢ３：Ｎｏ）、制御部３５から制御信号Ｃは出力されない。すなわち、本実施形態においては、物体Ｂが検出領域ＳＬに存在していても、その物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在しない限り、制御部３５から制御信号Ｃは出力されない（処理システム６００は作動しない）。

ステップＳＢ３において、物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在すると判断された場合（ステップＳＢ３：Ｙｅｓ）、制御部３５は、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する（ステップＳＢ４）。

例えば、衝突可能性レベルがレベル１であると判断された場合（第１部分ＳＤ１に物体Ｂが存在すると判断された場合）、制御部３５は、フルブレーキ状態になるように、制動装置に制御信号Ｃを出力する。衝突可能性レベルがレベル２であると判断された場合（第２部分ＳＤ２に物体が存在すると判断された場合）、制御部３５は、弱ブレーキ状態になるように、制動装置に制御信号Ｃを出力する。

（検出領域に物体が複数存在する場合）
次に、検出領域ＳＬに物体Ｂが複数存在する場合について、図２６を参照して説明する。図２６は、検出領域ＳＬに第１物体Ｂａと第２物体Ｂｂとが存在している例を示す。

特定検出領域設定部３６は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、第１物体Ｂａに対応する第１特定検出領域ＳＤａと、第２物体Ｂｂに対応する第２特定検出領域ＳＤｂとを設定する。図２６において、第１特定検出領域ＳＤａは実線と一点鎖線で囲まれた範囲を示し、第２特定検出領域ＳＤｂは、破線と一点鎖線で囲まれた範囲を示す。

第１特定検出領域ＳＤａの形状（長さ）は、例えば第１物体Ｂａとダンプトラック１との相対速度に基づいて設定される。第２特定検出領域ＳＤｂの形状（長さ）は、例えば第２物体Ｂｂとダンプトラック１との相対速度に基づいて設定される。図２６に示す例では、ダンプトラック１が前進している際、第１物体Ｂａが停車し、第２物体Ｂｂがダンプトラック１と同じ方向に前進している。したがって、図２６に示す例において、第１物体Ｂａとダンプトラック１との相対速度は、第２物体Ｂｂとダンプトラック１との相対速度よりも大きい。ダンプトラック１が第１物体Ｂａと衝突する可能性は、ダンプトラック２が第２物体Ｂｂと衝突する可能性よりも高い。そこで、図２６に示すように、特定検出領域設定部３６は、第１特定検出領域ＳＤａの第２寸法Ｌ（Ｌａ）の長さが、第２特定検出領域ＳＤｂの第２寸法Ｌ（Ｌｂ）の長さよりも長くなるように、第１特定検出領域ＳＤａ及び第２特定検出領域ＳＤｂのそれぞれを設定する。

衝突判断部３１は、第１物体Ｂａ及び第２物体Ｂｂのうち、ダンプトラック１との衝突の可能性が高い物体Ｂを特定する。衝突判断部３１は、第１特定検出領域ＳＤａに第１物体Ｂａが存在するのか否か、及び第２特定検出領域ＳＤｂに第２物体Ｂｂが存在するのか否かを判断する。図２６に示す例において、衝突判断部３１は、第１特定検出領域ＳＤａに第１物体Ｂａが存在し、第２特定検出領域ＳＤｂには第２物体Ｂｂが存在していないと判断する。したがって、衝突判断部３１は、第１特定検出領域ＳＤａに存在する第１物体Ｂａが、第２物体Ｂｂよりもダンプトラック１との衝突の可能性が高い物体Ｂであると判断する。

制御部３５は、第１物体Ｂａ及び第２物体Ｂｂのうち、衝突の可能性が高いと判断された物体Ｂ（本例では第１物体Ｂａ）との衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。

（第３部分について）
図２７は、ダンプトラック１が、前方に停車しているダンプトラック１Ｔを追い越す様子の一例を示す図である。図３等を参照して説明したように、第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３は、第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１及び第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２よりも大きい。これにより、ダンプトラック１が、前方に停車しているダンプトラック１Ｔを追い越して走行するとき、ダンプトラック１から離れた位置で、ダンプトラック１Ｔの少なくとも一部が特定検出領域ＳＤの第３部分ＳＤ３に存在する場合を検出することができる。第３部分ＳＤ３にダンプトラック１Ｔの少なくとも一部が検出されたときに、制御部３５は、警報装置２１が作動するように制御信号Ｃを出力する。これにより、ダンプトラック１を運転する運転者ＷＭに注意喚起がなされ、ダンプトラック１とダンプトラック１Ｔとが円滑に追い越されるようにダンプトラック１が操作される。

なお、前方のダンプトラック１Ｔが、ダンプトラック１に向かって走行している場合も、第３部分ＳＤ３にダンプトラック１Ｔの少なくとも一部が検出されたときに、制御部３５は、警報装置２１が作動するように制御信号Ｃを出力する。したがって、この場合も、運転者ＷＭに注意喚起がなされ、ダンプトラック１とダンプトラック１Ｔとが円滑に追い越されるようにダンプトラック１が操作される。

特定検出領域ＳＤに第３部分ＳＤ３のような部分がなく、均一の幅寸法を有した特定検出領域ＳＤであると、ハンドル操作部を微操作しても、その特定検出領域ＳＤ内に前方の物体Ｂが含まれず、物体Ｂを検出することができない。したがって、第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３が、第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１及び第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２よりも大きいことで、運転者ＷＭが走行方向操作部１５（ハンドル）を左右に微操作しながらダンプトラック１を走行させても、前方の離れた位置に存在する物体Ｂを確実に検出することができる。

（特定検出領域のキャンセル）
ダンプトラック１の走行方向は、操舵装置１４により調整される。操舵装置１４は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するようにダンプトラック１の走行方向を変化可能である。

本実施形態において、無効化部３８は、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量が閾値以上であるとき、特定検出領域ＳＤを無効化（キャンセル、消去）する。例えば、直進状態に対するダンプトラック１の走行方向が、所定の走行方向（例えば、直進方向）を基準として所定の角度（閾値）以上変化したとき、特定検出領域ＳＤは無効化される。

操舵装置１４による操舵角が大きいとき、すなわち、運転者ＷＭによって走行方向操作部１５（ハンドル）が大きく切られたとき、ダンプトラック１がその前方の物体Ｂと衝突する可能性は低くなる。また、ハンドルが切られている状態は、運転者ＷＭの意識（注意力）が十分であると認められるため、衝突の可能性は低くなる。そこで、直進状態からのダンプトラック１の走行方向の変化量が所定の閾値以上であるとき、特定検出領域ＳＤが無効化される。これにより、検出領域ＳＬに物体Ｂが存在しても、制御部３５が過剰に制御信号Ｃを出力することが抑制され、処理システム６００が過剰に作動することが抑制される。

また、本実施形態において、無効化部３８は、ダンプトラック１の走行速度が所定の閾値以下であるとき、特定検出領域ＳＤを無効化する。例えば、時速１０ｋｍ／ｈ以下といった低速で走行する時間が所定時間以上継続するとき、特定検出領域ＳＤは無効化される。

例えば、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいて、ダンプトラック１は低速で走行する可能性がある。積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡには、他のダンプトラック１が多数存在する可能性がある。あるいは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡには、油圧ショベルなどの積込機械やブルドーザなどの作業車両が存在する可能性がある。積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいて、特定検出領域ＳＤが設定され、その特定検出領域ＳＤに他のダンプトラック１が存在すると、ダンプトラック１の制動装置が作動し、作業効率が低下する。そこで、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡにおいて、所定の閾値以下の走行速度でダンプトラック１が走行するとき、特定検出領域ＳＤが無効化される。これにより、検出領域ＳＬに物体Ｂ（例えば、他のダンプトラック１）が存在しても、制御部３５が過剰に制御信号Ｃを出力することが抑制され、処理システム６００が過剰に作動することが抑制される。

また、本実施形態において、無効化部３８は、ダンプトラック１が後進するとき、特定検出領域ＳＤを無効化する。ダンプトラック１は、ダンプトラック１の進行方向を変更可能な変速装置８０を備えている。無効化部３８は、変速装置８０の動作に基づいて、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを知ることができる。

ダンプトラック１が後進しているとき、前方の物体と衝突する可能性は低い。そこで、ダンプトラック１が後進しているとき、特定検出領域ＳＤが無効化される。これにより、検出領域ＳＬに物体Ｂが存在しても、制御部３５が過剰に制御信号Ｃを出力することが抑制され、処理システム６００が過剰に作動することが抑制される。

また、運転者ＷＭによりブレーキ操作部２５が操作されるとき、その操作は運転者ＷＭの意思によるものである。そこで、運転者ＷＭによりブレーキ操作部２５が操作されるとき、特定検出領域ＳＤが無効化されてもよい。リターダ操作部１７が操作されるときも同様である。

また、運転者ＷＭにより出力操作部２４が操作されたとき（アクセルペダルの踏み込みが解除されたとき）、その操作は運転者ＷＭの意思によるものである。そこで、運転者ＷＭにより出力操作部２４が操作されるとき、特定検出領域ＳＤが無効化されてもよい。

このように、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５、速度段操作部１８、及びリターダ操作部１７の少なくとも一つを含む操作装置が運転者ＷＭによって操作されたときに、特定検出領域ＳＤが無効化されてもよい。

（作用）
以上説明したように、本実施形態によれば、ダンプトラック１は、衝突による被害の軽減のための処理を実行可能な処理システム６００を有し、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃが制御部３５から処理システム６００に出力される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減することができる。

本実施形態によれば、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの内側に、幅と長さとを有する特定検出領域ＳＤが設定される。その特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在するか否かが判断され、特定検出領域ＳＤに物体が存在すると判断されたときに、処理システム６００を作動させるための制御信号Ｃが出力される。これにより、例えば図２４に示したように、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、ダンプトラック１と衝突する可能性が低い物体Ｂが存在しても、特定検出領域ＳＤに物体が存在しなければ制御信号Ｃは出力されず、処理システム６００は作動しない。そのため、ダンプトラック１の走行が過度に制限されることが抑制される。したがって、ダンプトラック１の作業効率の低下、及び採掘現場の生産性の低下が抑制される。

幅と長さとを有する特定検出領域ＳＤに存在する物体Ｂは、ダンプトラック１と衝突する可能性が高い物体Ｂである。特定検出領域ＳＤに物体が存在すると判断されたときに、処理システム６００を作動させるための制御信号Ｃが出力される。これにより、ダンプトラック１と物体Ｂとの衝突による被害を軽減することができる。

このように、本実施形態によれば、衝突する可能性が高い物体Ｂを検出可能な形状を有し、検出領域ＳＬよりも小さい特定検出領域ＳＤを設定するようにしたので、衝突被害軽減システム３００Ｓの処理システム６００が過度に作動することを抑制し、衝突の可能性が高い物体Ｂを検出して、物体Ｂとの衝突による被害を軽減しつつ、ダンプトラック１の作業効率の低下を抑制することができる。

本実施形態によれば、特定検出領域ＳＤの幅は、ダンプトラック１の車幅の寸法を含む。これにより、衝突の被害を軽減するのに必要最小限の幅を有する特定検出領域ＳＤが設定される。したがって、処理システム６００の過度な作動に起因する作業効率の低下が抑制され、物体Ｂとの衝突による被害が軽減される。

本実施形態によれば、特定検出領域設定部３６は、ダンプトラック１と物体Ｂとの相対速度あるいはダンプトラック１の走行速度を含むダンプトラック１の走行条件に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更する。これにより、衝突の被害を軽減するのに必要最小限の大きさ及び最適な形状を有する特定検出領域ＳＤが設定される。したがって、処理システム６００の過度な作動に起因する作業効率の低下が抑制され、物体Ｂとの衝突による被害が軽減される。

本実施形態によれば、ダンプトラック１の走行方向が僅かに変化するとき、その走行方向に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状が曲げられる。これにより、特定検出領域ＳＤの大きさを大きくすることなく、衝突の被害を軽減するのに必要最小限の大きさ及び最適な形状を有する特定検出領域ＳＤが設定される。したがって、ダンプトラック１の走行方向に物体Ｂが存在するのか否かが的確に判断されるとともに、処理システム６００の過度な作動に起因する作業効率の低下が抑制され、物体Ｂとの衝突による被害が軽減される。

また、特定検出領域ＳＤを設定したり、ダンプトラック１の走行方向が変化するときに特定検出領域ＳＤの形状を曲げたりすることにより、走行路の側壁などが過剰に検出されてしまったり、過剰にブレーキ装置１３が操作されたり、過剰に警報装置２１が作動したりすることが抑制される。

本実施形態によれば、特定検出領域設定部３６は、積荷の重量を含むベッセル３の積荷の積載状態に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更する。これにより、衝突の被害を軽減するのに必要最小限の大きさ及び最適な形状を有する特定検出領域ＳＤが設定される。したがって、処理システム６００の過度な作動に起因する、ダンプトラック１の作業効率の低下が抑制され、物体Ｂとの衝突による被害が軽減される。

本実施形態によれば、特定検出領域ＳＤの第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３は、第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１及び第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２よりも大きい。これにより、図２７を参照して説明したように、ダンプトラック１と他のダンプトラック１Ｔとがすれ違うように走行するとき、ダンプトラック１Ｔの少なくとも一部が特定検出領域ＳＤの第３部分ＳＤ３に存在する場合を検出することができる。第３部分ＳＤ３にダンプトラック１Ｔの少なくとも一部が存在するときに、警報装置２１が作動することにより、ダンプトラック１を運転する運転者ＷＭに注意喚起がなされ、ダンプトラック１とダンプトラック１Ｔとは円滑にすれ違うことができる。

本実施形態においては、衝突判断部３１の衝突の可能性の判断は、衝突の可能性を複数のレベルに分類することを含む。制御部３５は、そのレベルに基づいて、複数の処理装置のうち、特定の処理装置に制御信号Ｃを出力する。本実施形態においては、衝突の可能性（危険度）が高いレベル１においては、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２が出力されるため、衝突による被害を軽減することができる。衝突の可能性が比較的低いレベル２においては、警報装置２１に制御信号Ｃ６が出力されるため、制動装置の過度な動作が行われることがなく、ダンプトラック１の作業効率の低下を抑制することができる。このように、衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の処理装置の中から最適な処理装置を選択して、その選択された処理装置を使って衝突による被害を軽減するための処理を実行させることによって、衝突による被害を軽減でき、且つ、作業効率の低下を抑制することができる。

本実施形態によれば、特定検出領域ＳＤが、衝突可能性レベルに基づいて、複数の部分（第１部分ＳＤ１、第２部分ＳＤ２、及び第３部分ＳＤ３）に分けられる。これにより、物体Ｂが、第１部分ＳＤ１、第２部分ＳＤ２、及び第３部分ＳＤ３のいずれかに存在するとき、衝突可能性レベルに基づいて、適切な処理装置を作動させるための制御信号Ｃを出力することができる。

本実施形態においては、処理システム６００は、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含む。そのため、制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、複数の処理装置のうち、衝突による被害を軽減でき、且つ、作業効率の低下が抑制される適切な（特定の）処理装置に制御信号Ｃを出力することができる。

本実施形態によれば、検出領域ＳＬに複数の物体Ｂ（例えば第１物体Ｂａ及び第２物体Ｂｂ）が存在する場合、特定検出領域設定部３６は、それら複数の物体Ｂのそれぞれに対応するように、複数の特定検出領域ＳＤ（例えば第１特定検出領域ＳＤａ及び第２特定検出領域ＳＤｂ）を設定する。衝突判断部３１は、複数の物体Ｂのうち、衝突の可能性が高い物体Ｂを特定する。これにより、制御部３５は、衝突の可能性が高い物体Ｂとの衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを出力することができる。したがって、複数の物体Ｂが存在していても、いずれの物体Ｂとの衝突の可能性が高いか否かを的確に判断し、ダンプトラック１と物体Ｂとの衝突による被害を軽減することができる。

本実施形態によれば、ダンプトラック１が所定の動作を実行した場合、特定検出領域ＳＤは無効化される。ダンプトラック１の所定の動作は、直進状態から所定の閾値以上に走行方向を変化させる動作、所定の閾値以下の走行速度で低速走行する動作、及び後進する動作の少なくとも一つを含む。これら所定の動作は、ダンプトラック１と物体Ｂとの衝突が発生する可能性が低い動作である。衝突が発生する可能性が低い所定の動作が実行される場合においても、特定検出領域ＳＤが設定されると、制御部３５が過剰に制御信号Ｃを出力し、処理システム６００が過剰に作動する可能性がある。本実施形態によれば、ダンプトラック１と物体Ｂとの衝突が発生する可能性が低い所定の動作が実行されるとき、特定検出領域ＳＤが無効化されることによって、処理システム６００が過剰に（不必要に）作動することが抑制される。

本実施形態によれば、ベッセル３の積荷の積載状態を考慮して、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに衝突（追突）する可能性を判断するようにしたので、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減しつつ、鉱山の生産効率の低下やダンプトラック１の作業効率の低下を抑制することができる。空荷状態のダンプトラック１は、積荷状態のダンプトラック１よりも軽い重量であり、高い走行性能を有する。ダンプトラック１の走行性能は、駆動性能、制動性能、及び旋回性能の少なくとも一つを含む。走行性能が高い空荷状態のダンプトラック１は、走行性能が低い積荷状態のダンプトラック１よりも、物体との衝突による被害を軽減するための処理システム６００による処理を十分に実行可能である。衝突による被害を軽減するために、走行性能が高い空荷状態のダンプトラック１の走行が、走行性能が低い積荷状態のダンプトラック１に基づいて制限されると、空荷状態のダンプトラック１の走行が過度に制限されることとなる。その結果、ダンプトラック１の作業効率が低下する可能性がある。例えば、走行が過度に制限されると、空荷状態のダンプトラック１は、走行速度を低減したり走行を停止したりする必要が無いにもかかわらず、走行速度を低減したり走行を停止したりしてしまうこととなる。本実施形態によれば、ダンプトラック１の走行性能に与える影響が大きいベッセル３の積荷の積載状態を考慮して、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突（追突）の可能性が判断されるので、衝突による被害を軽減しつつ、空荷状態のダンプトラック１の走行が過度に制限されることが抑制される。また、積荷状態のダンプトラック１の走行は適切に制限されるため、衝突による被害が軽減される。したがって、ベッセル３の積荷の積載状態が変化しても、ダンプトラック１は、衝突による被害を軽減しつつ、高い作業効率で稼働することができる。

本実施形態においては、ベッセル３の積荷の積載状態に基づいて変化する変数としてダンプトラック１の減速度ａに着目し、その減速度ａに基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するまでの時間を推定して、衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとに基づいて、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに衝突するまでの時間を推定する。停止距離通過時間Ｔｓは、変数設定部３３で設定されたダンプトラック１の減速度ａと、走行状態検出装置１０で検出されたダンプトラック１の走行速度Ｖｔとに基づいて導出される。物体到達時間Ｔａは、物体検出装置１２の検出結果に基づいて導出される。衝突判断部３１は、変数設定部３３で設定された減速度ａと走行状態検出装置１０の検出結果と物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、前方ダンプトラック１Ｆと衝突するか否かを推定することができる。これにより、衝突の可能性を適確に判断することができる。

本実施形態によれば、停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを算出し、それら停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａに基づいて、衝突の可能性を判断するようにしたので、衝突の可能性を適確に判断することができる。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、車体５が前部と後部に分割され、それら前部と後部とが自由関節で結合されたアーティキュレート式のダンプトラックでもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、鉱山の採掘現場のみならず、例えば、ダムの建設現場等で用いられてもよい。

１ ダンプトラック（運搬車両）
２ 車両
２Ｆ 前部
２Ｒ 後部
３ ベッセル
４ 走行装置
５ 車体
５Ａ ロアデッキ
５Ｂ アッパデッキ
５Ｃ ラダー
５Ｄ ラダー
６ 車輪
６Ｆ 前輪
６Ｒ 後輪
７ 車軸
７Ｆ 車軸
７Ｒ 車軸
８ キャブ
９ サスペンションシリンダ
９Ｆ サスペンションシリンダ
９Ｒ サスペンションシリンダ
１０ 走行状態検出装置
１０Ａ 走行速度検出装置
１０Ｂ 走行方向検出装置
１０Ｃ 進行方向検出装置
１１ 積載状態検出装置
１２ 物体検出装置
１３ ブレーキ装置
１４ 操舵装置
１６ 運転席
１５ 走行方向操作部
１７ リターダ操作部
１８ 速度段操作部
１９ トレーナー席
２０ 表示装置
２１ 警報装置
２２ 動力発生装置
２４ 出力操作部
２５ ブレーキ操作部
２８ リターダ
２９ 車両制御装置
３０ 制御装置
３１ 衝突判断部
３２ 演算部
３３ 変数設定部
３４ 記憶部
３５ 制御部
３６ 特定検出領域設定部
３７ 判定部
３８ 無効化部
４０ 操作部
８０ 変速装置
３００ 制御システム
３００Ｓ 衝突被害軽減システム
４００ 状態量検出システム
５００ 走行条件調整システム
６００ 処理システム
１０００ サーバ
ＤＰＡ 排土場
ＨＬ 走行路
ＬＭ 積込機械
ＬＰＡ 積込場
ＳＤ 特定検出領域
ＳＤ１ 第１部分
ＳＤ２ 第２部分
ＳＤ３ 第３部分
ＳＬ 検出領域
ＷＭ 運転者

Claims (3)

1. 車両と、
   前記車両の走行方向を調整する操舵装置と、
   前記車両の前方に検出領域を有し、前記車両の前方の物体を検出し、前記検出領域に存在する前記物体との相対速度を検出するレーダ装置である物体検出装置と、
   衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、
   前記車両の走行速度を検出する走行速度検出装置と、
   前記車両が備えるベッセルの積荷の重量を含む前記積荷の積載状態を検出する積載状態検出装置と、
   前記検出領域に、前記車両の幅方向に第１寸法の幅と前記車両の走行方向に第２寸法の長さとを有する特定検出領域を設定し、前記車両と前記物体との相対速度及び前記車両の走行速度を含む前記車両の走行条件と、前記積荷の重量とに基づいて、前記特定検出領域の長さを変更する特定検出領域設定部と、
   前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記特定検出領域に物体が存在するか否かを判断する衝突判断部と、
   前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、
   を備え、
   前記特定検出領域は、第１部分と、前記走行方向に前記第１部分よりも前記車両から遠い第２部分と、前記走行方向に前記第２部分よりも前記車両から遠い第３部分と、を含み、
   前記第１部分の幅の寸法は、前記車両の車幅の寸法であり、
   前記第３部分の幅の寸法は、前記第１部分の幅の寸法よりも大きく、前記操舵装置を操作するハンドル操作部の微操作によっても前方の物体を検出することができる幅であり、
   前記衝突判断部が、前記物体が前記第１部分に存在すると判断したとき、前記処理システムは、前記車両に備えられた制動装置がフルブレーキ状態となるように制御し、
   前記衝突判断部が、前記物体が前記第２部分に存在すると判断したとき、前記処理システムは、前記車両に備えられた制動装置が弱ブレーキ状態となるように制御し、
   前記特定検出領域設定部は、前記積荷がない空荷状態のとき、前記相対速度に応じて前記特定検出領域の長さＬを決定し、前記積荷がある積荷状態のとき、前記相対速度が同じ場合であることを条件として、前記長さＬの変化量である寸法ΔＬを前記長さＬに加え、前記長さＬを設定する、
   る運搬車両。
2. 前記車両の走行方向を検出する走行方向検出装置を備え、
   前記車両の走行条件は、前記車両の走行方向を含み、
   前記特定検出領域設定部は、前記走行方向に基づいて、前記特定検出領域の形状を曲げる請求項１に記載の運搬車両。
3. 前記衝突判断部の判断は、前記衝突の可能性を複数のレベルに分類することを含み、
   前記特定検出領域設定部は、前記レベルに基づいて、前記特定検出領域を複数の部分に分ける請求項１又は請求項２に記載の運搬車両。

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