JP2020160914A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、処理負荷を軽減することができる物体検出装置を提供することにある。
車両に最も近い優先物体が人か否かを判定することができる。
車両の速度が速いほど、車両と人との離間距離は短時間で短くなる。車両の速度が速い
ほど進行予定領域を長くすることで、車両と人との離間距離が過剰に短くなる前に人を検出することができる。
車両の速度が遅いほど、車両は旋回しやすく、進行予定領域から離れやすい。車両の速度が遅いほど進行予定領域を車幅方向に広げることで、車両の速度に合わせて人の検出を行うことができる。
図1に示すように、車両としてのフォークリフト10は、車体11と、車体11の前下部に配置された2つの駆動輪12,13と、車体11の後下部に配置された2つの操舵輪14と、荷役装置16と、を備える。駆動輪12,13は、車幅方向に離間して配置されている。2つの操舵輪14は、車幅方向に隣接して配置されている。2つの操舵輪14は、車幅方向において、駆動輪12,13同士の間の中央位置に配置されている。隣接して配置された2つの操舵輪14を1つの操舵輪14とみなすと、フォークリフト10は三輪式のフォークリフトとみなすことができる。車体11は、運転席の上部に設けられたヘッドガード15を備える。本実施形態のフォークリフト10は、搭乗者による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものである。
M1の回転数を検出する回転数センサである。車速センサ24は、走行用モータM1の回転数を走行制御装置23に出力する。走行制御装置23は、メインコントローラ20からの指令に基づき、走行用モータM1の回転数が指令と一致するように走行用モータM1を制御する。メインコントローラ20は、走行制御装置23から車速センサ24の検出結果を取得することができる。
ラ20とデータの送受信を行うことが可能である。
る。即ち、物体検出装置41は、物体A,B,C,D,EのX座標Xw、Y座標Yw及びZ座標ZwからZ座標Zwを除去することで、水平方向における物体A,B,C,D,EのX座標Xw及びY座標Ywを導出する。ステップS3の処理を行うことで、物体検出装置41は、座標導出部として機能する。
し、進行予定領域APに近い順に優先度を高くしてもよい。即ち、優先物体A,B,C以外の物体の取り扱いについては、任意である。
物体検出装置41は、操舵角情報及びフォークリフト10の寸法情報からワールド座標系でのフォークリフト10の進行予定領域APを導出する。物体A,B,C,D,Eのうちフォークリフト10の進行の妨げとなる物体は、進行予定領域AP上に位置する優先物体A,B,Cである。ワールド座標系で、進行予定領域AP上に位置する優先物体A,B,Cを抽出し、第1画像I1上での優先物体A,B,Cの座標に対して物体D,Eの座標よりも優先して人検出処理を行うことで、進行の妨げとなる人を逸早く検出することができる。
制御周期を長くする必要があり、進行の妨げとなる人の検出が遅くなる。
(1)物体検出装置41は、優先物体A,B,Cとは異なる物体D,Eよりも優先物体A,B,Cを優先して人か否かの判定を行っている。従って、進行の妨げとなる人を逸早く検出することができる。また、ステレオカメラ31で撮像された画像を用いて人検出処理を行っている。仮に、単眼カメラで撮像された画像から人検出処理を行う場合、画像のうち進行予定領域APと重なる全領域に対して人検出処理を行った後に、人が検出された領域の実空間上での座標を導出する。人検出処理を行う領域が大きく、物体検出装置41の処理負荷が大きくなる。これに対し、ステレオカメラ31で撮像された画像を用いる場合、人検出処理を行う前に物体A,B,C,D,Eの第1画像I1上での座標を導出することができる。人検出処理を行う領域は、単眼カメラで撮像された画像を用いる場合に比べて小さくなる。ステレオカメラ31を用いることで、単眼カメラを用いる場合に比べて、物体検出装置41の処理負荷を軽減することができる。また、単眼カメラを用いる場合、単眼カメラの取付位置や、レンズに応じて人物が写る位置を事前に把握する必要がある。ステレオカメラ31を用いることで、人物が写る位置を事前に把握する必要がなくなる。
○旋回角度Φは、フォークリフト10の速度によって変更しなくてもよい。即ち、旋回角度Φは、固定値であってもよい。この場合、旋回角度Φとしては、例えば、フォークリフト10の到達し得る最高速度や、制御周期に応じて設定され、制御周期に亘ってフォークリフト10が最高速度で走行した場合の旋回角度よりも大きい値が旋回角度Φとして設定される。
○物体検出装置41は、操舵角情報として、ハンドル角センサの検出結果を用いてもよい。ハンドル角センサは、ハンドルの角度を検出して、検出結果をメインコントローラ20に出力する。操舵角は、ハンドル角センサの検出結果に応じて制御されるため、ハンドル角センサの検出結果から操舵角を検出することができる。
A,B,C,D,Eが人の場合の方が近くを走行するときの車速を低くしてもよい。また、フォークリフト10は、自動での操作と手動での操作とを切り替えられるものでもよい。
○ワールド座標系は、直交座標系に限られず、極座標系としてもよい。
○カメラ座標からワールド座標への変換はテーブルデータによって行われてもよい。テーブルデータは、Y座標YcとZ座標Zcの組み合わせにY座標Ywを対応させたテーブルデータと、Y座標YcとZ座標Zcとの組み合わせにZ座標Zwを対応させたテーブルデータである。これらのテーブルデータを物体検出装置41のROMなどに記憶しておくことで、カメラ座標系におけるY座標YcとZ座標Zcから、ワールド座標系におけるY座標Yw及びZ座標Zwを求めることができる。同様に、ワールド座標からカメラ座標への変換についてもテーブルデータによって行われてもよい。
○第1画像I1の画素数と第2画像の画素数とは異なっていてもよい。例えば、比較画像である第2画像の画素数を視差画像の画素数と同一とし、基準画像である第1画像I1の画素数を第2画像の画素数よりも多くしてもよい。
○フォークリフト10は、エンジンの駆動によって走行するものでもよい。この場合、走行制御装置は、エンジンへの燃料噴射量などを制御する装置となる。
Claims (4)
- 車両に搭載される物体検出装置であって、
ステレオカメラによる撮像が行われた画像から各画素に視差が対応付けられた視差画像を取得する視差画像取得部と、
前記視差画像から実空間上での座標系であるワールド座標系での物体の座標を導出する座標導出部と、
前記車両の操舵角情報を取得する操舵角取得部と、
前記操舵角情報及び前記車両の寸法情報から前記ワールド座標系での前記車両の進行予定領域を導出する進行予定領域導出部と、
前記ワールド座標系で前記進行予定領域上に位置する物体である優先物体を抽出する抽出部と、
前記優先物体とは異なる前記物体よりも前記優先物体を優先して、前記画像上での前記物体の座標に対して人検出処理を行う人判定部と、を備える物体検出装置。 - 前記人判定部は、前記車両に最も近い前記優先物体を最も優先して前記画像上での前記物体の座標に対して前記人検出処理を行う請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記進行予定領域導出部は、前記車両の速度が速いほど前記進行予定領域を前記車両の進行方向に対して長くする請求項1又は請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記進行予定領域導出部は、前記車両の速度が遅いほど前記進行予定領域を前記車両の車幅方向に対して広くする請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の物体検出装置。
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