JP6010634B2 - 運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法に関する。

運搬車両に係る技術分野において、運搬車両の状態を示すデータが運搬車両から出力されるものが知られている。運搬車両の車線逸脱データがサーバに送信される技術が特許文献１に開示されている。

特開２００９−０９９０６２号公報

運搬車両として、一般公道を走行可能な普通ダンプトラックと、鉱山の採掘現場を走行する大型ダンプトラック（オフハイウェイトラック）とが知られている。鉱山の採掘現場において、運搬車両が走行中に物体と衝突すると、運搬車両が損傷し、砕石等の運搬作業に支障をきたす。その結果、採掘現場の生産性が低下する可能性がある。運搬車両と物体との衝突が発生しないように予防策又は改善策を講じることが重要である。そのため、採掘現場が、運搬車両と物体との衝突が発生するような状況にあるか否かを把握する必要がある。

本発明の態様は、運搬車両と物体との衝突が発生する可能性がある状況を把握することができる運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、車両と、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、前記制御部から前記信号が出力された時点データを取得する時点データ取得部と、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力する、運搬車両が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、車両と、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、前記制御部から前記信号が出力された前記車両の位置データを取得する位置データ取得部と、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力する、運搬車両が提供される。

本発明の第３の態様に従えば、車両と、前記車両に設けられるベッセルと、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、前記制御部から前記信号が出力された時点データを取得する時点データ取得部と、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、を備え、前記処理履歴データは、前記処理の有無、前記処理の内容、又は前記処理の有無及び前記処理の内容の両方のいずれか一つを示し、前記出力部は、前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力し、前記処理システムは、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記制御部は、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、特定の処理装置に前記信号を出力し、前記出力部は、前記処理履歴データを無線通信可能な通信部を含み、少なくとも前記処理履歴データが外部装置に出力される、ダンプトラックが提供される。

本発明の第４の態様に従えば、車両と、前記車両に設けられるベッセルと、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、前記制御部から前記信号が出力された前記車両の位置データを取得する位置データ取得部と、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、を備え、前記処理履歴データは、前記処理の有無、前記処理の内容、又は前記処理の有無及び前記処理の内容の両方のいずれか一つを示し、前記出力部は、前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力し、前記処理システムは、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記制御部は、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、特定の処理装置に前記信号を出力し、前記出力部は、前記処理履歴データを無線通信可能な通信部を含み、少なくとも前記処理履歴データが外部装置に出力される、ダンプトラックが提供される。

本発明の第５の態様に従えば、ベッセルを有する運搬車両の前方の物体を前記運搬車両に設けられた物体検出装置で検出することと、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記運搬車両と前記物体との衝突の可能性を判断することと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムに衝突による被害を軽減するための信号を出力することと、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力することと、を含み、前記出力することは、前記制御部から前記信号が出力された時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力することを含む、運搬車両の制御方法が提供される。

本発明の第６の態様に従えば、ベッセルを有する運搬車両の前方の物体を前記運搬車両に設けられた物体検出装置で検出することと、前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記運搬車両と前記物体との衝突の可能性を判断することと、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システムに衝突による被害を軽減するための信号を出力することと、少なくとも前記処理システムの実行状況を示す処理履歴データを出力することと、を含み、前記出力することは、前記制御部から前記信号が出力された前記運搬車両の位置データと前記処理履歴データとを対応付けて出力することを含む、運搬車両の制御方法が提供される。

本発明の態様によれば、衝突が発生する可能性がある状況を把握できる運搬車両、ダンプトラック、及び運搬車両の制御方法が提供される。

図１は、鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。 図２は、運搬車両の一例を示す斜視図である。 図３は、キャブの一例を示す図である。 図４は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図５は、運搬車両の一例を示す模式図である。 図６は、物体検出装置の一例を示す模式図である。 図７は、制御システムの一例を示す機能ブロック図である。 図８は、運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１０は、制御システムの一例を示す図である。 図１１は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１２は、運搬車両の動作の一例を説明するための模式図である。 図１３は、処理履歴データの一例を示す図である。 図１４は、運搬車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図１５は、出力部の動作の一例を示す模式図である。 図１６は、処理履歴データの一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。

（鉱山の採掘現場）
図１は、本実施形態に係る運搬車両が稼働する鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。運搬車両は、車両２及び車両２に設けられたベッセル３を有するダンプトラック１である。ダンプトラック１は、ベッセル３に積載された積荷を運搬する。積荷は、採掘された採石、土砂、及び鉱石の少なくとも一つを含む。

鉱山の採掘現場において、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる走行路ＨＬが設けられる。ダンプトラック１は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び走行路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。ダンプトラック１は、走行路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動可能である。なお、鉱山の採掘現場における走行路ＨＬは、未舗装路であることが多い。

積込場ＬＰＡにおいて、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭにより、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭとして油圧ショベルやホイールローダが用いられる。積荷が積み込まれたダンプトラック１は、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまで走行路ＨＬを走行する。排土場ＤＰＡにおいて、ベッセル３から積荷が排出される。積荷が排出されたダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡまで走行路ＨＬを走行する。なお、ダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから所定の待機場まで走行してもよい。

（ダンプトラック）
次に、ダンプトラック１について説明する。図２は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す斜視図である。

ダンプトラック１は、キャブ（運転室）８に搭乗した運転者（オペレータ）ＷＭに操作される有人ダンプトラックである。ダンプトラック１を、オフハイウェイトラック、と称してもよい。ダンプトラック１は、リジッド式のダンプトラック１である。

ダンプトラック１は、前部２Ｆ及び後部２Ｒを有する車両２と、車両２に設けられるベッセル３とを備える。車両２は、走行装置４と、少なくとも一部が走行装置４の上方に配置される車体５とを有する。ベッセル３は、車体５に支持される。

走行装置４は、車輪６と、車輪６を回転可能に支持する車軸７とを備える。車輪６は、車軸７に支持されるホイールと、ホイールに支持されるタイヤとを含む。車輪６は、前輪６Ｆと後輪６Ｒとを含む。前輪６Ｆは、左右それぞれ１つのタイヤを備える。後輪６Ｒは、左右それぞれ２つのタイヤを備える。したがって、走行装置４は、後輪６Ｒの全体で４つのタイヤを備える。車軸７は、前輪６Ｆを回転可能に支持する車軸７Ｆと、後輪６Ｒを回転可能に支持する車軸７Ｒとを含む。

車体５は、ロアデッキ５Ａと、アッパデッキ５Ｂと、ロアデッキ５Ａの下方に配置されたラダー５Ｃと、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを結ぶように配置されたラダー５Ｄとを有する。ロアデッキ５Ａは、車体５の前部の下部に配置される。アッパデッキ５Ｂは、車体５の前部において、ロアデッキ５Ａの上方に配置される。

車両２は、キャブ８を有する。キャブ８は、アッパデッキ５Ｂ上に配置される。オペレータＷＭは、キャブ８に搭乗して、ダンプトラック１を操作する。オペレータＷＭは、ラダー５Ｃを使って、キャブ８に対して乗降可能である。オペレータＷＭは、ラダー５Ｄを使って、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを移動可能である。

ベッセル３は、積荷が積載される部材である。ベッセル３は、昇降装置により、車両２に対して上下に昇降可能である。昇降装置は、ベッセル３と車体５との間に配置された油圧シリンダ（ホイストシリンダ）のようなアクチュエータを含む。昇降装置によりベッセル３が上昇することによって、ベッセル３の積荷が排出される。

（キャブ）
次に、キャブ８について説明する。図３は、本実施形態に係るキャブ８の一例を示す図である。キャブ８には、キャブ８に搭乗したオペレータＷＭにより操作される複数の操作装置が配置されている。図３に示すように、キャブ８には、運転席１６と、トレーナー席１９と、出力操作部２４と、ブレーキ操作部２５と、走行方向操作部１５と、速度段操作部１８と、リターダ操作部１７と、フラットパネルディスプレイのような表示装置２０と、警報を発生する警報装置２１とが設けられている。オペレータＷＭにより操作される操作装置は、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５、速度段操作部１８、及びリターダ操作部１７の少なくとも一つを含む。

（衝突被害軽減システム）
次に、本実施形態に係る衝突被害軽減システム３００Ｓについて説明する。本実施形態において、ダンプトラック１は、ダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突被害軽減システム３００Ｓを備えている。

図４及び図５のそれぞれは、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す模式図である。ダンプトラック１は、ダンプトラック１（車両２）の走行状態を検出する走行状態検出装置１０と、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する積載状態検出装置１１と、ダンプトラック１（車両２）の前方の物体を検出する物体検出装置１２と、ダンプトラック１を制御する制御装置３０とを備えている。衝突被害軽減システム３００Ｓは、物体検出装置１２を含む。走行状態検出装置１０の検出結果、積載状態検出装置１１の検出結果、及び物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、それらの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が物体に衝突することによる被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１の走行状態は、ダンプトラック１の走行速度、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆ又は前輪６Ｆの向き）、及びダンプトラック１の進行方向（前進又は後進）の少なくとも一つを含む。

ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを含む。

ダンプトラック１は、動力を発生する動力発生装置２２と、少なくとも一部が走行装置４に接続されるサスペンションシリンダ９と、走行装置４を停止させるためのブレーキ装置１３と、変速装置８０と、を備えている。なお、変速装置８０は、後述する電気駆動方式によるダンプトラック１の場合はなくてもよい。

走行装置４は、動力発生装置２２が発生した動力により駆動する。動力発生装置２２は、電気駆動方式により走行装置４を駆動する。動力発生装置２２は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関の動力により作動する発電機と、発電機が発生した電力により作動する電動機とを有する。電動機で発生した動力が走行装置４の車輪６に伝達される。これにより、走行装置４が駆動される。車両２に設けられた動力発生装置２２の動力によって、ダンプトラック１は自走する。

なお、動力発生装置２２は、機械駆動方式により走行装置４を駆動してもよい。例えば、内燃機関で発生した動力が、動力伝達装置を介して走行装置４の車輪６に伝達されてもよい。本実施形態においては、機械駆動方式によるダンプトラック１を例にして説明する。

走行装置４は、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆの向き）を変えるための操舵装置１４を備えている。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、ダンプトラック１の走行方向を変える。

動力発生装置２２は、キャブ８に設けられた出力操作部２４により操作される。出力操作部２４は、アクセルペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、出力操作部２４を操作して、動力発生装置２２の出力を調整可能である。動力発生装置２２の出力が調整されることにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

ブレーキ装置１３は、キャブ８に設けられたブレーキ操作部２５により操作される。ブレーキ操作部２５は、ブレーキペダルのようなペダル操作部を含む。オペレータＷＭは、ブレーキ操作部２５を操作して、ブレーキ装置１３を作動可能である。ブレーキ装置１３が作動することにより、ダンプトラック１の走行速度が調整される。

操舵装置１４は、キャブ８に設けられた走行方向操作部１５により操作される。走行方向操作部１５は、ハンドルのようなハンドル操作部を含む。オペレータＷＭは、走行方向操作部１５を操作して、操舵装置１４を作動可能である。操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。

変速装置８０は、例えばトランスミッションを含み、キャブ８に設けられた速度段操作部１８により操作される。速度段操作部１８は、シフトレバーのようなレバー操作部を含む。オペレータＷＭは、速度段操作部１８を操作して、走行装置４の進行方向を変更可能である。速度段操作部１８が操作されることにより、変速装置８０は、ダンプトラック１を前進又は後進するために車輪６の回転方向を切り替える。

サスペンションシリンダ９は、車輪６と車体５との間に配置される。サスペンションシリンダ９は、前輪６Ｆと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｆと、後輪６Ｒと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｒとを含む。つまり、サスペンションシリンダ９は、前後左右に配置された車輪６のそれぞれに設けられている。車体５及び積荷の重量に基づく負荷が、サスペンションシリンダ９を介して車輪６に作用する。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行速度を検出する走行速度検出装置１０Ａと、ダンプトラック１の走行方向を検出する走行方向検出装置１０Ｂと、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する進行方向検出装置１０Ｃとを含む。

走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１（車両２）の走行速度を検出する。走行速度検出装置１０Ａは、車輪６（車軸７）の回転速度を検出する回転速度センサを含む。車輪６の回転速度とダンプトラック１の走行速度とは相関する。回転速度センサの検出値（回転速度値）が、ダンプトラック１の走行速度値に変換される。走行速度検出装置１０Ａは、回転速度センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１の走行速度を検出する。

走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１（車両２）の走行方向を検出する。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの車両２の前部（前面）２Ｆの向きを含む。ダンプトラック１の走行方向は、ダンプトラック１が前進するときの前輪６Ｆの向きを含む。走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操舵角を検出するステアリングセンサを含む。例えば、ステアリングセンサとしてロータリーエンコーダを用いることができる。走行方向検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操作量を検出して、操舵角を検出する。走行方向検出装置１０Ｂは、ステアリングセンサを使って、ダンプトラック１の走行方向を検出する。なお、走行方向検出装置１０Ｂは、走行方向操作部１５の回転量あるいは操舵角を検出する回転量センサを含んでもよい。つまり、走行方向操作部１５の操舵角とダンプトラック１の操舵装置１４の操舵角とは相関する。

進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１（車両２）の進行方向を検出する。進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１が前進するか後進するかを検出する。ダンプトラック１の前進において、車両２の前部２Ｆが進行方向の前方側に位置する。ダンプトラック１の後進において、車両２の後部２Ｒが進行方向の前方側に位置する。進行方向検出装置１０Ｃは、車輪６（車軸７）の回転方向を検出する回転方向センサを含む。進行方向検出装置１０Ｃは、回転方向センサの検出値に基づいて、ダンプトラック１が前進しているか後進しているかを検出する。なお、進行方向検出装置１０Ｃは、速度段操作部１８の操作状態を検出するセンサを含んでもよい。

積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを検出する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の重量を検出する重量センサを含む。空荷状態のベッセル３の重量は、既知情報である。積載状態検出装置１１は、重量センサの検出値と既知情報である空荷状態のベッセル３の重量値とに基づいて、ベッセル３に積み込まれた積荷の重量を求めることができる。すなわち、積載状態検出装置１１は、検出値からベッセル３の重量値を減算することによって、ベッセル３に積載された積荷の重量を求めることができる。

本実施形態において、積載状態検出装置１１の重量センサは、サスペンションシリンダ９の内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサを含む。圧力センサは、作動油の圧力を検出して、サスペンションシリンダ９に作用する負荷を検出する。サスペンションシリンダ９は、シリンダ部と、シリンダ部に対して相対移動可能なピストン部とを有する。シリンダ部とピストン部との間の内部空間に作動油が封入される。ベッセル３に積荷が積み込まれると、内部空間の作動油の圧力が高くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。ベッセル３から積荷が排出されると、内部空間の作動油の圧力が低くなるようにシリンダ部とピストン部とが相対移動する。圧力センサは、その作動油の圧力を検出する。作動油の圧力と積荷の重量とは相関する。圧力センサの検出値（圧力値）が、積荷の重量値に変換される。積載状態検出装置１１は、圧力センサ（重量センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を検出する。

本実施形態において、圧力センサは、複数のサスペンションシリンダ９のそれぞれに配置される。ダンプトラック１は、車輪６を４つ有する。それら４つの車輪６の各々に設けられたサスペンションシリンダ９のそれぞれに圧力センサが配置される。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサの検出値の合計値又は平均値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。積載状態検出装置１１は、４つの圧力センサのうち特定の圧力センサ（例えばサスペンションシリンダ９Ｒに配置された圧力センサ）の検出値に基づいて、積荷の重量を求めてもよい。

なお、積載状態検出装置１１の圧力センサ（重量センサ）の検出結果に基づいて、単位期間当たりにおけるダンプトラック１の積荷運搬量が管理されてもよい。例えば、圧力センサの検出結果に基づいて、１日間におけるダンプトラック１の積荷運搬量（仕事量）が、ダンプトラック１に搭載された記憶装置に記憶され管理されてもよい。

なお、積載状態検出装置１１は、ベッセル３と車体５との間に配置された重量センサを用いてもよい。その重量センサは、ベッセル３と車体５との間に設けられたひずみゲージ式ロードセルを用いてもよい。積載状態検出装置１１は、ベッセル３を持ち上げる油圧シリンダ（ホイストシリンダ）の油圧を検出する圧力センサを用いてもよい。

物体検出装置１２は、ダンプトラック１（車両２）の前方に存在する物体を非接触で検出する。物体検出装置１２は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、前方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、物体検出装置１２が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。また、物体検出装置１２を複数設けてもよい。

物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置される。本実施形態において、図２に示すように、物体検出装置１２は、アッパデッキ５Ｂに配置される。なお、物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出できればよい。物体検出装置１２は、ロアデッキ５Ａに配置されてもよい。

なお、アッパデッキ５Ｂに物体検出装置１２が設けられることにより、車輪６が接触する路面（地面）に凹凸があっても、物体検出装置１２はその凹凸を物体として誤検出してしまうことが抑制される。なお、レーダ装置から電波が発射された場合、路面の凹凸で反射した電波の強度は、検出対象の物体で反射した電波の強度よりも小さい。レーダ装置は、物体で反射した電波を受信し、路面の凹凸で反射した電波を誤検出しないように、強度が大きい電波を受信し、強度が小さい電波をカットするフィルタ装置を備えてもよい。

図６は、本実施形態に係る物体検出装置１２の一例を示す模式図である。図６に示すように、物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置されるレーダ装置（ミリ波レーダ装置）を含む。レーダ装置は、ダンプトラック１の前方の物体を検出可能な検出領域ＳＬを有する。図６の斜線で示すように、検出領域ＳＬは、射出部１２Ｓから上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。物体検出装置１２は、検出領域ＳＬに存在する物体を検出可能である。ダンプトラック１の前方方向に関して、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの寸法はＤｍである。寸法Ｄｍは、電波及び超音波の少なくとも一方を発信する物体検出装置１２の射出部１２Ｓと検出領域ＳＬの先端部との距離である。

（制御システム）
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御システム３００の一例について説明する。図７は、本実施形態に係る制御システム３００の一例を示す機能ブロック図である。制御システム３００は、衝突被害軽減システム３００Ｓを含む。

図７に示すように、制御システム３００は、ダンプトラック１を制御する制御装置３０と、制御装置３０と接続された車両制御装置２９とを備えている。車両制御装置２９は、ダンプトラック１の状態量を検出する状態量検出システム４００と、ダンプトラック１の走行条件を調整する走行条件調整システム５００とを有する。状態量検出システム４００は、例えば、走行状態検出装置１０及び積載状態検出装置１１を含む。走行条件調整システム５００は、例えば、動力発生装置２２、ブレーキ装置１３、走行装置４（操舵装置１４）、及びリターダ２８を含む。制御装置３０に、物体検出装置１２、表示装置２０、及び警報装置２１が接続される。

また、制御システム３００は、時点又は時間を計測するタイマー９０と、ダンプトラック１の位置を検出する位置検出装置９１と、ダンプトラック１（車両２）の識別データ（車両識別データ）を出力する車両識別データ出力部９２と、ダンプトラック１（車両２）を操作する運転者ＷＭの識別データ（運転者識別データ）を出力する運転者識別データ出力部９３と、モニタ装置９５と、を備えている。なお、表示装置２０とモニタ装置９５とは、一体化した構造でもよい。

動力発生装置２２に出力操作部２４が接続される。ブレーキ装置１３にブレーキ操作部２５が接続される。操舵装置１４に走行方向操作部１５が接続される。変速装置８０に速度段操作部１８が接続される。リターダ２８にリターダ操作部１７が接続される。

ブレーキ装置１３及びリターダ２８のそれぞれは、車両２の走行装置４に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置である。制動装置は、ブレーキ処理を実行して、ダンプトラック１を減速又は停止させる。本実施形態においては、ブレーキ装置１３とリターダ２８とは共通の制動装置を含む。オペレータＷＭによりブレーキ操作部２５が操作されても、リターダ操作部１７が操作されても、共通の制動装置が作動して、ダンプトラック１を制動することができる。ダンプトラック１が坂道を降りる場合、リターダ２８は、一定速度でダンプトラック１が走行するように制動力を調整する。リターダ２８は、補助ブレーキとして機能する。ダンプトラック１が坂道を降りる場合、オペレータＷＭによりリターダ操作部１７が操作され、リターダ２８が作動することにより、制動装置は所定の制動力を出す。また、リターダ２８は、走行速度検出装置１０Ａにより検出されたダンプトラック１の走行速度に基づいて、制動装置の制動力を調整する。なお、リターダ２８は、ブレーキ装置１３とは異なる制動装置でもよい。リターダ２８は、例えば流体式リターダ及び電磁式リターダの少なくとも一方を含む制動装置を有してもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のような数値演算装置（プロセッサ）を含む。制御装置３０は、物体検出装置１２の検出結果に基づいてダンプトラック１とダンプトラック１の前方の物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部３１と、衝突の可能性の判断に用いられる時間情報を算出する演算部３２と、衝突の可能性の判断に用いられる変数を設定する変数設定部３３と、衝突の可能性の判断に用いられる情報を記憶する記憶部３４と、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを出力する制御部３５と、データを取得するデータ取得部３６と、を含む。

記憶部３４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方の物体を検出して、その検出結果を衝突判断部３１に出力する。衝突判断部３１は、走行状態検出装置１０の検出結果と、積載状態検出装置１１の検出結果と、物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断する。

ダンプトラック１は、物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な処理システム６００を有する。処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を有する。本実施形態において、処理システム６００の処理装置は、例えば、ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１の少なくとも一つを含む。ブレーキ装置１３、リターダ２８、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、及び警報装置２１は、衝突による被害を軽減するための異なる処理をそれぞれ実行可能である。処理システム６００は、制御装置３０に制御される。

ブレーキ装置１３は、走行装置４に対するブレーキ処理（停止処理）を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

リターダ２８は、走行装置４に対するブレーキ処理（停止処理）を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

動力発生装置２２は、走行装置４に対する出力（駆動力）を低減する出力低減処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減させることができる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

操舵装置１４は、制御部（走行方向制御部）３５からの制御信号Ｃ３又は走行方向操作部１５からの操作信号Ｒ３に基づいてダンプトラック１の走行方向変更処理を実行して、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向を変更する。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

表示装置２０は、例えば、オペレータＷＭに対する注意喚起のための表示処理を実行することができる。表示装置２０は、警告画像を表示してオペレータＷＭに警告を行うことができる。警告画像は、例えば前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の警告マークやメッセージの表示とすることができる。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作、例えば、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、リターダ操作部１７、及び走行方向操作部１５のいずれか一つに対しての操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

警報装置２１は、オペレータＷＭに対する注意喚起のための警報発生処理を実行することができる。警報装置２１は、例えばスピーカーやランプを用い、前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の音又は光を発してオペレータＷＭに警告することができる。警報装置２１は、走行方向操作部１５及び運転席１６の少なくとも一方を振動させてオペレータＷＭに警告可能な振動発生装置を含んでもよい。警報装置２１は、運転席１６に搭乗しているオペレータＷＭを保護するためのシートベルトの締め付け力を変更してオペレータＷＭに警告可能なシートベルト調整装置を含んでもよい。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。

制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを、処理システム６００（ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１の少なくとも一つ）に出力する。制御部３５から制御信号Ｃが供給された処理システム６００は、ダンプトラック１と物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行する。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（出力制御部）３５は、出力低減処理が実行されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。動力発生装置２２は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて出力を低減して、走行装置４に対する駆動力を低減させる。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（ブレーキ制御部）３５は、ブレーキ処理が実行されるように、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。リターダ２８は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて作動する。ここで、ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（ブレーキ制御部）３５は、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２を出力するようにしてもよい。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１の走行が停止され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（走行方向制御部）３５は、走行方向変更処理が実行されるように、操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力してもよい。操舵装置１４は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ３に基づいて作動する。これにより、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向が変更され、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（警報制御部）３５は、警報発生処理が実行されるように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力してもよい。上述のように、警報装置２１は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ６に基づいて作動する。警報装置２１は、オペレータＷＭに注意喚起するための音又は光を発生する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合、制御部（表示制御部）３５は、上述のように、表示処理が実行されるように、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。表示装置２０は、制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて作動する。表示装置２０は、オペレータＷＭに注意喚起するための画像を表示する。これにより、オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するためのいずれかの操作が実行され、その操作により発生した操作信号Ｒ（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が処理システム６００に供給される。これにより、ダンプトラック１と物体との衝突による被害が軽減される。

オペレータＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作は、動力発生装置２２の出力を低減させるための出力操作部２４の操作、ブレーキ装置１３を作動させるためのブレーキ操作部２５の操作、リターダ２８を作動させるためのリターダ操作部１７の操作、及び操舵装置１４によりダンプトラック１の走行方向を変更させるための走行方向操作部１５の操作の少なくとも一つを含む。出力操作部２４が操作されることにより、操作信号Ｒ１が生成される。出力操作部２４により生成された操作信号Ｒ１に基づいて、動力発生装置２２の出力が低減される。ブレーキ操作部２５が操作されることにより、操作信号Ｒ２が生成される。ブレーキ操作部２５により生成された操作信号Ｒ２に基づいて、ブレーキ装置１３は作動し、ダンプトラック１は減速する。走行方向操作部１５が操作されることにより、操作信号Ｒ３が生成される。走行方向操作部１５により生成された操作信号Ｒ３に基づいて、操舵装置１４は作動する。リターダ操作部１７が操作されることにより、操作信号Ｒ４が生成される。リターダ操作部１７により生成された操作信号Ｒ４に基づいて、リターダ２８は作動し、ダンプトラック１は減速する。

動力発生装置２２は、出力制御部３５及び出力操作部２４のそれぞれと接続される。出力操作部２４は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、操作信号Ｒ１に基づく出力を発生する。出力制御部３５は、動力発生装置２２を制御するための制御信号Ｃ１を生成して、動力発生装置２２に供給する。動力発生装置２２は、制御信号Ｃ１に基づく出力を発生する。

リターダ２８は、リターダ操作部１７及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。リターダ操作部１７は、オペレータＷＭによる操作に応じた操作信号Ｒ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、操作信号Ｒ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８を制御するための制御信号Ｃ４を生成して、リターダ２８に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。

ブレーキ装置１３は、ブレーキ操作部２５及びブレーキ制御部３５のそれぞれと接続される。ブレーキ操作部２５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ２を生成して、ブレーキ装置１３に供給する。ブレーキ装置１３は、操作信号Ｒ２に基づく制動力を発生する。ブレーキ制御部３５は、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３を制御するための制御信号Ｃ４あるいは制御信号Ｃ２を生成して、リターダ２８あるいはブレーキ装置１３に供給する。リターダ２８は、制御信号Ｃ４に基づく制動力を発生する。ブレーキ装置１３は、制御信号Ｃ２に基づく制動力を発生する。以下の説明では、ダンプトラック１の前方に物体が存在して、ダンプトラック１と物体とが衝突する可能性が高いと判断された場合に、ブレーキ制御部３５が、リターダ２８に対して制御信号Ｃ４のみを生成する場合について説明する。

操舵装置１４は、走行方向操作部１５及び走行方向制御部３５のそれぞれと接続される。走行方向操作部１５は、オペレータＷＭによる操作量に応じた操作信号Ｒ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、操作信号Ｒ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。走行方向制御部３５は、操舵装置１４を制御するための制御信号Ｃ３を生成して、操舵装置１４に供給する。操舵装置１４は、制御信号Ｃ３に基づいて走行装置４の走行方向が変化するように前輪６Ｆの向きを変える。

タイマー９０は、時点又は時間を計測する。タイマー９０として、例えば時計ＩＣを用いることができる。タイマー９０は、ダンプトラック１が稼働する現場のカレンダー又は時刻に合わせて駆動する。タイマー９０は、計測した時点データを制御装置３０に出力する。なお、タイマー９０に代えて、あるいはタイマー９０とともに、後述する全方位測位システムを用いて、時点又は時間を計測してもよい。

位置検出装置９１は、全方位測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）を含む。位置検出装置９１によって、グローバル座標系（ＧＰＳ座標系）におけるダンプトラック１（車両２）の位置が検出される。全方位測位システムは、ＧＰＳ衛星を含み、緯度、経度、及び高度を規定するＧＰＳ座標系におけるダンプトラック１の位置を検出する。本実施形態において、位置検出装置９１は、ダンプトラック１が有するＧＰＳ受信機を含む。位置検出装置９１により、鉱山におけるダンプトラック１の位置（絶対位置）が検出される。位置検出装置９１は、位置データ取得部として機能し、ダンプトラック１（車両２）の位置データを制御装置３０に出力する。

車両識別データ出力部９２は、ダンプトラック１（車両２）の車両識別データを制御装置３０に出力する。鉱山において、複数のダンプトラック１が稼動することがある。複数のダンプトラック１のそれぞれに、車両識別データ（車両ＩＤ）が付与される。車両識別データ出力部９２は、車両識別データを保持する。車両識別データ出力部９２は、車両識別データを制御装置３０に出力する。なお、複数のダンプトラック１は、必ずしも同一の鉱山で稼働するものを対象としなくてもよい。ダンプトラック１の管理者が、異なる稼働現場で稼働する複数のダンプトラック１を管理したい場合があるからである。

運転者識別データ出力部９３は、ダンプトラック１（車両２）の運転者ＷＭの運転者識別データを制御装置３０に出力する。鉱山において、複数の運転者ＷＭが働くことがある。複数のダンプトラック１が、各運転者ＷＭに割り当てられ、各運転者ＷＭが、自分に割り当てられたダンプトラック１だけを運転する場合や、一台のダンプトラック１を複数の運転者ＷＭが、交代で運転する場合など、様々な運用形態がある。複数の運転者ＷＭのそれぞれに、運転者識別データ（運転者ＩＤ）が付与されている。例えば、運転者ＷＭ毎に、運転者識別データが保持されたＩＤキーが付与される。運転者ＷＭは、異なるダンプトラック１を運転する可能性がある。運転者識別データ出力部９３は、例えば、ＩＤキーと無線通信可能なものであって、運転者識別データ出力部９３は、ＩＤキーから運転者識別データを受信する。運転者識別データ出力部９３は、運転者識別データを制御装置３０に出力する。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１（車両２）の走行状態データを制御装置３０に出力する。上述のように、ダンプトラック１の走行状態は、ダンプトラック１の走行速度、ダンプトラック１の走行方向（前部２Ｆ又は前輪６Ｆの向き）、及びダンプトラック１の進行方向（前進又は後進）の少なくとも一つを含む。走行状態検出装置１０の走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１の走行速度データを制御装置３０に出力する。走行状態検出装置１０の走行方向検出装置１０Ｂは、ダンプトラック１の走行方向データを制御装置３０に出力する。走行状態検出装置１０の進行方向検出装置１０Ｃは、ダンプトラック１の進行方向データを制御装置３０に出力する。

積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態データを制御装置３０に出力する。上述のように、ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを含む。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の有無データを制御装置３０に出力する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３に積載された積荷の重量データを制御装置３０に出力する。

データ取得部３６は、タイマー９０から出力された時点データを取得する。データ取得部３６は、位置検出装置９１から出力されたダンプトラック１の位置データを取得する。データ取得部３６は、車両識別データ出力部９２から出力された車両識別データを取得する。データ取得部３６は、運転者識別データ出力部９３から出力された運転者識別データを取得する。データ取得部３６は、走行状態検出装置１０から出力された走行状態データ（走行速度データ、走行方向データ、及び進行方向データの少なくとも一つ）を取得する。データ取得部３６は、積載状態検出装置１１から出力された積載状態データ（積荷の有無データ、及び積荷の重量データの少なくとも一つ）を取得する。データ取得部３６は、時点データ取得部、位置データ取得部、車両識別データ取得部、運転者識別データ取得部、走行状態データ取得部、及び積載状態データ取得部として機能する。

モニタ装置９５は、ダンプトラック１に関する各種のデータをモニタする。モニタ装置９５は、記憶部９５Ａと、出力部９５Ｂとを含む。モニタ装置９５は、データ取得部３６が取得したデータ（時点データ、位置データ、車両識別データ、運転者識別データ、走行状態データ、及び積載状態データの少なくとも一つ）をモニタする。本実施形態においては、タイマー９０、位置検出装置９１、車両識別データ出力部９２、運転者識別データ出力部９３、走行状態検出装置１０、及び積載状態検出装置１１のそれぞれから、各データが、データ取得部３６に所定の周期で出力される。モニタ装置９５は、それらデータ取得部３６から取得した各データをモニタする。モニタ装置９５は、データ取得部３６が取得した各データを、記憶部９５Ａに記憶する。モニタ装置９５は、データ取得部３６が取得した各データを、出力部９５Ｂから外部装置に出力する。

記憶部９５Ａは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。

出力部９５Ｂは、データを無線通信可能な通信部を含む。出力部９５Ｂは、無線通信により、データを外部装置に出力する。衛星通信を使って、出力部９５Ｂから外部装置にデータが出力されてもよい。携帯電話通信網を使って、出力部９５Ｂから外部装置にデータが出力されてもよい。あるいは、無線ＬＡＮシステムを使って、出力部９５Ｂから外部装置にデータが出力されてもよい。なお、出力部９５Ｂから外部装置にデータが有線通信されてもよい。例えば、出力部９５Ｂと外部装置とがケーブルを介して接続され、そのケーブルを介して、出力部９５Ｂから外部装置にデータが出力されてもよい。なお、出力部９５Ｂおよび記憶部９５Ａは、例えば、制御装置３０に組み込まれていてもよい。

（ダンプトラックの制御方法）
次に、ダンプトラック１の制御方法の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック１の前方に存在する物体とダンプトラック１との衝突による被害を軽減するための制御方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、物体が、ダンプトラック１の前方に存在する他のダンプトラック１Ｆであることとする。本実施形態においては、ダンプトラック１が、そのダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆに追突することによる被害を軽減するための制御方法の一例について主に説明する。以下の説明においては、ダンプトラック１の前方のダンプトラック１Ｆを適宜、前方ダンプトラック１Ｆ、と称する。

図８は、本実施形態に係るダンプトラック１の制御方法の一例を示すフローチャートである。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する。積載状態検出装置１１の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、積載状態検出装置１１の検出結果を取得する（ステップＳＡ１）。

制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得するタイミングは、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するタイミングでもよいし、ダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するタイミングでもよい。すなわち、図９に示すように、鉱山の積込場ＬＰＡにおいてベッセル３に積荷が積み込まれ、積荷状態のダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するときに、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。鉱山の排土場ＤＰＡにおいてベッセル３から積荷が排出され、空荷状態のダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するときに、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。

図１０に示すように、操作部４０の操作によって、制御装置３０が積載状態検出装置１１の検出結果を取得するタイミングが定められてもよい。操作部４０は、キャブ８内の運転席１６の近傍に配置される。オペレータＷＭは、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡから出発するとき、又はダンプトラック１が排土場ＤＰＡから出発するとき、操作部４０を操作する。操作部４０が操作されることにより、積載状態検出装置１１の検出結果が制御装置３０に出力される。制御装置３０は、操作部４０が操作されたタイミングで、積載状態検出装置１１の検出結果を取得してもよい。

例えば、積載状態検出装置１１が積荷を検出したこと又は空荷を検出したことをトリガとして、制御装置３０が備えるタイマー９０が、ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ又は排土場ＤＰＡから出発してから所定時間経過したことを計測する。所定時間経過したことがタイマー９０により計測された後、積載状態検出装置１１の検出結果が制御装置３０に取得されてもよい。

ダンプトラック１が積込場ＬＰＡ又は排土場ＤＰＡから出発してから所定時間経過するまでの間に検出された積載状態検出装置１１の複数の検出値の平均値が、積込状態の検出結果として制御装置３０に取得されてもよい。

本実施形態において、ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無を含む。制御装置３０は、ベッセル３に積荷が有るか否かを判断する（ステップＳＡ２）。記憶部３４に、積荷の重量に関する閾値が記憶されている。制御装置３０は、その閾値と積載状態検出装置１１の検出値とを比較する。積載状態検出装置１１の検出値が閾値よりも大きいと判断された場合、制御装置３０は、ベッセル３に積荷が有ると判断する。積載状態検出装置１１の検出値が閾値以下であると判断された場合、制御装置３０は、ベッセル３に積荷が無いと判断する。

次に、変数設定部３３により、ベッセル３の積荷の積荷状態に基づいてダンプトラック１（車両２）の減速度ａが設定される。ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８が作動した場合におけるダンプトラック１の減速度（負の加速度）である。本実施形態において、ダンプトラック１の減速度ａとは、リターダ２８を含む制動装置の最大制動能力が発揮されるように制動装置が作動したときの、ダンプトラック１の減速度をいう。なお、ダンプトラック１の減速度ａは、ダンプトラック１のスリップ等の発生を抑制できる範囲で制動能力が発揮できる減速度であってもよい。一般に、ダンプトラック１の重量が大きい場合、減速度ａは小さい。ダンプトラック１の重量が小さい場合、減速度ａは大きい。減速度ａが小さいと、走行するダンプトラック１は停止し難い。減速度ａが大きいと、走行するダンプトラック１は停止し易い。以下の説明において、リターダ２８の最大制動能力が発揮されるようにリターダ２８が作動される状態を適宜、フルブレーキ状態、と称する。

ダンプトラック１の重量は、ベッセル３に積載される積荷の重量に基づいて変化する。したがって、ベッセル３が空荷状態の場合、ダンプトラック１の重量は小さくなり、ダンプトラック１の減速度ａは大きくなる（ダンプトラック１は停止し易くなる）。ベッセル３が積荷状態の場合、ダンプトラック１の重量は大きくなり、ダンプトラック１の減速度ａは小さくなる（ダンプトラック１は停止し難くなる）。

ダンプトラック１の重量とその重量のダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報は、実験又はシミュレーションにより事前に求めることができる。記憶部３４には、実験又はシミュレーションによって求められた、積荷の重量とダンプトラック１の減速度ａとの関係に関する情報が記憶されている。

本実施形態において、記憶部３４には、積荷状態のダンプトラック１の減速度ａ１と、空荷状態のダンプトラック１の減速度ａ２とが記憶されている。減速度ａ２は、減速度ａ１よりも大きい。

鉱山の採掘現場においてベッセル３に積荷を積む場合、採掘現場の生産性向上等の観点から、ベッセル３の最大積載能力が発揮されるように、ベッセル３に積荷が積み込まれる。すなわち、ベッセル３の収容可能容積の１００％に相当する量の積荷がベッセル３に積み込まれる。例えば、ベッセル３の収容可能容積の７０％に相当する量の積荷をベッセル３に積むという運用は、生産効率が悪く、例外的である。すなわち、本実施形態において、ベッセル３の積荷状態とは、ベッセル３に積荷が満載された満載状態を意味する。そのため、ダンプトラック１の減速度ａは、積荷状態（満載状態）のダンプトラック１に対応する減速度ａ１と、空荷状態のダンプトラック１に対応する減速度ａ２との２つの値で足りる。

ステップＳＡ２において、積荷が有ると判断された場合、変数設定部３３は、減速度ａ１を設定する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ２において、積荷が無いと判断された場合、変数設定部３３は、減速度ａ２を設定する（ステップＳＡ４）。

走行状態検出装置１０は、ダンプトラック１の走行状態を検出する。走行状態検出装置１０の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出結果を取得する。

走行状態検出装置１０の走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔを検出して、その検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、走行速度検出装置１０Ａの検出結果を取得する（ステップＳＡ５）。

走行方向検出装置１０Ｂの検出結果及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果も制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果を取得する。

走行状態検出装置１０の検出周期はＧｔ（例えば１ｍｓ以上１００ｍｓ以下）である。走行状態検出装置１０は、所定時間間隔（検出周期）Ｇｔで検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、その検出結果を取得する。制御装置３０は、ダンプトラック１の稼動時において、走行状態検出装置１０の検出結果をモニタする。

演算部３２により、走行状態検出装置１０の検出結果に基づいて、物体との衝突の可能性の判断に用いられる時間情報が算出される。演算部３２は、所要停止距離Ｄｓを算出する（ステップＳＡ６）。また、演算部３２は、走行速度Ｖｔと所要停止距離Ｄｓとに基づいて、停止距離通過時間Ｔｓを算出する（ステップＳＡ７）。

図１１は、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓを説明するための図である。所要停止距離Ｄｓについて説明する。図１１に示すように、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、変数設定部３３で設定された減速度がａである場合において、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に位置するときにフルブレーキ状態になるようにリターダ２８が作動された場合、ダンプトラック１は、第１地点Ｐ１の前方の第２地点Ｐ２で停止する。第２地点Ｐ２では、当然ながら走行速度は０である。所要停止距離Ｄｓは、リターダ２８がフルブレーキ状態になるように作動された第１地点Ｐ１と、ダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との距離である。走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１の走行速度がＶｔであり、変数設定部３３で設定された減速度がａである場合、所要停止距離Ｄｓは、以下の（１）式に基づいて導出される。

Ｄｓ＝Ｖｔ（Ｖｔ／ａ）−（１／２）ａ（Ｖｔ／ａ）^２
＝（１／２ａ）Ｖｔ^２ …（１）

したがって、減速度ａ１が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ１）Ｖｔ^２ …（１Ａ）
である。減速度ａ２が設定された場合、
Ｄｓ＝（１／２ａ２）Ｖｔ^２ …（１Ｂ）
である。

このように、本実施形態においては、走行状態検出装置１０で検出された第１地点Ｐ１におけるダンプトラック１（車両２）の走行速度Ｖｔと、変数設定部３３で設定された減速度ａとに基づいて、第１地点Ｐ１とダンプトラック１が停止可能な第２地点Ｐ２との所要停止距離Ｄｓが算出される。

次に、停止距離通過時間Ｔｓについて説明する。停止距離通過時間Ｔｓとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在する第１時点ｔ１から、所要停止距離Ｄｓを走行速度Ｖｔで走行したときに第２地点Ｐ２に到達する第２時点ｔ２までの時間をいう。すなわち、停止距離通過時間Ｔｓとは、第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）において走行速度Ｖｔで走行するダンプトラック１が、ブレーキ装置１３の作動なく、一定の走行速度Ｖｔで所要停止距離Ｄｓを走行したときの、その所要停止距離Ｄｓを走行するのに要する時間をいう。停止距離通過時間Ｔｓは、以下の（２）式に基づいて導出される。

Ｔｓ＝Ｄｓ／Ｖｔ …（２）

以上により、所要停止距離Ｄｓ及び停止距離通過時間Ｔｓのそれぞれが算出される。

物体検出装置１２は、例えば、前方ダンプトラック１Ｆを検出する。物体検出装置１２の検出結果は、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、物体検出装置１２の検出結果を取得する。

物体検出装置１２は、レーダ装置を含み、前方ダンプトラック１Ｆを検出可能である。物体検出装置１２は、その物体検出装置１２が設けられているダンプトラック１と、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出可能である。物体検出装置１２は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出し、その検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを取得する（ステップＳＡ８）。

物体検出装置１２の検出周期は、走行状態検出装置１０の検出周期Ｇｔと異なる。物体検出装置１２は、所定時間間隔で検出結果を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、その検出結果を取得する。制御装置３０は、ダンプトラック１の稼動時において、物体検出装置１２の検出結果をモニタする。

演算部３２は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、衝突の可能性の判断に用いられる時間情報を算出する。演算部３２は、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達するまでの物体到達時間Ｔａを算出する（ステップＳＡ９）。

図１２は、物体到達時間Ｔａを説明するための図である。物体到達時間Ｔａとは、ダンプトラック１が第１地点Ｐ１に存在するときの、そのダンプトラック１の物体検出装置１２で検出された第１地点Ｐ１（第１時点ｔ１）におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの時間をいう。すなわち、相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒを検出した時点を第１時点ｔ１とし、その第１時点ｔ１において検出された相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで相対移動したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する時点を第３時点ｔ３としたとき、物体到達時間Ｔａとは、第１時点ｔ１から第３時点ｔ３までの時間をいう。物体到達時間Ｔａは、以下の（３）式に基づいて導出される。

Ｔａ＝Ｄｒ／Ｖｒ …（３）

このように、物体検出装置１２で検出された第１時点ｔ１におけるダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの相対距離Ｄｒと相対速度Ｖｒとに基づいて、第１時点ｔ１から相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで走行したときにダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに到達する第３時点ｔ３までの物体到達時間Ｔａが算出される。

制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出値及び物体検出装置１２の検出値をモニタし、複数の各地点（各時点）における停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを算出する。換言すれば、制御装置３０は、複数の各地点（各時点）における停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを、所定時間間隔Ｇｔで出力する。

衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとに基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性を判断する（ステップＳＡ１０）。

衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとを比較し、その比較の結果に基づいて、衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」を実行する。演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、第１時点ｔ１からダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定される。演算「Ｔａ−Ｔｓ」は、所定時間間隔Ｇｔで行われる。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ≦０」である場合（ステップＳＡ１１、Ｙｅｓ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓと等しい時間あるいは停止距離通過時間Ｔｓより短い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も高いレベル１であると判断する。

演算の結果が「α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０」である場合（ステップＳＡ１３、Ｙｅｓ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも僅かに長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性がレベル１に次いで高いレベル２であると判断する。数値αは、事前に定められた正の値である。

演算の結果が「Ｔａ−Ｔｓ＞α」である場合（ステップＳＡ１３、Ｎｏ）、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突までの時間、すなわち物体到達時間Ｔａは、停止距離通過時間Ｔｓよりも十分に長い時間であると推定される。この場合、衝突判断部３１は、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突の可能性が最も低いレベル３であると判断する。

このように、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果に基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するか否かが推定され、その推定の結果に基づいて、衝突の可能性が判断される。また、推定の結果に基づいて、衝突の可能性（危険度）が複数のレベルに分類される。本実施形態においては、衝突の可能性が、レベル１、レベル２、及びレベル３に分類される。レベル１、レベル２、及びレベル３のうち、レベル１は、衝突の可能性が最も高いレベルであり、レベル２は、レベル１に次いで衝突の可能性が高いレベルであり、レベル３は、衝突の可能性が最も低いレベルである。

衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル１（Ｔａ−Ｔｓ≦０）であるか否かを判断する（ステップＳＡ１１）。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合（ステップＳＡ１１、Ｙｅｓ）、制御装置３０は、リターダ２８を制御する（ステップＳＡ１２）。制御部３５は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。制御部３５は、フルブレーキ状態でリターダ２８が作動するように、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力する。

制御部３５から供給された制御信号Ｃ４に基づいて、リターダ２８のブレーキ処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減又はダンプトラック１が停止される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

レベル１において、制御信号Ｃ４は操作信号Ｒ２及び操作信号Ｒ１に優先する。制御部３５からリターダ２８に制御信号Ｃ４が出力された場合、ブレーキ操作部２５の操作の有無、及びブレーキ操作部２５の操作量の大小、出力操作部２４の操作の有無、出力操作部２４の操作量の大小、これらにかかわらず、制御信号Ｃ４に基づいて、リターダ２８のブレーキ処理が実行される。なお、レベル１において、制御信号Ｃ４は操作信号Ｒ４に対しても優先するようにしてもよい。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。これにより、ダンプトラック１の走行速度が低減される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

この場合、レベル１において、制御信号Ｃ１は操作信号Ｒ１及び操作信号Ｒ２に優先する。制御部３５から動力発生装置２２に制御信号Ｃ１が出力された場合、ブレーキ操作部２５の操作の有無、及びブレーキ操作部２５の操作量の大小、出力操作部２４の操作の有無、出力操作部２４の操作量の大小、これらにかかわらず、制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。なお、レベル１において、制御信号Ｃ１は操作信号Ｒ４に対しても優先するようにしてもよい。

ステップＳＡ１１において、レベル１であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力するとともに、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力してもよい。すなわち、リターダ２８のブレーキ処理と並行して、動力発生装置２２の出力低減処理が行われてもよい。

ステップＳＡ１１において、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果が、レベル１（Ｔａ−Ｔｓ≦０）でないと判断された場合（ステップＳＡ１１、Ｎｏ）、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル２（α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０）であるか否かを判断する（ステップＳＡ１３）。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合（ステップＳＡ１３、Ｙｅｓ）、制御装置３０は、警報装置２１を制御する（ステップＳＡ１４）。制御部３５は、警報装置１２に制御信号Ｃ６を出力する。制御部３５は、警報装置２１が警報を発生するように、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力する。

制御部３５から供給された制御信号Ｃ６に基づいて、警報装置２１の警報発生処理が実行される。警報装置２１は、音又は光を発生して、オペレータＷＭに注意喚起する。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害を軽減するための操作が行われる。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害が軽減される。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ５に基づいて、表示装置２０の表示処理が実行される。これにより、オペレータＷＭにより、衝突による被害を軽減するための操作が行われる。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、ブレーキ装置１３が作動するように、制御信号Ｃ２を出力してもよい。例えば、制御部３５から供給された制御信号Ｃ２に基づいて、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するように、ブレーキ装置１３のブレーキ処理が実行されてもよい。あるいは、ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、リターダ２８が作動するように、制御信号Ｃ４を出力するが、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するように、リターダ２８のブレーキ処理が実行されるようにしてもよい。

以下の説明において、フルブレーキ状態の制動力よりも小さい制動力が発生するようにリターダ２８が作動される状態を適宜、弱ブレーキ状態又はプレブレーキ状態、と称する。

ステップＳＡ１３において、レベル２であると判断された場合、制御部３５は、動力発生装置２２の出力が低減されるように、制御信号Ｃ１を出力してもよい。制御部３５から供給された制御信号Ｃ１に基づいて、動力発生装置２２の出力低減処理が実行される。

ステップＳＡ１３において、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果が、レベル２（α≧Ｔａ−Ｔｓ＞０）でないと判断された場合（ステップＳＡ１３、Ｎｏ）、衝突判断部３１は、演算「Ｔａ−Ｔｓ」の結果がレベル３（Ｔａ−Ｔｓ＞α）であると判断する。

レベル３であると判断された場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理は行われない。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。例えば、制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出結果、及び物体検出装置１２の検出結果のモニタを継続する。

ステップＳＡ１２において、リターダ２８が制御された後、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔが低減されて、衝突の可能性が低減された場合、制御部３５からリターダ２８に対する制御信号Ｃ４の出力が停止される。これにより、制御装置３０によるリターダ２８の制御は解除される。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。

ステップＳＡ１４において、警報装置２１が制御された後、例えばオペレータＷＭによる、ブレーキ操作部２５及びリターダ操作部１７、出力操作部２４のいずれか一つの操作により、ダンプトラック１の走行速度Ｖｔが低減されて、衝突の可能性が低減された場合、制御部３５から警報装置２１に対する制御信号Ｃ６の出力が停止される。これにより、制御装置３０による警報装置２１の制御は解除される。制御システム３００は、ステップＳＡ５の処理に戻り、上述した一連の処理を繰り返す。

ステップＳＡ１１及びステップＳＡ１３の少なくとも一方において、衝突の可能性がレベル１又はレベル２であると判断された場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減するために、制御部３５は操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力してもよい。ダンプトラック１の進路に前方ダンプトラック１Ｆが存在する場合、ダンプトラック１の進路に前方ダンプトラック１Ｆが配置されないように、操舵装置１４の走行方向変更処理が実行され、ダンプトラック１の走行方向が変更されてもよい。

レベル１において、制御信号Ｃ３は操作信号Ｒ３に優先されてもよい。制御部３５から操舵装置１４に制御信号Ｃ３が出力された場合、走行方向操作部１５の操作の有無、及び走行方向操作部１５の操作量の大小にかかわらず、操舵装置１４は、制御信号Ｃ３に基づいて走行方向変更処理を実行する。

本実施形態においては、ステップＳＡ５において、走行速度検出装置１０Ａの検出結果のみならず、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果、及び進行方向検出装置１０Ｃの検出結果も制御装置３０に出力される。例えば、物体検出装置１２が前方ダンプトラック１Ｆを検出しても、走行方向検出装置１０Ｂの検出結果に基づいて、ダンプトラック１の進路から前方ダンプトラック１Ｆが外れるようにダンプトラック１の走行方向が変化していると判断された場合、制御装置３０は、衝突の可能性が低い（レベル３である）と判断してもよい。その場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理が行われなくてもよい。

ダンプトラック１が後進している場合、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突する可能性は低い。そのため、進行方向検出装置１０Ｃの検出結果に基づいて、ダンプトラック１が後進していると判断された場合、衝突による被害を軽減するための処理システム６００の処理が行われなくてもよい。

本実施形態において、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ１よりも操作信号Ｒ１が優先されてもよい。例えば、動力発生装置２２に操作信号Ｒ１及び制御信号Ｃ１の両方が供給された場合、動力発生装置２２は、操作信号Ｒ１に基づいて駆動してもよい。また、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ２よりも操作信号Ｒ２が優先されてもよい。例えば、ブレーキ装置１３に操作信号Ｒ２及び制御信号Ｃ２の両方が供給された場合、ブレーキ装置１３は、操作信号Ｒ２に基づいて駆動してもよい。また、衝突の可能性がレベル２であると判断された場合、制御信号Ｃ３よりも操作信号Ｒ３が優先されてもよい。例えば、操舵装置１４に操作信号Ｒ３及び制御信号Ｃ３の両方が供給された場合、操舵装置１４は、操作信号Ｒ３に基づいて駆動してもよい。すなわち、衝突可能性がレベル２又はレベル３である場合、運転者ＷＭによる操作を優先するようにしてもよい。

なお、本実施形態においては、衝突の可能性のレベルが３段階（レベル１、レベル２、レベル３）に分けられる。衝突の可能性のレベルは、４段階以上の複数段階に分けられてもよい。衝突の可能性レベルは、２段階（レベル１、レベル２）に分けられてもよい。すなわち、衝突の可能性が全く無いレベルと、衝突の可能性が有るレベルとの２段階に分けられてもよい。このような場合、制御装置３０から制御信号Ｃが出力されている状態で、運転者ＷＭがいずれかの操作部を操作して操作信号Ｒが生成されたならば、衝突の可能性が全くないレベルであれば、操作信号Ｒを優先し、衝突の可能性が有るレベルであれば、制御信号Ｃは操作信号Ｒに優先するようにしてもよい。あるいは、衝突の可能性が全く無いレベルと、衝突の可能性が有るレベルとの２段階に分けた場合、衝突の可能性が有るレベルであれば、制御装置３０から制御信号Ｃが出力されている状態であっても所定の条件が成立する際、操作信号Ｒを優先するようにしてもよい。制御装置３０から制御信号Ｃが出力されている状態で、例えば、運転者ＷＭがいずれかの操作装置（操作部）を操作して操作信号Ｒが生成されたといった所定の条件が成立したならば、衝突の可能性が有るレベルであれば、操作信号Ｒを優先するようにしてもよい。

（データ出力）
上述のように、本実施形態においては、制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。データ取得部３６は、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点データをタイマー９０から取得する。換言すれば、データ取得部３６は、衝突による被害を軽減するための処理を処理システム６００が実行する時点データをタイマー９０から取得する。時点データは、例えば、年月日と時刻を含んだデータである。例えば、２０１４年８月１日という年月日を特定するデータと、１４時５３分３０秒といった時刻を特定するデータである。

なお、時点データは、月日だけを含むデータでもよいし、時刻だけを含むデータでもよいし、年月日だけを含むデータでもよいし、月日と時刻とを含むデータでもよいし、年月日と時刻とを含むデータでもよい。

本実施形態において、モニタ装置９５は、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点データと、処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データとを対応付けて、記憶部９５Ａに記憶する。また、モニタ装置９５は、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点データと、処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データとを対応付けて、出力部９５Ｂから出力する。

処理履歴データは、処理システム６００の処理の実行状況を示すデータを含む。処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データは、処理システム６００の処理の有無、処理システム６００が実行した処理の内容、又は、処理システム６００の処理の有無及び処理システム６００が実行した処理の内容の両方、のいずれか一つを示す。処理システム６００の処理の有無を示すデータとは、処理システム６００が作動したか否か（処理を実施したか否か）を示すデータである。処理システム６００の処理の内容を示すデータとは、処理システム６００が処理を実施したときの、その処理の内容を示すデータである。時点データと処理履歴データとを対応付けることは、時点データと処理の有無とを対応付けること、時点データと処理の内容とを対応付けること、及び時点データと処理の有無と処理の内容とのを対応付けること、の少なくとも一つを含む。

本実施形態において、出力部９５Ｂがデータを出力することは、ダンプトラック１（モニタ装置９５）の外部にデータを出力することを含む。出力部９５Ｂは、無線でデータを出力してもよいし、有線でデータを出力してもよい。また、出力部９５Ｂがデータを出力することは、ダンプトラック１の外部に設けられた出力装置（例えば、印刷装置又は表示装置）にデータを出力することを含む。

また、本実施形態において、出力部９５Ｂがデータを出力することは、ダンプトラック１の内部にデータを出力することを含む。ダンプトラック１の内部にデータを出力することは、表示装置２０のような、ダンプトラック１が有する機器にデータを出力することを含む。

図１３は、モニタ装置９５が記憶又は出力する処理履歴データの一例を示す図である。本実施形態において、出力部９５Ｂは、少なくとも処理履歴データを出力する。図１３に示すように、出力部９５Ｂは、処理履歴データとは別のデータを出力してもよい。図１３に示すように、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃが制御部３５から出力された月日を含む時刻のデータ又は時刻のみのデータ（時点データ）と、処理システム６００の処理の実行状況（処理履歴データ）とが対応付けて記憶又は出力される。図１３に示す例では、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点（時点データ）と、制御信号Ｃに基づいて処理システム６００が実行した処理の内容（処理履歴データ）とが対応付けて記憶又は出力される。制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点（処理システム６００が処理を実行した時点）は、前述のように衝突判断部３１によって衝突が発生する可能性があったと判断された時点である。

なお、上述のように、処理履歴データは、処理システム６００が実施した処理の内容のみならず、処理システム６００による処理の実施の有無を含む。時点データに対応付けて、処理システム６００による処理の実施の有無が記憶又は出力されてもよい。

上述のように、本実施形態において、衝突判断部３１の判断は、衝突の可能性を複数のレベル（レベル１、レベル２、レベル３）に分類することを含む。制御部３５は、そのレベルに基づいて、特定の処理装置（警報装置２１、リターダ２８、ブレーキ装置１３、及び動力発生装置２２等）に制御信号Ｃを出力する。また、制御部３５は、衝突の可能性のレベル（衝突可能性レベル）に基づいて、リターダ２８及びブレーキ装置１３を含む制動装置の作動状態（フルブレーキ状態又は弱ブレーキ状態）を調整する。

図１３に示すように、モニタ装置９５は、処理履歴データのみならず、衝突判断部３１から出力される衝突可能性レベル（衝突可能性レベルデータ）も、時点データに対応付けて記憶又は出力するようにしてもよい。

例えば、８月１日１３時１５分１７秒に、衝突可能性レベル２となる事象（先行車との接近など）が生じ、警報装置２１が作動した場合、モニタ装置９５に、発生時点（発生時点データ）である「８月１日１３時１５分１７秒」に対応付けて、衝突可能性レベル（衝突可能性レベルデータ）として「レベル２」、処理内容（処理履歴データ）として「警報」が記憶又は出力される。

同様に、例えば、８月２０日０９時３０分２５秒に、衝突可能性レベル１となる事象（先行車との接近など）が生じ、フルブレーキ状態となるようにブレーキ装置が作動した場合、モニタ装置９５に、発生時点（発生時点データ）である「８月２０日０９時３０分２５秒」に対応付けて、衝突可能性レベル（衝突可能性レベルデータ）として「レベル１」、処理内容（処理履歴データ）として「フルブレーキ」が記憶又は出力される。

（制御方法）
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御方法の一例について、図１４のフローチャートを参照して説明する。

ダンプトラック１に設けられた物体検出装置１２によって、ダンプトラック１の前方の物体が検出される（ステップＳＢ１）。

衝突判断部３１は、物体検出装置１２の検出結果に基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判断する（ステップＳＢ２）。

ステップＳＢ２において、衝突の可能性がないと判断された場合（ステップＳＢ２：Ｎｏ）、物体検出装置１２による処理が継続される。

ステップＳＢ２において、衝突の可能性があると判断された場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、制御部３５は、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する（ステップＳＢ３）。

例えば、衝突可能性レベルがレベル１であると判断された場合、制御部３５は、フルブレーキ状態になるように、制動装置に制御信号Ｃを出力する。衝突可能性レベルがレベル２であると判断された場合、制御部３５は、弱ブレーキ状態になるように、制動装置に制御信号Ｃを出力する。

モニタ装置９５は、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点データ（時刻）と処理システムが実行した処理履歴データ（処理の内容）とを対応付けて、記憶部９５Ａに記憶する（ステップＳＢ４）。

モニタ装置９５は、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点データ（時刻）と処理システムが実行した処理履歴データ（処理の内容）とを対応付けて、出力部９５Ｂから出力する（ステップＳＢ５）。出力部９５Ｂは、少なくとも処理履歴データを出力することができる。

図１５は、出力部９５Ｂの動作の一例を示す模式図である。図１５に示すように、出力部９５Ｂは、処理履歴データに限らず、処理履歴データとは別のデータを出力してもよい。出力部９５Ｂは、時点データと対応付けられた処理履歴データを無線通信可能な通信部を含む。出力部９５Ｂは、少なくとも処理履歴データを無線で外部装置に出力する。図１５に示す例において、外部装置は、サーバ１０００を含む。サーバ１００に、処理履歴データが蓄積され、記憶される。

なお、処理履歴データが外部装置に出力されるタイミングは、決められた時点（時刻）でもよいし、処理履歴データの作成が完了した時点でもよいし、処理履歴データが所定の数だけ蓄積された時点でもよい。決められた時刻は、例えば夜中の時刻でもよいし、定期的な時刻でもよい。例えば、毎日夜中に定時出力されてもよい。

なお、処理履歴データが外部装置に出力されるタイミングは、衝突可能性レベルに基づいて定められてもよい。例えば、衝突可能性レベルがレベル１のときの処理履歴データが作成された場合、その処理履歴データの作成が完了した時点で外部装置に出力されてもよい。衝突可能性レベルがレベル２又はレベル３のときの処理履歴データが作成された場合、その処理履歴データは、決められた時刻に出力されてもよいし、処理履歴データが所定の数だけ蓄積された時点で出力されてもよい。あるいは、衝突の可能性のレベルが、いずれのレベルであるかに関わらず、処理履歴データが作成された時点で、その処理履歴データが外部装置に出力されてもよい。

（作用）
以上説明したように、本実施形態によれば、ダンプトラック１は、衝突による被害の軽減のための処理を実行可能な処理システム６００を有し、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃが制御部３５から処理システム６００に出力される。したがって、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減することができる。

本実施形態によれば、制御部３５から衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃが出力された時点データと、処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データとを対応付けて記憶又は出力することにより、その処理履歴データに基づいて、ダンプトラック１の管理者は、処理システム６００が作動した時点を把握することができる。これにより、管理者は、ダンプトラック１と物体との衝突が発生する可能性がある状況を把握することができる。したがって、管理者は、その処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策又は改善策を講じることができる。例えば、昼間よりも夜間のほうが、処理履歴データが生成された数が多く、夜間のほうが、衝突の発生の可能性が高いと判断された場合、鉱山内に夜間照明を増設したり、夜間にダンプトラック１を運転する運転者ＷＭの勤務形態を見直したり、夜間における最高速度の規則を見直したり、夜間に稼働するダンプトラック１の運行計画を見直すなどの予防策又は改善策を講じる。すなわち、鉱山全体を含むダンプトラック１の運行管理又は運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。このように、本実施形態によれば、処理履歴データを使って、衝突による被害を軽減するための改善措置及び予防措置を講じることができる。

本実施形態においては、処理システム６００は、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含む。そのため、制御部３５は、衝突判断部３１の判断結果に基づいて、複数の処理装置のうち、衝突による被害を軽減でき、且つ、作業効率の低下が抑制される適切な（特定の）処理装置に制御信号Ｃを出力することができる。

本実施形態においては、衝突判断部３１の衝突の可能性の判断は、衝突の可能性を複数のレベルに分類することを含む。制御部３５は、そのレベルに基づいて、複数の処理装置のうち、特定の処理装置に制御信号Ｃを出力する。本実施形態においては、衝突の可能性（危険度）が高いレベル１においては、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２が出力されるため、衝突を防止することができる。衝突の可能性が比較的低いレベル２においては、警報装置２１に制御信号Ｃ６が出力されるため、作業効率の低下を抑制することができる。このように、衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の処理装置の中から最適な処理装置を選択して、その選択された処理装置を使って衝突による被害を軽減するための処理を実行させることによって、衝突による被害を軽減でき、且つ、作業効率の低下を抑制することができる。

本実施形態によれば、処理履歴データが衝突可能性レベルに対応付けられるため、管理者は、処理システムの作動状況をより詳細に把握できる。これにより、衝突による被害を軽減するための改善措置及び予防措置をより適切に講じることができる。

本実施形態によれば、出力部９５Ｂは、少なくとも処理履歴データを無線通信可能な通信部を含む。出力部９５Ｂは、時点データや衝突可能性レベルデータも処理履歴データに対応付けて無線通信可能である。無線により、少なくとも処理履歴データが出力部９５Ｂから外部装置に出力される。外部装置は、ダンプトラック１の管理者がいる事務所のサーバ１０００でもよいし、パーソナルコンピュータでもよいし、管理者が所持する携帯端末でもよい。これにより、管理者は、少なくとも処理履歴データを鉱山といった現場から離れていても取得することができる。また、前述のように、管理者は、処理履歴データ等を所定のタイミングで取得することができる。したがって、管理者は、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策や改善策を迅速に実行することができる。

本実施形態によれば、ベッセル３の積荷の積載状態を考慮して、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに衝突（追突）する可能性を判断するようにしたので、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突による被害を軽減しつつ、鉱山の生産効率の低下やダンプトラック１の作業効率の低下を抑制することができる。空荷状態のダンプトラック１は、積荷状態のダンプトラック１よりも軽い重量であり、高い走行性能を有する。ダンプトラック１の走行性能は、駆動性能、制動性能、及び旋回性能の少なくとも一つを含む。走行性能が高い空荷状態のダンプトラック１は、走行性能が低い積荷状態のダンプトラック１よりも、物体との衝突による被害を軽減するための処理システム６００による処理を十分に実行可能である。衝突による被害を軽減するために、走行性能が高い空荷状態のダンプトラック１の走行が、走行性能が低い積荷状態のダンプトラック１に基づいて制限されると、空荷状態のダンプトラック１の走行が過度に制限されることとなる。その結果、ダンプトラック１の作業効率が低下する可能性がある。例えば、走行が過度に制限されると、空荷状態のダンプトラック１は、走行速度を低減したり走行を停止したりする必要が無いにもかかわらず、走行速度を低減したり走行を停止したりしてしまうこととなる。本実施形態によれば、ダンプトラック１の走行性能に与える影響が大きいベッセル３の積荷の積載状態を考慮して、前方ダンプトラック１Ｆとの衝突（追突）の可能性が判断されるので、衝突による被害を軽減しつつ、空荷状態のダンプトラック１の走行が過度に制限されることが抑制される。また、積荷状態のダンプトラック１の走行は適切に制限されるため、衝突による被害が軽減される。したがって、ベッセル３の積荷の積載状態が変化しても、ダンプトラック１は、衝突による被害を軽減しつつ、高い作業効率で稼働することができる。

本実施形態においては、ベッセル３の積荷の積載状態に基づいて変化する変数としてダンプトラック１の減速度ａに着目し、その減速度ａに基づいて、ダンプトラック１と前方ダンプトラック１Ｆとが衝突するまでの時間を推定して、衝突の可能性を判断する。本実施形態において、衝突判断部３１は、停止距離通過時間Ｔｓと物体到達時間Ｔａとに基づいて、ダンプトラック１が前方ダンプトラック１Ｆに衝突するまでの時間を推定する。停止距離通過時間Ｔｓは、変数設定部３３で設定されたダンプトラック１の減速度ａと、走行状態検出装置１０で検出されたダンプトラック１の走行速度Ｖｔとに基づいて導出される。物体到達時間Ｔａは、物体検出装置１２の検出結果に基づいて導出される。衝突判断部３１は、変数設定部３３で設定された減速度ａと走行状態検出装置１０の検出結果と物体検出装置１２の検出結果とに基づいて、前方ダンプトラック１Ｆと衝突するか否かを推定することができる。これにより、衝突の可能性を適確に判断することができる。

本実施形態によれば、停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａを算出し、それら停止距離通過時間Ｔｓ及び物体到達時間Ｔａに基づいて、衝突の可能性を判断するようにしたので、衝突の可能性を適確に判断することができる。

なお、本実施形態においては、時点データと処理履歴データとを対応付けて記憶する記憶部３４が設けられることとした。時点データと処理履歴データとを対応付けて記憶する記憶部３４は省略されてもよい。例えば、処理履歴データが外部装置に出力されるタイミングが、処理履歴データの作成が完了した時点に定められている場合、記憶部３４は省略可能である。以下の実施形態においても同様である。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１６は、モニタ装置９５が記憶又は出力する処理履歴データの一例を示す図である。図１６に示すように、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点データと、処理システム６００が実行した処理履歴データと、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点のダンプトラック１の位置データとが対応付けられて記憶又は出力される。出力部９５Ｂは、少なくとも、時点データ、処理履歴データ、位置データ、を出力するようにしてもよい。

位置データと処理履歴データとを対応付けることは、位置データと処理の有無とを対応付けること、位置データと処理の内容とを対応付けること、及び位置データと処理の有無と処理の内容とを対応付けること、の少なくとも一つを含む。

位置データは、ダンプトラック１が走行した走行路の場所を特定できるものであればよく、場所の名称でもよいし、緯度経度などの数値データでもよい。また、位置データは、緯度経度などの数値データをもとに、鉱山において定義された座標に基づき、その数値データを変換した数値データとしてもよい。緯度経度の数値データに高度のデータを含めてもよい。なお、位置検出装置９１が、常時、所定の周期で位置データを求め、制御部３５から制御信号Ｃが出力された場合、その時点に相当するタイミングで位置検出装置９１が取得した位置データを記憶又は出力してもよい。あるいは、制御部３５から制御信号Ｃが出力された場合に限り、位置検出装置９１が動作し、測定した位置データを記憶又は出力するようにしてもよい。

また、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点データと、処理システム６００が実行した処理履歴データと、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点のダンプトラック１の車両識別データとが対応付けられて記憶又は出力される。

また、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点データと、処理システム６００が実行した処理履歴データと、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点のダンプトラック１の運転者ＷＭの運転者識別データとが対応付けられて記憶又は出力される。

また、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点データと、処理システム６００が実行した処理履歴データと、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点のダンプトラック１の走行状態データとが対応付けられて記憶又は出力される。なお、図１６に示す例では、走行状態データとして、走行速度データが記憶又は出力される。走行方向データ及び進行方向データが記憶又は出力されてもよい。

また、制御信号Ｃが制御部３５から出力された時点データと、処理システム６００が実行した処理履歴データと、制御部３５から制御信号Ｃが出力された時点のダンプトラック１の積荷の積載状態データとが対応付けられて記憶又は出力される。なお、図１６に示す例では、積荷の積載状態データとして、積荷の有無データが記憶又は出力される。また、積載状態データとして積荷の重量データが記憶又は出力されてもよい。

処理履歴データが位置データに対応付けられることにより、ダンプトラック１の管理者は、鉱山の採掘現場において処理システム６００が作動したダンプトラック１の位置を把握することができる。これにより、管理者は、ダンプトラック１と物体との衝突が発生する可能性が高い位置を推測することができる。したがって、管理者は、位置データが対応付けられた処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策又は改善策を講じることができる。例えば、採掘現場のある交差点又はある坂道（以下、所定の位置）において衝突の発生の可能性が高いと判断された場合、ダンプトラック１の走行路ＨＬの変更を実施したり、鉱山の走行路ＨＬの設計を見直したり、その所定の位置の走行路ＨＬの修繕を実施したり、あるいは、その所定の位置の最高速度の規則を見直したり、その所定の位置を走行するダンプトラック１の運転者ＷＭに注意喚起をしたりするなど、鉱山全体を含むダンプトラック１の適切な運行管理、及び運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。

処理履歴データが車両識別データに対応付けられることにより、処理履歴データと、車両識別データと、策定された運行計画とに基づいて、ダンプトラック１の管理者は、処理履歴データが生成されたダンプトラック１又は処理システム６００が作動したダンプトラック１を特定することができる。これにより、管理者は、物体との衝突が発生する可能性が高いダンプトラック１を推測することができる。したがって、管理者は、車両識別データが対応付けられた処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策又は改善策を講じることができる。例えば、衝突の発生の可能性が高いと判断された、あるダンプトラック１について、そのダンプトラック１を運転する運転者ＷＭに注意喚起をしたりするなど、鉱山全体を含むダンプトラック１の適切な運行管理、及び運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。

処理履歴データが運転者識別データに対応付けられることにより、処理履歴データと、運転者識別データとに基づいて、ダンプトラック１の管理者は、処理履歴データが生成されたダンプトラック１を運転した運転者ＷＭ又は処理システム６００が作動したダンプトラック１を運転した運転者ＷＭを特定することができる。これにより、管理者は、物体との衝突が発生する可能性が高い運転を行ったことが推測される運転者ＷＭを把握することができる。したがって、管理者は、運転者識別データが対応付けられた処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策又は改善策を講じることができる。例えば、ある運転者ＷＭによる運転は、衝突の発生の可能性が高いと推測された場合、その運転者ＷＭに休息を指示したり、安全運転について注意喚起を実行することができる。また、ある運転者ＷＭによる運転の結果、例えば、昼間よりも夜間に多くの処理履歴データが生成されており、夜間での衝突の発生の可能性が高いと推測された場合、その運転者ＷＭに昼勤を指示することができる。あるいは、管理者は、そのような運転者ＷＭの勤務時間を短縮したりすることもできる。このように、鉱山全体を含むダンプトラック１の適切な運行管理、及び運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。

処理履歴データがダンプトラック１の走行状態データに対応付けられることにより、ダンプトラック１の管理者は、処理システム６００が作動したダンプトラック１の走行状態を把握することができる。これにより、管理者は、物体との衝突が発生する可能性が高いダンプトラック１の走行状態を把握することができる。したがって、管理者は、走行状態データに対応付けられた処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突を抑制するための対策を講じることができる。例えば、ある走行速度以上でダンプトラック１が走行したときに衝突の発生の可能性が高いと判断された場合、そのダンプトラック１の運転者ＷＭに制限速度遵守を指示することができる。あるいは、走行状態データから、例えば、今までは走行速度が高くなりやすかった下り坂の勾配を緩やかに改修したりといった、走行路ＨＬの設計変更を施すことができる。このように、鉱山全体を含むダンプトラック１の適切な運行管理、及び運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。

処理履歴データがダンプトラック１の走行状態データに対応付けられることにより、ダンプトラック１の管理者は、処理システム６００が作動したダンプトラック１の積載状態を把握することができる。これにより、管理者は、物体との衝突が発生する可能性が高いダンプトラック１の積載状態を把握することができる。したがって、管理者は、走行状態データに対応付けられた処理履歴データ（統計データ）を使って、ダンプトラック１と物体との衝突が起きないように予防策あるいは改善策を講じることができる。例えば、積載状態データが積荷無しであることを示し、処理履歴データに対応付けられていたのであれば、各運転者ＷＭに対し、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡへの移動の時、すなわち、積荷無しでの走行時に、速度を出しすぎないようにすることや前方の物体に注意することを喚起することができる。例えば、積荷の重量データに基づいて、積載状態データが過積載を示し、処理履歴データが対応付けられていたのであれば、そのダンプトラック１の運転者ＷＭに制限積載量遵守を指示することができる。このように、鉱山全体を含むダンプトラック１の適切な運行管理、及び運転者ＷＭの適切な労務管理を実行することができる。

出力部９５Ｂは、時点データと位置データと処理履歴データとを対応付けて出力してもよい。あるいは、出力部９５Ｂは、時点データと処理履歴データとを対応付けて出力し、位置データは対応付けなくてもよい。もしくは、出力部９５Ｂは、位置データと処理履歴データとを対応付けて出力し、時点データは対応付けなくてもよい。出力部９５Ｂは、制御部３５から信号が出力された時点データと処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データとを対応付けて出力してもよい。出力部９５Ｂは、制御部３５から信号が出力されたダンプトラック１の位置データと処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データとを対応付けて出力してもよい。

上述のように、処理システム６００の処理の実行状況を示す処理履歴データは、処理システム６００の処理の有無、処理システム６００が実行した処理の内容、処理システム６００の処理の有無及び処理システム６００が実行した処理の内容の両方、のいずれか一つを示す。

時点データと処理履歴データとを対応付けることは、時点データと処理の有無とを対応付けること、時点データと処理の内容とを対応付けること、及び時点データと処理の有無と処理の内容とを対応付けること、の少なくとも一つを含む。

位置データと処理履歴データとを対応付けることは、位置データと処理の有無とを対応付けること、位置データと処理の内容とを対応付けること、及び位置データと処理の有無と処理の内容とを対応付けること、の少なくとも一つを含む。

時点データと位置データと処理履歴データとを対応付けることは、時点データと位置データと処理の有無とを対応付けること、時点データと位置データと処理の内容とを対応付けること、及び時点データと位置データと処理の有無と処理の内容とを対応付けること、の少なくとも一つを含む。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、車体５が前部と後部に分割され、それら前部と後部とが自由関節で結合されたアーティキュレート式のダンプトラックでもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、鉱山の採掘現場のみならず、例えば、ダムの建設現場等で用いられてもよい。

１ ダンプトラック（運搬車両）
２ 車両
２Ｆ 前部
２Ｒ 後部
３ ベッセル
４ 走行装置
５ 車体
５Ａ ロアデッキ
５Ｂ アッパデッキ
５Ｃ ラダー
５Ｄ ラダー
６ 車輪
６Ｆ 前輪
６Ｒ 後輪
７ 車軸
７Ｆ 車軸
７Ｒ 車軸
８ キャブ
９ サスペンションシリンダ
９Ｆ サスペンションシリンダ
９Ｒ サスペンションシリンダ
１０ 走行状態検出装置
１０Ａ 走行速度検出装置
１０Ｂ 走行方向検出装置
１０Ｃ 進行方向検出装置
１１ 積載状態検出装置
１２ 物体検出装置
１３ ブレーキ装置
１４ 操舵装置
１６ 運転席
１５ 走行方向操作部
１７ リターダ操作部
１８ 速度段操作部
１９ トレーナー席
２０ 表示装置
２１ 警報装置
２２ 動力発生装置
２４ 出力操作部
２５ ブレーキ操作部
２８ リターダ
２９ 車両制御装置
３０ 制御装置
３１ 衝突判断部
３２ 演算部
３３ 変数設定部
３４ 記憶部
３５ 制御部
３６ データ取得部
４０ 操作部
８０ 変速装置
９０ タイマー
９１ 位置検出装置
９２ 車両識別データ出力部
９３ 運転者識別データ出力部
９５ モニタ装置
９５Ａ 記憶部
９５Ｂ 出力部
３００ 制御システム
３００Ｓ 衝突被害軽減システム
４００ 状態量検出システム
５００ 走行条件調整システム
６００ 処理システム
１０００ サーバ
ＤＰＡ 排土場
ＨＬ 走行路
ＬＭ 積込機械
ＬＰＡ 積込場
ＳＬ 検出領域
ＷＭ 運転者

Claims (16)

1. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行する運搬車両であって、
   車両と、
   前記車両に設けられるベッセルと、
   前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、
   前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、
   衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムと、
   前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、
   前記制御部から前記信号が出力された時点データを取得する時点データ取得部と、
   少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、
   前記制御部から前記信号が出力され前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記車両の前記ベッセルの積荷の積載状態データを取得する積載状態データ取得部と、を備え、
   前記積込場において前記ベッセルに積荷が積まれ、前記排土場において前記ベッセルから積荷が排出され、
   前記積込場から出発するタイミング及び前記排土場から出発するタイミングで前記積載状態データが取得され、
   前記出力部は、前記走行路における前記積載状態データと前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力する、
   運搬車両。
2. 前記制御部から前記信号が出力された時点データと前記処理履歴データとを対応付けて記憶する記憶部を備える請求項１に記載の運搬車両。
3. 前記制御部から前記信号が出力された前記車両の位置データを取得する位置データ取得部を備え、
   前記処理履歴データは、前記位置データに対応付けられる請求項１又は請求項２に記載の運搬車両。
4. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行する運搬車両であって、
   車両と、
   前記車両に設けられるベッセルと、
   前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、
   前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、
   衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムと、
   前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、
   前記制御部から前記信号が出力された前記車両の位置データを取得する位置データ取得部と、
   少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、
   前記制御部から前記信号が出力され前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記車両の前記ベッセルの積荷の積載状態データを取得する積載状態データ取得部と、を備え、
   前記積込場において前記ベッセルに積荷が積まれ、前記排土場において前記ベッセルから積荷が排出され、
   前記積込場から出発するタイミング及び前記排土場から出発するタイミングで前記積載状態データが取得され、
   前記出力部は、前記走行路における前記積載状態データと前記位置データと前記処理履歴データとを対応付けて出力する、
   運搬車両。
5. 前記車両の位置データと前記処理履歴データとを対応付けて記憶する記憶部を備える請求項３又は請求項４に記載の運搬車両。
6. 前記制御部から前記信号が出力された前記車両の識別データを取得する車両識別データ取得部を備え、
   前記処理履歴データは、前記車両識別データに対応付けられる請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運搬車両。
7. 前記制御部から前記信号が出力された前記車両の運転者の識別データを取得する運転者識別データ取得部を備え、
   前記処理履歴データは、前記運転者識別データに対応付けられる請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運搬車両。
8. 前記制御部から前記信号が出力された前記車両の走行状態データを取得する走行状態データ取得部を備え、
   前記処理履歴データは、前記走行状態データに対応付けられる請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の運搬車両。
9. 前記制御部は、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、複数の前記処理装置のうち特定の処理装置に前記信号を出力する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運搬車両。
10. 前記衝突判断部の判断は、前記衝突の可能性を複数のレベルに分類することを含み、
    前記制御部は、前記レベルに基づいて、特定の処理装置に前記信号を出力する請求項９に記載の運搬車両。
11. 前記処理装置は、前記車両の走行装置に対する駆動力を低減する出力低減処理を実行可能な動力発生装置を含む請求項９又は請求項１０に記載の運搬車両。
12. 前記出力部は、前記処理履歴データを無線通信可能な通信部を含み、
    少なくとも前記処理履歴データが外部装置に出力される請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の運搬車両。
13. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行するダンプトラックであって、
    車両と、
    前記車両に設けられるベッセルと、
    前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、
    前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、
    衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムと、
    前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、
    前記制御部から前記信号が出力された時点データを取得する時点データ取得部と、
    少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、
    前記制御部から前記信号が出力され前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記車両の前記ベッセルの積載状態データを取得する積載状態データ取得部と、を備え、
    前記積込場において前記ベッセルに積荷が積まれ、前記排土場において前記ベッセルから積荷が排出され、
    前記積込場から出発するタイミング及び前記排土場から出発するタイミングで前記積載状態データが取得され、
    前記処理履歴データは、前記処理の有無、前記処理の内容、又は前記処理の有無及び前記処理の内容の両方のいずれか一つを示し、
    前記出力部は、前記走行路における前記積載状態データと前記時点データと前記処理履歴データとを対応付けて出力し、
    前記処理システムは、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、
    前記制御部は、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、特定の処理装置に前記信号を出力し、
    前記出力部は、前記処理履歴データを無線通信可能な通信部を含み、
    少なくとも前記処理履歴データが外部装置に出力される、
    ダンプトラック。
14. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行するダンプトラックであって、
    車両と、
    前記車両に設けられるベッセルと、
    前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、
    前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部と、
    衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムと、
    前記衝突判断部の判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための信号を前記処理システムに出力する制御部と、
    前記制御部から前記信号が出力された前記車両の位置データを取得する位置データ取得部と、
    少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力する出力部と、
    前記制御部から前記信号が出力され前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記車両の前記ベッセルの積荷の積載状態データを取得する積載状態データ取得部と、を備え、
    前記積込場において前記ベッセルに積荷が積まれ、前記排土場において前記ベッセルから積荷が排出され、
    前記積込場から出発するタイミング及び前記排土場から出発するタイミングで前記積載状態データが取得され、
    前記処理履歴データは、前記処理の有無、前記処理の内容、又は前記処理の有無及び前記処理の内容の両方のいずれか一つを示し、
    前記出力部は、前記走行路における前記積載状態データと前記位置データと前記処理履歴データとを対応付けて出力し、
    前記処理システムは、異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、
    前記制御部は、前記衝突判断部の判断結果に基づいて、特定の処理装置に前記信号を出力し、
    前記出力部は、前記処理履歴データを無線通信可能な通信部を含み、
    少なくとも前記処理履歴データが外部装置に出力される、
    ダンプトラック。
15. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行する運搬車両の制御方法であって、
    ベッセルを有する運搬車両の前方の物体を前記運搬車両に設けられた物体検出装置で検出することと、
    前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記運搬車両と前記物体との衝突の可能性を判断することと、
    前記判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムに衝突による被害を軽減するための信号を出力することと、
    前記ベッセルに積荷が積まれる前記積込場から前記運搬車両が出発するタイミング及び前記ベッセルから積荷が排出される前記排土場から前記運搬車両が出発するタイミングで、前記運搬車両の前記ベッセルの積荷の積載状態データを取得することと、
    少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力することと、を含み、
    前記出力することは、前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記運搬車両の前記走行路における前記積載状態データと、前記信号が出力された時点データと、前記処理履歴データとを対応付けて出力することを含む、
    運搬車両の制御方法。
16. 鉱山の採掘現場において、積込場と、排土場と、前記積込場及び排土場に通じる走行路を走行する運搬車両の制御方法であって、
    ベッセルを有する運搬車両の前方の物体を前記運搬車両に設けられた物体検出装置で検出することと、
    前記物体検出装置の検出結果に基づいて、前記運搬車両と前記物体との衝突の可能性を判断することと、
    前記判断結果に基づいて、衝突による被害を軽減するための異なる処理を実行可能な複数の処理装置を含み、前記処理装置として警報発生処理を実行可能な警報装置及び前記車両の走行装置に対するブレーキ処理を実行可能な制動装置を有する処理システムに衝突による被害を軽減するための信号を出力することと、
    前記ベッセルに積荷が積まれる前記積込場から前記運搬車両が出発するタイミング及び前記ベッセルから積荷が排出される前記排土場から前記運搬車両が出発するタイミングで、前記運搬車両の前記ベッセルの積荷の積載状態データを取得することと、
    少なくとも前記処理システムによる前記衝突による被害を軽減するための処理の内容を含む実行状況を示す処理履歴データを出力することと、を含み、
    前記出力することは、前記処理システムが前記衝突による被害を軽減するための処理を実行した前記運搬車両の前記走行路における前記積載状態データと、前記信号が出力された前記運搬車両の位置データと、前記処理履歴データとを対応付けて出力することを含む、
    運搬車両の制御方法。

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