JP5667594B2 - 障害物検出機構付きダンプトラックおよびその障害物検出方法 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態であるダンプトラックの概要構成を示す斜視図である。図1に示すように、ダンプトラック1は、鉱山作業などに用いられる作業用の超大型車両であって、9mを超える車幅を有する。このダンプトラック1の大きさは、図1に示したピックアップトラック300と比較することによって理解しやすい。ダンプトラック1は、主として、車体フレーム2、キャブ3、左右一対の前輪5および左右各々が2輪1組となり左右一対をなす後輪6、給電用のパンタグラフを設置するベース7、および周辺監視装置10(図3参照)を有する。
図3に示すように、周辺監視装置10は、ダンプトラック1の周囲に配置された6台のカメラ11〜16、ダンプトラック1の周囲に配置された8台のレーダ21〜28、モニタ50と、コントローラ100を有する。
各カメラ11〜16は、図4に示すように、ダンプトラック1の周囲360度の範囲の画像を取得するために、ダンプトラック1の外周部分にそれぞれ取り付けられる。各カメラ11〜16は、左右(水平)方向に120度、高さ(垂直)方向に96度の視野範囲を有する。
レーダ21〜28は、方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)の検出角度を有し、検出距離が最大15m以上のUWB(Ultra Wide Band:超広帯域)レーダである。設置されるレーダ21〜28により、ダンプトラック1の全周囲に存在する障害物の相対位置を検出する。各レーダ21〜28は、ダンプトラック1の外周部分に配置される。なお、各レーダ21〜28の方位(水平)方向の検出角度は、80度(±40度)としているが、これ以上の検出角度を有していてもよい。
ここで、図14に示したフローチャートを参照して、レーダ21〜28の検出データに基づいた障害物検出処理手順について説明する。まず、障害物処理部220は、各レーダ21〜28ごとの所定走査数のレーダ検出データを障害物情報収集部210から入力する(ステップS101)。その後、このレーダ検出データに対して、基本フィルタを用いて有効データがあるか否かを判断する(ステップS102)。この基本フィルタ(前処理フィルタ)は、例えばレーダ検出範囲(有効走査角および有効距離)内で、自動車程度の大きさを示す有効検出範囲を有し、かつ、最低限の所定反射信号強度を有するものを有効データとして出力する。
2 車体フレーム
2A ロアデッキ
2B アッパデッキ
2C,2D ラダー
2E フロントフェンダー
3 キャブ
3a〜3d 支柱
4 ベッセル
5 前輪
6 後輪
7 ベース
10 周辺監視装置
11〜16 カメラ
21〜28,80 レーダ
31 運転席
33 ダッシュカバー
34 無線装置
35 ラジオ受信機
36 リターダ
37 シフトレバー
50 モニタ
62 エアークリーナ
70 クロスメンバー
71 リアアクスル
72 リアサスペンションシリンダ
73 接合部
100 コントローラ
110 俯瞰画像合成部
120 カメラ画像切替・視点変換部
130 表示制御部
140 モニタ画像生成部
210 障害物情報収集部
220 障害物処理部
300 ピックアップトラック
B21,B22,B25,B26,B27,B28 ブラケット
C 車両中心面
C21〜C28 照射中心軸
E1 車両領域
L24,L27 後方側限界線
Claims (7)
- 車両周囲に設けた複数のレーダを用いて車両周囲の障害物を検出することができる障害物検出機構付きダンプトラックであって、
車両前部のロアデッキからアッパデッキに向けて延伸するフロントフェンダーから側方に張り出した位置で後方に向けて取り付けられ、少なくとも照射ビームが前輪に交差する俯角をもつ後方照射側方レーダと、
前記ロアデッキの側部で側方に向けて取り付けられる側方照射側方レーダと、
を備え、
前記後方照射側方レーダおよび前記側方照射側方レーダは、前記後方照射側方レーダの水平前方検出限界線と前記側方照射側方レーダの水平後方検出限界線とで定められる検出範囲が重複し、かつ、前記後方照射側方レーダの水平後方検出限界線が車両中心面側に向けられ、前記後方照射側方レーダの照射領域には前記水平後方検出限界線と前記ダンプトラックの前輪および後輪の各外側側面を結ぶ面とで挟まれた車両内部を示す予め設定された車両領域を含んで車両の側方の障害物を検出し、
前記障害物検出機構を構成する障害物処理部は、前記後方照射側方レーダによって検出される前記車両領域の情報を障害物検出情報から除外することを特徴とする障害物検出機構付きダンプトラック。 - 前記後方照射側方レーダの水平検出範囲は80度以上であり、水平方向の照射中心軸と前記車両中心面との角度は45度以下であることを特徴とする請求項1に記載の障害物検出機構付きダンプトラック。
- 前記後方照射側方レーダおよび前記側方照射側方レーダは、ベッセルの下方に設置されてなることを特徴とする請求項1または2に記載の障害物検出機構付きダンプトラック。
- 前記後方照射側方レーダおよび前記側方照射側方レーダは、前記車両中心面を基準としてキャブの対向する側へ設けられたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の障害物検出機構付きダンプトラック。
- 車両周囲に設けた複数のレーダを用いて車両周囲の障害物を検出することができる障害物検出機構付きダンプトラックであって、
リアアクスルケースの後方側、かつ、リアサスペンションシリンダとの接合部間に、車両中心面に対して左右に配置された複数のレーダであって、各レーダは、それぞれ水平方向の照射中心軸が交差し、垂直方向の照射中心軸が所定の俯角を持つように配置された後方レーダと、
車両前部のロアデッキの前方側に、車両中心面に対して左右に配置された複数のレーダであって、各レーダは、それぞれ水平方向の照射中心軸が交差し、垂直方向の照射中心軸が所定の俯角を持つように配置された前方レーダと、
前記ロアデッキからアッパデッキに向けて延伸するフロントフェンダーから側方に張り出した位置で後方に向けて取り付けられ、水平後方検出限界線が車両中心面側に向けられ、垂直方向の照射中心面が少なくとも前輪に交差する俯角をもち、照射領域には前記水平後方検出限界線と前記ダンプトラックの前輪および後輪の各外側側面を結ぶ面とで挟まれた車両内部を示す予め設定された車両領域を含む、左右に配置された後方照射側方レーダと、
前記ロアデッキの側部で側方に向けて取り付けられ、水平検出範囲が前記後方照射側方レーダの水平前方検出限界線を含むように配置された左右の側方照射側方レーダと、
を備え、
前記障害物検出機構を構成する障害物処理部は、前記後方照射側方レーダによって検出される前記車両領域の情報を障害物検出情報から除外して、車両全周の障害物を検出することを特徴とする障害物検出機構付きダンプトラック。 - 前記後方照射側方レーダによるレーダ検出データに対し、前記レーダ検出データが所定の大きさを示す有効検出範囲を有し、かつ、所定反射信号強度を有する場合に、前記レーダ検出データを有効データとし、さらに前記有効データの中に、前記車両領域の情報がある場合、前記車両領域の情報を障害物検出情報から除外することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の障害物検出機構付きダンプトラック。
- 車両前部のロアデッキからアッパデッキに向けて延伸するフロントフェンダーから側方に張り出した位置で後方に向けて取り付けられ車両側方の障害物を検出することができる障害物検出機構付きダンプトラックの障害物検出方法であって、
照射ビームが前輪に交差する俯角をもち、照射領域が車両中心側の水平後方検出限界線と前記ダンプトラックの前輪および後輪の各外側側面を結ぶ面とで挟まれた車両内部を示す予め設定された車両領域を含む後方照射側方レーダが障害物情報を検出する工程と、
前記車両領域内の障害物情報を除外する工程と、
を含むことを特徴とする障害物検出機構付きダンプトラックの障害物検出方法。
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