CN112339660A - 一种航空加油车安全防护系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种航空加油车安全防护系统，包括安装在加油车上的多个激光雷达、数据处理装置以及报警装置。其中，多个激光雷达向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区。实际应用中，数据处理装置可以通过激光雷达获取障碍物信息，并从障碍物信息中定位障碍目标，再判断障碍目标是否位于自定义防区内；以及在确定障碍目标位于自定义防区内后，向与障碍目标同方向的报警器发送报警指令，以使报警器根据报警指令后发出报警信号，提示操作人员，避免加油车碰撞障碍物。

Description

一种航空加油车安全防护系统

技术领域

本申请涉及安全防护技术领域，尤其涉及一种航空加油车安全防护系统。

背景技术

在飞机加油作业过程中，每当加油车进位时，都需要与飞机及与飞机连接作业的机具保持一定的安全距离，以避免与飞机刮擦的不安全事件发生。由于在实际操作过程中，现场作业的环境，如噪音、光线、视线、雨雾天气等，以及飞机加油机位货板车、食品、清污等其他保障车辆会阻挡操作人员视线，加之作业人员疲劳程度、注意力分散等因素，操作员驾驶油车进出机位过程中，对车身周边障碍物的观察仍然存在视线盲区，而引发不安全事件发生。

为了减少不安全事件发生，可以通过在加油车上安装防撞触杆。通过将防撞触杆固定安装在加油车突出位置，并向外延伸一定长度，当防撞触杆与机身发生碰撞后引发报警。可见，虽然防撞触杆与机身碰撞不会影响飞机正常运营，碰撞已发生，不能做到撞击预警，并且在车辆速度较快时，防撞触杆也容易碰撞到飞机机身表面，从而破坏飞机上涂层，损坏飞机。

还可以通过在加油车上安装360°视频监控设备，通过360°视频监控设备采集环境的实时图像，并将图像传输到显示设备的多个屏幕上，使操作人员及时发现障碍物。但由于人眼视觉敏锐视角仅为10°，同时观察多个屏幕，往往会遗漏重要信息。另外，当摄像机数量大于显示器数量，并非采用1:1方式，轮巡显示、多画面小图像的方式，很可能错过异常现象，使得视频监控设备的性能不稳定，容易产生误报、漏报等问题。

发明内容

本申请提供了一种航空加油车安全防护系统，以解决航空加油车安全防护方法性能不稳定的问题。

本申请提供一种航空加油车安全防护系统，包括安装在加油车上的多个激光雷达、数据处理装置以及报警装置；多个所述激光雷达和所述报警装置分别与所述数据处理装置建立通信连接；多个所述激光雷达向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区；所述报警装置包括多个报警器；

所述激光雷达被配置为：在扫描区域中获取障碍物信息，以及将所述障碍物信息发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置被配置为：接收所述障碍物信息；从所述障碍物信息中定位障碍目标；判断所述障碍目标是否位于所述自定义防区内；以及在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，向与所述障碍目标同方向的报警器发送报警指令；

所述报警器根据所述报警指令后发出报警信号。

可选的，所述激光雷达包括设置在加油车顶部的两个顶层雷达，以及设置在所述加油车车身四角位置处的四个中间雷达；两个所述顶层雷达的扫描方向沿加油车前进方向相反设置；四个所述中间雷达的扫描方向夹角为90°；四个所述中间雷达的水平安装高度相同；所述顶层雷达和中间雷达的扫描面均平行于地面。

可选的，所述自定义防区被划分为多个子区域，每个所述子区域被至少一个所述激光雷达的扫描区域完全覆盖。

可选的，多个所述子区域包括两个顶部子区域，和四个中间子区域；

所述顶部子区域为处于加油车顶部的矩形区域，两个所述顶部子区域覆盖加油车车顶和预设延伸范围；所述车身子区域为处于加油车四角的L形区域，四个所述车身子区域形成矩形环结构，覆盖车身向外的预设延伸范围。

可选的，所述数据处理装置被进一步配置为按照以下步骤判断所述障碍目标是否位于自定义防区内：

根据所述障碍物信息定位采集激光雷达，以及所述采集激光雷达所属自定义防区的子区域；

提取所述子区域的端点坐标；

从所述扫描数据中定位障碍目标的位置坐标；

根据所述障碍目标的位置坐标和所述端点坐标，判断所述障碍目标是否位于所述子区域内；

如果所述障碍目标位于所述子区域内，确定所述障碍目标位于自定义防区内。

可选的，在扫描障碍目标前所述激光雷达启动预扫描，获取预扫描数据，以及将所述预扫描数据发送至所述数据处理装置；所述预扫描数据中包括加油车结构件反射形成的雷达扫描点；所述数据处理装置被进一步配置为：

在扫描障碍目标前，根据高斯背景建模方法对雷达扫描点识别建模，生成背景模型；

在扫描障碍目标时，提取所述障碍物信息中的目标点；

对比所述目标点与所述背景模型，确定所述障碍物信息中与所述背景模型不同的目标点为障碍目标。

可选的，所述自定义防区内还设有覆盖固定物体的非报警区；所述数据处理装置被进一步配置为：

在从每一帧所述扫描数据中定位障碍目标后，或者在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，判断所述障碍目标是否位于所述非报警区内；

如果所述障碍目标的全部扫描点均位于非报警区内，将所述障碍目标标记为环境目标，不产生报警信号。

可选的，所述安全防护系统还包括设置在加油车上的运动检测装置，所述运动检测装置连接所述数据处理装置；所述数据处理装置中内置多种形状的自定义防区。

可选的，所述运动检测装置被配置为实时检测加油车的位置信息和速度信息，以及，将所述位置信息和速度信息发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置被进一步配置为：根据所述位置信息和速度信息预判加油车的运动姿态；以及，根据所述运动姿态实时切换自定义防区的形状。

可选的，所述数据处理装置还连接加油车的制动系统，所述数据处理装置被进一步配置为：

从所述障碍物信息中定位障碍目标后，计算所述障碍目标与加油车车身的间隔距离；

判断所述间隔距离是否小于预设安全距离；

如果所述间隔距离小于预设安全距离，向制动系统发送停止指令；

如果所述间隔距离大于或等于预设安全距离，向与所述障碍目标同方向的报警装置发送报警指令。

由以上技术方案可知，本申请提供一种航空加油车安全防护系统，包括安装在加油车上的多个激光雷达、数据处理装置以及报警装置。其中，多个激光雷达向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区。实际应用中，数据处理装置可以通过激光雷达获取障碍物信息，并从障碍物信息中定位障碍目标，再判断障碍目标是否位于自定义防区内；以及在确定障碍目标位于自定义防区内后，向与障碍目标同方向的报警器发送报警指令，以使报警器根据报警指令后发出报警信号，提示操作人员，避免加油车碰撞障碍物。本申请提供的安全防护系统可以主动对监测区域的目标进行监测，发现目标，立即主动上报数据处理装置。整个系统与被监测区域的物体无物理接触和连接，不影响加油车本身功能，能够快速部署和便捷维护。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种航空加油车安全防护系统的结构示意图；

图2为本申请一种航空加油车安全防护方法的流程示意图；

图3为本申请自定义防区范围结构示意图；

图4为本申请目标点与自定义防区的示意图；

图5为本申请根据子区域确定目标点是否位于自定义防区的流程示意图；

图6为本申请基于背景模型识别干扰的流程示意图；

图7为本申请基于非报警区识别干扰的流程示意图；

图8为本申请制动系统控制流程示意图。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。

参见图1，为本申请一种航空加油车安全防护系统的结构示意图。

参见图2，为本申请一种航空加油车安全防护方法的流程示意图。

由图1可知，本申请提供一种航空加油车安全防护系统，包括安装在加油车上的多个激光雷达1、数据处理装置2以及报警装置3。其中，多个所述激光雷达1和所述报警装置3分别与所述数据处理装置2建立通信连接。具体的通信方式，可以在激光雷达1加装结构件后，对外提供电口、网口两种连接方式。数据处理装置2需要与激光雷达1一同安装在加油车辆上，多个激光雷达1、数据处理装置2以及报警装置3之间通过信号线完成数据通信。实际应用中，所述数据处理装置2可以采用工业触控平板电脑，分辨率为1280×800，内存4G，固态盘32G，12V电源，Win7x64操作系统，10.1寸触摸屏。

本申请提供的技术方案中，所述激光雷达是雷达感应设备，可以采用“光速－时间”飞行原理，通过高速扫描对二维场景(平面)进行复现的技术。所述激光雷达设备可将脉冲激光发射并接收反射信号，通过时间差计算出目标物的距离；此测量过程可在激光发射器高速旋转过程中不断重复，从而得到一组组不同角度下目标物距离数据，实现对二维场景的复现，并不断的进行更新。当该场景内有任何物体位置、角度发生变化时，都会被雷达捕捉并定位。

本申请实施例中，所述激光雷达可以按照270度的扇形区域进行扫描，这个270度的扇形区域就是激光雷达的扫描区域。实际扫描过程中，可以在某个角度位置，通过测算目标物光波反射回来的时间差，来准确的计算目标物距离远点的距离，因此激光雷达的直接检测数据是扫描点与原点的距离和相对角度，从而能将扫描区域中的各个目标点进行定位，生成目标点位置坐标，实现精准定位。

所述数据处理装置2是指具有通信能力和数据处理能力的设备，以根据激光雷达1的检测结果确定障碍目标。所述数据处理装置2可以是能够被配置执行特定程序的计算机、服务器等设备。也可以是能够满足预设计算能力，并配置程序代码的处理器、控制器、微型处理器、可编程逻辑控制器等。

本申请提供的技术方案中，所述报警器3可以在需要报警时，产生声光信号，提示操作人员进行相应的处理。为了便于对环境中障碍物的识别，所述报警装置3包括多个报警器，多个报警器可以只是不同的报警方向和报警类型。例如，可以在加油车内设置多个语音提示装置，当需要报警时，通过对应位置上的语音提示装置发出信号即可。

为了能够对加油车及周边区域进行扫描检测，本申请中，如图3所示，多个所述激光雷达1向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区。实际应用中，根据不同车型可以灵活分布激光雷达1的安装位置，以半拖挂式加油车为例，可以将激光雷达分两层(车顶层、车身突出棱角层)防护加油车周边区域。

相应的，所述激光雷达1包括设置在加油车顶部的两个顶层雷达11，以及设置在所述加油车车身四角位置处的四个中间雷达12；两个所述顶层雷达11的扫描方向沿加油车前进方向相反设置；四个所述中间雷达12的扫描方向夹角为90°；四个所述中间雷达12的水平安装高度相同；所述顶层雷达11和中间雷达12的扫描面均平行于地面。

本实施例中，可以取两台激光雷达1分别安装在顶层支架上，再将顶层支架固定在加油车车顶，两个顶层雷达11的扫描方向一前一后，从而扫描加油车顶部；再取四台激光雷达1分别安装在棱角支架上，将棱角支架固定在加油车突出棱角位置，从而使中间雷达12水平向外扫描加油车四周。如图1所示，针对每个激光雷达1，用户可以自定义防护区域，即自定义防区。

实际应用中，随着加油车的启动，激光雷达1开始实时对扫描区域进行障碍物检测，即所述激光雷达1被配置为：在扫描区域中获取障碍物信息，以及将所述障碍物信息发送至所述数据处理装置2。

如图2所示，所述数据处理装置2在被配置为通过执行以下程序步骤来判断加油车周边的障碍物，并执行相应的报警动作：

S1：接收所述障碍物信息；

S2：从所述障碍物信息中定位障碍目标；

S3：判断所述障碍目标是否位于所述自定义防区内；

S4：在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，向与所述障碍目标同方向的报警器发送报警指令。

实际应用中，数据处理装置2可以根据接收到的障碍物信息获取各扫描点的位置数据。根据激光雷达1的输出频率不同，本申请中所述障碍物信息可以包括多帧扫描数据，多帧扫描数据中的每一帧都对应一个加油车行驶位置下的一次场景复现，因此，数据处理装置2在加油车辆持续行驶过程中，可以通过分析多帧检测数据，确定行驶路径上各个位置处的扫描结果。

在本申请提供的技术方案中，所述障碍目标是指处于扫描区域内物体被激光雷达1扫描所形成的扫描结果。根据激光雷达1的分辨率不同，同一个物体所形成的扫描结果在扫描数据中的表现形式可能不同。例如，当激光雷达1的分辨率较高时，物体对应的扫描结果由较多个扫描点组成，而当激光雷达1的分辨率较低时，物体对应的扫描结果由较少的扫描点组成。为了便于进行识别分析，本申请中所述障碍目标是以单个物体而言，即障碍目标可由多个扫描点组成。实际应用中，判断多个扫描点是否属于单个物体，可以通过对多个扫描点之间的距离进行判定，显然距离较近的几个扫描点属于单个物体的可能性较大。

在定位障碍目标后，可以通过对障碍目标的位置是否位于自定义防区内，判断障碍目标是否能够被加油车碰触，以判断是否影响加油车的实际运行。激光雷达1固定在加油车进行实时扫描，数据处理装置2根据实时扫描数据进行异物识别，确定异物的位置坐标，判断是否有异物在用户自定义防区内，如果发现有侵入防区的异物，确定该异物为报警目标，则生成报警指令，控制报警器产生报警信号，还可以对上位系统实时输出报警目标，以进一步进行判断和控制。

例如，如图4所示，激光雷达1水平安装固定在加油车上，安装高度为H，激光雷达1在距地面为H的高度上进行二维扫描，形成一个平行与地面的防护面，用户预设防区也在该扫描面上。数据处理装置2可以按照以下方式对障碍目标进行判断：用户预设防区为凸多边形，有4个点构成，A(x1，y1)，B(x2，y2)，C(x3，y3)和D(x4，y4)，监测目标为P(x，y)。

其中P的雷达扫描坐标为极坐标(ρ，θ)，转换为直接坐标公式为：

x＝ρcos(θ)

y＝ρsin(θ)

判定P是否在用户防区的计算公式为：

利用海伦公式计算三角形S_ABC和三角形S_ACD面积，其中四边形ABCD的面积为S1：

S₁＝S_ABC+S_ACD

再利用海伦公式计算三角形S_ABP、三角形S_BCP、三角形S_CDP和三角形S_ADP的面积，对这四个三角形面积求和S2

S₂＝S_ABP+S_BCP+S_CDP+S_ADP

如果S1与S2相等，说明P点在用户预设防区内，属于报警目标；

如果S1不等于S2，说明P点不在用户预设防区内，不属于报警目标。

上述方法仅仅是一种作为判断目标点是否位于预设防区内的计算示例，实际应用中，还可以通过其他方式对障碍目标进行判断，例如，通过坐标值与防区边界目标值进行判断，以比较具体坐标值大小的方式确定障碍目标是否位于预设防区内。

自定义防区可以为以加油车向外延伸预设距离而形成的凸多边形结构，其中向外延伸的距离可以根据实际加油车的行驶速度进行灵活调整。在本申请的部分实施例中，还可以对自定义防区进行进一步划分，即所述自定义防区被划分为多个子区域，每个所述子区域被至少一个所述激光雷达的扫描区域完全覆盖。

对应于上述激光雷达1的布置方式，在本申请中，多个所述子区域包括两个顶部子区域，和四个中间子区域；所述顶部子区域为处于加油车顶部的矩形区域，两个所述顶部子区域覆盖加油车车顶和预设延伸范围；所述车身子区域为处于加油车四角的L形区域，四个所述车身子区域形成矩形环结构，覆盖车身向外的预设延伸范围。从俯视角度来看，矩形的顶部子区域与加油车的俯视结构相符，以能够对车辆顶部可能碰触到的目标进行检测，四个L形的车身子区域可以分别对应车辆四角位置向外的区域，以能够对车辆四周可能碰触到的目标进行检测。

进一步地，如图5所示，所述数据处理装置被进一步配置为按照以下步骤判断所述障碍目标是否位于自定义防区内：

S301：根据所述障碍物信息定位采集激光雷达，以及所述采集激光雷达所属自定义防区的子区域；

S302：提取所述子区域的端点坐标；

S303：从所述扫描数据中定位障碍目标的位置坐标；

S304：根据所述障碍目标的位置坐标和所述端点坐标，判断所述障碍目标是否位于所述子区域内；

S305：如果所述障碍目标位于所述子区域内，确定所述障碍目标位于自定义防区内。

本申请提供的技术方案中，多个激光雷达1同时工作，都检测环境中的障碍物信息，为了便于确定障碍物的方位，可以通过障碍物信息确定采集激光雷达，即该障碍物信息是由哪个激光雷达采集的。在确定采集激光雷达后，可以通过采集激光雷达的安装位置，确定所属的子区域。实际应用中，不同位置的子区域形状可以不同。

在确定所属子区域后，可以针对当前子区域的形状，确定子区域的端点坐标，并按照上述方式，对障碍目标是否位于子区域进行判断，显然，障碍目标位于子区域中，则障碍目标位于自定义防区内。本实施例通过将自定义防区划分为多个子区域，可以减少数据处理量，并且能够便于数据处理装置对障碍目标的位置进行判断，以便后续进行更准确的报警，便于操作人员驾驶加油车躲避障碍目标。

为了提示操作人员当前加油车周边可能存在障碍物，所述报警器根据所述报警指令后发出报警信号。报警器可以只有一个，达到提示目的即可，也可以设有多个，便于定位障碍物目标所在的方位。实际应用中，报警器可以与激光雷达1的数量和位置都相对应，当检测到一侧区域有障碍物目标进入预设防区后，对应一侧的报警器产生报警信号，以提示操作人员及时转向。

在本申请的部分实施例中，在扫描障碍目标前所述激光雷达启动预扫描，获取预扫描数据，以及将所述预扫描数据发送至所述数据处理装置；所述预扫描数据中包括加油车结构件反射形成的雷达扫描点。如图6所示，所述数据处理装置被进一步配置为执行以下程序步骤：

S111：在扫描障碍目标前，根据高斯背景建模方法对雷达扫描点识别建模，生成背景模型；

S112：在扫描障碍目标时，提取所述障碍物信息中的目标点；

S113：对比所述目标点与所述背景模型，确定所述障碍物信息中与所述背景模型不同的目标点为障碍目标。

由于在实际应用中，加油车上其他固定物体、人员在加油车控制台操作区域可能对防区检测造成的干扰，并且加油车的其他结构件有可能会延伸至防护区域内，因此系统需要排除这些干扰。一种方法为：采用高斯背景建模的方法。即在系统启动后，立即对雷达扫描点逐一进行建模，生产背景模型，开始工作后，与背景不同的点作为目标点进行目标识别，这样，加油车周边的固定物体会被学习到背景里面，能更有效的提高系统识别率。

还可以在自定义防区中设置覆盖固定物体的非报警区，通过非报警区排除干扰，即如图7所示，所述数据处理装置还被进一步配置为执行以下程序步骤：

S121：在从每一帧所述扫描数据中定位障碍目标后，或者在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，判断所述障碍目标是否位于所述非报警区内；

S122：如果所述障碍目标的全部扫描点均位于非报警区内，将所述障碍目标标记为环境目标，不产生报警信号。

本实施例，采用预设非报警区的方法，增加用户预设非报警区类型，在用户进行预设防区的时候，同时设置非报警区，把预设防区内的固定物体，用非报警区覆盖，在进行目标点判定时，先判定目标点是否在非报警区内，如果全在非报警区内，该目标不进行报警，否则将进行报警输出。

另外，在本申请中，关于车辆转弯(尤其是半拖挂式加油车)对于防护区域的影响。由于半拖挂式加油车，在车头与车身之间通过转弯轴连接，在车辆转弯时，车身部分容易使进入车头部分的子区域。为防止内侧棱角雷达防区扫描到车身进而引发报警。故针对此类车型系统要求棱角雷达在车头和车尾处分别固定安装一台雷达，同一侧雷达防护区域以连接处为分割线，进而排除车辆转弯对防区的干扰。

进一步地，所述安全防护系统还包括设置在加油车上的运动检测装置，所述运动检测装置连接所述数据处理装置2；所述数据处理装置2中内置多种形状的自定义防区。其中，所述运动检测装置被配置为实时检测加油车的位置信息和速度信息，以及，将所述位置信息和速度信息发送给所述数据处理装置2；所述数据处理装置被进一步配置为：根据所述位置信息和速度信息预判加油车的运动姿态；以及，根据所述运动姿态实时切换自定义防区的形状。本实施例通过对加油车的运动状态进行检测，可以实时切换自定义防区形状，避免车辆在转弯过程中的误报警情况。

在本申请的部分实施例中，如图8所示，所述数据处理装置还连接加油车的制动系统，所述数据处理装置被进一步配置为：

S501：从所述障碍物信息中定位障碍目标后，计算所述障碍目标与加油车车身的间隔距离；

S502：判断所述间隔距离是否小于预设安全距离；

S503：如果所述间隔距离小于预设安全距离，向制动系统发送停止指令；

S504：如果所述间隔距离大于或等于预设安全距离，向与所述障碍目标同方向的报警装置发送报警指令。

由于驾驶人员的疏忽，很有可能在产生报警后，没有及时改变加油车的运行状态，因此，本实施例中，可以通过将数据处理装置2与加油车的制动系统相连接，以通过检测加油车辆与障碍物之间的距离，再通过对比间隔距离和预设安全距离，来及时制止车辆继续前进，避免加油车碰触障碍物。

本申请提供的航空加油车安全防护系统具有以下特点：效率高，本申请所述系统可完全不依赖人工干预运行，节约人员，提高工作效率。主动监测，所述系统可自动对监测区域的目标进行监测，发现目标，立即主动上报，反应及时，变被动监测为主动监测。非接触运行，所述系统与被监测区域的无物理接触和连接，不影响加油车本身功能，同时能够快速部署和便捷维护。可全天候工作，所述系统各个季节24小时不间断工作，并能在风、雨、雪、雾等天气条件工作，尤其的系统在夜间的工作可靠性保持了一个极高的水平，实现完备的监测体系。

由以上技术方案可知，本申请提供一种航空加油车安全防护系统，包括安装在加油车上的多个激光雷达1、数据处理装置2以及报警装置3。其中，多个激光雷达1向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区。实际应用中，数据处理装置2可以通过激光雷达获取障碍物信息，并从障碍物信息中定位障碍目标，再判断障碍目标是否位于自定义防区内；以及在确定障碍目标位于自定义防区内后，向与障碍目标同方向的报警器发送报警指令，以使报警器根据报警指令后发出报警信号，提示操作人员，避免加油车碰撞障碍物。本申请提供的安全防护系统可以主动对监测区域的目标进行监测，发现目标，立即主动上报数据处理装置2。整个系统与被监测区域的物体无物理接触和连接，不影响加油车本身功能，能够快速部署和便捷维护。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种航空加油车安全防护系统，其特征在于，包括安装在加油车上的多个激光雷达、数据处理装置以及报警装置；多个所述激光雷达和所述报警装置分别与所述数据处理装置建立通信连接；多个所述激光雷达向不同方向扫描，所形成的扫描区域覆盖加油车周边的自定义防区；所述报警装置包括多个报警器；

所述激光雷达被配置为：在扫描区域中获取障碍物信息，以及将所述障碍物信息发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置被配置为：接收所述障碍物信息；从所述障碍物信息中定位障碍目标；判断所述障碍目标是否位于所述自定义防区内；以及在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，向与所述障碍目标同方向的报警器发送报警指令；

所述报警器根据所述报警指令后发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，所述激光雷达包括设置在加油车顶部的两个顶层雷达，以及设置在所述加油车车身四角位置处的四个中间雷达；两个所述顶层雷达的扫描方向沿加油车前进方向相反设置；四个所述中间雷达的扫描方向夹角为90°；四个所述中间雷达的水平安装高度相同；所述顶层雷达和中间雷达的扫描面均平行于地面。

3.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，所述自定义防区被划分为多个子区域，每个所述子区域被至少一个所述激光雷达的扫描区域完全覆盖。

4.根据权利要求3所述的安全防护系统，其特征在于，多个所述子区域包括两个顶部子区域，和四个中间子区域；

所述顶部子区域为处于加油车顶部的矩形区域，两个所述顶部子区域覆盖加油车车顶和预设延伸范围；所述车身子区域为处于加油车四角的L形区域，四个所述车身子区域形成矩形环结构，覆盖车身向外的预设延伸范围。

5.根据权利要求3所述的安全防护系统，其特征在于，所述数据处理装置被进一步配置为按照以下步骤判断所述障碍目标是否位于自定义防区内：

根据所述障碍物信息定位采集激光雷达，以及所述采集激光雷达所属自定义防区的子区域；

提取所述子区域的端点坐标；

从所述扫描数据中定位障碍目标的位置坐标；

根据所述障碍目标的位置坐标和所述端点坐标，判断所述障碍目标是否位于所述子区域内；

如果所述障碍目标位于所述子区域内，确定所述障碍目标位于自定义防区内。

6.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，在扫描障碍目标前所述激光雷达启动预扫描，获取预扫描数据，以及将所述预扫描数据发送至所述数据处理装置；所述预扫描数据中包括加油车结构件反射形成的雷达扫描点；所述数据处理装置被进一步配置为：

在扫描障碍目标前，根据高斯背景建模方法对雷达扫描点识别建模，生成背景模型；

在扫描障碍目标时，提取所述障碍物信息中的目标点；

对比所述目标点与所述背景模型，确定所述障碍物信息中与所述背景模型不同的目标点为障碍目标。

7.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，所述自定义防区内还设有覆盖固定物体的非报警区；所述数据处理装置被进一步配置为：

在从每一帧所述扫描数据中定位障碍目标后，或者在确定所述障碍目标位于所述自定义防区内后，判断所述障碍目标是否位于所述非报警区内；

如果所述障碍目标的全部扫描点均位于非报警区内，将所述障碍目标标记为环境目标，不产生报警信号。

8.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，所述安全防护系统还包括设置在加油车上的运动检测装置，所述运动检测装置连接所述数据处理装置；所述数据处理装置中内置多种形状的自定义防区。

9.根据权利要求8所述的安全防护系统，其特征在于，所述运动检测装置被配置为实时检测加油车的位置信息和速度信息，以及，将所述位置信息和速度信息发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置被进一步配置为：根据所述位置信息和速度信息预判加油车的运动姿态；以及，根据所述运动姿态实时切换自定义防区的形状。

10.根据权利要求1所述的安全防护系统，其特征在于，所述数据处理装置还连接加油车的制动系统，所述数据处理装置被进一步配置为：

从所述障碍物信息中定位障碍目标后，计算所述障碍目标与加油车车身的间隔距离；

判断所述间隔距离是否小于预设安全距离；

如果所述间隔距离小于预设安全距离，向制动系统发送停止指令；

如果所述间隔距离大于或等于预设安全距离，向与所述障碍目标同方向的报警装置发送报警指令。

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