CN111693986A - 一种目标对象入侵检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种目标对象入侵检测系统，包括：客户端装置和检测雷达；其中，客户端装置用于接收配置指令，并根据配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；检测雷达，用于实时探测监控保护区域中出现的目标对象的位置信息，当确定出目标对象存在入侵监控保护区域的行为时，向客户端装置发送报警信息。本申请实施例中，通过检测雷达实时探测目标对象的位置信息，根据探测到的目标对象的位置信息和与针对监控保护区域设置的虚拟的警戒线的位置信息之间的位置关系，来识别出存在入侵行为的目标对象，并向客户端装置发送报警信息，进而大大提高了防护安全等级，为边界或区域的安全提供了有力的保障。

Description

一种目标对象入侵检测系统

技术领域

本申请涉及安防技术领域，尤其涉及一种目标对象入侵检测系统。

背景技术

目前，在安防领域针对重点边界或者区域进行监控和管理，防止人员的非法入侵或意外闯入，已经发展出多种技术方案，如红外对射、视频监控等。然而在这些不同的技术方案中，利用各自的技术优势实现对于区域和周界入侵检测，同时也存在各自的缺陷和不足。

红外对射越线检测，利用发射的红外光形成一种人眼不可见的光线，当有目标穿越红外对射监控的边界或者区域时，目标会遮挡红外对射的红外光，触发报警，该技术存在探测距离短、易受环境温度、雨雪、雾霾、障碍物遮挡的影响造成误报和漏报，由于只发射几束光线，防护安全等级低；视频越线检测，利用视频进行实时监控目标区域，并在视频中标记一条线，采用图像处理算法，当有目标越过视频中的标记线时，触发报警，视频越线检测具有可视化，可记录，可回放等优点，但是对于弱光、强光、大雾、大雨等条件下检测准确性会大大下降，甚至会失去检测作用，在检测距离方面，视频越线检测有效距离很短。

由此可知，利用现有技术进行安防检测的过程中，存在探测距离短、易受环境影响，从而出现误报或漏报的情况，导致防护安全等级较低的问题。

发明内容

本申请实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供一种目标对象入侵检测系统，包括：

客户端装置，用于接收配置指令，并根据所述配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；

检测雷达，用于实时探测监控保护区域中出现的目标对象的第二位置信息，并根据所述客户端装置配置的警戒线的第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象与所述警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若判断结果为是，则确定所述目标对象存在入侵所述监控保护区域的行为，向所述客户端装置发送报警信息。

可选地，还包括：可见光摄像机，所述可见光摄像机与所述检测雷达相连接；

所述可见光摄像机，用于在所述检测雷达确定所述目标对象存在入侵所述监控保护区域的行为时，对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述检测雷达，具体用于：

确定探测到的在监控保护区域中出现的目标对象与自身之间的距离信息；

确定接收到的信号强度大于第一预设阈值的回波信号的指向信息，并根据所述指向信息确定所述目标对象的角度信息；

根据所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标对象的第二位置信息。

可选地，所述检测雷达，进一步具体用于：

确定向在监控保护区域中出现的目标对象所发射的电磁波信号的第一时间信息；

确定接收到的所述目标对象所反射的回波信号的第二时间信息；

根据所述第一时间信息、所述第二时间信息和电磁波的传播速度，确定与所述目标对象之间的距离信息。

可选地，所述检测雷达，还具体用于：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象是否接近所述警戒线；

或者，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象是否由所述警戒线的一侧移动至所述警戒线的另一侧；

若任一判断结果为是，则确定所述目标对象与所述警戒线之间的相对位置关系满足预设条件。

可选地，所述第二位置信息包括：与时间相关的坐标信息；

所述检测雷达，还用于将实时确定出的所述目标对象的第二位置信息发送至所述客户端装置；

所述客户端装置，还用于接收所述检测雷达发送的所述第二位置信息；

根据所述检测雷达发送的自探测到所述目标对象的起始时间至当前时间中各时间节点对应的所述坐标信息，绘制所述目标对象的移动轨迹；

显示所述目标对象的所述移动轨迹和各所述时间节点的所述坐标信息。

可选地，所述检测雷达，还进一步具体用于：

确定向在监控保护区域中出现的目标对象所发射的所述电磁波信号的第一频率，以及确定所述回波信号的第二频率；

根据所述第一频率、所述第二频率和波长信息，确定所述目标对象的速度信息；

根据确定出的所述速度信息，确定所述目标对象的第一类别信息。

可选地，所述检测雷达，还具体用于：

接收可见光摄像机对所述目标对象进行跟踪拍摄得到的图像信息；

根据接收到的所述图像信息，确定所述目标对象的第二类别信息。

可选地，所述检测雷达，进一步具体用于：

判断所述第二类别信息与所述第一类别信息是否一致；

若一致，则将所述第二类别信息或所述第一类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息；

若不一致，则获取所述目标对象所处环境的光线强度，并判断所述光线强度是否大于第二预设阈值；

若不大于，则将所述第一类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息；

若大于，则将所述第二类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息。

可选地，所述检测雷达包括：毫米波雷达。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

采用本发明实施例提供的技术方案，客户端装置用于接收配置指令，并根据配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；通过检测雷达实时探测监控保护区域中出现的目标对象的位置信息，当确定出目标对象存在入侵监控保护区域的行为时，向客户端装置发送报警信息。本申请实施例中，采用检测雷达实时探测目标对象，借助雷达发射信号具有受环境影响小、探测距离远、探测准确度较高、全天候和全天时的工作能力的特点；同时，通过比较探测到的目标对象的位置信息和与针对监控保护区域设置的虚拟的警戒线的位置信息之间的位置关系，来识别出存在入侵行为的目标对象，并向客户端装置发送报警信息，提高了目标对象入侵检测的准确度，进而大大提高了防护安全等级，为边界或区域的安全提供了有力的保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的目标对象入侵检测系统的第一种系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的目标对象入侵检测系统的第二种系统结构示意图；

图3为本申请实施例提供的网络设备的模块组成示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例提供的目标对象入侵检测系统的第一种系统结构示意图。如图1所示，该系统包括：客户端装置110和检测雷达120，客户端装置110与检测雷达120通过无线网络进行数据的传输；其中，客户端装置110，用于接收配置指令，并根据配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；

检测雷达120，用于实时探测监控保护区域中出现的目标对象130的第二位置信息，并根据客户端装置110配置的警戒线的第一位置信息和第二位置信息，判断目标对象130与警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若判断结果为是，则确定目标对象130存在入侵监控保护区域的行为，向客户端装置110发送报警信息。

具体的，上述客户端装置110可以为上位机，上述监控保护区域为检测雷达120的探测视场；本申请利用检测雷达120发射的电磁波对目标对象130进行探测，由于检测雷达的探测视场具有一定的水平角度和俯仰角度，能够形成一个立体的检测区域，安全防护等级较高；

首先，将检测雷达120安装在待探测监控区域的适当位置处，通过上位机或相关软件将该探测区域内的电子地图导入到检测雷达120中，并确保导入的电子地图与该检测雷达120所探测的监控区域相吻合；待检测雷达120安装调试完成之后，以检测雷达120安装的位置为原点，以检测雷达120的法线0°方向为Y轴正向，以原点为中心按照Y轴正向顺时针旋转90°为X轴正向，在所探测的监控区域内建立二维坐标系；

之后，将该二维坐标系发送至上位机，上位机基于所接收到的配置警戒线指令，根据该配置指令，在接收到的上述监控保护区域中的二维坐标系中配置警戒线，或者上位机基于实际要监控保护的区域，在监控保护区中的二维坐标系内自动配置警戒线，确定该监控保护区域的警戒线的第一位置信息，其中，该警戒线可以是曲线或者直线；在该二维坐标系中，将组成警戒线的每个点所唯一对应的(X，Y)坐标确定出来，得到构成警戒线的第一位置信息的坐标信息；并将所得到的警戒线的每个点所唯一对应的(X，Y)坐标发送至检测雷达120中。

检测雷达120通过在探测过程中发射的多个电磁波波束对目标进行探测，每个电磁波波束都具有水平角度和上下俯仰角度，采用FMCW调制波形，通过Pulse-Dopper技术对运动目标进行探测，检测雷达120发送的电磁波经过目标反射后，检测雷达120天线板接收发射回来的电磁波，最终获取到该目标对象130在该监控保护区域中的第二位置坐标信息(X，Y)；

最后，根据上述在检测雷达120的监控保护区域中建立的二维坐标系，以及在上述二维坐标系中，确定出的该目标对象130的第二位置信息的坐标信息(X，Y)；与在该坐标系中确定出的构成警戒线的第一位置信息的坐标信息进行比较，通过算法处理，当检测到目标的第二位置的坐标信息(X，Y)与构成警戒线上的某点坐标信息(X，Y)有重合，或者目标对象130的第二位置的坐标信息(X，Y)距离警戒线之间的距离满足一定的距离范围时，或者监测到目标对象130的坐标信息，从警戒线的一侧移动到另一侧时，确定出该目标对象130存在入侵监控保护区域的行为后，通过生成相应的异常报警信息，触发报警，并将该异常报警信息上报至接警平台中的报警装置，以触发报警装置进行异常报警，从而实现边界或区域跨线检测报警的功能；

本申请实施例中，采用检测雷达120实时探测目标对象130，借助雷达发射信号具有受环境影响小、探测距离远、探测准确度较高、全天候和全天时的工作能力的特点；同时，通过比较探测到的目标对象130的位置信息和与针对监控保护区域设置的虚拟的警戒线的位置信息之间的位置关系，来识别出存在入侵行为的目标对象130，并向客户端装置110发送报警信息，提高了目标对象130入侵检测的准确度，进而大大提高了防护安全等级，为边界或区域的安全提供了有力的保障。

其中，为了在边境或区域进行安全检测时，起到更好地安全防范作用，该目标对象130入侵检测系统还包括：可见光摄像机140；如图2所示，该可见光摄像机140与检测雷达120相连接；用于在检测雷达120确定目标对象130存在入侵监控保护区域的行为时，对目标对象130进行跟踪拍摄。

具体的，检测雷达120根据监控保护区域中建立的二维坐标系，以及在该坐标系中确定出的构成警戒线的第一位置信息的坐标信息，和检测雷达120探测出的目标位置在该二维坐标系中的第二位置信息的坐标信息，根据目标对象130的第二位置信息的坐标信息，以及警戒线的第一位置信息的坐标信息，当确定出目标对象130存在入侵监控保护区域的行为，向客户端装置110发送报警信息的同时，利用与其相连的可见光摄像机140对确定的目标对象130进行跟踪拍摄，并基于所拍摄的图片信息进行分析，最终确定出目标对象130的具体类别信息。

其中，检测雷达120具体用于：确定探测到的在监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间的距离信息，具体的，检测雷达120通过发射电磁波，并根据所发射的电磁波经目标对象130反射后，天线板接收到的回波，根据发射电磁波的发射时间与天线板接收到的回波之间的时间间隔，进行数据处理，确定探测到的在监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间的距离信息；

确定接收到的信号强度大于第一预设阈值的回波信号的指向信息，并根据指向信息确定目标对象130的角度信息，具体的，检测雷达120在工作时，把天线发射的电磁波聚集成一个窄波束，通常，这个波束在空间中是要进行扫描的，只有当这个波束对准目标对象130时，才能形成有关的目标对象130反射的回波，当天线发射的电磁波的波束轴线对准目标对象130时，接收到的回波信号是最强的，当天线发射的电磁波的波束轴线偏离目标方向时，接收到的回波信号的强度也会相应的减弱，偏离的越多，减弱的也越多；所以，通过确定检测雷达120接收到的信号强度大于预设阈值的回波信号，根据确定出的回波最强时天线波束的指向，确定出目标对象130的角度信息；

根据距离信息和角度信息，确定目标对象130的第二位置信息，具体的，根据上述确定出探测到的在监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间的距离信息，以及目标对象130的角度信息，利用余弦定理，即可确定出目标对象130在监控区域中二维坐标系上的第二位置信息。

其中，检测雷达120，进一步具体用于：确定向在监控保护区域中出现的目标对象130所发射的电磁波信号的第一时间信息；确定接收到的目标对象130所反射的回波信号的第二时间信息；根据第一时间信息、第二时间信息和电磁波的传播速度，确定与目标对象130之间的距离信息；

具体的，检测雷达120的天线辐射的电磁波是以光速匀速直线传播去照射目标对象130的，当传播的电磁波碰到目标对象130时就会发生散射，其中，一部分电磁波会反射回雷达天线，在雷达中形成目标对象130的回波信号，由于回波信号是由于电磁波往返于雷达与目标对象130之间形成的，因此，它必然在时间上滞后于发射信号一段时间，当目标对象130与检测雷达120之间的距离为R时，回波信号往返于目标对象130与检测雷达120之间的距离为2R，在确定出向在监控保护区域中出现的目标对象130所发射的电磁波信号的第一时间信息，并且确定出接收到的目标对象130所反射的回波信号的第二时间信息后，根据2R＝C×(第二时间信息—第一时间信息)，其中C表示电磁波的传播速度，可以确定出目标对象130与检测雷达120之间的距离信息R。

其中，检测雷达120，还具体用于：根据第一位置信息和第二位置信息，判断目标对象130是否接近警戒线；或者，根据第一位置信息和第二位置信息，判断目标对象130是否由警戒线的一侧移动至警戒线的另一侧；若任一判断结果为是，则确定目标对象130与警戒线之间的相对位置关系满足预设条件。

具体的，根据在检测雷达120监控保护区域中建立的二维坐标系，以及所导入的监控区域的电子地图，在该二维坐标系中，将组成警戒线的每个点所唯一对应的(X，Y)坐标确定出来，得到构成警戒线的第一位置信息的坐标信息；针对雷达探测到的目标对象130的第二位置信息，在该二维坐标系中，确定出该目标对象130的第二位置信息的坐标信息(X，Y)；

根据在上述二维坐标系中的第一位置信息的坐标信息和第二位置信息的坐标信息，判断目标对象130的第二位置信息的坐标信息(X，Y)，距离坐标系中的警戒线的最短距离是否小于预先设定的距离范围内，若目标对象130的第二位置信息的坐标信息与距离坐标系中的警戒线的最短距离小于预先设定的距离范围，则确定出目标对象130与警戒线之间的相对位置关系满足预设条件，该目标对象130存在入侵监控保护区域的行为；

或者，根据目标对象130的第二位置信息的坐标信息(X，Y)，与组成警戒线(X，Y)的集合中的某个点的坐标是否重合，来判断目标对象130与警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若目标对象130的第二位置信息的坐标信息(X，Y)，与组成警戒线(X，Y)的集合中的某个点的坐标重合，则确定出目标对象130与警戒线之间的相对位置关系满足预设条件，该目标对象130存在入侵监控保护区域的行为；

或者，根据警戒线的第一位置信息的坐标信息和目标对象130的第二位置信息的坐标信息，判断一段时间后，目标对象130的第二位置信息的坐标信息是否从警戒线的一侧移动至警戒线的另一侧，来判断目标对象130与警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若经过一段时间后，检测到目标对象130的第二位置信息的坐标信息从警戒线的一侧移动至警戒线的另一侧，则确定出目标对象130与警戒线之间的相对位置关系满足预设条件，该目标对象130存在入侵监控保护区域的行为。

其中，为了便于工作人员对检测的数据进行进一步的分析，同时，针对目标对象130的运动轨迹更加形象的显示出来，第二位置信息包括：与时间相关的坐标信息，检测雷达120，还用于将实时确定出的目标对象130的第二位置信息发送至客户端装置110；客户端装置110，还用于接收检测雷达120发送的第二位置信息；根据检测雷达120发送的自探测到目标对象130的起始时间至当前时间中各时间节点对应的坐标信息，绘制目标对象130的移动轨迹；显示目标对象130的移动轨迹和各时间节点的坐标信息。

具体的，检测雷达120通过发射电磁波，并根据所发射的电磁波经目标对象130反射后，天线板接收到的回波，根据发射电磁波的发射时间与天线板接收到的回波之间的时间间隔，进行数据处理，确定出在监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间的距离信息；然后，通过确定接收到的信号强度大于预设阈值的回波信号，根据确定出的回波最强时天线波束的指向，确定出目标对象130的角度信息；根据确定出的目标对象130与自身之间的距离信息，以及目标对象130的角度信息，利用余弦定理，计算出目标对象130在二维坐标系中的坐标信息，发送至客户端装置110；当客户端装置110接收到目标对象130在二维坐标系中的坐标信息后，根据检测雷达120发送的自探测到目标对象130的起始时间至当前时间中各时间节点对应的坐标信息，绘制目标对象130的移动轨迹，并将该目标对象130的移动轨迹和各时间节点的坐标信息在显示屏上显示出来。

其中，为了便于工作人员对检测雷达120所检测的对象类别有一个更好的判断，检测雷达120，还进一步具体用于：确定向在监控保护区域中出现的目标对象130所发射的电磁波信号的第一频率，以及确定回波信号的第二频率；根据第一频率、第二频率和波长信息，确定目标对象130的速度信息；根据确定出的速度信息，确定目标对象130的第一类别信息；

具体的，由于不同的目标对象130类别具有不同的运动速度信息，例如，人的运动速度、车的运动速度、飞机的运动速度等等；因此，可根据探测到的目标对象130的速度信息来判断目标对象130的类别信息；由于当监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间存在相对速度的时候，回波信号频率相对于发射频率将产生一个频移，通过确定向目标对象130所发射的电磁波信号的第一频率，以及确定回波信号的第二频率，计算出上述频移信息，根据所计算出的这个频移和雷达的波长信息，就能确定出目标对象130的速度信息；然后，根据确定出的速度信息，即可确定出目标对象130的第一类别信息；

其中，根据电磁波信号的第一频率、回波信号的第二频率和波长信息，确定目标对象130的速度信息，包括：获取向目标对象130发射电磁波的发射频率；确定接收到的目标对象130所反射的回波信号的回波频率；基于发射频率和回波频率，确定多普勒频率；基于多普勒频率和雷达波长，确定目标对象130的速度信息。

具体的，由于在监控保护区域中出现的目标对象130与自身之间存在相对速度的时候，回波信号频率相对于发射频率将产生一个频移，通过获取检测雷达120向目标对象130发射电磁波的发射频率，以及，获取检测雷达120确定接收到的目标对象130所反射的回波信号的回波频率，确定雷达的发射频率与回波频率之间的差值，即多普勒频率；基于多普勒频率和雷达波长信息，由目标径向速度＝(多普勒频率×雷达波长)/2，最终确定出目标对象130的速度信息。

其中，为了进一步提高监控区域的安防作用，在确定目标对象130存在入侵监控保护区域的行为之后，检测雷达120，还具体用于：接收可见光摄像机140对目标对象130进行跟踪拍摄得到的图像信息；根据接收到的图像信息，确定目标对象130的第二类别信息。

具体的，在确定出目标对象130存在入侵监控保护区域的行为之后，检测雷达120通过控制与其关联的可见光摄像机140对该目标对象130进行跟踪拍摄，并对接收到的可见光摄像机140所拍摄的图像信息进行分析处理，根据图像分析原理，确定目标对象130的第二类别信息，在控制关联的可见光摄像机140获取目标对象130的图像信息过程中，也可以精确调整视频图像对应的PTZ参数，从而获取目标对象130的清晰图像。

其中，为了进一步提高所确定出的目标对象130类别的准确度，检测雷达120，进一步具体用于：判断第二类别信息与第一类别信息是否一致；若一致，则将第二类别信息或第一类别信息确定为目标对象130的最终类别信息；若不一致，则获取目标对象130所处环境的光线强度，并判断光线强度是否大于第二预设阈值；若不大于，则将第一类别信息确定为目标对象130的最终类别信息；若大于，则将第二类别信息确定为目标对象130的最终类别信息。

具体的，为了进一步提高所检测的目标对象130类别的准确度，在确定出目标对象130存在入侵监控保护区域的行为之后，通过目标对象130的速度信息确定出目标对象130的第一类别信息后，还需要通过联动关联的可见光摄像机140，利用图像分析原理，确定出目标对象130的第二类别信息；判断第二类别信息与第一类别信息是否一致，如果第二类别信息与第一类别信息一致，则将第二类别信息或第一类别信息确定为目标对象130的最终类别信息；

考虑到，通过可见光摄像机140获取的图像信息受环境条件如光线强度影响较大，若监控区域中光线强度较弱时，此时通过可见光摄像机140获取到的图片的清晰度可能较差，根据图像分析原理，确定出的目标对象130的第二类别信息可能会存在严重误差，鉴于此，对监控区域的光线强度设置一个第二预设阈值，若第二类别信息与第一类别信息不一致时，可通过获取目标对象130所处环境的光线强度，并判断光线强度是否大于第二预设阈值；若不大于，表明此时监控区域的光线强度较弱，第二类别信息准确度较低，则将第一类别信息确定为目标对象130的最终类别信息；若大于，则将第二类别信息确定为目标对象130的最终类别信息。

其中，由于毫米波雷达发射的电磁波的波长位于微波和远红外波相交叠的波长范围，毫米波兼有这两种波的优点，与微波相比，毫米波的分辨率高、穿透能力强、抗干扰能力强和探测性能好；与红外相比，毫米波的大气衰减小，对雾、灰尘具有很好的穿透性，温度适应强，受天气影响小，光线强弱无任何影响，毫米波雷达具有全天候和全天时的工作能力，本申请中检测雷达120包括：毫米波雷达。

本发明实施例提供的目标对象130入侵检测系统中，包括：客户端装置110和检测雷达120；其中，客户端装置110，用于接收配置指令，并根据配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；检测雷达120，用于实时探测监控保护区域中出现的目标对象130的第二位置信息，并根据客户端装置110配置的警戒线的第一位置信息和第二位置信息，判断目标对象130与警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若判断结果为是，则确定目标对象130存在入侵监控保护区域的行为，向客户端装置110发送报警信息。本申请实施例中，采用检测雷达120实时探测目标对象130，借助雷达发射信号具有受环境影响小、探测距离远、探测准确度较高、全天候和全天时的工作能力的特点；同时，通过比较探测到的目标对象130的位置信息和与针对监控保护区域设置的虚拟的警戒线的位置信息之间的位置关系，来识别出存在入侵行为的目标对象130，并向客户端装置110发送报警信息，提高了目标对象130入侵检测的准确度，进而大大提高了防护安全等级，为边界或区域的安全提供了有力的保障。

相应于本发明实施例提供的一种目标对象入侵检测系统，本发明实施例提供一种网络设备，参见图3所示，网络设备包括处理器310、收发机320、存储器330和总线接口。其中：

在本发明实施例中，网络设备100还包括：存储在存储器330上并可在所述处理器310上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器310执行时实现上述目标对象入侵检测系统的各个功能，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

在图3中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器310代表的一个或多个处理器和存储器330代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机320可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。

处理器310负责管理总线架构和通常的处理，存储器330可以存储处理器310在执行操作时所使用的数据。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述系统包括：

客户端装置，用于接收配置指令，并根据所述配置指令在监控保护区域中配置警戒线，或者自身自动在监控保护区域中配置警戒线；

检测雷达，用于实时探测监控保护区域中出现的目标对象的第二位置信息，并根据所述客户端装置配置的警戒线的第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象与所述警戒线之间的相对位置关系是否满足预设条件，若判断结果为是，则确定所述目标对象存在入侵所述监控保护区域的行为，向所述客户端装置发送报警信息。

2.如权利要求1所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，还包括：可见光摄像机，所述可见光摄像机与所述检测雷达相连接；

所述可见光摄像机，用于在所述检测雷达确定所述目标对象存在入侵所述监控保护区域的行为时，对所述目标对象进行跟踪拍摄。

3.如权利要求1所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，具体用于：

确定探测到的在监控保护区域中出现的目标对象与自身之间的距离信息；

确定接收到的信号强度大于第一预设阈值的回波信号的指向信息，并根据所述指向信息确定所述目标对象的角度信息；

根据所述距离信息和所述角度信息，确定所述目标对象的第二位置信息。

4.如权利要求3所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，进一步具体用于：

确定向在监控保护区域中出现的目标对象所发射的电磁波信号的第一时间信息；

确定接收到的所述目标对象所反射的回波信号的第二时间信息；

根据所述第一时间信息、所述第二时间信息和电磁波的传播速度，确定与所述目标对象之间的距离信息。

5.如权利要求1所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，还具体用于：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象是否接近所述警戒线；

或者，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述目标对象是否由所述警戒线的一侧移动至所述警戒线的另一侧；

若任一判断结果为是，则确定所述目标对象与所述警戒线之间的相对位置关系满足预设条件。

6.如权利要求3所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述第二位置信息包括：与时间相关的坐标信息；

所述检测雷达，还用于将实时确定出的所述目标对象的第二位置信息发送至所述客户端装置；

所述客户端装置，还用于接收所述检测雷达发送的所述第二位置信息；

根据所述检测雷达发送的自探测到所述目标对象的起始时间至当前时间中各时间节点对应的所述坐标信息，绘制所述目标对象的移动轨迹；

显示所述目标对象的所述移动轨迹和各所述时间节点的所述坐标信息。

7.如权利要求4所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，还进一步具体用于：

确定向在监控保护区域中出现的目标对象所发射的所述电磁波信号的第一频率，以及确定所述回波信号的第二频率；

根据所述第一频率、所述第二频率和波长信息，确定所述目标对象的速度信息；

根据确定出的所述速度信息，确定所述目标对象的第一类别信息。

8.如权利要求7所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，还具体用于：

接收可见光摄像机对所述目标对象进行跟踪拍摄得到的图像信息；

根据接收到的所述图像信息，确定所述目标对象的第二类别信息。

9.如权利要求8所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达，进一步具体用于：

判断所述第二类别信息与所述第一类别信息是否一致；

若一致，则将所述第二类别信息或所述第一类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息；

若不一致，则获取所述目标对象所处环境的光线强度，并判断所述光线强度是否大于第二预设阈值；

若不大于，则将所述第一类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息；

若大于，则将所述第二类别信息确定为所述目标对象的最终类别信息。

10.如权利要求1至9任一项所述的目标对象入侵检测系统，其特征在于，所述检测雷达包括：毫米波雷达。

Images