CN110873863A

CN110873863A - 一种目标展示方法、雷达系统及电子设备

Info

Publication number: CN110873863A
Application number: CN201810997367.3A
Authority: CN
Inventors: 浦世亮; 王映宇; 申琳; 沈林杰
Original assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2018-08-29
Filing date: 2018-08-29
Publication date: 2020-03-10

Abstract

本发明实施例提供了一种目标展示方法、雷达系统及电子设备，其中，目标展示方法包括：当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定目标在雷达坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标。通过本方案，可以直观展示入侵待监测区域的目标位置信息，提高雷达系统的易用性。

Description

一种目标展示方法、雷达系统及电子设备

技术领域

本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种目标展示方法、雷达系统及电子设备。

背景技术

随着科技的不断发展，电子技术在安全防护中发挥着越来越重要的作用，各种安防技术不断涌现，例如红外对射技术、视频监控技术等。这些安防技术中，监控信息的呈现方式各不相同。例如，在红外对射技术中，仅能够给出是否有目标入侵待监测区域的结果；在视频监控技术中，能够展示出待监测区域的实时画面，直观明了的展示入侵待监测区域的目标，但是在视频中无法体现目标的方位、距离等位置信息。

随着雷达技术的发展与成熟，越来越多的区域入侵监测系统采用雷达监测，通过发射雷达探测信号，接收雷达探测信号到达目标后反射的回波信号，根据回波信号的回波强度，可以通过PPI(Plan Position Indicator，平面显示器)视图的显示方式，准确地给出目标的方位、距离等位置信息。

基于雷达监测的区域入侵监测系统虽然能够准确给出目标的方位、距离等位置信息，但是PPI视图是一种专业的视图方式，需要专业技术人员对PPI视图进行判读才能够得到准确的位置信息，对于普通用户而言，雷达系统输出的入侵待监测区域的目标位置信息不够直观，导致雷达系统的易用性较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种目标展示方法、雷达系统及电子设备，以直观展示入侵待监测区域的目标位置信息，提高雷达系统的易用性。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标展示方法，所述方法包括：

当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定所述目标在雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达监测视图为基于雷达坐标系的二维视图；

根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标。

可选的，所述在雷达监测视图中，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息，包括：

根据探测到的所述目标的距离信息及方向信息，按照所述雷达监测视图的雷达坐标系与所述待监测区域的空间坐标系的预设比例关系，在所述雷达监测视图中与所述目标的距离信息及方向信息相应的位置处，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息的坐标信息。

可选的，在所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标之后，所述方法还包括：

结合所述雷达监测视图，在所述实际场景图像中展示所述目标的运动信息，其中，所述运动信息至少包括运动方向。

可选的，所述根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

根据所述第一位置信息，将预先计算得到的坐标转换矩阵与所述第一位置信息相乘，得到所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；

所述坐标转换矩阵的计算方式，包括：

获取所述待监测区域内分散排布的多个探测物标分别在所述待监测区域的空间坐标系中的物标位置坐标；

探测各探测物标，在所述雷达监测视图中，确定各探测物标分别在所述雷达坐标系中的探测位置坐标；

根据各探测物标的物标位置坐标及相应的探测位置坐标，利用预设拟合算法，拟合出坐标转换矩阵。

可选的，所述待监测区域内的多个探测物标的分散排布方式为：均匀分布。

可选的，所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标，包括：

根据所述第二位置信息，通过标注显示的方式，在所述待监测区域的实际场景图像中所述第二位置信息对应的位置点展示所述目标。

第二方面，本发明实施例提供了一种雷达系统，所述系统包括：雷达设备、显示设备和电子设备；

所述雷达设备，用于探测入侵待监测区域的目标；将探测结果发送至所述电子设备；

所述电子设备，用于根据所述雷达设备的探测结果，在雷达监测视图中，确定所述目标在雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达监测视图为基于雷达坐标系的二维视图；根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；发送所述第二位置信息至所述显示设备；

所述显示设备，用于显示所述待检测区域的实际场景图像；根据所述第二位置信息，在所述实际场景图像中展示所述目标。

可选的，所述电子设备在用于实现所述在雷达监测视图中，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息时，具体用于：

根据探测到的所述目标的距离信息及方向信息，按照所述雷达监测视图的雷达坐标系与所述待监测区域的空间坐标系的预设比例关系，在所述雷达监测视图中与所述目标的距离信息及方向信息相应的位置处，确定所述目标在雷达坐标系中的第一位置信息的坐标信息。

可选的，所述电子设备还用于：

可选的，所述电子设备在实现所述根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息时，具体用于：

所述电子设备，还用于：

可选的，所述电子设备在用于实现所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标时，具体用于：

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例第一方面所述的方法步骤。

本发明实施例提供的一种目标展示方法、雷达系统及电子设备，当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定该目标在雷达坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定该目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示该目标。按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，可以将探测到的目标在雷达坐标系中的第一位置信息转化为目标在实际空间坐标系中的第二位置信息，通过根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标的操作，可以在实际场景图像中直观地展示出目标的位置信息，对于普通用户而言，目标的位置信息展示直观、简明，从而提高了雷达系统的易用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的PPI视图；

图2为本发明实施例的雷达系统的结构示例图；

图3为本发明一实施例的目标展示方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例的目标展示方法的流程示意图；

图5a为本发明实施例的目标在鸟瞰图中展示的示意图；

图5b为本发明实施例的目标在地图中展示的示意图；

图6为本发明实施例的电子设备的结构示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了直观展示入侵待监测区域的目标位置信息，提高雷达系统的易用性，本发明实施例提供了一种目标展示方法、雷达系统及电子设备。

本发明实施例中的术语解释如下：

毫米波雷达：是工作在毫米波波段探测的雷达，穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点。

PPI(Plan Position Indicator，平面显示器)视图，是最常见的雷达显示方式。雷达天线通常显示在屏幕中心，雷达天线以一定仰角扫描一周时，雷达周围目标物的分布情况及其回波强度能够以极坐标的形式进行显示，如图1所示，雷达指示在10点钟和11点钟方向存在目标。而在实际应用中，大部分雷达并不具备旋转扫描的功能，这些雷达的视场一般是小于180°的扇形区域。

区域入侵监测：当有非法目标进入用户设置的监测区域时，监控系统能够监测跟踪到入侵目标，并产生报警。

探测物标：能够对雷达信号产生明显反射，进而被雷达探测到并生成显著目标的物体目标。

下面，首先对本发明实施例所提供的目标展示方法进行介绍。

本发明实施例所提供的目标展示方法的执行主体为如图2所示的雷达系统，该雷达系统中至少包括雷达设备210、显示设备220、电子设备230，其中，显示设备220可以独立于电子设备230，显示设备和电子设备也可以集成为同一个设备，雷达设备210可以为毫米波雷达设备、微波雷达设备和光电雷达设备等。图2中的粗线表示雷达设备210、显示设备220与电子设备230之间通过数据总线实现信息交互，当然，这只是一种信息交互实现的示例，雷达设备210、显示设备220与电子设备230之间还可以通过无线通信的方式实现信息交互。

如图3所示，本发明实施例所提供的一种目标展示方法，可以包括如下步骤：

S301，当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定目标在雷达坐标系中的第一位置信息。

其中，雷达监测视图为基于雷达坐标系的二维视图。在安装雷达系统时，可以调整雷达系统的安装参数，以保证雷达设备视场可以完整覆盖整个待监测区域，雷达系统对待监测区域的监测，可以是通过雷达设备发射雷达探测信号，如果有目标入侵待监测区域，雷达探测信号到达该目标，则会反射相应的回波信号，雷达系统在接收到回波信号时，则可确定有目标入侵待监测区域。雷达监测视图基于雷达坐标系的二维视图，即PPI视图，用于显示雷达探测结果。

雷达系统根据接收到回波信号可以确定目标的距离信息、方向信息等，具体的，可以通过调频频率、回波时差、回波强度等，来确定目标的距离信息和方向信息等。根据探测得到的目标的距离信息和方向信息等，可以在雷达监测视图中，确定目标在雷达坐标系中的第一位置信息，第一位置信息可以是由雷达监测视图中极坐标表示的位置信息。

可选的，S301具体可以为：根据探测到的目标的距离信息及方向信息，按照雷达监测视图的雷达坐标系与待监测区域的空间坐标系的预设比例关系，在雷达监测视图中与目标的距离信息及方向信息相应的位置处，确定目标在雷达坐标系中的第一位置信息的坐标信息。

由于雷达监测视图的雷达坐标系与实际待监测区域的空间坐标系之间有一定的比例关系，则根据各探测物标的距离信息及方向信息，按照该比例关系，可以在雷达监测视图中与各探测物标的距离信息和方向信息相应的位置处确定目标在雷达坐标系中的第一位置信息的坐标信息。在雷达监测视图中，用极坐标的形式来表示目标所处的位置点，通常情况下，如果探测到目标，则会在雷达监测视图的相应极坐标位置处通过点亮圆点来表征目标所处位置点。

S302，根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息。

雷达系统在进行雷达探测时，通常可以通过实际物理空间上已知位置的目标与其被雷达探测后输出的坐标的匹配关系，建立待监测区域空间坐标系到雷达坐标系的映射。根据雷达探测原理，当雷达系统固定安装完毕后，实际物理空间中地面上某一位置上的物标(u,v)与该物标经雷达探测后得到的坐标(x_r,y_r)之间有如下转换关系：

其中，H是一个3*3的坐标转换矩阵。公式(1)中的坐标转换矩阵H随雷达系统及其安装参数不同而不同，当雷达系统安装参数确定，H也随即确定。可以通过在实际待监测区域的物理空间中设置的位置已知的物标集合，同时通过雷达探测获得各个物标对应的目标在雷达坐标系中的坐标集合，再结合公式(1)，利用数学方法拟合出坐标变换矩阵H。

可选的，S302，具体可以为：根据第一位置信息，将预先计算得到的坐标转换矩阵与第一位置信息相乘，得到目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息。

本发明实施例所提供的方法还可以执行如下步骤：获取待监测区域内分散排布的多个探测物标分别在待监测区域的空间坐标系中的物标位置坐标；探测各探测物标，在雷达监测视图中，确定各探测物标分别在雷达坐标系中的探测位置坐标；根据各探测物标的物标位置坐标及相应的探测位置坐标，利用预设拟合算法，拟合出坐标转换矩阵。

其中，预设拟合算法可以为最小二乘法。拟合坐标转换矩阵的过程就是不断在优化坐标转换矩阵的过程，为了保证坐标转换矩阵的准确性，在待监测区域设置的探测物标的数量越多越好。探测物标为在待监测区域内预先设置的物标，其在监测场景空间中的物标位置坐标可以理解为预先设置的。每一次将探测到的一个探测物标的物标位置坐标和探测位置坐标带入预设转换关系，可以得到一个坐标转换矩阵，通过对所有探测物标对应的坐标转换矩阵进行计算，再通过拟合最终可得到准确的坐标转换矩阵。

可选的，待监测区域内的多个探测物标的分散排布方式可以为：均匀分布。

如果待监测区域中多个探测物标的分布较为集中，这样得到的坐标转换矩阵会使得如果目标不处于多个探测物标分布较为集中的区域时，所得到的第二位置信息误差较大，因此，为了保证监测结果的准确度，可以采用均匀分布的方式在待监测区域内设置多个探测物标。

在通过上述方式得到坐标转换矩阵后，如果雷达系统探测到目标，就能够根据坐标转换矩阵以及如公式(1)所示的预设转换关系，将雷达系统探测到的位置信息转换到实际监测场景空间中。第二位置信息为目标在监测场景空间中具体的位置信息，例如可以为目标在世界坐标系中的位置信息、目标的经纬度等。

S303，根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标。

在得到第二位置信息后，第二位置信息表征了目标在监测场景空间中具体的物理距离、方位等位置信息，预设实景图像与实际场景有一定的比例关系，例如1:100，即如果在实际场景中目标距离雷达系统的距离为100米，则在待监测区域的实际场景图像上展示时，目标距离雷达系统1米。

待监测区域的实际场景图像可以为三维示图，也可以为二维示图(如地图、鸟瞰图、静态照片等)，实际场景图像可以为对待监测区域进行实时拍摄得到的图像，也可以为根据待监测区域的实际情况构建的图像，目标的展示方式可以为在实际场景图像上标注显示的方式，也可以是在实际场景图像上文字提示的方式。

可选的，S303具体可以为：根据第二位置信息，通过标注显示的方式，在待监测区域的实际场景图像中第二位置信息对应的位置点展示目标。

标注显示的方式，可以是在实际场景图像上显示一个符号(例如三角、箭头等)来表示目标，标注在实际场景图像上的位置，通过比例换算，即为目标在实际监测场景中的位置。这样，结合实际场景图像，可以很直观的反映出目标所处的位置，更有利于用户掌握目标的动态。

可选的，本发明实施例所提供的方法还可以执行如下步骤：结合雷达监测视图，在实际场景图像中展示目标的运动信息，其中，运动信息至少包括运动方向。

雷达监测视图中除了可以体现距离、方位信息以外，还可以体现目标移动的航向信息(即目标的运动方向)，则结合雷达监测视图，可以在预设实景图像中展示目标的运动信息，所展示的运动信息可以是以文字的形式展示，也可以是在展示的目标标注上通过箭头方向等用于表示方向的标识来展示。运动信息还可以包括目标的平均运动速度等。

雷达系统出了在预设实景图像中展示目标以外，还可以显示PPI视图。在显示雷达输出目标位置信息时，既能够给出目标自身的位置信息，同时还能给出目标在待监测区域的位置，有利于用户可视化知悉待监测区域目标动向。

应用本实施例，当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定该目标在雷达坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定该目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示该目标。按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，可以将探测到的目标在雷达坐标系中的第一位置信息转化为目标在实际空间坐标系中的第二位置信息，通过根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标的操作，可以在实际场景图像中直观地展示出目标的位置信息，对于普通用户而言，目标的位置信息展示直观、简明，从而提高了雷达系统的易用性。

如图4所示，为本发明实施例所提供的另一种目标展示方法，具体包括如下步骤：

第一步，紧固安装雷达系统。

第二步，判断是否完整覆盖待监测区域，若是则执行第三步，否则返回第一步。

固定安装雷达系统的雷达设备，保证雷达设备有效探测视场能够完整覆盖待监测区域。

第三步，在实际待监测区域内分散设置探测物标，记录位置。

在实际待监测区域内分散设置探测物标，记录其在实际物理空间中的坐标。

第四步，确定各物标的雷达输出目标，记录各目标雷达坐标。

利用安装的雷达系统探测设置的探测物标，并在雷达设备输出的PPI视图中确定各个物标在雷达系统中的位置坐标。

第五步，利用数学方法拟合坐标转换矩阵H，并保存。

将第三步和第四步中的物标坐标及其对应雷达输出坐标分别代入公式(1)，并利用最小二乘法拟合出坐标转换矩阵H，系统保存该坐标转换矩阵。

上述第一步至第五步为系统安装标定阶段，首次安装系统时进行一次即可，保存好坐标转换矩阵H，雷达系统即可进入正常工作状态。

第六步，利用阵H转换雷达输出目标到物理空间。

第七步，在物理空间中显示雷达目标。

第六步至第七步为正常工作状态，当雷达探测到目标时，即可将雷达输出的目标数据及保存的坐标转换矩阵H代入公式(1)，计算出该目标在实际物理空间中的位置坐标，基于该坐标即可在实际监控区域的物理空间中进行显示(包括但不限于在物理空间的二维示图(地图、鸟瞰图)或三维示图中进行标注显示)。目标在二维示图的展示方式如图5a及图5b所示，图5a为目标在鸟瞰图中展示的示意图，图5b为目标在地图中展示的示意图，从图5a和图5b中可以直观的观察到目标所处的位置，从图5a中可以看到有两个目标入侵待监测区域，且位于小区中心花园的两侧，从图5b中可以看到有一个目标入侵待监测区域，且位于12幢楼和14幢楼之间的岔路口。

本发明实施例通过系统标定得到雷达输出目标坐标到实际监控区域物理空间坐标的坐标转换矩阵，在进行雷达输出目标数据显示时，利用矩阵将雷达输出目标转换到监控区域物理空间坐标系中去进行显示，使得雷达目标数据显示更加直观明了。能够降低雷达数据判读的专业技能需求，便于用户快速悉知监控区域内目标情况，提升雷达系统的用户体验。

在如图2所示的雷达系统中，雷达设备210，用于探测入侵待监测区域的目标；将探测结果发送至所述电子设备230；电子设备230用于根据所述雷达设备的探测结果，在雷达监测视图中，确定所述目标在雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达监测视图为基于雷达坐标系的二维视图；根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；发送所述第二位置信息至所述显示设备；显示设备220，用于显示所述待检测区域的实际场景图像；根据所述第二位置信息，在所述实际场景图像中展示所述目标。

可选的，所述电子设备230在用于实现所述在雷达监测视图中，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息时，具体可以用于：根据探测到的所述目标的距离信息及方向信息，按照所述雷达监测视图的雷达坐标系与所述待监测区域的空间坐标系的预设比例关系，在所述雷达监测视图中与所述目标的距离信息及方向信息相应的位置处，确定所述目标在雷达坐标系中的第一位置信息的坐标信息。

可选的，所述电子设备230还可以用于：结合所述雷达监测视图，在所述实际场景图像中展示所述目标的运动信息，其中，所述运动信息至少包括运动方向。

可选的，所述电子设备230在实现所述根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息时，具体用于：根据所述第一位置信息，将预先计算得到的坐标转换矩阵与所述第一位置信息相乘，得到所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息。

可选的，所述电子设备230还可以用于：获取所述待监测区域内分散排布的多个探测物标分别在所述待监测区域的空间坐标系中的物标位置坐标；探测各探测物标，在所述雷达监测视图中，确定各探测物标分别在所述雷达坐标系中的探测位置坐标；根据各探测物标的物标位置坐标及相应的探测位置坐标，利用预设拟合算法，拟合出坐标转换矩阵。

可选的，所述电子设备230在用于实现所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标时，具体可以用于：根据所述第二位置信息，通过标注显示的方式，在所述待监测区域的实际场景图像中所述第二位置信息对应的位置点展示所述目标。

可选的，所述显示设备220还可以用于：显示所述雷达监测视图。

雷达系统中还可以包括声光报警器，用于在探测到有目标入侵待监测区域时，通过蜂鸣声或者点亮的报警方式来提示有目标入侵。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括存储器601和处理器602。

所述存储器602，用于存放计算机程序；

所述处理器601，用于执行所述存储器602上所存放的程序时，实现上述目标展示方法的所有步骤。

上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离上述雷达控制处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

图6中的粗线表示处理器601与存储器602之间通过数据总线实现信息交互，当然，这只是一种信息交互实现的示例，处理器601与存储器602之间还可以通过无线通信的方式实现信息交互。

应用本实施例，当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定该目标在雷达坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定该目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示该目标。按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，可以将探测到的目标在雷达坐标系中的第一位置信息转化为目标在实际空间坐标系中的第二位置信息，通过根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标的操作，可以在实际场景图像中直观地展示出目标的位置信息，对于普通用户而言，目标的位置信息展示直观、简明，从而提高了雷达系统的易用性。并且，本发明实施例所提供的雷达设备中无需额外的辅助设备，在不增加成本的基础上，保证了实施的便捷。

另外，相应于上述实施例所提供的目标展示方法，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备中的处理器执行时实现本发明实施例所提供的目标展示方法的所有步骤。

本实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的目标展示方法的计算机程序，因此能够实现：当探测到入侵待监测区域的目标时，在雷达监测视图中，确定该目标在雷达坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息，按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定该目标在待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示该目标。按照雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，可以将探测到的目标在雷达坐标系中的第一位置信息转化为目标在实际空间坐标系中的第二位置信息，通过根据第二位置信息，在待监测区域的实际场景图像中展示目标的操作，可以在实际场景图像中直观地展示出目标的位置信息，对于普通用户而言，目标的位置信息展示直观、简明，从而提高了雷达系统的易用性。

对于雷达系统、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于雷达系统、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种目标展示方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在雷达监测视图中，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

所述坐标转换矩阵的计算方式，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待监测区域内的多个探测物标的分散排布方式为：均匀分布。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标，包括：

7.一种雷达系统，其特征在于，所述系统包括：雷达设备、显示设备和电子设备；

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述电子设备在用于实现所述在雷达监测视图中，确定所述目标在所述雷达坐标系中的第一位置信息时，具体用于：

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述电子设备还用于：

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述电子设备在实现所述根据所述第一位置信息，按照所述雷达坐标系与空间坐标系的转换关系，确定所述目标在所述待监测区域的空间坐标系中的第二位置信息时，具体用于：

所述电子设备，还用于：

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述待监测区域内的多个探测物标的分散排布方式为：均匀分布。

12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述电子设备在用于实现所述根据所述第二位置信息，在所述待监测区域的实际场景图像中展示所述目标时，具体用于：

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。