CN112419405B - 一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备 - Google Patents

一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过本方案，可以在球机拍摄的实际场景图像中直观地显示出待处理探测目标，提高了安防系统的易用性。

Description

一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备
技术领域
本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备。
背景技术
随着雷达技术的发展与成熟，越来越多的安防系统采用雷达监测，雷达设备通过发射雷达探测信号，接收雷达探测信号到达目标后反射的回波信号，根据回波信号的回波强度，确定目标的方位、距离、移动速度等雷达信息。
虽然雷达设备能够获取到目标的雷达信息，但是，对于普通用户而言，雷达信息不够直观，导致安防系统的易用性较差。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备，以直观地显示目标，提高安防系统的易用性。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪联合显示方法，该方法包括：
根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；
根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；
根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述待处理探测目标为多个；
所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，包括：
根据所述雷达探测数据，获取所述待处理探测目标中的感兴趣目标，以及所述感兴趣目标与所述球机的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述球机的目标倍率，根据所述目标倍率和所述感兴趣目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，使得所述感兴趣目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中心。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述待处理探测目标包括所述感兴趣目标和非感兴趣目标；所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记，包括：
在所述图像画面中，采用第一标记对所述感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对所述非感兴趣目标进行显示。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
根据所述PTZ坐标，确定所述球机调整后的视场角；
根据所述待处理探测目标的PT坐标和所述球机调整后的视场角，确定所述待处理探测目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中时，在所述图像画面中的所述待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述标记为点或框。
在本发明的一种可能的实施方式中，雷达设备的数量为至少一个、球机的数量为多个；
所述根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标，包括：
针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，包括：
根据所述待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标；
所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，包括：
根据所述各球机的PTZ坐标及所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标分别在所述各球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记，包括：
分别在所述各球机拍摄的图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
第二方面，本发明实施例提供了一种安防系统，所述系统包括雷达设备、球机和控制装置，所述控制装置在所述球机内或所述球机外；
所述雷达设备，用于探测监控区域中的待处理探测目标，并将探测到的所述待处理探测目标的雷达探测数据发送至所述控制装置；
所述球机，用于对所述监控区域进行拍摄，并将拍摄的图像画面发送至所述控制装置；
所述控制装置，用于根据所述雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述图像画面中的图像坐标；在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述待处理探测目标为多个；
所述控制装置在实现所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标时，具体用于：
根据所述雷达探测数据，获取所述待处理探测目标中的感兴趣目标，以及所述感兴趣目标与所述球机的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述球机的目标倍率，根据所述目标倍率和所述感兴趣目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，使得所述感兴趣目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中心。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述待处理探测目标包括所述感兴趣目标和非感兴趣目标；所述控制装置在实现所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记时，具体用于：
在所述图像画面中，采用第一标记对所述感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对所述非感兴趣目标进行显示。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述控制装置还用于：
根据所述PTZ坐标，确定所述球机调整后的视场角；
根据所述待处理探测目标的PT坐标和所述球机调整后的视场角，确定所述待处理探测目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中时，在所述图像画面中的所述待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述标记为点或框。
在本发明的一种可能的实施方式中，所述雷达设备的数量为至少一个、所述球机的数量为多个；
所述控制装置在实现所述根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标时，具体用于：
针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
所述控制装置在实现所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标时，具体用于：
根据所述待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标；
所述控制装置在实现所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标时，具体用于：
根据所述各球机的PTZ坐标及所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标分别在所述各球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
所述控制装置在实现所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记时，具体用于：
分别在所述各球机拍摄的图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器和显示器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，至少实现：根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，并将所述图像坐标发送至显示器；
显示器，用于在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
本发明实施例提供的一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例的目标跟踪联合显示方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的球机和雷达设备的安防示意图；
图3为本发明实施例的球机坐标系示意图；
图4为本发明实施例的待处理探测目标在图像中的图像坐标的计算过程示意图；
图5为本发明一实施例的待处理探测目标的标识显示示意图；
图6为本发明实施例的对球机的视场范围内的待处理探测目标进行标识显示的示意图；
图7为本发明另一实施例的目标跟踪联合显示方法的流程示意图；
图8为本发明另一实施例的待处理探测目标的标识显示示意图；
图9为本发明实施例的目标跟踪联合显示装置的结构示意图；
图10为本发明一实施例的安防系统的结构示意图；
图11为本发明另一实施例的安防系统的结构示意图；
图12为本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了实现直观地显示目标，提高安防系统的易用性的目的，本发明实施例提供了一种目标跟踪联合显示方法、安防系统及电子设备。
本发明实施例中的术语解释如下：
毫米波雷达：是工作在毫米波波段探测的雷达。毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的，但通常24GHz的雷达也认为是毫米波雷达。
球机：具有水平电机、垂直电机、变焦能力的相机。
标定：实现两个坐标系之间的转换关系的方法，本发明实施例中专指雷达坐标系和球机坐标系之间的相互转换。
下面，首先对本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法进行介绍。
本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法的执行主体为至少具有逻辑计算功能的电子设备，例如控制器、智能球机等，该电子设备中至少包括核心处理芯片。本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法可以被设置于上述电子设备中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种执行实现。
如图1所示，本发明实施例所提供的一种目标跟踪联合显示方法，可以包括如下步骤。
S101，根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标。
在本发明实施例中，安防系统包括至少一个雷达设备、至少一个球机和控制装置，其中，控制装置可以是球机内部的控制芯片，也可以是独立于球机的外部控制设备。在安装安防系统时，可以调整雷达设备和球机的安装参数，以保证雷达设备和球机对准同一个监控区域，具有公共的视场。以安防系统中包括一个雷达设备和一个球机为例，如图2所示，将一个球机和一个雷达设备对准同一个监控场景，保证球机和雷达设备具有公共的视场。本发明实施例中的雷达设备可以为毫米波雷达设备、微波雷达设备和光电雷达设备等。
雷达设备通过发射雷达探测信号，接收雷达探测信号到达待处理探测目标后反射的回波信号，根据回波信号的回波强度，根据接收到的回波信号可以确定待处理探测目标的方向、位置、距离、移动速度等雷达信息，具体的，可以通过调频频率、回波时差、回波强度等，来确定待处理探测目标的雷达探测数据，其中，雷达探测数据中至少可以包括雷达坐标。雷达设备在探测到待处理探测目标的雷达探测数据后，将雷达探测数据发送至上述控制装置进行计算，控制装置可以从雷达探测数据中获取到待处理探测目标的雷达坐标。球机用于对监控区域进行实时拍摄。上述待处理探测目标可以是在监控区域中探测到的所有的目标，也可以是在监控区域中探测到的满足一定探测条件的目标，例如，移动速度最快的目标、距离最近的目标、进入到指定区域内的目标等。
S102，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标。
在本发明实施例中，预先对雷达设备和球机进行了标定，实现了雷达坐标系与球机坐标系之间的相互转换。雷达坐标系通常为XY坐标系，球机坐标系通常为PTZ(Pan/Tilt/Zoom，云台左右/上下移动及镜头变倍、变焦控制)坐标系。在进行标定之后，记录下雷达坐标与球机坐标的转换关系。
具体的，对雷达设备和球机进行标定的过程，主要包括：
先将球机坐标转换到平面坐标系下，如图3所示，假设球机的架设高度为h，对于目标A来讲，最佳观测方位角为pan，最佳观测俯仰角为tilt，则目标A在球机坐标系下的坐标为：
通过单应性矩阵拟合的方式，可以实现球机坐标系和雷达坐标系之间的坐标转换关系。
为了使标定更简单操作，我们可以省略对球机架设高度h的测量。可以任意设定一个球机的架设高度，如球机架设在B点，高度h为5m。设定平面O为真实地面，平面O’为安装球机安装高度5m的一个“虚拟地面”，该平面与真实地面平行。此时，球机坐标系所在平面为平面O’，由几何关系可知，目标A与虚拟目标A’具有相同的PT坐标，目标A对应的坐标点可以转换为虚拟目标点A’。
选取在球机监控区域内分布较为均匀的n对匹配点，要求n≥4，且n对匹配点不共线。确定匹配点后，计算雷达设备与球机虚拟平面的映射关系，这样可以将一个设备坐标系中的非匹配点映射到另一设备坐标系中。
在齐次坐标中，假设一点p(xi,yi,1)经过H矩阵(Hermitian矩阵，厄米矩阵)的变换变为p’(xi’,yi’,1)，即p’＝H*p，
通常，对于透视变换，令h33＝1，此时H矩阵有8个自由度，这样至少需要4对匹配点对求解。对于有n>4对匹配点的情况(超定方程)，解p’＝H*p方程组可以转化为对齐次方程组A*h＝b的求解。
由公式(3)可知：
当标定点数为4时，将公式(4)、(5)转换成矩阵形式：
对于有n>4对匹配点的情况(超定方程)，解p’＝H*p方程组可以转化为对齐次方程组A*h＝b的求解，可以通过最小二乘的方式求解。通过对系数矩阵A求取特征值和特征向量得到。H矩阵已经求取，后续可以通过随机采样一致性(RANSC)进行精选。p’＝H*p即为雷达坐标和球机坐标的转换关系，其中，p表示目标的雷达坐标，p’表示对应的虚拟坐标，再基于公式(1)和公式(2)得到对应的PT坐标。
通过上述标定过程，可以实现雷达坐标到球机PT坐标的转换，以及球机PT坐标到雷达坐标的转换。
在获取到待处理探测目标的雷达坐标之后，基于上述雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可将待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标。
S103，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，其中，PTZ坐标用于调整球机的视场角。
对于球机来讲，球机的PTZ坐标决定了球机的转向、视场角等，在换算出待处理探测目标的PT坐标后，可以对应的调整球机的PTZ坐标，以达到调整球机视场角的目的，使得球机可以跟踪待处理探测目标。其中，Z坐标指球机的观测倍率，在实际应用中，球机的观测倍率总是与目标和球机的距离成正比，所以可以通过公式(7)计算Z坐标。
Z＝k*R+b (7)
其中，Z为目标的最佳观测倍率，R为目标与球机的距离，k、b为系数，目标与球机的距离通常可以根据PT坐标和球机的架设高度h计算出来，具体的计算过程满足三角函数关系，属于现有技术，这里不再赘述。根据上述模型，至少需要2对匹配点，即可对k、b进行求解。
S104，根据球机的PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
待处理探测目标的PT坐标可以映射到球机拍摄的图像画面中，具体是通过球机的PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，映射得到待处理探测目标在图像画面中的图像坐标的。
在本发明的一种可能的实施方式中，S104具体可以通过如下步骤实现：
确定球机的视场中心的PT坐标，并根据图像尺寸，确定图像画面的中心点的图像坐标；根据待处理探测目标的PT坐标及视场中心的PT坐标，分别计算待处理探测目标的横向偏转角与视场中心的横向偏转角的第一夹角，以及待处理探测目标的纵向偏转角与视场中心的纵向偏转角的第二夹角；根据中心点的图像坐标、待处理探测目标的第一夹角、待处理探测目标的第二夹角以及球机的视场角，计算待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。
待处理探测目标在图像画面中的图像坐标的计算如图4所示，假设球机所拍摄的图像画面的宽度为imgW、高度为imgH，均为已知量，则图像画面的中心点的图像坐标为球机拍摄图像画面的图像尺寸确定下来，随之球机的视场中心的PT坐标即可确定下来，假设视场中心的PT坐标为(P,T)。视场角为球机的属性信息，可以直接从球机获取到，或者可以根据球机的焦距、倍率等信息计算出来。对于雷达设备探测到的待处理探测目标i，通过S102已经获知该目标的PT坐标为(Pi,Ti)，其中，Pi为目标i的横向偏转角，Ti为目标i的纵向偏转角，则可以计算得到待处理探测目标i的第一夹角为Pi-P、第二夹角为Ti-T。基于公式(8)和公式(9)即可得到待处理探测目标i在图像画面中的图像坐标(xi,yi)。
其中，为球机的水平视场角、/>为球机的垂直视场角。球机靶面的水平宽度h和垂直高度v是球机的基本属性，可以直接从球机获取到，焦距f可以根据目标倍率Z计算得到。
当然除了上述具体的方式计算图像坐标以外，由于每个球机采集图像的尺寸往往是固定的，可以基于归一化的原则，直接基于待处理探测目标的PT坐标和球机的PTZ坐标，可以计算出在归一化的场景下待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。该方式是本领域公知的技术，这里不再赘述。
S105，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标之后，可以直接基于待处理探测目标的图像坐标，在图像画面中的对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，标记可以为点或框。
具体的标记方式，可以是在球机所拍摄的图像画面中，待处理探测目标的对应位置处以点、框或者其他特殊形状进行标记。为了更便于用户观察待处理探测目标，优选地用点或者框的形式对待处理探测目标进行标记，如图5所示。
在本发明的一种可能的实施方式中，本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法还可以执行如下步骤：
根据球机的PTZ坐标，确定球机调整后的视场角；根据待处理探测目标的PT坐标和球机调整后的视场角，确定待处理探测目标位于球机视场角调整后的球机视场中时，在图像画面中的待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
由于安装和监控视场范围的问题，雷达设备探测的范围与球机拍摄的范围并不一定完全重合，因此，在得到待处理探测目标的PT坐标之后，首先需要判断待处理探测目标是否位于球机视场角调整后的球机视场中，对于在球机视场中的待处理探测目标进行标记显示，而对于不在球机视场中的待处理探测目标，由于球机拍摄图像画面的范围内不包含该目标，则不需要对该目标进行标记显示。
具体的，假设此时球机的视场中心的PT坐标为(P,T)，视场角为球机的属性信息，可以直接从球机获取到，或者可以根据球机的焦距、倍率等信息计算出来。球机的水平视场范围为球机的垂直视场范围为/>其中，/>为球机调整后的水平视场角、/>为球机调整后的垂直视场角。对于待处理探测目标i，如果待处理探测目标i的球机坐标(Pi,Ti)同时满足以下条件：
则可以判定待处理探测目标i在球机视场角调整后的球机视场中，对待处理探测目标i行标记显示。
如图6所示，通过上述计算可以确定雷达设备探测到的4个待处理探测目标中，目标1、目标2、目标4在球机调整后的球机视场中，因此，对这三个目标进行标记显示。
在得到待处理探测目标的图像坐标之后，可以根据待处理探测目标的图像坐标，实时地控制球机对待处理探测目标进行跟踪和显示，实时更新球机的视场范围内的目标，并同步显示在图像中。
在本发明的一种可能的实施方式中，雷达设备的数量为至少一个、球机的数量为多个。
相应的，S101具体可以包括：针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标。
S103具体可以包括：根据待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标。
S104具体可以包括：根据各球机的PTZ坐标及待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
S105具体可以包括：分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
本发明实施例还可以应用于多个雷达、多个球机组成的系统，也可以应用于单个雷达、多个球机组成的系统，针对于每个监控区域、每个球机拍摄的图像画面上可以单独地对待处理探测目标进行标记显示。当然，如果各球机拍摄的图像画面可以合并成一幅全景图像，则可以在一幅全景图像上对待处理探测目标进行联合标记显示。
应用本发明实施例，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
并且，通过观察球机拍摄的图像画面，可以清晰地将雷达探测的目标和图像目标进行对应，可以通过图像直观的评价雷达的检出性能和坐标转换的性能，明确是哪个目标进入警戒区域。同时，当雷达设备出现误检的时候，也可以明确的知道哪个目标是误检，并根据图像分析误检出现的原因。
基于图1所示实施例，本发明实施例还提供了一种目标跟踪联合显示方法，其中，待处理探测目标为多个，如图7所示，包括如下步骤。
S701，根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标。
S702，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标。
S701、S702与图1所示实施例中的S101、S102相同，这里不再赘述。
S703，根据雷达探测数据，获取待处理探测目标中的感兴趣目标，以及感兴趣目标与球机的距离信息。
感兴趣目标是指雷达设备探测到的入侵目标，例如移动速度较快的目标、进入到指定区域的目标等，因此，通过对各待处理探测目标的雷达探测数据进行分析，可以确定出待处理探测目标中的感兴趣目标。
感兴趣目标与球机的距离信息可以是根据感兴趣目标的PT坐标和球机的安装位置信息计算得到，安装位置信息是指球机安装相关的参数，例如球机安装的经纬度、架设高度等。
基于图3所示的场景，对于感兴趣目标A，感情线目标A在球机坐标系下的坐标为：因此，感兴趣目标A与球机的距离
S704，根据距离信息，确定球机的目标倍率，根据目标倍率和感兴趣目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，使得感兴趣目标位于球机视场角调整后的球机视场中心。
如果以清晰拍摄到感兴趣目标A为目的，则需要调整球机的倍率，相应的，球机的目标倍率为Z＝k*R+b，其中，系数k和b的计算方式参照图1所示实施例中的介绍，这里不再赘述。
在确定感兴趣目标的PT坐标和目标倍率之后，可以调整球机的PTZ坐标，达到调整球机的视场角的目的，实现对球机进行转动和变倍的操作，使得感兴趣目标能够位于球机视场角调整后的球机视场中心，并且使得球机变倍为目标倍率。这样，既能够保证感兴趣目标处于球机所采集图像的正中间，又能够保证清楚拍摄到感兴趣目标，更便于用户的观察。
在本发明的一种可能的实施方式中，在以清晰拍摄感兴趣目标为目标的情况下，调整后的球机视场角的确定方式具体可以为：
确定目标倍率对应的焦距，获取球机靶面的水平宽度和垂直高度，并根据焦距、水平宽度以及垂直高度，利用三角函数关系，计算目标倍率对应的视场角。或者，根据目标倍率，在映射表中查找目标倍率对应的视场角，其中，映射表记录有预先测量得到的不同倍率与视场角的对应关系。
获得球机的视场角的方式主要分为两种：直接计算和线下实测。
对于直接计算，球机靶面的水平宽度h和垂直高度v是球机的基本属性，可以直接从球机获取到，根据目标倍率对应的焦距f，可以直接利用公式(12)和公式(13)计算得到。
其中，H为水平视场角、V为垂直视场角。
对于线下实测，通过预先的实际测量，可以获得任意倍率与视场角的对应关系，将这些对应关系记录在映射表中，在得到目标倍率之后，直接在该映射表中可以查找到目标倍率对应的视场角。
S705，根据球机的PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
S705与图1所示实施例中的S104相同，这里不再赘述。
本发明实施例中，计算待处理探测目标的图像坐标的方式可以采用图1所示实施例的方式，其中视场中心的PT坐标即为感兴趣目标的PT坐标。
S706，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
S706与图1所示实施例中的S105相同，这里不再赘述。
在本发明实施例中，对待处理探测目标的标记显示也可以是只对在视场范围内的待处理探测目标进行标记显示，具体判断待处理探测目标在视场范围内的方式参照图1所示实施例，其中视场中心的PT坐标即为感兴趣目标的PT坐标。
在本发明的一种可能的实施方式中，待处理探测目标包括感兴趣目标和非感兴趣目标。S706具体可以为：在图像画面中，采用第一标记对感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对非感兴趣目标进行显示。
在对待处理探测目标进行标记显示时，可以对感兴趣目标进行区别于非感兴趣目标的标记显示，例如，非感兴趣目标用点或框的形式进行标记，而感兴趣目标用显著性颜色进行区分。
如图8所示，对感兴趣目标1使用黑色进行显著性标记，非感兴趣目标2和4使用白色标记。
通过对感兴趣目标的显著性标记，用户可以更加直观地观测到需要重点关注的目标，为球机对该目标进行跟踪、抓拍提供了依据，为安防工作提供了便利性。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种目标显示装置，如图9所示，该装置包括：
坐标转换模块910，用于根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标；根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标；根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，其中，PTZ坐标用于调整球机的视场角；根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
控制模块920，用于在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，待处理探测目标为多个；坐标转换模块910在用于根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标时，具体可以用于：根据雷达探测数据，获取待处理探测目标中的感兴趣目标，以及感兴趣目标与球机的距离信息；根据距离信息，确定球机的目标倍率，根据目标倍率和感兴趣目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，使得感兴趣目标位于球机视场角调整后的球机视场中心。
在本发明的一种可能的实施方式中，待处理探测目标包括感兴趣目标和非感兴趣目标；控制模块920具体可以用于：在图像画面中，采用第一标记对感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对非感兴趣目标进行显示。
在本发明的一种可能的实施方式中，控制模块920还可以用于：根据球机的PTZ坐标，确定球机调整后的视场角；根据待处理探测目标的PT坐标和球机调整后的视场角，确定待处理探测目标位于球机视场角调整后的球机视场中时，在图像画面中的待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，标记可以为点或框。
在本发明的一种可能的实施方式中，雷达设备的数量为至少一个、球机的数量为多个。
坐标转换模块910在用于根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标时，具体可以用于：针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标。
坐标转换模块910在用于根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标时，具体可以用于：根据待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标。
坐标转换模块910在用于根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标时，具体可以用于：根据各球机的PTZ坐标及待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
控制模块920，具体可以用于：分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
应用本发明实施例，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
本发明实施例还提供了一种安防系统，如图10所示，该安防系统包括雷达设备1001、球机1002和控制装置1003，其中，控制装置1003可以在球机1002内或者在球机1002外。
雷达设备1001，用于探测监控区域中的待处理探测目标，并将探测到的待处理探测目标的雷达探测数据发送至控制装置1003。
球机1002，用于对监控区域进行拍摄，并将拍摄的图像画面发送至控制装置1003。
控制装置1003，用于根据雷达设备1001在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标；根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标；根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，其中，PTZ坐标用于调整球机的视场角；根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在图像画面中的图像坐标；在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，待处理探测目标为多个；控制装置1003在实现根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标时，具体可以用于：根据雷达探测数据，获取待处理探测目标中的感兴趣目标，以及感兴趣目标与球机的距离信息；根据距离信息，确定球机的目标倍率和感兴趣目标的PT坐标，根据目标倍率，调整球机的PTZ坐标，使得感兴趣目标位于球机视场角调整后的球机视场中心。
在本发明的一种可能的实施方式中，待处理探测目标包括感兴趣目标和非感兴趣目标；控制装置1003在实现在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记时，具体可以用于：在图像画面中，采用第一标记对感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对非感兴趣目标进行显示。
在本发明的一种可能的实施方式中，控制装置1003还可以用于：根据PTZ坐标，确定球机调整后的视场角；根据待处理探测目标的PT坐标和球机调整后的视场角，确定待处理探测目标位于球机视场角调整后的球机视场中时，在图像画面中的待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
在本发明的一种可能的实施方式中，标记可以为点或框。
本发明实施例还提供了一种安防系统，如图11所示，该系统包括至少一个雷达设备1101、多个球机1102和控制装置1103。
雷达设备1101，用于探测监控区域中的待处理探测目标，并将探测到的待处理探测目标的雷达探测数据发送至控制装置1103。
球机1102，用于对监控区域进行拍摄，并将拍摄的图像画面发送至控制装置1103。
控制装置1103，用于针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标；根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标；根据待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标；根据各球机的PTZ坐标及待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标；分别在各球机拍摄的图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
应用本发明实施例，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
如图12所示，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器1201、存储器1202和显示器1203。
存储器1202，用于存放计算机程序。
处理器1201，用于执行存储器1202上所存放的计算机程序时，至少实现：根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标；根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标；根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，其中，PTZ坐标用于调整球机的视场角；根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，并将图像坐标发送至显示器1203。
显示器1203，用于在球机拍摄的图像画面中的待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。
上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。在本发明的一种可能的实施方式中，存储器还可以是至少一个位于远离上述雷达控制处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
图12中的粗线表示处理器1201与存储器1202、显示器1203之间通过数据总线实现信息交互，当然，这只是一种信息交互实现的示例，处理器1201与存储器1202、显示器1203之间还可以通过无线通信的方式实现信息交互。
应用本发明实施例，根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
另外，相应于上述实施例所提供的目标跟踪联合显示方法，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被电子设备中的处理器执行时实现本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法的所有步骤。
本实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的目标跟踪联合显示方法的计算机程序，因此能够实现：根据雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取待处理探测目标的雷达坐标，根据待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将雷达坐标转换为球机视场中待处理探测目标的PT坐标，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，确定待处理探测目标在球机拍摄的图像画面中的图像坐标，在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标的标记。通过对雷达设备和球机进行标定，得到雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，则可以将雷达设备探测得到的待处理探测目标的雷达坐标转换为球机PT坐标，进一步地，根据待处理探测目标的PT坐标，调整球机的PTZ坐标，并根据PTZ坐标和待处理探测目标的PT坐标，计算出待处理探测目标在图像画面中的图像坐标。在图像画面中的图像坐标对应位置处叠加显示代表待处理探测目标标记，在球机拍摄的实际场景图像画面中直观地显示出待处理探测目标，对于普通用户而言，待处理探测目标得以直观地显示出来，从而提高了安防系统的易用性。
对于目标跟踪联合显示装置、安防系统、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于目标跟踪联合显示装置、安防系统、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种目标跟踪联合显示方法，其特征在于，所述方法包括：
根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；
根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；
根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记；
其中，所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，包括：
确定所述球机的视场中心的PT坐标，并根据所述球机拍摄的图像画面的图像尺寸，确定所述图像画面的中心点的图像坐标；
根据所述待处理探测目标的PT坐标及所述视场中心的PT坐标，计算所述待处理探测目标的横向偏转角与所述视场中心的横向偏转角之间的第一夹角，以及所述待处理探测目标的纵向偏转角与所述视场中心的纵向偏转角之间的第二夹角；
根据所述图像画面的中心点的图像坐标、所述第一夹角、所述第二夹角以及所述球机的视场角，计算所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理探测目标为多个；
所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，包括：
根据所述雷达探测数据，获取所述待处理探测目标中的感兴趣目标，以及所述感兴趣目标与所述球机的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述球机的目标倍率，根据所述目标倍率和所述感兴趣目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，使得所述感兴趣目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中心。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理探测目标包括所述感兴趣目标和非感兴趣目标；所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记，包括：
在所述图像画面中，采用第一标记对所述感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对所述非感兴趣目标进行显示。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述PTZ坐标，确定所述球机调整后的视场角；
根据所述待处理探测目标的PT坐标和所述球机调整后的视场角，确定所述待处理探测目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中时，在所述图像画面中的所述待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记为点或框。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设备的数量为至少一个、所述球机的数量为多个；
所述根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标，包括：
针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，包括：
根据所述待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标；
所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，包括：
根据所述各球机的PTZ坐标及所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标分别在所述各球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记，包括：
分别在所述各球机拍摄的图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
7.一种安防系统，其特征在于，所述系统包括雷达设备、球机和控制装置，所述控制装置在所述球机内或所述球机外；
所述雷达设备，用于探测监控区域中的待处理探测目标，并将探测到的所述待处理探测目标的雷达探测数据发送至所述控制装置；
所述球机，用于对所述监控区域进行拍摄，并将拍摄的图像画面发送至所述控制装置；
所述控制装置，用于根据所述雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述图像画面中的图像坐标；在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记；
其中，所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，包括：
确定所述球机的视场中心的PT坐标，并根据所述球机拍摄的图像画面的图像尺寸，确定所述图像画面的中心点的图像坐标；
根据所述待处理探测目标的PT坐标及所述视场中心的PT坐标，计算所述待处理探测目标的横向偏转角与所述视场中心的横向偏转角之间的第一夹角，以及所述待处理探测目标的纵向偏转角与所述视场中心的纵向偏转角之间的第二夹角；
根据所述图像画面的中心点的图像坐标、所述第一夹角、所述第二夹角以及所述球机的视场角，计算所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述待处理探测目标为多个；
所述控制装置在实现所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标时，具体用于：
根据所述雷达探测数据，获取所述待处理探测目标中的感兴趣目标，以及所述感兴趣目标与所述球机的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述球机的目标倍率，根据所述目标倍率和所述感兴趣目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，使得所述感兴趣目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中心。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述待处理探测目标包括所述感兴趣目标和非感兴趣目标；所述控制装置在实现所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记时，具体用于：
在所述图像画面中，采用第一标记对所述感兴趣目标进行显示，并采用第二标记对所述非感兴趣目标进行显示。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于：
根据所述PTZ坐标，确定所述球机调整后的视场角；
根据所述待处理探测目标的PT坐标和所述球机调整后的视场角，确定所述待处理探测目标位于所述球机视场角调整后的球机视场中时，在所述图像画面中的所述待处理探测目标的图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述标记为点或框。
12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述雷达设备的数量为至少一个、所述球机的数量为多个；
所述控制装置在实现所述根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标时，具体用于：
针对至少一个雷达设备中各雷达设备，根据该雷达设备在监控区域中探测得到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；
所述控制装置在实现所述根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标时，具体用于：
根据所述待处理探测目标的PT坐标，分别调整各球机的PTZ坐标；
所述控制装置在实现所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标时，具体用于：
根据所述各球机的PTZ坐标及所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标分别在所述各球机拍摄的图像画面中的图像坐标；
所述控制装置在实现所述在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记时，具体用于：
分别在所述各球机拍摄的图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和显示器，其中，
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，至少实现：根据雷达设备在监控区域中探测到的待处理探测目标的雷达探测数据，获取所述待处理探测目标的雷达坐标；根据所述待处理探测目标的雷达坐标以及预先标定的雷达坐标与球机PT坐标的转换关系，将所述雷达坐标转换为球机视场中所述待处理探测目标的PT坐标；根据所述待处理探测目标的PT坐标，调整所述球机的PTZ坐标，所述PTZ坐标用于调整所述球机的视场角；根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，并将所述图像坐标发送至所述显示器；
所述显示器，用于在所述图像画面中的所述图像坐标对应位置处叠加显示代表所述待处理探测目标的标记；
其中，所述根据所述PTZ坐标和所述待处理探测目标的PT坐标，确定所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标，包括：
确定所述球机的视场中心的PT坐标，并根据所述球机拍摄的图像画面的图像尺寸，确定所述图像画面的中心点的图像坐标；
根据所述待处理探测目标的PT坐标及所述视场中心的PT坐标，计算所述待处理探测目标的横向偏转角与所述视场中心的横向偏转角之间的第一夹角，以及所述待处理探测目标的纵向偏转角与所述视场中心的纵向偏转角之间的第二夹角；
根据所述图像画面的中心点的图像坐标、所述第一夹角、所述第二夹角以及所述球机的视场角，计算所述待处理探测目标在所述球机拍摄的图像画面中的图像坐标。
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