CN112288821A

CN112288821A - 一种相机外参标定的方法及装置

Info

Publication number: CN112288821A
Application number: CN201910678979.0A
Authority: CN
Inventors: 甘万霖
Original assignee: Shanghai Goldway Intelligent Transportation System Co Ltd
Current assignee: Shanghai Goldway Intelligent Transportation System Co Ltd
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2021-01-29
Anticipated expiration: 2039-07-25
Also published as: CN112288821B

Abstract

本申请提供一种相机外参标定的方法及装置。方法包括：获取相机采集的标定物的图像；标定物上设有标记点，标记点与指定参照物之间的垂直距离为第一垂直距离，相机的镜头中心与指定参照物之间的垂直距离为第二垂直距离，第一垂直距离与第二垂直距离之间的距离之差小于等于设定距离值；从所述图像中确定标记点的位置信息；根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。本发明具有计算简单、标定环境简单和标定高效的积极效果。

Description

一种相机外参标定的方法及装置

技术领域

本申请涉及图像监控技术领域，具体而言，涉及一种相机外参标定的方法及装置。

背景技术

为保证相机工作的准确度，相机在正式投入使用前需要进行外参标定，以确定图像坐标系与世界坐标系之间的变换关系；相关技术中，在对相机外参数进行标定时，在标定场景中一般是采用黑白相间的棋盘格标定板或者圆阵列标定板，在使用棋盘格标定板或者圆阵列标定板进行对相机标定时，需要满足棋盘格标定板或者圆阵列标定板必须完整地出现在相机视场中，并且需要提取世界坐标系中的多个特征点。该方式存在着计算过程复杂和对标定环境的条件要求较高等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种相机外参标定的方法、装置及系统，以达到标定简单、高效的目的。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例中提供了一种相机外参标定的方法，包括：

获取相机采集的标定物的图像；所述标定物上设有标记点，所述标记点与指定参照物之间的垂直距离为h1，所述相机与所述指定参照物之间的垂直距离为h2，所述h1与所述h2之间的距离之差小于等于设定距离值；

从所述图像中确定标记点的位置信息；

根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。

第二方面，本发明实施例提供了一种相机外参标定的装置，包括：

获取模块，用于获取相机采集的标定物的图像；所述标定物上设有标记点，所述标记点与指定参照物之间的垂直距离为第一垂直距离，所述相机的镜头中心与所述指定参照物之间的垂直距离为第二垂直距离，所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的距离之差小于等于设定距离值；

第一确定模块，用于从所述图像中确定标记点的位置信息；

第二确定模块，用于根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的相机外参标定方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的相机外参标定方法的步骤。

本发明实施例中，在标定场景中设定标定物，并且该标定物上设置有标记点，该标记点与指定参照物之间的垂直距离和相机与该指定参照物之间的垂直距在预设阈值范围内时，获取相机采集的标定物的图像，从该图像中确定标记点的位置信息，然后根据确定的该标记点的位置信息确定相机的外参数；本发明实施例中所提供的相机外参的标定方法相对于现有技术具有计算简单、标定环境简单和标定高效的积极效果。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种相机外参标定的场景示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种相机的相机坐标系与世界坐标系的关系示意图；

图3是本申请一示例性实施例示出的一种相机外参标定的方法的流程示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出的一种相机外参标定的实际应用场景示意图；

图5是本申请一示例性实施例示出的通过标记点的位置信息确定相机的外参数的流程示意图；

图6是本申请一示例性实施例示出的一种相机外参标定的装置的结构示意图；

图7是本申请一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

现有技术中，在采用黑白棋盘格标定板或者圆阵列标定板进行相机外参标定时，存在着计算复杂和对标定环境的条件要求较高的问题；本申请提出一种相机外参标定的方法及装置。

图1为本申请一实施例提供的一种相机外参标定的场景示意图；参照图1所示，本实施例中，本申请的标定场景中包括相机和标定物10，标定物10设置于相机前方，相机和标定物10的位置关系满足：标定物10上的标记点100与指定参照物(图1中以该指定参照物为地面为例)之间的垂直距离为h1，相机与指定参照物之间的垂直距离为h2(图中未示出)，h1与h2之间的距离之差在预设阈值范围内；此时，在相机所采集的图像中，标定物上的标记点的位置与一消隐点重合。该消隐点为实际标定场景中的相对于相机的光轴线对称的两条平行直线在无穷远处的交点在像平面上的投影。因此可以将该标记点的位置信息作为消隐点的位置信息，利用该标记点的位置信息计算相机的外参数。

本申请可以是通过外设的终端设备执行上述方法实现对相机外参的标定，也可以是通过相机本身完成相机外参的标定。需要说明的是，在本发明中的相机应该做广义理解，既包括独立的立体相机如双目相机等，也包括并入于其它电子设备中的能够起到图像捕获功能的装置。

示例性的，以该标定物为标定杆为例，上述的标记点可以是该标定杆的顶点，该顶点与相机镜头中心处于同一个水平平面上，该水平面与地面平行。相机与标定物的纵向距离L大于0米，标定杆位于相机的光轴线上，或者偏离相机光轴线的横向距离偏差越小越好，示例性的，该横向距离偏差小于5cm。

图2示出了相机坐标系与世界坐标系之间的关系示意图；参照图2所示，其中Xc，Yc，Zc表示相机坐标系的坐标轴，Xg，Yg，Zg表示世界坐标系的坐标轴，h表示相机架设高度，相机坐标系与世界坐标系之间的存在的转换关系通过相机坐标系的俯仰角θ、偏转角β和旋转角γ进行表示，其中俯仰角θ是相机坐标系中的Zc轴在Yg、-Zg平面上绕Xg轴旋转所产生的，偏转角β是Zc轴在Xg、Yg平面上绕Zg轴旋转所产生的，旋转角γ是Xc轴在-Zg轴、Xg轴平面上绕Yg轴旋转所产生的。

下面给出消隐点的位置信息和上述俯仰角θ、偏转角β、旋转角γ之间的函数关系的推导过程说明。

根据俯仰角θ、偏转角β、旋转角γ，可以设置如下参数：c₁＝cosθ，c₂＝cosβ，c₃＝cosγ，s₁＝sinθ，s₂＝sinβ，s₃＝sinγ。

由俯仰角θ可以得到第一旋转矩阵

由偏转角β可以得到第二旋转矩阵

由旋转角γ得到第三旋转矩阵：

如果不考虑旋转角γ的影响，即在旋转角γ为0度的情况下，根据透视变换原理，可进行以下推导：

如果相机光心坐标为(u₀,v₀)；相机物理焦距为f，单位为毫米；相机的CCD传感器的每个像素点的物理大小分别为d_x,d_y，单位为毫米；相机的物理焦距f在图像坐标系X轴、Y轴方向上的等效焦距分别为f_x,f_y，单位为像素；相机图像上的某一点在图像坐标系中的像素坐标为(u，v)，该点在ccd传感器物理坐标系中的物理坐标为(x，y)；h为相机高度。则在相机的图像坐标系与世界坐标系之间存在以下坐标转换关系：

其中，上述矩阵

是由上述的上第一旋转矩阵Rθ、第二旋转矩阵Rβ和第三旋转矩阵Rγ相乘得到的。

并且在相机的物理坐标系与世界坐标系之间存在如下坐标转换关系：

其中，上述的w是一设定参数，通常情况下可以是1。根据上述的公式，可以计算得到世界坐标系上的一指定点的第一坐标信息(x_g，y_g)与相机的CCD传感器物理坐标系上对应点第二坐标信息(x，y)的映射关系，如下式所示：

该第二坐标信息通过第一坐标信息和相机的外参数表示，根据射影几何学原理，现实空间中的两条平行直线将会相交于无穷远点，此时，该无穷远点在世界坐标系中的坐标y_g的取值趋近于无穷而该交点在像平面上的投影即为消隐点(u_vp，v_vp)。

设置使y_g的取值趋近于无穷，得到消隐点在相机的物理坐标系中的坐标x_vp：

将该x_vp转换到图像坐标系，得到对应的像素坐标u_vp：

进而，得到如下公式(1)，

同理，设置使y_g的取值趋近于无穷，得到消隐点在相机的物理坐标系中的坐标y_vp：

将该y_vp转换到图像像素坐标系，得到对应的像素坐标v_vp：

进而，得到如下公式(2)，

通过上述的推导过程，最终得到上述公式(1)和公式(2)，最终确定旋转角γ为0度的情况下，消隐点的像素坐标(u_vp，v_vp)与俯仰角θ和偏转角β之间的映射关系。

上述相机的等效焦距f_x,f_y和相机的光心坐标(u₀,v₀)均为相机的属性参数，为已知参数，进而只需获得消隐点的像素坐标可以计算得到相机的俯仰角θ和偏转角β，然后根据俯仰角θ和偏转角β和旋转角γ(为0度)分别确定第一旋转矩阵、第二旋转矩阵和第三旋转矩阵，根据该第一旋转矩阵、第二旋转矩阵、第三旋转矩阵和相机的等效焦距计算得到图像坐标系与世界坐标系之间的变换关系矩阵。

本申请所提供的一种相机外参数的标定方法，在相机的标定环境中，假设地面上相对于相机的光轴线对称分布的两个平行车道线在无穷远处相交于一点，该点在相机的像平面上的投影与图像上标定物的标记点重合，进而该标记点的像素坐标可以作为消隐点的像素坐标，在从图像上得到标记点的像素坐标以后，可以根据该标记点的像素坐标和相机属性，通过上述公式(1)和公式(2)，计算得到在旋转角为0度情况下的俯仰角θ和偏转角β。

图3为本申请一实施例提供的一种对相机外参标定的方法的流程示意图；参照图3所示，该方法包括如下步骤S201-S202：

S301、获取相机采集的标定物的图像；所述标定物上设有标记点，所述标记点与指定参照物之间的垂直距离为第一垂直距离h1，所述相机的镜头中心与所述指定参照物之间的垂直距离为第二垂直距离h2，所述h1与所述h2之间的距离之差小于等于设定距离值。

本实施例中，通过在相机的前方设置标定物，通过调整相机与标定物的位置关系，使得标定物上的标记点与相机的镜头中心等高，且标记点位于相机的光轴线上，此时相机所拍摄的图像中标定物上的标记点的位置会与一消隐点重合，进而可以将该标记点的位置信息作为该消隐点的位置信息。

本申请一可选的实施例中，上述的设定距离值满足：在相机所拍摄的图像中，标定物上的标记点在图像中的位置距图像上边缘的距离为图像高度(上边缘与下边缘之间的距离)的30％-50％。

图4示出了本发明一个实施例的具体应用场景。参照图4所示，该方法用于对车载相机进行标定时，首先调节该相机的朝向为水平方向，此时相机的光轴与地面平行，在车载相机的正前方放置标定物，该标定物位于相机的光轴线上，图中以该标定物为标定杆为例，设置使该标定杆的顶点与车载相机的镜头中心的相对于地面具有相同的高度，即与地面之间的垂直距离相同，将图像中该顶点的坐标信息作为消隐点的像素坐标。

示例性的，上述标定物也可以是一设置于高度可调的支撑机构上的球体，该球体的球心与车载相机的镜头中心的高度一致，进而将图像中该球心的像素坐标作为消隐点的像素坐标。

S302、从所述图像中确定标记点的位置信息。

本实施例中，从相机所拍摄的图像中确定标定物上的标记点的像素坐标，将该标记点的像素坐标作为消隐点的像素坐标；然后根据该标记点的像素坐标确定相机的外参数。

本申请一实施例中，上述通过将相机所采集的标定物的图像输入至已训练完成的神经网络中，通过该神经网络识别标记点，并计算得到标记点的位置信息。

本申请另一实施例中，上述也可以是通过人工手动查找的方式查找标记点并计算该标记点的位置信息。

S303、根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。

参照图5所示的实施例，本申请实施例中，上述通过标记点的位置信息确定所述相机的外参数，具体包括如下步骤S501-S502：

S501、获取外参算法，所述外参算法用于指示像素点坐标信息通过相机外参数表示。

本申请实施例中，该外参算法为参照上述的公式(1)和公式(2)推导过程，通过以下方式确定的：

依据所述相机的外参数和相机的属性确定相机的世界坐标系与物理坐标系之间的映射关系。其中，该相机的属性包括相机的光心坐标和相机的等效焦距。

依据世界坐标系与物理坐标系之间的映射关系确定世界坐标系上指定点的第一坐标信息映射至物理坐标系中的第二坐标信息，该第一坐标信息为指定点在世界坐标系中的坐标信息，该第二坐标信息为该指定点对应的在物理坐标系中的坐标信息，所述第二坐标信息通过包括所述相机的外参数和所述第一坐标信息的第一指定参数表示。

其中，上述世界坐标系中的指定点包括：实际空间中两条相对于相机的光轴线对称的平行线在无穷远处的交点。

在得到世界坐标系中的该无穷远点在物理坐标系中的第二坐标信息以后，依据相机的物理坐标系和相机的图像坐标系之间的映射关系，将第二坐标信息转换为图像坐标系中的像素点坐标信息；该像素点坐标信息通过第二指定参数表示，该第二指定参数包括相机外参数。然后将用于指示通过所述第二指定参数表示像素点坐标信息的计算方法确定为上述的外参算法。

进而，本实施例在上述的推导过程的基础上可以确定一个外参算法，该外参算法用于根据标记点的坐标信息计算相机的外参数。该外参算法的表达形式可以是参照上述的公式(1)和公式(2)。

S502、将所述标记点的位置信息作为所述外参算法中的像素点坐标信息输入至所述外参算法得到所述相机的外参数。

本实施例中，在得到上述的外参算法以后，通过将标定点的坐标信息输入至该外参算法即可确定出相机的外参数。

本申请上述实施例中，通过设置标定物，使标定物与相机的相对位置关系满足在相机所采集的图像中，标定物上的标记点的位置与一消隐点的位置重合，根据确定的标记点的像素坐标作为该消隐点的像素坐标，然后根据该消隐点进行计算相机的外参；相对于现有技术中的标定方法，实现了通过简易的标定场景及标定算法对相机外参进行快速标定；且标定过程不受标定场地大小的约束，具有广泛的实用性，可以广泛使用在车载相机等的外参标定上。

本申请一实施例中，在经过标定得到相机在旋转角γ为0度情况下的俯仰角θ和偏转角β后，可以对该次标定得到的外参数进行评估，该评估的方式可以是判断该外参数是否属于设定的外参阈值范围，该外参阈值范围可以是根据经验值进行设定的，如果否，则重新布置标定环境，调整相机的安装角度，继续按照上述的方法对相机再次进行标定；如果经过评估后确定该相机的外参数处于上述的外参阈值范围内，则结束标定，并输出该标定结果。

参照图6所示，本申请实施例中提供了一种相机外参标定的装置，包括：

获取模块601，用于获取相机采集的标定物的图像；所述标定物上设有标记点，所述标记点与指定参照物之间的垂直距离为第一垂直距离，所述相机的镜头中心与所述指定参照物之间的垂直距离为第二垂直距离，所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的距离之差小于等于设定距离值；

第一确定模块602，用于从所述图像中确定标记点的位置信息；

第二确定模块603，用于根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。

可选的，上述第一确定模块602，具体用于：

将所述图像输入至已训练的神经网络得到标记点的位置信息；所述神经网络用于识别标记点并确定标记点的位置信息。

可选的，上述第二确定模块603，具体用于：

获取外参算法，所述外参算法用于指示像素点坐标信息通过相机外参数表示；

将所述标记点的位置信息作为所述外参算法中的像素点坐标信息输入至所述外参算法得到所述相机的外参数。

可选的，上述第二确定模块603，还用于：

依据所述相机的外参数和相机的属性确定所述相机的世界坐标系与物理坐标系之间的映射关系；

依据所述世界坐标系与物理坐标系之间的映射关系确定世界坐标系上指定点的第一坐标信息映射至物理坐标系中的第二坐标信息，所述第二坐标信息通过第一指定参数表示，所述指定参数包括：所述相机的外参数和所述第一坐标信息；

依据所述物理坐标系和所述相机的图像坐标系之间的映射关系将所述第二坐标信息转换为图像坐标系中的像素点坐标信息；所述像素点坐标信息通过第二指定参数表示，所述第二指定参数包括：所述相机外参数；

将用于指示通过所述第二指定参数表示像素点坐标信息的计算方法确定为所述外参算法。

可选的，上述相机的属性包括：

所述相机的光心坐标和所述相机的等效焦距。

本申请一实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的相机外参标定方法的步骤。

图7是本申请实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。参照图7所示，该计算机设备700，至少包括存储器702和处理器701；所述存储器702通过通信总线703和所述处理器701连接，用于存储所述处理器701可执行的计算机指令；所述处理器701用于从所述存储器702读取计算机指令以实现上述任一实施例所述的相机外参标定方法的步骤。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims

1.一种相机外参标定的方法，其特征在于，包括：

获取相机采集的标定物的图像；所述标定物上设有标记点，所述标记点与指定参照物之间的垂直距离为第一垂直距离，所述相机的镜头中心与所述指定参照物之间的垂直距离为第二垂直距离，所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的距离之差小于等于设定距离值；

从所述图像中确定标记点的位置信息；

根据所述标记点的位置信息确定所述相机的外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中确定标记点的位置信息包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标记点的位置信息确定所述相机的外参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外参算法通过以下方式确定：

依据所述世界坐标系与物理坐标系之间的映射关系确定世界坐标系上指定点的第一坐标信息映射至物理坐标系中的第二坐标信息，所述第二坐标信息通过第一指定参数表示，所述第一指定参数包括：所述相机的外参数和所述第一坐标信息；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相机的属性包括：

所述相机的光心坐标和所述相机的等效焦距。

6.一种相机外参标定的装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于从所述图像中确定标记点的位置信息；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述相机的属性包括：

所述相机的光心坐标和所述相机的等效焦距。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的相机外参标定方法的步骤。

12.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述的相机外参标定方法的步骤。