CN106780550B - 一种目标跟踪方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能控制领域，公开了一种目标跟踪方法及电子设备，以解决现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。该方法应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，第一图像采集装置的采集视角为第一视角，第二图像采集装置的采集视角为与第一视角不同的第二视角，方法包括：在电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得目标的跟踪窗口尺寸；判断跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；如果跟踪窗口尺寸满足预设条件，将跟踪目标的图像采集装置由第一图像采集装置切换至第二图像采集装置。达到了能够在跟踪范围与畸变之间进行协调的技术效果，以获得更佳的跟踪效果。

Description

一种目标跟踪方法及电子设备

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及电子设备。

背景技术

图像跟踪技术，是指通过某种方式(如图像识别、红外、超声波等)将摄像头中拍摄到的物体进行定位，并指挥摄像头对该物体进行跟踪，让该物体一直被保持在摄像头视野范围内的一种目标跟踪技术。

在通过摄像头进行图像跟踪时，可以采用多种摄像头，例如：普通RGB摄像头、鱼眼摄像头等等。普通RGB摄像头的FOV(Field of Vision，视角)较小，故而基于普通RGB摄像头的跟踪算法在进行目标跟踪过程中，由于摄像头视角限制，当目标距离摄像头比较近时，目标有可能局部或者整体出现在视角外导致跟踪失败。鱼眼摄像头视角比较大，目标不易出现在视角外，但是鱼眼摄像头成像产生的畸变较大，此外，使用较大FOV的相机的代价，是搜索范围会扩大，特别当目标距离摄像机比较远的时候，由于需要搜索很小的尺度，计算成本将会变得很大。由此可见，现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。

发明内容

本发明提供一种目标跟踪方法及电子设备，以解决现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述方法包括：

在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置。

可选的，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

可选的，在所述将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置之后，所述方法还包括：

确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

可选的，所述确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系，包括：

获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

可选的，通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

s_rgb表示所述第一成像尺寸；

M_rgb表示所述第一内置参数；

W_rgb表示所述第一外参数；

s_fish表示所述第二成像尺寸；

M_fish表示所述第二内置参数；

W_fish表示所述第二外参数。

可选的，所述方法还包括：

在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

可选的，所述重新定位所述目标，包括：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述电子设备包括：

获得模块，用于在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断模块，用于判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

切换模块，用于如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置。

可选的，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断模块，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断模块，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

可选的，所述电子设备还包括：

第一确定模块，用于确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

第二确定模块，用于确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

第三确定模块，用于基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

可选的，所述第二确定模块，包括：

第一获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

第二获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

第三获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

确定子模块，用于基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

可选的，所述确定子模块用于通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

s_rgb表示所述第一成像尺寸；

M_rgb表示所述第一内置参数；

W_rgb表示所述第一外参数；

s_fish表示所述第二成像尺寸；

M_fish表示所述第二内置参数；

W_fish表示所述第二外参数。

可选的，所述电子设备还包括：

定位模块，用于在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

可选的，所述定位模块，用于：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

本发明有益效果如下：

由于在本发明实施例中，可以为电子设备配置第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，从而在对目标跟踪过程中，可以通过第一图像采集装置与第二图像采集装置进行切换分别进行跟踪，以充分利用第一图像采集装置与第二图像采集装置的优点，从而能够在跟踪范围与畸变之间进行协调，以获得更佳的跟踪效果。

附图说明

图1为本发明实施例的目标跟踪方法的流程图；

图2为本发明实施例的目标跟踪方法中将第一坐标转换为第二坐标的流程图；

图3为本发明实施例的目标跟踪方法中将物体平面转换到图像采集装置的坐标系的示意图；

图4为本发明实施例的电子设备的结构图。

具体实施方式

本发明提供一种目标跟踪方法及电子设备，以解决现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：

为电子设备配置第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，从而在对目标跟踪过程中，可以通过第一图像采集装置与第二图像采集装置进行切换分别进行跟踪，以充分利用第一图像采集装置与第二图像采集装置的优点，从而能够在跟踪范围与畸变之间进行协调，以获得更佳的跟踪效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，请参考图1，所述方法包括：

步骤S101：在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

步骤S102：判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

步骤S103：如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置。

举例来说，该第一图像采集装置和第二图像采集装置例如为电子设备内置或者外接的图像采集装置，该电子设备例如为：手机、平板电脑、平衡车、机器人(地面机器人、无人机)等等。

通常情况下，图像采集装置的采集视角越小，则目标越容易出现在图像采集装置的采集视角之外，导致对目标的跟踪失败；而图像采集装置的采集视角越大，则目标越不容易出现在采集视角之外，但是一方面会导致畸变较大，同时由于搜索范围的扩大，也导致计算成本的增加，并且当目标距离比较远时，目标在图像中的特征往往不够显著，造成跟踪不稳定。故而可以利用两个不同采集视角的图像采集装置来兼顾跟踪过程中的跟踪范围、以及畸变问题。

第一图像采集装置例如为：普通的RGB摄像头，第二图像采集装置例如为：鱼眼摄像头，在这种情况下，第一视角小于第二视角，第一视角例如为30°、90°等等，第二视角例如为180°、270°等等；又或者，第一图像采集装置例如为：鱼眼摄像头，第二图像采集装置例如为：普通RGB摄像头，在这种情况下，第一视角大于第二视角，第一视角例如为180°、270°等等，第二视角例如为30°、90°等等。当然，第一图像采集装置和第二图像采集装置还可以为其他图像采集装置，例如：全景摄像头等等，本发明实施例不作限制，只要满足第一视角与第二视角不同即可。

步骤S101中，目标的跟踪窗口尺寸指的是目标在第一图像采集装置上的显示尺寸，其可以通过跟踪窗口的长度、宽度、长度和宽度、面积中的至少一种参数表征该跟踪窗口尺寸与目标距离图像采集装置的距离有关，目标距离图像采集装置越远，则跟踪窗口尺寸越小，目标距离图像采集装置越近，则跟踪窗口尺寸越小，且目标也越容易离开图像采集装置的采集视野。

步骤S102中，跟踪窗口尺寸满足预设条件例如为：跟踪窗口尺寸的变化满足切换至另一图像采集装置的切换条件。通常情况下，第一图像采集装置在跟踪窗口尺寸位于第一预设范围时，可能具备较好的跟踪效果(例如：不会跟丢)；而第二图像采集装置在跟踪窗口尺寸位于第二预设范围时，可能具备较好的跟踪效果(例如：既不会跟丢又不会发生畸变)，故而可以判断跟踪窗口尺寸是否由第一预设范围切换至第二预设范围，如果是的话，则说明跟踪窗口尺寸满足预设条件。基于第一视角与第二视角的不同，判断跟踪窗口尺寸是否满足预设条件的方式也不同，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

第一种，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。举例来说，第一预设阈值例如为长度阈值、宽度阈值、长度阈值+宽度阈值、面积阈值等等。其中，如果跟踪窗口尺寸指的是跟踪窗口的长度的话，则第一预设阈值为长度阈值；如果跟踪窗口尺寸指的是跟踪窗口的宽度的话，则第一预设阈值为宽度阈值；如果跟踪窗口尺寸指的是跟踪窗口的长度和宽度的话在，则第一预设阈值包括长度阈值和宽度阈值，可以在跟踪窗口的长度小于长度阈值且跟踪窗口的宽度小于宽度阈值时，才确定跟踪窗口尺寸小于第一预设阈值，也可以在跟踪窗口的长度或者宽度有一个小于其对应的阈值时，就确定跟踪窗口尺寸小于第一预设阈值；如果跟踪窗口尺寸指的是跟踪窗口的面积的话，则第一预设阈值为面积阈值等等。其中，如果第一图像采集装置的采集窗口大小为640像素*480像素，则第一预设阈值例如为：100像素*300像素、150像素*350像素等等，本发明实施例不作限制。

如果采用第一图像采集装置进行跟踪且第一视角大于第二视角的话，说明当前所采集到的目标的畸变较大，也导致计算成本较高，而在检测到跟踪窗口尺寸小于第一预设阈值时，则说明采用较小的第二视角也能够检测到目标，故而在这种情况下，可以将跟踪所用的图像采集装置由第一图像采集装置切换至第二图像采集装置，以在保证对目标跟踪的情况下，降低畸变和计算成本。

通过上述方案，达到了在目标远离图像采集装置时，可以通过较小视角的图像采集装置对目标进行跟踪，以降低畸变和计算成本的技术效果。

第二种，如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

判断跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值的方式与判断跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值的方式类似，故而在此不再赘述。

如果采用第一图像采集装置进行跟踪且第一视角小于第二视角的话，说明当前的采集视角较小，如果跟踪窗口尺寸大于第二预设阈值(也即距离目标过近)，则极有可能导致跟丢目标，为了防止这种情况，则可以将图像采集装置由第一图像采集装置切换至视角较大的第二图像采集装置，从而保证在距离目标过近的情况下也能够对目标实现有效跟踪。其中，第一预设阈值与第二预设阈值可以相同，也可以不同，本发明实施例不作限制。

通过上述方案，达到了在目标靠近图像采集装置时，可以通过较大视角的图像采集装置对目标进行跟踪，以达到提高对目标跟踪的可靠性的技术效果。

作为一种可选的实施例，在所述将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置之后，请参考图2，所述方法还包括：

步骤S201：确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

步骤S202：确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

步骤S203：基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

步骤S201中，可以利用第一图像采集装置获取目标的视频数据，在采集的视频数据中对目标进行跟踪，就可以获得目标在第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标。

步骤S202中，所述确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系，包括：获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

举例来说，图像采集装置(第一图像采集装置或第二图像采集装置)的外参数W(第一外参数W_rgb或第二外参数W_fish)例如包括：旋转参数R、平移参数t，旋转参数R表示图像采集装置相对于目标的旋转，平移参数t表征图像采集装置相对于目标的平移，内置参数M(第一内置参数M_rgb或第二内置参数M_fish)例如包括：焦距f_x、f_y，主点C_x、C_y等等；

如图3所示，在计算机视觉中，平面的单应性被定义为从一个平面到另一个平面的投影映射，因此一个二维平面上的点映射到图像采集装置的成像仪上的映射就是平面单应性的例子，其中：

其中，

表示成像仪上的点；

表示棋盘格上的点；

M表示图像采集装置的内置参数；

W表示图像采集装置的外参数。

其中，f_x、f_y表示图像采集装置的焦距；

C_x、C_y表示图像采集装置的主点。

W＝[R,t] ………………………………………………[5]

其中，R表示图像采集装置的旋转参数；

t表示图像采集装置的平移参数。

棋盘格上的点应该是不会发生变化的，也即

不会发生变化，从而可以获得以下公式：

变换后获得：

也就是坐标转换矩阵为：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

s_rgb表示所述第一成像尺寸；

M_rgb表示所述第一内置参数；

W_rgb表示所述第一外参数；

s_fish表示所述第二成像尺寸；

M_fish表示所述第二内置参数；

W_fish表示所述第二外参数；

该坐标转换矩阵H包括两部分，一部分为用于定位观察的物体平面(棋盘格)到摄像机坐标系的物理变换(刚体变换)、另一部分为摄像机内参数(投影矩阵)。

从而步骤S203中，通过第一坐标乘以坐标转换矩阵，就可以获得第二坐标，也即：

[X,Y,1]^T＝H*[X',Y',1]^T ……………………………………[8]

其中，[X,Y,1]^T表示第一坐标，[X',Y',1]^T表示第二坐标。

通过上述方案，能够实现对第一图像采集装置与第二图像采集装置的坐标进行标定，以在由第一图像采集装置切换至第二图像采集装置时，也能够快速定位到目标。

作为一种可选的实施例，所述方法还包括：在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

基于上述方案，能够保证在第一图像采集装置和第二图像采集装置都跟丢目标的情况下，重新定位到目标，从而重新对目标进行跟踪。

在具体实施过程中，可以通过多种方式重新定位目标，下面列举其中的两种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下两种情况。

第一种，控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标。

举例来说，可以从第一图像采集装置和第二图像采集装置中任选一图像采集装置(例如：选择视角较大的图像采集装置)，或者控制第一图像采集装置和第二图像采集装置共同进行旋转，分别采集，例如：控制各个图像采集装置前后旋转360°、然后左右旋转360°等等。

第二种，采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

举例来说，其他跟踪方式例如为：UWB跟踪方式、红外跟踪等等。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，请参考图4，所述电子设备包括：

获得模块40，用于在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断模块41，用于判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

切换模块42，用于如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置。

可选的，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断模块41，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断模块41，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

可选的，所述电子设备还包括：

第一确定模块，用于确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

第二确定模块，用于确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

第三确定模块，用于基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

可选的，所述第二确定模块，包括：

第一获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

第二获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

第三获得单元，用于获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

确定子模块，用于基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

可选的，所述确定子模块用于通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

s_rgb表示所述第一成像尺寸；

M_rgb表示所述第一内置参数；

W_rgb表示所述第一外参数；

s_fish表示所述第二成像尺寸；

M_fish表示所述第二内置参数；

W_fish表示所述第二外参数。

可选的，所述电子设备还包括：

定位模块，用于在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

可选的，所述定位模块，用于：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

由于本发明实施例第二方面所介绍的电子设备，为实施本发明实施例第一方面的目标跟踪方法所采用的电子设备，基于本发明实施例第一方面所介绍的目标跟踪方法，本领域所属技术人员能够了解本发明实施例第二方面所介绍的电子设备的具体结构及变形，故而在此不再赘述，凡是实施本发明实施例第一方面的目标跟踪方法所采用的电子设备都属于本发明实施例所欲保护的范围。

本发明一个或多个实施例，至少具有以下有益效果：

由于在本发明实施例中，为电子设备配置第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，从而在对目标跟踪过程中，可以通过第一图像采集装置与第二图像采集装置进行切换分别进行跟踪，以充分利用第一图像采集装置与第二图像采集装置的优点，从而能够在跟踪范围与畸变之间进行协调，以获得更佳的跟踪效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述方法包括：

在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置；

其中，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置之后，所述方法还包括：

确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系，包括：

获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

S₁表示所述第一成像尺寸；

M₁表示所述第一内置参数；

W₁表示所述第一外参数；

S₂表示所述第二成像尺寸；

M₂表示所述第二内置参数；

W₂表示所述第二外参数。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重新定位所述目标，包括：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述电子设备包括：

获得模块，用于在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断模块，用于判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

切换模块，用于如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置；

其中，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断模块，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断模块，用于：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

8.如权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

第一确定模块，用于确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

第二确定模块，用于确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

第三确定模块，用于基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

9.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述第二确定模块，包括：

第一获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

第二获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

第三获得子模块，用于获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

确定子模块，用于基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述确定子模块用于通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

S₁表示所述第一成像尺寸；

M₁表示所述第一内置参数；

W₁表示所述第一外参数；

S₂表示所述第二成像尺寸；

M₂表示所述第二内置参数；

W₂表示所述第二外参数。

11.如权利要求7-10任一所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

定位模块，用于在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

12.如权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述定位模块，用于：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。

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