CN111460065A - 一种雷达在地图中的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种雷达在地图中的定位方法及装置，所述方法包括：确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域；在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位雷达在地图中的位置。

Description

一种雷达在地图中的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及雷达安防技术领域，特别是涉及一种雷达在地图中的定位方法及装置。

背景技术

雷达可以通过无线电探测发现目标并测定它们的空间位置，在测距、安防等领域应用广泛。将雷达安装在一个预定位置，其可以对一定范围内的目标进行探测，该一定范围即为雷达探测区域，一般为一个扇形区域。

在使用雷达进行探测时，需要确定其在地图中对应的位置。目前的定位方式为：手动将虚拟雷达在地图中进行移动，使该虚拟雷达移动到实际安装位置在地图中对应的位置。

在上述方式中，由于手动操作存在较大的误差，所以并不能准确定位雷达在地图中的位置，定位准确性较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种雷达在地图中的定位方法及装置，以提高定位地图中雷达的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达在地图中的定位方法，所述方法包括：

确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域；

在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

可选的，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域，其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

可选的，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

可选的，所述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域。

可选的，所述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

可选的，所述在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置的步骤，包括：

在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合；

以移动后的所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

可选的，所述确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置的步骤，包括：

获得第一位置信息，其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息；

获得第二位置信息，其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息；

在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置，其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。

可选的，所述方法还包括：

在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹；以及，在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

第二方面，本发明实施例提供了一种雷达在地图中的定位装置，所述装置包括：

第一位置确定模块，用于确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置对应的虚拟探测区域；

第二位置确定模块，用于在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

雷达定位模块，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

可选的，所述雷达定位模块包括：

雷达定位子模块，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域，其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

可选的，所述雷达定位子模块包括：

区域缩放单元，用于根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

区域定位单元，用于根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

可选的，所述区域定位单元包括：

第一区域定位子单元，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域。

可选的，所述区域定位单元包括：

第二区域定位子单元，用于在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

可选的，所述第二区域定位子单元包括：

区域移动子单元，用于在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合；

区域旋转子单元，用于以移动后的所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

可选的，所述第一位置确定模块包括：

第一位置信息获取子模块，用于获得第一位置信息，其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息；

第二位置信息获取子模块，用于获得第二位置信息，其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息；

目标位置确定子模块，用于在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置，其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。

可选的，所述装置还包括：

轨迹确定模块，用于在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹，以及，在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

第一停止模块，用于获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

第二停止模块，用于获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。

可选的，所述电子设备还包括通信接口和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。

本发明实施例所提供的方案中，可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种雷达在地图中的定位方法的流程图；

图2(a)为基于图1所示实施例的第三目标位置及第四目标位置的一种示意图；

图2(b)为基于图1所示实施例的地图中的雷达探测区域的一种示意图；

图3为基于图1所示实施例的雷达真实探测区域的确定方式的一种流程图；

图4为图3所示实施例中步骤S302的一种具体流程图；

图5为基于图4所示实施例的第一方向与第二方向之间的夹角的一种示意图；

图6为图1所示实施例中步骤S101的一种具体流程图；

图7为基于图6所示实施例的轨迹确定方式的一种流程图；

图8为基于图7所示实施例的第一轨迹和第二轨迹的一种示意图；

图9为本发明实施例所提供的一种雷达在地图中的定位装置的结构示意图；

图10为图9所示实施例中第一位置确定模块910的一种具体结构示意图；

图11为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图12为本发明实施例所提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了提高定位地图中雷达准确度，本发明实施例提供了一种雷达在地图中的定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

下面首先对本发明实施例所提供的一种雷达在地图中的定位方法进行介绍。本发明实施例所提供的一种雷达在地图中的定位方法可以应用于任意电子设备，例如，可以为电脑、处理器、与雷达通信连接的服务器、客户端等，在此不做具体限定。为了描述方便，后续称为电子设备。

如图1所示，一种雷达在地图中的定位方法，所述方法包括：

S101，确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置；

其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域。

S102，在所述地图中，确定所述第一目标位置与所述地图相匹配的对应的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

S103，根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。

当需要在地图中定位雷达时，可以先导入预先获取的地图，并将雷达拖入地图中，也就是在地图中设定雷达虚拟位置，同时，也可以显示雷达对应的虚拟探测区域，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，虚拟探测区域可以是默认大小的探测区域。虚拟探测区域可以显示于地图的预设位置，也可以显示于随机位置。其中，预先获取的地图可以为雷达所探测的区域所在地区对应的地图，也就是说，雷达安装在该地图所对应的地区中某个位置。

此时该雷达虚拟位置和雷达虚拟探测区域在地图中的位置以及大小一般都是不准确的，所以为了确定雷达在地图中的准确位置，电子设备可以执行上述步骤S101，即确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置。在一种实施方式中，在地图中显示雷达对应的虚拟探测区域后，操作人员可以调整虚拟探测区域的大小至适合观看的大小，这都是合理的。

由于雷达可以通过无线电探测发现目标并测定它们的空间位置，所以可以通过雷达的实际探测区域中的目标来确定第一目标位置及第二目标位置。在一种实施方式中，雷达可以探测目标的两个位置坐标，并将该两个位置坐标发送至电子设备，该两个位置坐标可以是相对于雷达的位置坐标，电子设备便可以根据该两个位置坐标以及该雷达的虚拟位置和朝向，或者根据该两个位置坐标以及雷达的虚拟探测区域的范围，确定该两个位置坐标在虚拟探测区域中的位置，便可以得到上述第一目标位置及第二目标位置。

接下来，电子设备可以在地图中确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，即执行步骤S102。由于地图中的各个位置与实际环境中的位置是一一对应的，所以电子设备便可以根据第一目标位置在实际环境中对应的位置，在该地图中确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置。同样的，可以根据第二目标位置在实际环境中对应的位置，在该地图中确定第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置。

为了方便确定第三目标位置及第四目标位置，第一目标位置在实际环境中对应的位置以及第二目标位置在实际环境中对应的位置可以是标志性位置，例如，建筑物、路灯、树木等，这样，可以方便且准确地确定其在地图中对应的第三目标位置及第四目标位置。

如图2(a)所示，假设雷达虚拟探测区域210中的第一目标位置对应的点为A点，第二目标位置对应的点为B点，那么，电子设备可以确定A点在地图中对应的与地图相匹配的第三目标位置，即点a，以及确定B点在地图中对应的与地图相匹配的第四目标位置，即点b。

确定了上述第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置及第四目标位置后，由于雷达虚拟位置也是已知的，所以电子设备可以根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置以及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置，即执行步骤S103。

在一种实施方式中，可以根据第一目标位置与第二目标位置以及雷达虚拟位置所形成的角度，以及第三目标位置、第四目标位置，便可以计算得到地图中的雷达真实位置。例如，电子设备可以确定第一目标位置对应的点A、第一目标位置对应的点B以及雷达虚拟位置对应的点O所形成的∠AOB的角度，由于雷达安装朝向的大概方向是已知的，例如，朝向北偏西方向，地图中的方向也是确定的，那么雷达真实位置对应的点o与第三目标位置对应的点a、第四目标位置对应的点b所形成的∠aob的朝向是可以确定的，这样也就可以计算得到地图中雷达真实位置。

雷达的探测区域在地图中的位置往往也是需要定位的，以确定雷达所覆盖的探测范围，所以作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置的步骤，可以包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

其中，雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，雷达真实探测区域包括雷达真实位置。雷达虚拟探测区域及雷达真实探测区域均为扇形，雷达虚拟探测区域的顶点(扇形所对应的圆形的圆心)即为雷达虚拟位置，雷达真实探测区域的顶点(扇形所对应的圆形的圆心)即为雷达真实位置。

由于雷达虚拟探测区域在地图中的位置及大小是确定的，第一目标位置、第二目标位置及雷达虚拟探测区域，分别与第三目标位置、第四目标位置及雷达真实探测区域对应，所以电子设备可以计算得到地图中的雷达真实探测区域所对应的各个点的位置，也就可以定位地图中的雷达真实探测区域。例如，电子设备可以结合雷达虚拟探测区域中的边缘点位置与第一目标位置、第二目标位置的位置关系，计算得到雷达真实探测区域中的边缘点位置，使得雷达真实探测区域中的边缘点位置与第三目标位置、第四目标位置的位置关系，与该边缘点所对应的在虚拟探测区域中的位置与第一目标位置、第二目标位置的位置关系相符，得到至少三个边缘点位置(即扇形所对应的圆形的圆心点、扇形弧的两个端点)后，就可以定位地图中的雷达真实探测区域。

可见，在本实施例中，电子设备可以根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟探测区域，确定地图中的雷达真实探测区域，不仅可以在地图中准确定位雷达真实位置，还可以准确定位地图中雷达真实探测区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，可以包括：

根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

由于雷达虚拟探测区域与实际环境区域之间的比例，与地图中区域与实际环境区域之间的比例可能是不同的，所以为了使确定的雷达真实探测区域与地图中区域的大小匹配，电子设备可以计算第一目标位置与第二目标位置的第一距离，以及第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离。

进而，可以根据第一距离及第二距离对雷达虚拟探测区域进行缩放，使得第一距离与第二距离相等，此时，缩放后的雷达虚拟探测区域与实际环境区域之间的比例，与地图中区域与实际环境区域之间的比例便是相同的。

接下来，电子设备便可以根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及第三目标位置和第四目标位置，确定地图中的雷达真实探测区域。由于缩放后的雷达虚拟探测区域与地图中的雷达真实探测区域的大小是相同的，此时，电子设备可以缩放后的雷达虚拟探测区域中的雷达虚拟位置、第一目标位置及第二目标位置，以及第三目标位置和第四目标位置，确定地图中雷达真实位置，进而根据缩放后的雷达虚拟探测区域的大小确定地图中的雷达真实探测区域。

可见，在本实施例中，电子设备可以根据第一目标位置与第二目标位置的第一距离，及第三目标位置与第四目标位置之间的第二距离，对雷达虚拟探测区域进行缩放，使得第一距离与第二距离相等，进而，根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及第三目标位置和第四目标位置，确定地图中的雷达真实探测区域，这样可以准确确定地图中的雷达真实探测区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等的步骤，可以包括：

计算所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离与所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离的比例值；按照所述比例值对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等。

由于第一目标位置与第二目标位置是雷达虚拟探测区域中的位置，第三目标位置与第四目标位置为地图中的位置，所以第一目标位置与第二目标位置的第一距离与第三目标位置与第四目标位置之间的第二距离的比例值，即为雷达虚拟探测区域与地图的比例。因此，电子设备首先可以计算第一目标位置与第二目标位置的第一距离与第三目标位置与第四目标位置之间的第二距离的比例值。

进而，电子设备可以按照该比例值对雷达虚拟探测区域进行缩放，使得第一距离与第二距离相等。也就是说，电子设备可以按照该比例值将雷达虚拟探测区域缩放相应的倍数，这样，缩放后的雷达虚拟探测区域所表示的区域面积与相同大小的地图中的区域的面积即为相同的。

例如，电子设备确定第一距离为200，第二距离为300，那么第一距离与第二距离的比例值即为200:300＝1:1.5。那么电子设备便可以将雷达虚拟探测区域放大1.5倍，放大后的雷达虚拟探测区域中的第一目标位置与第二目标位置之间的第一距离即与第二距离相等。

可见，在本实施例中，电子设备可以计算第一目标位置与第二目标位置的第一距离与第三目标位置与第四目标位置之间的第二距离的比例值，进而按照该比例值对雷达虚拟探测区域进行缩放，使得第一距离与第二距离相等。这样，可以方便快速地使雷达虚拟探测区域所表示的区域面积与相同大小的地图中的区域的面积相同，方便下一步操作。

作为本发明实施例的一种实施方式，所述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域。

对雷达虚拟探测区域进行缩放后，电子设备可以根据缩放后的雷达虚拟探测区域中的雷达虚拟位置、第一目标位置及第二目标位置，以及第三目标位置和第四目标位置，确定地图中雷达真实位置，再根据缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置确定地图中相匹配的位置，便可以确定地图中的雷达真实探测区域。

其中，上述边缘点可以为缩放后的雷达虚拟探测区域的圆弧的两个顶点，那么电子设备可以计算地图中与该两个顶点相匹配的两个位置，例如，电子设备可以结合该两个顶点与第一目标位置/第二目标位置/雷达虚拟位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置的位置关系，计算地图中与该两个顶点相匹配的两个位置，使得地图中与该两个顶点相匹配的两个位置与第三目标位置/第四目标位置/雷达真实位置的位置关系，与上述位置关系相符。进而将以该两个位置为圆弧顶点，以其中一个位置与雷达真实位置为半径，以雷达真实位置为圆心所形成的扇形，确定为地图中的雷达真实探测区域。

可见，在本实施例中，电子设备可以根据第一目标位置、第二目标位置分别在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及第三目标位置和第四目标位置，计算得到地图中的雷达真实探测区域。这样，可以基于缩放后的雷达虚拟探测区域计算得到准确的地图中的雷达真实探测区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，可以包括：

在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

对雷达虚拟探测区域进行缩放后，电子设备可以在地图中移动缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第三目标位置对应的点重合，同时，第二目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第四目标位置对应的点重合，那么此时便可以得到雷达真实探测区域在地图中的位置。

如图2(b)所示，将雷达虚拟探测区域210进行缩放后，得到缩放后的雷达虚拟探测区域，电子设备可以在地图中移动缩放后的雷达虚拟探测区域，使得A点在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与a点重合，B点在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与b点重合，也就得到了地图中的雷达真实探测区域220。

可见，在本实施例中，电子设备可以在地图中移动缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第三目标位置对应的点重合，且第二目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第四目标位置对应的点重合，得到雷达真实探测区域在地图中的位置，这样，可以快速方便地确定雷达真实探测区域在地图中的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图3所示，上述在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置的步骤，可以包括：

S301，在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合；

缩放后的雷达虚拟探测区域所表示的区域面积与相同大小的地图中的区域的面积相同，此时电子设备便可以在地图中移动缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第三目标位置对应的点重合。

S302，以移动后的所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转所述缩放后的所述雷达虚拟探测区域，使得所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

由于地图具有固定的方向，而移动后的雷达虚拟探测区域虽然在面积方面是符合地图的大小的，但是雷达虚拟探测区域的朝向可能并不符合地图的固定方向，所以，电子设备可以旋转缩放后的雷达虚拟探测区域，以使旋转后的雷达虚拟探测区域的朝向符合地图的固定方向。

具体来说，电子设备可以以移动后的第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第二目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第四目标位置对应的点重合，此时，移动后的雷达虚拟探测区域中的第一目标位置对应的点与地图中的第三目标位置对应的点重合，移动后的雷达虚拟探测区域中的第二目标位置对应的点与地图中的第四目标位置对应的点重合，且雷达安装朝向的大概方向是已知的，那么移动后的雷达虚拟探测区域朝向符合雷达安装朝向在地图中的方向时，也就得到了雷达真实探测区域在地图中的位置，完成雷达真实探测区域在地图中地位。

可见，在本实施例中，电子设备可以在地图中移动缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第三目标位置对应的点重合，以移动后的第一目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转缩放后的雷达虚拟探测区域，使得第二目标位置在缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与第四目标位置对应的点重合，得到雷达真实探测区域在地图中的位置。无需手动操作，可以简单快速且准确地定位雷达真实探测区域在地图中的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图4所示，上述以移动后的所述第一目标位置在缩放后的所述虚拟探测区域中对应的点为圆心，旋转所述缩放后的所述虚拟探测区域，使得所述第二目标位置在缩放后的所述虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合的步骤，可以包括：

S401，计算第一方向与第二方向之间的夹角；

在进行缩放后的雷达虚拟探测区域的旋转时，为了准确定位雷达真实探测区域在地图中的位置，需要确定旋转的角度，所以，电子设备可以计算第一方向与第二方向之间的夹角。

其中，第一方向为地图中由第三目标位置对应的点指向第二目标位置在移动后的虚拟探测区域中对应的点的方向，第二方向为地图中由第三目标位置对应的点指向第四目标位置对应的点的方向。例如，如图5所示，地图中由第三目标位置对应的点a指向第二目标位置在移动后的虚拟探测区域中对应的点B的方向即为第一方向510，地图中由第三目标位置对应的a指向第四目标位置对应的点b的方向即为第二方向520。第一方向510与第二方向520之间的夹角即为角C。

S402，以移动后的所述第一目标位置在缩放后的所述虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，沿由所述第一方向指向所述第二方向的方向，将移动后的雷达虚拟探测区域旋转所述夹角对应的度数。

计算得到上述夹角后，电子设备便可以以第一目标位置在缩放后的虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，沿由第一方向指向第二方向的方向，将移动后的雷达虚拟探测区域旋转该夹角对应的度数，这样，便可以得到雷达真实探测区域在地图中的位置。

例如，如图5所示，以移动后的第一目标位置在缩放后的虚拟探测区域中对应的点A为旋转固定点，沿由第一方向指向第二方向的方向，也就是逆时针方向，将移动后的雷达虚拟探测区域500旋转角C对应的度数，这样，便可以得到雷达真实探测区域在地图中的位置，也就是区域530所标识的位置。

可见，在本实施例中，电子设备可以计算第一方向与第二方向之间的夹角，进而，以移动后的第一目标位置在缩放后的虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，沿由第一方向指向第二方向的方向，将移动后的雷达虚拟探测区域旋转夹角对应的度数。这样，可以得到准确的雷达真实探测区域在地图中的位置，且操作方便，无需手动操作，操作复杂度大大降低，定位效率和准确度明显提高。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图6所示，上述确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置的步骤，可以包括：

S601，获得第一位置信息；

其中，第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息。由于雷达可以探测运动目标的位置，所以可以让第一目标在雷达的实际探测区域中运行，这样雷达便可以确定第一目标运动所产生的位置信息，也就是第三位置信息，并将该第三位置信息持续上报至电子设备。

进而，在一种实施方式中，如果雷达上报的第三位置信息为地图中雷达虚拟探测区域中的某个位置对应的位置信息，电子设备可以直接确定第三位置信息在地图中对应的位置，可以将雷达发送的第三位置信息作为第一位置信息。在另一种实施方式中，如果雷达上报的第三位置信息为以极坐标等形式表示的不能直接在地图中确定对应位置的位置信息，或者第三位置信息是目标相对于雷达的位置信息，电子设备可以将雷达发送的第三位置信息根据雷达虚拟位置的坐标进行转换，得到能够直接在地图中确定对应位置的位置信息，将该位置信息作为第一位置信息。

S602，获得第二位置信息；

其中，第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息。第二位置信息的具体确定方式与第一位置信息的确定方式相同，不再赘述。其中，第一目标和第二目标可以同时运动。

例如，可以让两名人员在雷达的实际探测区域中走动，雷达可以探测到两名人员的位置信息，并持续发送探测到位置信息至电子设备。

S603，在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者，在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置。

第一种情况下，如果电子设备在预设时间内未获得第三位置信息和/或第一位置信息，说明此时第一目标已经不再运动，那么电子设备便可以将最后获得的第一位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第一目标位置。其中，预设时间可以根据目标运动速度等因素设定，例如，可以为20秒、30秒、1分钟等，在此不做具体限定。

同理的，如果电子设备在预设时间内未获得第四位置信息和/或第二位置信息，说明此时第二目标已经不再运动，那么电子设备便可以将最后获得的第二位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第二目标位置。

第二种情况下，可以预先根据雷达与电子设备之间的通信协议设定停止消息，例如，停止消息可以为携带有预设字段内容的消息。停止消息用于标识运动目标已经停止运动。

在这种情况下，电子设备在接收到雷达发送的第一停止消息时，说明此时第一目标已经不再运动，那么电子设备便可以将最后获得的第一位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第一目标位置。

其中，第一停止消息为雷达检测到第一目标停止运动达到预设时长时发送的。当雷达检测到第一目标停止运动达到预设时长时，说明第一目标已经停止运动，此时便可以发送第一停止消息至电子设备。预设时长可以目标运动速度等因素设定，例如，可以为25秒、40秒、1分钟等，在此不做具体限定。

同理的，电子设备在在接收到雷达发送的第二停止消息时，说明此时第二目标已经不再运动，那么电子设备便可以将最后获得的第二位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第二目标位置。

其中，第二停止消息为雷达检测到第二目标停止运动达到预设时长时发送的。当雷达检测到第二目标停止运动达到预设时长时，说明第二目标已经停止运动，此时便可以发送第二停止消息至电子设备。

可见，在本实施例中，电子设备可以获得第一位置信息及第二位置信息，进而在上述两种情况下，确定第一目标位置及第二目标位置，无论在哪种情况下，均可以方便且准确地确定雷达虚拟探测区域中的第一目标位置和第二目标位置。另外，在本实施例中，第一位置信息和第二位置信息是在第一目标和第二目标在停止运动前最后获得到的位置信息，这样，就可以让两名人员走到实际环境中的第三目标位置和第四目标位置后停下，从而可以准确获得与第三目标位置对应的第一目标位置，以及与第四目标位置对应的第二目标位置，并且操作方便，也减少了因探测区域中存在其他目标而带来的干扰影响。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图7所示，上述方法还可以包括：

S701，在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹，在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

在获得上述第一位置信息之后，电子设备根据第一位置信息确定第一轨迹，同理的，在获得上述第二位置信息之后，根据第二位置信息确定第二轨迹。

S702，获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

由于雷达的实际探测区域中可能还存在其他运动目标，为了避免其他运动目标的干扰，电子设备可以显示第一轨迹及第二轨迹，这样操作人员可以通过点击等方式选择第一轨迹和第二轨迹。

在一种实施方式中，操作人员通过点击等方式选择第一轨迹时，电子设备便获得需要对第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，进而可以在预设时间内未获得第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第一目标位置，也就是第一轨迹的终点。

在另一种实施方式中，操作人员通过点击等方式选择第一轨迹时，电子设备便可以向雷达发送需要对第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号。进而，在接收到雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为雷达虚拟探测区域中第一目标位置，也就是第一轨迹的终点。

S703，获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

操作人员通过点击等方式选择第二轨迹时，同理的，电子设备可以获得需要对第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向雷达发送需要对第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号，不再赘述。

如8所示，第一轨迹810和第二轨迹820分别在指定的位置产生终点A和终点B，那么终点A即为第一目标位置，终点B即为第二目标位置。

在一种实施方式中，为了保证得到准确的第一目标位置和第二目标位置，在轨迹结束后，电子设备可以输出提示信息，以提示操作人员确认是否使用当前轨迹的终点位置作为第一目标位置和第二目标位置。当接收到确认指令时，将第一轨迹和第二轨迹的终点位置的坐标记录保存下来，分别作为第一目标位置和第二目标位置。当接收到非确认指令时，可以通知第一目标和第二目标再次运动，重新确定第一目标位置和第二目标位置。

可见，在本实施例中，在获得第一位置信息之后，电子设备可以根据第一位置信息确定第一轨迹，在获得第二位置信息之后，根据第二位置信息确定第二轨迹，进而获得需要对第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向雷达发送需要对第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；获得需要对第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向雷达发送需要对第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。这样，可以直观地展示第一轨迹及第二轨迹，方便操作人员选择，利于准确地确定雷达虚拟探测区域中的第一目标位置和第二目标位置。

相应于上述雷达在地图中的定位方法，本发明实施例还提供了一种雷达在地图中的定位装置。下面对本发明实施例所提供的一种雷达在地图中的定位装置进行介绍。

如图9所示，一种雷达在地图中的定位装置，所述装置包括：

第一位置确定模块910，用于确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置；

其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置对应的虚拟探测区域。

第二位置确定模块920，用于在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

雷达定位模块930，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中雷达真实位置。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述雷达定位模块930可以包括：

雷达定位子模块，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述雷达定位子模块可以包括：

区域缩放单元，用于根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

区域定位单元，用于根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述区域定位单元可以包括：

第一区域定位子单元，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述区域定位单元可以包括：

第二区域定位子单元，用于在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述第二区域定位子单元可以包括：

区域移动子单元，用于在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合；

区域旋转子单元，用于以移动后的所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点为旋转固定点，旋转所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图10所示，上述第一位置确定模块910可以包括：

第一位置信息获取子模块911，用于获得第一位置信息；

其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息。

第二位置信息获取子模块912，用于获得第二位置信息；

其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息。

目标位置确定子模块913，用于在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置。

其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：

轨迹确定模块，用于在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹，以及在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

第一停止模块，用于获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

第二停止模块，用于获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图11所述，电子设备包括处理器1101和存储器1102；

存储器1102，用于存放计算机程序；

处理器1101，用于执行存储器1102上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的雷达在地图中的定位方法步骤。

可选的，如图12所示，本发明实施例还提供了另一种电子设备，可以包括处理器1201、通信接口1202、存储器1203和通信总线1204，其中，处理器1201，通信接口1202，存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信，

存储器1203，用于存放计算机程序；

处理器1201，用于执行存储器1203上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的雷达在地图中的定位方法步骤。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的雷达在地图中的定位方法步骤。

可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序被处理器执行时，可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的雷达在地图中的定位方法步骤。

可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序运行时，可以确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域，在地图中，确定第一目标位置对应的与地图相匹配的第三目标位置，以及第二目标位置对应的与地图相匹配的第四目标位置，根据第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置、第四目标位置及雷达虚拟位置，确定地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位在地图中的位置。

需要说明的是，对于上述装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部件说明即可。

进一步需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种雷达在地图中的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域；

在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域，其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域；或者

在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置的步骤，包括：

获得第一位置信息，其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息；

获得第二位置信息，其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息；

在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置，其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹；以及，在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

7.一种雷达在地图中的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一位置确定模块，用于确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置对应的虚拟探测区域；

第二位置确定模块，用于在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

雷达定位模块，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述雷达定位模块包括：

雷达定位子模块，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域，其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述雷达定位子模块包括：

区域缩放单元，用于根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

区域定位单元，用于根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述区域定位单元包括：

第一区域定位子单元，用于根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域；或者

第二区域定位子单元，用于在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

11.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一位置确定模块包括：

第一位置信息获取子模块，用于获得第一位置信息，其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息；

第二位置信息获取子模块，用于获得第二位置信息，其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息；

目标位置确定子模块，用于在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置，其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

轨迹确定模块，用于在获得所述第一位置信息之后，根据所述第一位置信息确定第一轨迹，以及，在获得所述第二位置信息之后，根据所述第二位置信息确定第二轨迹；

第一停止模块，用于获得需要对所述第一轨迹中的第一目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第三位置信息或第一位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第一轨迹中的第一目标上报停止消息的信号；

第二停止模块，用于获得需要对所述第二轨迹中的第二目标判定在预设时间内是否未获取到该目标对应的第四位置信息或第二位置信息的信号，或者，向所述雷达发送需要对所述第二轨迹中的第二目标上报停止消息的信号。

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