JPH0798377A - 陸上車両のための衝突防止警報システム及び方法 - Google Patents

陸上車両のための衝突防止警報システム及び方法

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JPH0798377A
JPH0798377A JP4318951A JP31895192A JPH0798377A JP H0798377 A JPH0798377 A JP H0798377A JP 4318951 A JP4318951 A JP 4318951A JP 31895192 A JP31895192 A JP 31895192A JP H0798377 A JPH0798377 A JP H0798377A
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ソーリン・フェイビシュ
Ezra Shamay
エズラ・シャメイ
Shalom Shteckelman
シャロム・シュテッケルマン
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 陸上車両用の衝突防止および警報を行うシス
テムと方法を提供する。 【構成】 陸上車両のための衝突防止ならびに警報を行
うシステムは、車両を基準とする所定の空間範囲内に存
在する物体を感知するレーダー送受信器１２と、前記レ
ーダー送受信器によって感知された複数のターゲットを
追跡する多ターゲット追跡装置と、レーダーではない補
助ターゲットセンサーと、前記多ターゲット追跡装置１
４と前記補助ターゲットセンサーとから入力をうけて一
つのターゲットのアラーム状態を示すとともに出力指示
をアラーム発生装置２０に与えるようになったアラーム
作動装置１６とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、陸上車両用衡突防止並
びに警報システムに関する。
【従来の技術】
【０００２】陸上車両用衡突防止並びに警報システムに
関しては、多くの文献が存在する。このような文献の例
として下記の参考文献が含まれ、これらの文献の開示内
容をここに参考のため併記する：
【０００３】メリル．Ｉ．スコルニク（Ｍｅｒｒｉｌｌ
Ｉ．Ｓｋｏｌｎｉｋ）、「レーダ・システム序論」１
９８１年、第２版、３章。３、ＦＭ−ＣＷレーダ．
【０００４】ダニエル．Ｄ．Ｊ．「危険警報用レーダ」
第１８回自動車技術国際シンポジウム、５月３０日〜１
９８８年６月３日。
【０００５】レーダハンドブック、メリル．Ｉ．スコル
ニク（Ｍｅｒｒｉｌｌ Ｉ．Ｓｋｏｌｎｉｋ）マクグロ
ーヒルブック社、１９７０年、特に、トラッキングレー
ダと陸上エコーに関する第２１章と第２５章；
【０００６】エリ ブルックナー（Ｅｌｉ Ｂｒｏｏｋ
ｎｅｒ）、Ｒａｙｔｈｅｏｎ社、Ｗａｙｅｎａｄ、マサ
チューセッツ州、アメリカ合衆国。レーダ技術、１９７
７年、特に高速フーリエ変換ならびにカルマン・フィル
タに関する第９章および第２６章；
【０００７】チャンドラー．Ｒ．Ａ．（Ｃｈａｎｄｌｅ
ｒ Ｒ．Ａ．）及びウッド・ロケット Ｅ．（Ｗｏｏｄ
Ｌｏｃｋｅｔｔ Ｅ）、レーダービーチングセンサー
の設計に対するシステム要件、車両技術に関するＩＥＥ
Ｅ Ｔｒａｎｓ．ＶＴ−２６巻、Ｎｏ．２、１９７７年
５月；
【０００８】アーウィン Ｆ．ベロハウベク（Ｅｒｗｉ
ｎ Ｆ．Ｂｅｌｏｈｏｕｂｅｋ）、「自動車衝突緩和お
よび車頭間隔のためのレーダー制御」、ＩＥＥＥ Ｔｒ
ａｎｓ．ＶＴ−３１巻、Ｎｏ．２、１９８２年；及び
【０００９】ナジ，ルイス Ｌ．（Ｎａｇｙ，Ｌｕｉｓ
Ｌ．）「道路表面の電磁気反射特性」、車両技術に関
するＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．ＶＴ−２３巻、Ｎｏ．４、
１９７４年１１月。
【００１０】既存の衝突警報システムは、未だ、市場に
受け入れられていない。これは、一部には、それが高い
レートで誤って警報を発し、そのため運転者にとってそ
れが煩わしいものになるためである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、潜在的な
危険性のある物体（単に「物体」とも称呼する）を特定
することが出来る改良された衝突防止ならびに警報シス
テムを提供することを目的とするもので、特に、誤警報
の発生率を減少することができることを特徴とする。
【００１２】本発明によれば、陸上車両のための衝突防
止ならびに警報システムにおいて、車両を基準とする所
定の空間範囲内に存在する物体を感知するレーダー送受
信器と、前記レーダー送受信器によって感知された複数
のターゲットをトラッキングする多ターゲットトラッキ
ング装置と、レーダーではない補助ターゲットセンサー
と、前記多ターゲットトラッキング装置と前記補助ター
ゲットセンサーとから入力をうけて一つのターゲットの
アラーム状態を示すとともに出力指示をアラーム発生装
置に与えるようになったアラーム作動装置とを含むこと
を特徴とするシステムが得られる。
【００１３】推奨される実施例の一つにおいては、前記
補助ターゲットセンサーがレーザーエネルギー送受信器
を含む。
【００１４】他の実施例においては、更に、アラーム状
態を車両の運転者に示すようになったアラーム発生器が
含まれる。
【００１５】前記レーダー送受信器が複数個のアンテナ
装置を含むことが望ましい。
【００１６】推奨される実施例の一つにおいては、前記
複数個のアンテナ装置が少なくとも一個の、車両の対置
速度を探知するためのアンテナを含む。
【００１７】前記複数個のアンテナ装置がターゲットを
探知するための複数のアンテナを含むことが望ましい。
【００１８】推奨される実施例の一つにおいては、前記
複数個のアンテナがこれらのアンテナの探知領域が方位
において互いに部分的にオーバーラップするように配置
されている。
【００１９】前記レーダー送受信器が更に、アンテナ出
力インスペクターを有し、前記アンテナ出力インスペク
ターは、特定の物体に関する、二個以上の前記アンテナ
の出力を比較して、前記特定の物体の角度位置をより高
い解像度で決定するようになっていることが望ましい。
【００２０】推奨される実施例の一つにおいては、前記
レーダー送受信器と前記多ターゲットトラッキング装置
とのうち少なくとも一方が、移動ターゲットを静止ター
ゲットから弁別する装置を有していることを特徴とする
システム。
【００２１】前記多ターゲットトラッキング装置が複数
個の移動ターゲットの各々の速度ベクトルを表す出力を
生じるものであることが望ましい。
【００２２】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記多ターゲットトラッキング装置が、所定の速度
ベクトルパターンに合わない速度ベクトルパターンをも
つターゲットを無視するように作動する装置を有してい
る。
【００２３】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記無視する装置が、防護されるべき車両の速度ベ
クトルに関して決定された危険エンベロープの範囲に入
らないベクトルを持つターゲットを無視する装置を有し
ている。。防護される車両の特性、例えば速度ベクトル
は、本明細書においては、「固有特性」例えば「固有速
度特性」と称呼する。
【００２４】推奨される実施例の一つにおいては、前記
補助ターゲットセンサーがレーザーシステムを有し、前
記レーザーシステムが、防護されるべき車両に関する防
護範囲を画定する概ね垂直な第一および第二ビーム壁を
形成するようになっている。
【００２５】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記補助ターゲットセンサーがレーザーシステムを
有し、前記レーザーシステムが、防護されるべき車両に
関する防護範囲を少なくとも部分的に画定する概ね水平
で路面から離れた扇形ビームを形成するようになってい
る。
【００２６】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記補助ターゲットセンサーの作動不良を感知して
その感知結果に応じて前記警報システムの作動を修正す
るようになっている装置が設けられる。
【００２７】推奨される実施例の一つにおいては、感知
し修正する装置がレーダー送受信器を占有確率感知モー
ドで作動させるための装置を含んでいる。
【００２８】また、本発明によれば陸上車両のための衝
突防止ならびに警報を行う方法において、車両を基準と
する所定の空間範囲内に存在する物体をレーダーで感知
する段階と、前記レーダーによって感知された複数のタ
ーゲットをトラッキングする多ターゲットトラッキング
を行う段階と、レーダーを用いない補助ターゲットセン
シング手法によって複数のターゲットを感知する段階
と、前記多ターゲットトラッキングと前記補助ターゲッ
トセンシング手法とによって得られた入力をうけてこの
入力をもとに一つのターゲットのアラーム状態を示すと
ともに指示出力を運転者に提供する段階とを含むことを
特徴とする方法が提供される。
【００２９】推奨される実施例の一つにおいては、補助
ターゲットセンシング手法はレーザーエネルギーを送信
する段階とレーザーエネルギー受信する段階とを含む。
【００３０】レーダーによって感知を行う前記段階が、
特定の物体に関する、複数個のアンテナの出力を比較し
て、前記特定の物体の角度位置をより高い解像度で決定
するものであることが望ましい。
【００３１】推奨される実施例の一つにおいては、前記
レーダーによる検知を行う前記段階と前記多ターゲット
トラッキングを行う前記段階とのうち少なくとも一方
が、移動ターゲットを静止ターゲットから弁別する段階
を有している。
【００３２】前記多ターゲットトラッキングを行う前記
段階が複数個の移動ターゲットの速度ベクトルを表す出
力を生じることが望ましい。
【００３３】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記多ターゲットトラッキングを行う前記段階が、
所定のプロフイルに合わない速度ベクトルパターンをも
つターゲットを無視する段階を有している。
【００３４】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記無視する段階が、防護されるべき車両の速度ベ
クトルに関して決定された危険エンベロープの範囲に入
らないベクトルを持つターゲットを無視する段階を有し
ている。
【００３５】推奨される実施例の一つにおいては、前記
補助ターゲットセンスングを行う前記段階が、防護され
るべき車両に関する防護範囲を画定する概ね垂直な第一
および第二ビーム壁を形成するものである。
【００３６】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、前記補助ターゲットセンスングを行う前記段階
が、、防護されるべき車両に関する防護範囲を少なくと
も部分的に画定する概ね水平で路面から離れた扇形ビー
ムを形成するものである。
【００３７】更に、推奨される実施例の一つにおいて
は、方法は更に、補助ターゲットセンシングを行う前記
段階の不良を感知する段階とその感知結果に応じて前記
方法の修正を行う段階とを含むことを特徴とする方法。
【００３８】推奨される実施例の一つにおいては、感知
および修正を行う前記段階が、レーダーからの発信信号
とレーダーによる受信信号とを占有確率感知モードで比
較することを含
【００３９】
【実施例】第１図から参照する。この図は、一般化され
たブロック・ダイヤグラムの形で、本発明の推奨実施例
に従って構築され、作動する衡突防止および警報システ
ムを例示しており、本発明を、保護さるべき車両にマウ
ントすることができる。
【００４０】本システムは、磁束変化測定に基いて、ダ
イナミックに補正されるＤＤＡＳＬ−ＴＡＭ７磁力計の
ような車両かじ取角センサー１０を含む。このシステム
はまた、多ターゲット・トラッキング・サブシステム１
４に入力を与える電磁レーダ送受信装置サブシステム１
２を含む。多ターゲット・トラッキング・サブシステム
１４は、電磁式レーダ送受信装置サブシステム１２か
ら、及び、電気光学レーザー送受信装置サブシステム１
８からの入力をも同様に受信するアラーム判断サブシス
テム１６にターゲット識別アウトプットを提供する。
【００４１】アラーム事象を決定する際に、デュアル・
モードセンシングを用いることが本発明の特別の特徴で
ある。レーザー装置がこの目的のために用いられること
も本発明の更なる特別の特徴である。
【００４２】アラーム判断サブシステム１６の出力は、
視聴覚アラームサブシステム２０に与えられ、このサブ
システムが、視覚、聴覚あるいは任意の他の適切な、単
一若しくは組合わせアラーム出力を運転者に出し、起り
そうな衝突を運転者に警告する。アラーム表示としては
任意の適切な従来のアラーム表示手法を用いてもよい。
【００４３】第２図を参照する。この図は、第１図のサ
ブシステム１２のインプリメントにおいて有用なＦＭ−
ＣＷ電磁気のレーダ送受信装置を、ブロック・ダイヤグ
ラムの形で例示している。第２図で見られるように、ラ
ンプ波発生器３０は、ＧＤＶ−４２（ミリッテク（Ｍｉ
ｌｉｔｅｃｈ）から購買可能）のような、電圧制御発信
器３２にランプ波電圧信号を与える。発振器３２は、ア
ルファ５５５Ａのような、電力分割器すなわち方向性結
合器３４に変調入力を与える。
【００４４】方向性結合器３４の出力は、アルファ１６
０Ａのような、フェライトサーキュレーター３６を介し
て、２路マルチプレクシングスイッチ３８に供給され
る。２路マルチプレクシングスイッチ３８の出力は、ア
ンテナ４０に与えられ、このアンテナは、第１図の装置
が設置される、保護さるべき車両の対地速度を探知する
のために使用される。マルチプレクシングスイッチ３８
からの出力も、４路マルチプレクシングスイッチ４２を
介して、４素子アンテナアレイ４４に与えられ、このア
レイは、角度の識別およびターゲットのレンジングに用
いられる。
【００４５】アンテナ４０およびアンテナアレイ４４が
送信および受信の両方に使用されることが、認識され
る。そして、その受信信号出力は、それぞれのスイッチ
３８および４２を介して、およびサーキュレーター３６
を介して、ＭＸＰ−４２（ミリテック（Ｍｉｌｉｔｅｃ
ｈ）社から市販）のようなミキサー４６に与えられ、そ
れは電力分割器３４からの出力も受信する。ミキサー４
６は、送受信信号の頻度／時間相関を決定するために送
信信号と受信信号を効率よく比較する。
【００４６】ミキサー４６の出力は、ロー・パス・フィ
ルタ４８およびビデオフィルター５０を介して、ビデオ
増幅器５２へ与えられ、この増幅器が、ＦＦＴ測距プロ
セッサ５４への増幅された出力を与える。プロセッサ５
４は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）のような適切な手法
を使用して、保護さるべき車両速度の、およびターゲッ
ト角度およびターゲット範囲の出力表示を行なう。
【００４７】ＦＦＴ測距プロセッサ５４の推奨実施例
は、第５図にブロック・ダイヤグラムの形で例示されて
おり、クロックおよび同期装置６０を含む。そのような
同期装置としてはＡｌｔｅｒａ ５０６４があり、この
装置は、４０ＭＨｚで好適に作動し、以下に記述する構
成要素に同期クロック出力を与える。ビデオ増幅器５２
（第２図）からのアナログビデオ信号は、Ｓｏｎｙ製Ｃ
ＶＡ１０５６Ｋのような８ビットのアナログ・ディジタ
ル変換器６２に与えられる。コンバータ６２は、ＩＤＴ
７２０３やＰｌｅｓｓｅｙのような１キロバイトＦＩＦ
Ｏ記憶装置６４を介して、スタンド・アロンのＦＦＴプ
ロセッサ６６，１６５１０へ出力し、このプロセッサが
スペクトルアナライザとして作動する。
【００４８】プロセッサ６６の出力は、モトローラ製Ｄ
ＳＰ５６１１６に供給され、これが保護さるべき車両速
度の出力表示、並びに、複数ターゲットの各々に対する
角度および距離範囲の出力表示を行なう。ドプラー効果
型アルゴリズムを、車両速度を計算するために用いても
よい。保護さるべき車両の路程計によって与えられる速
度値に依存するよりはむしろ、車両速度をこのシステム
によって好適に計算することが、本発明の特別の特徴で
ある。特に車輪が劣悪な天候条件あるいは他の要因のた
めに横すべりする場合、路程計値は不正確である。動体
と静止物体を識別するために、保護さるべき車両速度が
本発明の装置によって採用される。
【００４９】第２図のＥＭＲ１２のためのサンプル技術
仕様は以下のとおりである： ＲＦ周波数：２４ＧＨｚ 送信パワー：２０のｍｗ 距離範囲 ：１．５―１９２メータ 距離分解能：０．７５メータ ターゲット速度範囲：０―２９９ｋｐｈ 最大探知距離：５平方メートルのＲＣＳに対して１９２
メータ １９２メータでの角度の分解能：２度 最大周波数偏移：２００ＭＨｚ のこぎり波持続時間：２５マイクロ秒 パルス繰返し周期：１６．６ ＫＨｚ。 第３Ａ図、第３Ｂ図および第３Ｃを参照する。第３Ａ図
と第３Ｂ図は、ターゲットセンシングアンテナアレイ４
４の多レーダカバー領域を例示し、第３Ｃ図はアンテナ
４０のレーダ地表カバー領域を例示している。このアン
テナは、第１図のシステムが設置される保護さるべき車
両の対地速度の決定に使用される。
【００５０】各々の４つのアンテナ要素の個々のカバー
領域を個々に見ることができるように、図３Ａに示され
るように、第４図は、アンテナアレイ４４のカバー領域
の構成をより詳細に例示する。各々の４つのアンテナ要
素の個々のカバー領域の方位が互いに部分的にオーバー
ラップするように配置されていることがわかる。好適に
は、第４図において、角度αはほぼ１５度である。ま
た、第４図における角度βはほぼ１０度である。保護さ
るべき車両前方の視野（ＦＯＶ）γはほぼ＋／−１５度
である。
【００５１】図６は、更に詳細に、隣接した個々のアン
テナ要素のカバー領域におけるターゲット検波間の相互
関係を例示する。ターゲットの角度位置表示を行なうた
めに、これを使用することができる。ターゲット５５の
角度位置を決定するための好適な手順を、図６に関して
説明する。図６は、２つのアンテナ要素の、個々のカバ
ー領域５６および５８をそれぞれ例示する。探知された
範囲が他のターゲットに対して探知された範囲と異なる
ので、ターゲット５５は他のターゲットと区別される。
たとえ、ターゲット５５が、２つのアンテナ要素、ある
いは、より一般的には４つまでのアンテナ要素によって
探知されるとしても、ターゲット５５は単一ターゲット
と識別される。なぜなら、各々のアンテナ要素によって
探知される範囲が等しいからである。
【００５２】アンテナ要素５６が活発な場合、ターゲッ
ト５５から戻ってくるＥＭエコーの強さは、図６の線分
ＯＡの長さに比例する。アンテナ要素５８が活発な場
合、ターゲット５５から戻ってくるＥＭエコーの強さ
は、図６の線分ＯＢの長さに比例する。ビーム５６およ
び５８の形は知られているので、ターゲット５５の角度
位置は、ＯＡ／ＯＢの関数として計算してもよい。
【００５３】図５に戻って述べる。アンテナ要素５６が
活発な場合、すべての範囲に対して、ターゲット５５の
強さに関するデータ、および、他のすべてのターゲット
の強さに関するデータを、ＦＦＴプロセッサ６６は、与
え、記憶する。アンテナ要素５８が活発な場合、同じデ
ータが、アンテナ５８に対して与えられ、記憶される。
アンテナ要素５６および５８からのデータが比較され
る。その後、ＦＦＴプロセッサ６６が第３のアンテナ要
素（不図示）に同じデータを与え、それを記憶する。そ
して、アンテナ要素５８に対するデータは、第３のアン
テナ要素に対するデータと比較される。このプロセスは
第３と第４のアンテナ要素に対するデータの比較を行な
うために、繰り返される。二者択一的に言えば、連続し
て活発な３つのアンテナ要素からのデータを比較しても
よい。
【００５４】図７、図８のＡ、ＢおよびＣを参照する。
これらの図には、図１のシステムが設置されている保護
車両８０の前に発生されるレーザ・ビームのパターンが
例示されており、“最大危険領域（ＭＤＲ）”あるいは
“レーザーＭＤＲ”と本明細書で名づける、保護領域が
決定されている。最大危険領域の範囲内で探知されるタ
ーゲットは保護さるべき車両にとって危険に考えられ
る。この発明の推奨実施例に従えば、レーザ・ビームの
パターンは、一定の間隔で配置された一対の垂直ファン
ビーム８２および８４を含み、これらのファンビーム
は、車両の両側面にたいして全体的に平行して延び、約
５０メータの距離にわたることが望ましい。レーザ・ビ
ームのパターンはまた全体に水平ファンビーム８６を含
み、このビームは、保護車両から約７０〜７５メータの
距離にわたって、ほぼ０．５メータの高さで道路表面に
対して全体に平行に延びており、ほぼ＋／−１度をカバ
ーしている。
【００５５】図３のＡに戻って述る。保護さるべき車両
８０の前のターゲットセンシングアンテナアレイ４４に
よって発生された、多レーダカバー領域は、また、“最
大危険領域（ＭＤＲ）”あるいは“レーダＭＤＲ”と本
明細書で名づけている保護領域を決定する。レーザーあ
るいはレーダ最大危険領域の範囲内で探知されるターゲ
ットは保護さるべき車両にとって危険なものであると考
えられる。より具体的に述べるならば、天候条件によっ
てレーザーアンテナアレイ４４の作動が可能な場合、レ
ーザーＭＤＲ中への侵入物は危険を示す好適な基準とな
る。天候条件によってレーザーアンテナアレイを効果的
に作動できない場合、レーダＭＤＲ中への侵入物が、危
険を示す基準として用いられる。
【００５６】図９は、図１の電気光学レーザー送受信装
置サブシステム１８を例示する。サブシステム１８は、
車両８０の前の保護領域の範囲内の物体を探知するのた
めの、レーザ・ビーム８２、８４および８６を用いる。
図９の装置はＩＮＴＥＬ８０５１マイクロプロセッサを
典型的に用いた、処理および制御サブシステム９０に基
くものである。ＩＮＴＥＬ８０５１マイクロプロセッサ
は、非線形最大スルーレート閉鎖ループフィルターをデ
ィジタルにインプリメントするようにプログラムされて
いてもよい。それについては、下記の文書に記述されて
おり、その開示内容をここに参考のため併記する。
【００５７】フェイビシュ Ｓ．（Ｆａｉｂｉｓｈ，
Ｓ．）およびモスコビッツ Ｊ．（Ｍｏｓｃｏｖｉｔ
ｚ，Ｊ）「新しい閉鎖ループ非線形フィルター設計」第
１回ヨーロッパ制御会議会報、ｐｐ．３８〜４３、グル
ノーブル（Ｇｒｅｎｏｂｌｅ）、フランス、１９９１年
７月２日〜５日
【００５８】処理制御サブシステム９０は、パルス変調
回路９２に、パワーおよび制御信号を与え、このパルス
変調回路９２が、今度は、電流シグナルを、レーザ・ダ
イオードＲＣＡ−Ｃ８６０９１Ｅのような、３つのレー
ザ・ビームパルス発生器９４、９６および９８に与え
る。これによって、それぞれのファンビーム８２、８４
および８６を発生させる。
【００５９】パルス発生器９４、９６および９８は、ま
た、ファイバー光学遅延線１００を介して、ＩｎＧａＡ
５フォトダイオードＲＣＡ−Ｃ３０６４２Ｅのような、
光学受信機１０２に信号出力を与える。光学受信機１０
２は、ビーム８２、８４および８６からの反射光を受信
し、トランスインピーダンス増幅回路（Ｒａｆａｅｌ製
のＰＯＢ２０８２、Ｈａｉｆａ）のような、信号探知増
幅器１０４にアナログ出力を与える。信号探知増幅器１
０４は、処理および制御サブシステム９０からのタイミ
ング信号を受信し、それへ論理信号を与える。
【００６０】信号探知増幅器１０４は、また、ナショナ
ルから出ている市販の高速コンパレータＬＭ−１６１を
含んでもよいフライト弁別器１０６の時間、及び、電圧
コンバータと、アナログデバイス社から出ている市販の
ＡＤ５７１、１０ビットＡ／Ｄコンバータに対する受動
の時間と連動する。フライト弁別器１０６の時間は、フ
ライト出力の時間を、ビーム８２、８４および８６の中
の１つ以上が衝突したターゲットを識別しながら、処理
および制御サブシステム９０に与える。サブシステム９
０が作動し、ビーム８２、８４および８６が衝突したタ
ーゲットに対する範囲データ出力情報を与え、判断サブ
システム１６（図１）に警報する。
【００６１】サブシステム９０の作動のサンプル・モー
ド、およびそれに関連する図９の構成要素は、以下のと
おりである：
【００６２】サブシステム９０のソフトウェア部分は、
サブシステム９０の中央演算処理装置から出るスタート
／リセットコマンドを受信し、パルス変調回路９２に設
けられているディジタルトリガ信号を発生する。サブシ
ステム９０は光信号Ｍ、ＬおよびＲを受信する。本明細
書に説明されているように、これらの信号は、レーザー
ＭＤＲの壁の中の１つにある物体が触れたり、遭遇した
ことを示す。サブシステム９０は、また、誤測定、視野
の無ターゲットあるいは送信器の誤動作のようなレーザ
ーサブシステム１８の種々の可能な状態を示すステータ
ス・バイトを発生する。サブシステム９０の中央演算処
理装置は、フライト演算処理装置１０６の時間から１バ
イトのデータを受信し、２バイト長の範囲値を計算す
る。好適には、この値は、各ミリ秒毎に、光の速度の半
分に対応して、６．６ｎｓｅｃ／ｍでフライト値の時間
を除算することによって計算される。
【００６３】結果として生ずる範囲データは、いくつか
の範囲測定値を平均するよりはむしろ、各範囲測定値を
独立に濾波する、上記の最大スローレート非線形閉ルー
プフィルターを使用して濾波される。フィルターのノイ
ズ派生は非常に大きい。しかし、信号は低く限定された
派生値を有している。２バイトの濾波された範囲データ
およびレーザーサブシステムステータス・バイトは、Ｒ
５２３２シリアル通信プロトコルを５０ミリ秒毎に使用
して、サブシステム９０の中央演算処理装置に到着する
信号を発生するために、用いられる。
【００６４】図１０は、縦軸にそって表わされているレ
ーザ・ビーム送受信装置サブシステム１８の感度と、横
軸にそって表わされている人間の視力との間のグラフ比
較を示すものである。サブシステム１８は、２つのレー
ザー波長、１．５マイクロメータ（グラフＡ及びＤ）、
と０．８５マイクロメータ（グラフＢ及びＥ）で、人間
の目と比較されており、また、探知すべき２つのタイ
プ、すなわち逆反射特性（グラフＡ及びＢ）を持つ物
体、および逆反射特性（グラフＤ及びＥ）を持たない物
体で人間の目と比較されている。逆反射特性を持つサン
プル物体は、車の後部中で使用される逆反射用紙、連結
目および道路標識である。
【００６５】グラフＣはレーザーサブシステム１８の検
波範囲が、人間の目の検波範囲と等しい理論曲線であ
る。グラフＡ及びＢがグラフＣの上部にあり、逆反射性
質を持つ物体に対して、レーザー検波範囲が人間の目の
検波範囲より大きいことを示している。グラフＡ及びＢ
において、ＳＮＲ（信号対雑音比）は３３ｄｂである
が、その理由は反射光は増幅され、ノイズは増幅されな
いためである。グラフＤおよびＥは、グラフＣの下部に
あり、逆反射性質を持たない物体に対して、レーザー検
波範囲が、人間の目の検波範囲未満であることを示して
いる。グラフＣおよびＤにおいて、ＳＮＲは１０ｄｂで
あり、逆反射物体に対してより小さい。
【００６６】人間の目の検波範囲が、霧や雨のような劣
悪な天候条件によって狭められることに注意すべきであ
る。
【００６７】図１１を参照する。この図では、図１の複
数のターゲットトラッキングサブシステム１４のブロッ
ク・ダイヤグラム説明図である。保護車両８０の速度お
よび、レーダサブシステム１２によって識別された複数
ターゲットの範囲および速度は、直角座標におけるター
ゲットの相対的位置を計算するために作動する装置１１
０によって受信される。ターゲットのｘ，ｙ座標は統計
的２次元フィルター１１２を介して、対応ターゲットポ
イントセレクタ１１４に与えられ、このセレクタが作動
して、どの探知点が対応するかを決定する。対応点と
は、同一ターゲットに沿った点であり、複数の点の位置
および速度ベクトルが、単一ターゲットの、あるいは緊
密に一定の間隔で配置された２つ以上のターゲットに特
有かどうかを決定することにより、識別することができ
るものである。
【００６８】対応ターゲットポイントセレクタ１１４の
作動は、Ａ．ゲルブ（Ａ．Ｇｅｌｂ）の「応用最適推
定」ＭＩＴプレス、１９７４年（その開示内容は本明細
書に参考のため併記されている）に記述されているよう
な、最大公算あるいは最小二乗誤差評価方法に基いても
よい。対応ターゲットポイントセレクタ１１４は、各タ
ーゲットに対する範囲および角度信号をレーダサブシス
テム１２から受信する相対速度推定装置から、各々の識
別されたターゲットを表わすデルタＶｘ、デルタＶｙ出
力を受信する。
【００６９】対応ターゲットポイントセレクタ１１４
は、各々の識別されたターゲットに対して、ｘ，ｙ座標
におけるその位置をおよび、保護車両に対して相対的な
個々のターゲットの速度を示すｘ，ｙ座標を表わす（デ
ルタＶ、デルタＶｙ）ベクトルを与える。保護さるべき
車両８０の速度の入力と同様にこれらの出力も、固定タ
ーゲット探知装置１１８に与えられる。この装置には、
相対速度を識別するための装置を含めてもよい。固定タ
ーゲット探知装置１１８は、静止の物体の指標を識別し
提供する。
【００７０】Ｙ．バー−シャロム Ｅｄ．（Ｙ．Ｂａｒ
−Ｓｈａｌｏｍ Ｅｄ．）「多ターゲットマルチセンサ
ートラッキング」（アドバンス・アプリケーションズ・
アーテック・ハウス出版、１９９０年）に記述されてい
るような、カルマン・フィルタバンクトラッキングシス
テム１２０が設置される。カルマン・フィルタ・バンク
１２０は、センサー１０（第１図）から、セレクタ１１
４の出力および、車両８０のかじ取角を表わす入力シー
タ（θ）を受信する。カルマン・フィルタが作動して、
典型的には１秒の時間間隔ｔの後、保護さるべき車両と
接近中のターゲットとの相対位置を予告する。カルマン
・フィルタについては、Ａ．ゲルブ（Ａ．Ｇｅｌｂ）の
上記参考文献に説明されており、その開示内容は、本明
細書中に参考として併記されている。
【００７１】ゴー・ノー・ゴ−論理スイッチイングシス
テムのような、該当ターゲットセレクタ１２２は、固定
ターゲット探知器１１８の出力と同様に、カルマン・フ
ィルタバンクシステム１２０の出力を受信し、視野の最
も危険な物体を示す、１０のような、前もって決定した
数で表わす速度ベクトル及び位置のそれぞれを示す出力
を与える。探知装置１１８の出力は、将来のターゲット
位置を予告するために装置１２４に与えられる。装置１
２４の出力は、Ｘｐ，Ｙｐとして表現され、判断サブシ
ステム１６に警報するために与えられる。これは図１３
に例示されている。該当ターゲットセレクタ１２２はま
た、カルマン・フィルタバンクシステム１２０にフィー
ドバックを与える。
【００７２】図１１の装置のオペレーションを、図１２
の例図を参考にして簡潔に説明する。図１１の装置が作
動して、Ｖ０の速度で動く保護車両に対して相対的に、
複数のｎ個のターゲットを追跡する。各物体の位置及び
速度は、バンク１２０の単一カルマン・フィルタによっ
て推定される。位置および速度は、原点が保護さるべき
車両の中心である第１２図のデカルト座標系のようにデ
カルト座標系で表わされてもよい。
【００７３】第１２図は、７つのターゲットを含む典型
的なハイウェイシナリオを表わしている。例えば１秒の
ような前もって決定した将来の時間にわたる各々の７つ
のターゲットの軌道が、折れ線で示されている。
【００７４】次に、図１のアラーム判断サブシステム１
６を例示する図１３を参照して説明する。多ターゲット
トラッキングサブシステム１４（図１１）からのＸｐ，
Ｙｐ入力は、衝突確率によってターゲットまたは物体を
ソートする装置１５０に与えられる。ターゲットソータ
装置１５０は、将来の可能な衝突を警告する装置１５
２、およびアラーム条件発生器１５４に出力し、これら
両方は、レーザーサブシステム１８からの入力ＲＬをも
受信する。レーザーサブシステム１２は、また、レーザ
ーサブシステム１８によって決定された最大危険領域に
おける物体の存在を示すのための装置１５６に対して、
出力ＲＬ、Ｍ、ＬおよびＲを与える。
【００７５】レーダサブシステム１２からの、ターゲッ
ト範囲、ターゲット角度、および保護車両速度出力は、
レーダサブシステム１２によって決定された最大危険領
域内の物体の存在を示すための装置１５８に与えられ
る。
【００７６】装置１５２、１５４、１５６および１５８
の出力はすべて、アラーム決定論理装置１６０に与えら
れ、この装置が作動してサブシステム２０にアラーム警
報信号を与える。アラーム決定論理装置１６０にとって
好適な論理系列は、図１４のフローチャートに記述され
ている。図１４で見られるように、電気光学レーザーセ
ンサ装置１５６からのデータは、フォールス・アラーム
を減らしたアラーム信号（ＬＩＷ）を発生するために使
用されるアラーム表示を与える。ＬＩＷ信号が”１”で
ある場合、つまりレーザーが最大危険箱（ＭＤＢ）に物
体を探知したとき、多ターゲット追跡サブシステム（Ｍ
ＴＴ）がその物体に気づいているかどうかについて、問
い合わせがなされる。その物体が車両にとって危険な性
質を持つものであることが決定された場合、弱いアラー
ム信号が発生される。そうでない場合には、物体までの
範囲は、レーザーセンサーによって与えられ、分類され
る。もしその範囲がＴ秒間にその物体が通過した推定距
離より大きな場合、弱いアラーム信号が発生される。も
し、その範囲が以前に決定された距離未満である場合に
は、強いアラーム信号が発生される。しかしながら、も
し、物体の軌道がＭＤＢを交差し、ＭＤＢを離れる場
合、危険はなく、従ってアラームは発生されない。も
し、ＭＴＴが、衝突の確率が小さいというような理由に
よって、危険物としてその物体を指定しなかった場合に
も、その物体はカルマン・フィルタによって追跡され続
ける。もしその物体が危険な性質を持つものになる場
合、ＭＴＴの初期評価が不正確だったために、強いアラ
ームが発生される。
【００７７】もし、特殊な物体がＭＴＴにとって未知で
あり、ＥＯレーザーによって測定されたその物体までの
範囲が４０メータ未満である場合、強いアラーム信号が
発生される。このような出来事は、車両の前方でＭＤＢ
を横切る人間を表わしていることもあろう。そうでない
場合、範囲が４０から６０メータの間である場合には、
信号が発生される。物体がＥＯレーザーによって何もＭ
ＤＢ内に探知されない場合でも、レーダによるＭＤＢ内
へのなんらかの侵入があったかどうかのチェックは行な
われる。ＥＯレーザシステムの視野が限定される場合、
あるいはよごれでのように、ＥＯレーザシステムの視野
が妨害される場合のような、悪い環境条件において、こ
れは特に重要である。第２の例において、フォールス・
アラーム確率は、レーザーセンサーサブシステム１８と
比較して、レーダセンサーサブシステム１２の制限され
た角度の分解能故に増す。
【００７８】許容できるフォールス・アラームレートに
よって特徴づけられる状況で、単独でレーダサブシステ
ム１２を用いることを可能にするために、ＭＤＢをオー
バラップする仮想ボックスが決定され、図１６のＡおよ
びＢに関して以下に説明するように、占有確率マトリッ
クスがそれに関連する。
【００７９】レーダセンサーが物体を探知した場合の判
断処理方式は、レーザーセンサーが物体を探知した場合
と同一である。
【００８０】レーザーセンサーもレーダセンサーもＭＤ
Ｂへの侵入者を探知していない場合、実際の危険を表わ
す、つまり、衝突確率”１”を生じさせる、なんらかの
物体が視野ＦＯＶ中にあれば、強いアラーム信号が発生
される。ＭＴＴによって追跡された視野中の最接近物体
の衝突確率が、”１”よりほんの小さいところまで接近
する衝突確率を有する場合、弱いアラーム信号が発生さ
れる。最大衝突確率が、ＦＯＶ内のすべての物体に対し
て、一定の閾価以下である場合、アラーム信号は発生さ
れない。
【００８１】図１５は、視聴覚アラームサブシステム２
０（図１）の推奨実施例を例示する。このサブシステム
は、アラーム決定論理１６０（図１３）の出力を受信
し、視覚ディスプレイ１８４に補足出力を与えるのと同
様に、オーディオ変換器１８２にも出力を与える運転者
アラーム信号発生器１８０を含むことが望ましい。
【００８２】視覚ディスプレイ１８４は、運転者にアラ
ームの強さを表示するように構成されることが望まし
い。例示の実施例においては、視覚ディスプレイ１８４
は，”無警報”状態に対応する緑色表示領域、“危険が
生じる可能性がある”状態すなわち弱いアラーム状態に
対応する黄色表示領域、及び、“差し迫った危険が存在
する”状態すなわち強いアラーム状態に対応する赤色表
示領域を含んでいる。視覚ディスプレイ１８４は、ま
た、電源投入、自己試験およびレーザー障害表示用イン
ディケータ１８６、１８８および１９０をそれぞれ持っ
ており、対応する手動操作可能なスイッチ１９２、１９
４および１９６も同様に持っている。
【００８３】図１６のＡおよびＢを参照する。これらの
図は、レーザーサブシステム１８が最大危険領域にある
物体の存在を表示することに失敗したかどうかを決定す
るための好適な方法を概念的に例示するものである。図
１６の方法は、装置１５８のような任意の適切な装置に
よって与えられてもよい。
【００８４】本発明の推奨実施例に従って、図１６のＡ
に示されるように、レーダサブシステム１２は複数の方
向の各々に最接近している物体の範囲を決定するために
用いられる。この情報を、好適に用い、探知された任意
の物体が、最大危険領域の範囲内にあるかどうかを決定
する。これはレーザーサブシステム１８の側の誤動作を
一般に示すものである。レーザーサブシステム１８の機
能を査定する場合、物体が保護さるべき車両と衝突する
であろうという確率と同様にＭＤＲ内の物体の存在に関
する情報の信頼性も、考慮に入れることが望ましい。た
とえば、もしレーダサブシステムがＭＤＲの範囲内にあ
る物体があるという相対的に確実な表示をし、この物体
がレーザーサブシステムによっては探知されなかった場
合、レーザーサブシステムの方がうまく作動していない
という相対的蓋然性がある。
【００８５】図１６のＢは、ある物体が特定の角度で、
また特別の範囲でレーダサブシステムによって探知され
た状況で、実際に危険物である確実性のレベルを示すマ
トリックスを例示する。濃くシェードされたマトリック
スの要素は、ある物体が示された位置に存在するという
高レベルの信頼性がある角度及び範囲の対を示してい
る。0疎らにシェードされたマトリックスの要素は、あ
る物体が示された位置に存在するという低レベルの信頼
性がある角度及び範囲の対を示している。
【００８５】以上、詳細に、例示し、説明してきたこと
のみに本発明が限定されるものではないことは、当業者
によって理解されるであろう。より正確に述べれば、本
発明の範囲はその特許請求の範囲によってのみ定義され
るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の推奨実施例に従って構築され、作動す
る衡突防止および警報システムの一般化されたブロック
・ダイヤグラム説明図である。
【図２】電磁気レーダ送信器、並びに、図１の実施例に
おいて有用な探知装置のブロック・ダイヤグラムの説明
図である。
【図３】図２のレーダ装置のカバー領域のいくらかを示
す平面図および側面図の単純化した説明図である。
【図４】図３のＡに対応し、複数のレーダアンテナのカ
バー領域と部分的にオーバラップする領域を例示する、
より詳細な説明図である。
【図５】図２の装置の一部を形成するＦＦＴ測距装置の
単純化されたブロック・ダイヤグラム説明である。
【図６】図４に例示されているカバー領域と部分的にオ
ーバラップする複数領域から発せられるレーダ信号を処
理する手法の単純化した説明図である。
【図７】運転中の車両に関して決定される最大危険ボッ
クスの単純化した図解説明図である。
【図８】図７の最大危険ボックスの平面図である。
【図９】図１の装置の電気光学レーザー送受信装置装置
成形部分のブロック・ダイヤグラム説明図である。
【図１０】レーザー送受信装置および人間の目による相
対的感度を表現するグラフである。
【図１１】図１の装置の一部を形成する多ターゲット追
跡サブシステムのブロック・ダイヤグラムの説明図であ
る。
【図１２】図１１の多ターゲット・追跡・サブシステム
の運用の説明図である。
【図１３】図１の一部を形成する、アラーム判断装置の
ブロック・ダイヤグラム説明図である。
【図１４】図１３のブロック１６０のオペレーションを
例示する流れ図である。
【図１５】図１の装置の一部を形成する、視聴覚アラー
ムサブシステムの単純化したブロック・ダイヤグラムで
ある。
【図１６】アラーム判断サブシステムによってある条件
下で用いられる占有確率記憶域地図およびマトリックス
の図である。
【符号の説明】
１０ かじ取角センサー １２ 電磁レーダ送受信装置サブシステム １４ 多ターゲット・追跡・サブシステム １６ アラーム判断サブシステム １８ 電気光学レーザー送受信装置サブシステム ２０ 視聴覚アラームサブシステム ３０ ランプ波発生器 ３２ 電圧制御発信器 ３４ 方向性結合器 ４０ アンテナ ４４ アンテナアレイ ４６ ミキサー ４８ ロー・パス・フィルタ ５０ ビデオフィルター ５２ ビデオ増幅器 ５４ ＦＦＴ測距プロセッサ ６０ クロックおよび同期装置 ６２ アナログ・ディジタル変換器 ６４ １キロバイトＦＩＦＯ記憶装置 ６６ スタンド・アローンＦＦＴプロセッサ ８０ 保護車両 ８２ 垂直ファンビーム ８４ 垂直ファンビーム ８６ 水平ファンビーム ９０ 処理および制御サブシステム １０４ 信号探知増幅器 １０６ 弁別器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/10 4240−5Ｊ (72)発明者 シャロム・シュテッケルマン イスラエル国26302 キルヤト・ハイム, ハリショニム・ストリート 43

Claims (29)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 陸上車両のための衝突防止ならびに警報
    システムにおいて、 車両を基準とする所定の空間範囲内に存在する物体を感
    知するレーダ送受信器と、 前記レーダー送受信器によって感知された複数のターゲ
    ットを追跡する多ターゲット追跡装置と、 レーダではない補助ターゲットセンサーと、 前記多ターゲット追跡装置と前記補助ターゲットセンサ
    ーとから入力をうけて一つのターゲットのアラーム状態
    を示すとともに出力指示をアラーム発生装置に与えるよ
    うになったアラーム作動装置とを含むことを特徴とする
    システム。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載のシステムにおいて、前
    記補助ターゲットセンサがレーザエネルギー送受信器を
    含むことを特徴とするシステム。
  3. 【請求項３】 請求項１および２のいずれかに記載のシ
    ステムにおいて、更に、アラーム状態を車両の運転者に
    示すようになったアラーム発生器を含むことを特徴とす
    るシステム。
  4. 【請求項４】 前記請求項のいずれかに記載のシステム
    において、前記レーダー送受信器が複数個のアンテナ手
    段を含むことを特徴とするシステム。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載のシステムにおいて、前
    記複数個のアンテナ手段が少なくとも一個の、車両の対
    地速度を探知するためのアンテナを含むことを特徴とす
    るシステム。
  6. 【請求項６】 請求項４および５のいずれかに記載のシ
    ステムにおいて、前記複数個のアンテナ手段がターゲッ
    トを探知するための複数のアンテナを含むことを特徴と
    するシステム。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載のシステムにおいて、前
    記複数個のアンテナがこれらのアンテナの探知領域の方
    位が互いに部分的にオーバーラップするように配置され
    ていることを特徴とするシステム。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載のシステムにおいて、前
    記レーダー送受信器が更に、アンテナ出力インスペクタ
    ーを有し、前記アンテナ出力インスペクターは、特定の
    物体に関する、二個以上の前記アンテナの出力を比較し
    て、前記特定の物体の角度位置をより高い解像度で決定
    するようになっていることを特徴とするシステム。
  9. 【請求項９】 前記請求項のいずれかに記載のシステム
    において、前記レーダー送受信器と前記多ターゲットト
    ラッキング装置とのうち少なくとも一方が、移動ターゲ
    ットを静止ターゲットから弁別するターゲットモーショ
    ン探知器を有していることを特徴とするシステム。
  10. 【請求項１０】 前記請求項のいずれかに記載のシステ
    ムにおいて、前記多ターゲットトラッキング装置が複数
    個の移動ターゲットの各々の速度ベクトルを表す出力を
    生じることを特徴とするシステム。
  11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のシステムにおい
    て、前記多ターゲットトラッキング装置が、所定の速度
    ベクトルパターンに合わない速度ベクトルパターンをも
    つターゲットを無視するように作動するターゲット速度
    特徴化装置を有していることを特徴とするシステム。
  12. 【請求項１２】 請求項１１に記載のシステムにおい
    て、前記ターゲット速度特徴化装置が、防護されるべき
    車両の速度ベクトルに関して決定された危険エンベロー
    プの範囲に入らないベクトルを持つターゲットを無視す
    る手段を有していることを特徴とするシステム。
  13. 【請求項１３】 前記請求項のいずれかに記載のシステ
    ムにおいて、前記補助ターゲットセンサーがレーザーシ
    ステムを有し、前記レーザーシステムが、防護されるべ
    き車両に関する防護範囲を画定する概ね垂直な第一およ
    び第二ビーム壁を形成するものであることを特徴とする
    システム。
  14. 【請求項１４】 前記請求項のいずれかに記載のシステ
    ムにおいて、前記補助ターゲットセンサーがレーザーシ
    ステムを有し、前記レーザーシステムが、防護されるべ
    き車両に関する防護範囲を少なくとも部分的に画定する
    概ね水平で路面から離れた扇形ビームを形成するもので
    あることを特徴とするシステム。
  15. 【請求項１５】 前記請求項のいずれかに記載のシステ
    ムにおいて、更に補助ターゲットセンサー作動センサー
    を有し前記補助ターゲットセンサー作動センサーは前記
    補助ターゲットセンサーの作動不良を感知してその感知
    結果に応じて前記警報システムの作動を修正するように
    なっていることを特徴とするシステム。
  16. 【請求項１６】 陸上車両のための衝突防止ならびに警
    報を行なう方法において、 車両を基準とする所定の空間範囲内に存在する物体をレ
    ーダーで感知する段階と、 前記レーダーによって感知された複数のターゲットをト
    ラッキングする多ターゲットトラッキングを行う段階
    と、 レーダーを用いない補助ターゲットセンシング手法によ
    って複数のターゲットを感知する段階と、 前記多ターゲットトラッキングと前記補助ターゲットセ
    ンシング手法とによって得られた入力をうけてこの入力
    をもとに一つのターゲットのアラーム状態を示すととも
    に指示出力を運転者に提供する段階とを含むことを特徴
    とする方法。
  17. 【請求項１７】 請求項１６に記載の方法において、前
    記補助ターゲットセンシング手法がレーザーエネルギー
    を送信する段階とレーザーエネルギー受信する段階とを
    含むことを特徴とする方法。
  18. 【請求項１８】 請求項１６および１７のいずれかに記
    載の方法において、レーダーによって感知を行う前記段
    階が車両の対地速度を探知する段階を含むことを特徴と
    する方法。
  19. 【請求項１９】 請求項１６乃至１８のいずれかに記載
    の方法において、レーダーによって感知を行う前記段階
    が、特定の物体に関する、複数個のアンテナの出力を比
    較して、前記特定の物体の角度位置をより高い解像度で
    決定するものであることを特徴とする方法。
  20. 【請求項２０】 請求項１６乃至１９のいずれかに記載
    の方法において、前記レーダーによる感知を行う前記段
    階と前記多ターゲットトラッキングを行う前記段階との
    うち少なくとも一方が、移動ターゲットを静止ターゲッ
    トから弁別する段階を有していることを特徴とする方
    法。
  21. 【請求項２１】 請求項１６乃至２０のいずれかに記載
    の方法において、前記多ターゲットトラッキングを行う
    前記段階が複数個の移動ターゲットの速度ベクトルを表
    す出力を生じることを特徴とする方法。
  22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の方法において、前
    記多ターゲットトラッキングを行う前記段階が、所定の
    速度ベクトルパターンに合わない速度ベクトルパターン
    をもつターゲットを無視する段階を有していることを特
    徴とする方法。
  23. 【請求項２３】 請求項２２に記載の方法において、前
    記無視する段階が、防護されるべき車両の速度ベクトル
    に関して決定された危険エンベロープの範囲に入らない
    ベクトルを持つターゲットを無視する段階を有している
    ことを特徴とする方法。
  24. 【請求項２４】 請求項１６乃至２３のいずれかに記載
    の方法において、前記補助ターゲットセンスングを行う
    前記段階が、防護されるべき車両に関する防護範囲を画
    定する概ね垂直な第一および第二ビーム壁を形成するも
    のであることを特徴とする方法。
  25. 【請求項２５】 請求項１６乃至２３のいずれかに記載
    の方法において、前記補助ターゲットセンシングを行う
    前記段階が、防護されるべき車両に関する防護範囲を少
    なくとも部分的に画定する概ね水平で路面から離れた扇
    形ビームを形成するものであることを特徴とする方法。
  26. 【請求項２６】 請求項１６乃至２５のいずれかに記載
    の方法において、更に、補助ターゲットセンシングを行
    う前記段階の不良を感知する段階とその感知結果に応じ
    て前記方法の修正を行う段階とを含むことを特徴とする
    方法。
  27. 【請求項２７】 請求項２６のいずれかに記載の方法に
    おいて、感知および修正を行う前記段階が、レーダーか
    らの発信信号とレーダーによる受信信号とを占有確率感
    知モードで比較することを含むことを特徴とする方法。
  28. 【請求項２８】 請求項１乃至１５のいずれかに記載の
    システムにおいて、前記アラーム状態が、無警報状態、
    危険が生じる可能性がある状態ならびに差し迫った危険
    が存在する状態を含む複数の状態を定義するものである
    ことを特徴とするシステム。
  29. 【請求項２９】 請求項１５に記載のシステムにおい
    て、前記補助ターゲットセンサーが前記レーダー送受信
    器を占有確率感知モードで作動させるための手段を含む
    ことを特徴とするシステム。
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