JP2000131433A - 車両の物体検知装置 - Google Patents
車両の物体検知装置Info
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- JP2000131433A JP2000131433A JP10301971A JP30197198A JP2000131433A JP 2000131433 A JP2000131433 A JP 2000131433A JP 10301971 A JP10301971 A JP 10301971A JP 30197198 A JP30197198 A JP 30197198A JP 2000131433 A JP2000131433 A JP 2000131433A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー
装置を適切に組み合わせて使用することにより、検知さ
れた物体の継続性を的確に判定する。 【解決手段】 同一物体判定手段Ｍ１が、ミリ波レーダ
ー装置で検知した検知物体とレーザーレーダー装置で検
知した検知物体とが同一物体であると判定すると、判定
領域設定手段Ｍ２が、同一物体であると判定された物体
について継続性の判定を行う。例えば、レーザーレーダ
ー装置で検知した物体の継続性を判定する場合には、前
回レーザーレーダー装置で検知した物体の相対位置と、
前回ミリ波レーダー装置で検知した物体の相対速度に基
づいて判定領域を設定し、この判定領域の内部に今回レ
ーザーレーダー装置で検知した物体が位置していれば、
継続検知判定手段Ｍ３により前記物体はレーザーレーダ
ー装置により継続的に検知されていると判定する。
装置を適切に組み合わせて使用することにより、検知さ
れた物体の継続性を的確に判定する。 【解決手段】 同一物体判定手段Ｍ１が、ミリ波レーダ
ー装置で検知した検知物体とレーザーレーダー装置で検
知した検知物体とが同一物体であると判定すると、判定
領域設定手段Ｍ２が、同一物体であると判定された物体
について継続性の判定を行う。例えば、レーザーレーダ
ー装置で検知した物体の継続性を判定する場合には、前
回レーザーレーダー装置で検知した物体の相対位置と、
前回ミリ波レーダー装置で検知した物体の相対速度に基
づいて判定領域を設定し、この判定領域の内部に今回レ
ーザーレーダー装置で検知した物体が位置していれば、
継続検知判定手段Ｍ３により前記物体はレーザーレーダ
ー装置により継続的に検知されていると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ミリ波レーダー装
置およびレーザーレーダー装置を備えた車両において、
現在ミリ波レーダー装置あるいはレーザーレーダー装置
で検知されている物体が従前から継続的に検知されてい
る物体か、新たに検知されるようになった物体かを判定
する車両の物体検知装置に関する。
置およびレーザーレーダー装置を備えた車両において、
現在ミリ波レーダー装置あるいはレーザーレーダー装置
で検知されている物体が従前から継続的に検知されてい
る物体か、新たに検知されるようになった物体かを判定
する車両の物体検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車に搭載したレーダー装置で前走車等
の物体を検知し、自車が物体と接触する可能性がある場
合に自動制動を行って接触を回避する車両の走行安全装
置は公知である。かかる走行安全装置において使用され
るレーダー装置として、ミリ波レーダー装置（例えば、
特開平８−９４７４９号公報、特開平７−３１８６３５
号公報参照）およびレーザーレーダー装置が知られてい
る。
の物体を検知し、自車が物体と接触する可能性がある場
合に自動制動を行って接触を回避する車両の走行安全装
置は公知である。かかる走行安全装置において使用され
るレーダー装置として、ミリ波レーダー装置（例えば、
特開平８−９４７４９号公報、特開平７−３１８６３５
号公報参照）およびレーザーレーダー装置が知られてい
る。
【０００３】ミリ波レーダー装置は濃霧等の気象条件に
左右されずに物体を検知可能であり、かつドップラー効
果により自車および物体の距離方向の相対速度を精密に
検知することが可能であるが、ビームを細く絞ることが
難しいために横方向の分解能が劣る問題がある。一方、
レーザーレーダー装置はビームを細く絞ることが可能で
あるために横方向の分解能に優れているが、濃霧等の気
象条件により検知不能になる場合があるだけでなく、自
車および物体の距離方向の相対速度を検知するのが難し
いという問題がある。
左右されずに物体を検知可能であり、かつドップラー効
果により自車および物体の距離方向の相対速度を精密に
検知することが可能であるが、ビームを細く絞ることが
難しいために横方向の分解能が劣る問題がある。一方、
レーザーレーダー装置はビームを細く絞ることが可能で
あるために横方向の分解能に優れているが、濃霧等の気
象条件により検知不能になる場合があるだけでなく、自
車および物体の距離方向の相対速度を検知するのが難し
いという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで物体との接触
回避制御を効果的に行うにはレーダー装置で自車に対す
る物体の相対位置や相対速度を精密に検知する必要があ
る。これらのレーダー装置は一定の周期で物体を検知す
るため、前回の周期で検知した物体と今回の周期で検知
した物体とが同一物体であることを確認すること、つま
り前記物体がレーダー装置で継続的に検知されているこ
と（以下、これを継続性という）を確認することが、精
密な相対位置や相対速度を得る上で不可欠である。そこ
で、ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置の
両方を備えた車両において、一方のレーダー装置で検知
した物体の継続性を他方のレーダー装置の検知結果を利
用して精度良く判定することが考えられる。
回避制御を効果的に行うにはレーダー装置で自車に対す
る物体の相対位置や相対速度を精密に検知する必要があ
る。これらのレーダー装置は一定の周期で物体を検知す
るため、前回の周期で検知した物体と今回の周期で検知
した物体とが同一物体であることを確認すること、つま
り前記物体がレーダー装置で継続的に検知されているこ
と（以下、これを継続性という）を確認することが、精
密な相対位置や相対速度を得る上で不可欠である。そこ
で、ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置の
両方を備えた車両において、一方のレーダー装置で検知
した物体の継続性を他方のレーダー装置の検知結果を利
用して精度良く判定することが考えられる。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置を
適切に組み合わせて使用することにより、検知された物
体の継続性を的確に判定することを目的とする。
で、ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置を
適切に組み合わせて使用することにより、検知された物
体の継続性を的確に判定することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方
に向けて送信したミリ波の反射波を受信することにより
物体を検知するミリ波レーダー装置と、自車の進行方向
前方に向けて送信したレーザー光の反射光を受光するこ
とにより物体を検知するレーザーレーダー装置とを備え
た車両の物体検知装置であって、ミリ波レーダー装置お
よびレーザーレーダー装置が検知した物体が同一物体で
あるか否かを、前記両レーダー装置の検知結果からそれ
ぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判定する同一物
体判定手段と；レーザーレーダー装置が検知した結果か
ら算出した前記物体の相対位置と、該物体と同一物体判
定手段により同一物体であると判定された物体に関して
ミリ波レーダー装置が検知した結果から算出した該物体
の相対速度とに基づいて、所定の判定領域を設定する判
定領域設定手段と；レーザーレーダー装置が前記同一物
体を検知した後に、該レーザーレーダー装置が前記判定
領域内で物体を検知したとき、その物体はレーザーレー
ダー装置により継続して検知されていると判定する継続
検知判定手段と；を備えたことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方
に向けて送信したミリ波の反射波を受信することにより
物体を検知するミリ波レーダー装置と、自車の進行方向
前方に向けて送信したレーザー光の反射光を受光するこ
とにより物体を検知するレーザーレーダー装置とを備え
た車両の物体検知装置であって、ミリ波レーダー装置お
よびレーザーレーダー装置が検知した物体が同一物体で
あるか否かを、前記両レーダー装置の検知結果からそれ
ぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判定する同一物
体判定手段と；レーザーレーダー装置が検知した結果か
ら算出した前記物体の相対位置と、該物体と同一物体判
定手段により同一物体であると判定された物体に関して
ミリ波レーダー装置が検知した結果から算出した該物体
の相対速度とに基づいて、所定の判定領域を設定する判
定領域設定手段と；レーザーレーダー装置が前記同一物
体を検知した後に、該レーザーレーダー装置が前記判定
領域内で物体を検知したとき、その物体はレーザーレー
ダー装置により継続して検知されていると判定する継続
検知判定手段と；を備えたことを特徴とする。
【０００７】上記構成によれば、レーザーレーダー装置
により検知した物体の継続性の判定を、レーザーレーダ
ー装置で検知した物体の相対位置に加えて、ミリ波レー
ダー装置で検知した精度の高い相対速度を利用して行う
ので、レーザーレーダー装置の検知結果だけに基づいて
判定を行う場合に比べて前記継続性の判定を高い信頼性
で行うことができる。
により検知した物体の継続性の判定を、レーザーレーダ
ー装置で検知した物体の相対位置に加えて、ミリ波レー
ダー装置で検知した精度の高い相対速度を利用して行う
ので、レーザーレーダー装置の検知結果だけに基づいて
判定を行う場合に比べて前記継続性の判定を高い信頼性
で行うことができる。
【０００８】また請求項２に記載された発明は、自車の
進行方向前方に向けて送信したミリ波の反射波を受信す
ることにより物体を検知するミリ波レーダー装置と、自
車の進行方向前方に向けて送信したレーザー光の反射光
を受光することにより物体を検知するレーザーレーダー
装置とを備えた車両の物体検知装置であって、ミリ波レ
ーダー装置およびレーザーレーダー装置が検知した物体
が同一物体であるか否かを、前記両レーダー装置の検知
結果からそれぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判
定する同一物体判定手段と；ミリ波レーダー装置が検知
した結果から算出した該物体の相対位置および前後方向
相対速度と、該物体と同一物体判定手段により同一物体
であると判定された物体に関してレーザーレーダー装置
が検知した結果から算出した該物体の横方向相対速度と
に基づいて、所定の判定領域を設定する判定領域設定手
段と；ミリ波レーダー装置が前記同一物体を検知した後
に、該ミリ波レーダー装置が前記判定領域内で物体を検
知したとき、その物体はミリ波レーダー装置により継続
して検知されていると判定する継続検知判定手段と；を
備えたことを特徴とする。
進行方向前方に向けて送信したミリ波の反射波を受信す
ることにより物体を検知するミリ波レーダー装置と、自
車の進行方向前方に向けて送信したレーザー光の反射光
を受光することにより物体を検知するレーザーレーダー
装置とを備えた車両の物体検知装置であって、ミリ波レ
ーダー装置およびレーザーレーダー装置が検知した物体
が同一物体であるか否かを、前記両レーダー装置の検知
結果からそれぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判
定する同一物体判定手段と；ミリ波レーダー装置が検知
した結果から算出した該物体の相対位置および前後方向
相対速度と、該物体と同一物体判定手段により同一物体
であると判定された物体に関してレーザーレーダー装置
が検知した結果から算出した該物体の横方向相対速度と
に基づいて、所定の判定領域を設定する判定領域設定手
段と；ミリ波レーダー装置が前記同一物体を検知した後
に、該ミリ波レーダー装置が前記判定領域内で物体を検
知したとき、その物体はミリ波レーダー装置により継続
して検知されていると判定する継続検知判定手段と；を
備えたことを特徴とする。
【０００９】上記構成によれば、ミリ波レーダー装置に
より検知した物体の継続性の判定を、ミリ波レーダー装
置で検知した物体の相対位置および前後方向相対速度に
加えて、レーザーレーダー装置で検知した精度の高い横
方向相対速度を利用して行うので、ミリ波レーダー装置
の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比べて前記
継続性の判定を高い信頼性で行うことができる。
より検知した物体の継続性の判定を、ミリ波レーダー装
置で検知した物体の相対位置および前後方向相対速度に
加えて、レーザーレーダー装置で検知した精度の高い横
方向相対速度を利用して行うので、ミリ波レーダー装置
の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比べて前記
継続性の判定を高い信頼性で行うことができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明は、請求項
１または２の構成に加えて、同一物体判定手段により同
一物体であると判定され、かつ継続検知判定手段により
継続して検知されていると判定された物体について、そ
の相対位置に基づいて前後方向相対位置、左右方向相対
位置、左右幅および端点の何れかを算出することを特徴
とする。
１または２の構成に加えて、同一物体判定手段により同
一物体であると判定され、かつ継続検知判定手段により
継続して検知されていると判定された物体について、そ
の相対位置に基づいて前後方向相対位置、左右方向相対
位置、左右幅および端点の何れかを算出することを特徴
とする。
【００１１】上記構成によれば、ミリ波レーダー装置お
よびレーザーレーダー装置の両方によって同一物体であ
ると判定され、かつ以前から継続的に検知されていると
判定された物体の相対位置に基づいて前後方向相対位
置、左右方向相対位置、左右幅および端点の何れかを算
出するので、信頼性の高い物体の位置情報を得ることが
できる。
よびレーザーレーダー装置の両方によって同一物体であ
ると判定され、かつ以前から継続的に検知されていると
判定された物体の相対位置に基づいて前後方向相対位
置、左右方向相対位置、左右幅および端点の何れかを算
出するので、信頼性の高い物体の位置情報を得ることが
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１３】図１〜図１７は本発明の実施例を示すもの
で、図１は物体検知装置を備えた車両の全体構成図、図
２は制動系統のブロック図、図３はレーザーレーダー装
置の物体検知作用の説明図、図４はミリ波レーダー装置
の物体検知作用の説明図、図５はミリ波レーダー装置の
各ビームの受信強度から物体の横方向相対位置を特定す
る手法の説明図、図６は電子制御ユニットの回路構成を
示すブロック図、図７はメインルーチンのフローチャー
ト、図８はメインルーチンのステップＳ３のサブルーチ
ンのフローチャート、図９はメインルーチンのステップ
Ｓ４のサブルーチンのフローチャート、図１０はメイン
ルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャー
ト、図１１は距離方向、前後方向および幅方向の定義を
説明する図、図１２はステップＳ１４に対応する判定領
域Ａｒの設定手法の説明図、図１３はステップＳ１５に
対応する判定領域Ａｒの設定手法の説明図、図１４は複
数の検知物体が有る場合の作用説明図、図１５はステッ
プＳ２３に対応する判定領域Ａｍの設定手法の説明図、
図１６はステップＳ２４に対応する判定領域Ａｍの設定
手法の説明図、図１７は検知物体の同一性の判定手法の
説明図である。
で、図１は物体検知装置を備えた車両の全体構成図、図
２は制動系統のブロック図、図３はレーザーレーダー装
置の物体検知作用の説明図、図４はミリ波レーダー装置
の物体検知作用の説明図、図５はミリ波レーダー装置の
各ビームの受信強度から物体の横方向相対位置を特定す
る手法の説明図、図６は電子制御ユニットの回路構成を
示すブロック図、図７はメインルーチンのフローチャー
ト、図８はメインルーチンのステップＳ３のサブルーチ
ンのフローチャート、図９はメインルーチンのステップ
Ｓ４のサブルーチンのフローチャート、図１０はメイン
ルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャー
ト、図１１は距離方向、前後方向および幅方向の定義を
説明する図、図１２はステップＳ１４に対応する判定領
域Ａｒの設定手法の説明図、図１３はステップＳ１５に
対応する判定領域Ａｒの設定手法の説明図、図１４は複
数の検知物体が有る場合の作用説明図、図１５はステッ
プＳ２３に対応する判定領域Ａｍの設定手法の説明図、
図１６はステップＳ２４に対応する判定領域Ａｍの設定
手法の説明図、図１７は検知物体の同一性の判定手法の
説明図である。
【００１４】図１および図２に示すように、本発明の物
体検知装置を搭載した四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆
動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪
たる左右の前輪ＷFL，ＷFRと、車両Ｖの走行に伴って回
転する従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備える。運
転者により操作されるブレーキペダル１は、電子制御負
圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。
電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を
機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるととも
に、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに
電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシ
リンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力
され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力
された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何
れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。
尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモー
ション機構を介してブレーキペダル１に接続されてお
り、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵから
の信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動して
も、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになって
いる。
体検知装置を搭載した四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆
動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪
たる左右の前輪ＷFL，ＷFRと、車両Ｖの走行に伴って回
転する従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備える。運
転者により操作されるブレーキペダル１は、電子制御負
圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。
電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を
機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるととも
に、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに
電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシ
リンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力
され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力
された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何
れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。
尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモー
ション機構を介してブレーキペダル１に接続されてお
り、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵから
の信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動して
も、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになって
いる。
【００１５】マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，
９は油圧制御装置４を介して前輪Ｗ FL，ＷFRおよび後輪
ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ
５FL，５ FR，５RL，５RRに接続される。油圧制御装置４
は４個のブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに対
応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの
圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪
ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRに設けられたブレーキ
キャリパ５FL，５FR，５RL，５RRの作動を個別に制御す
る。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリ
パ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達されるブレーキ油圧を
独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制
するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
９は油圧制御装置４を介して前輪Ｗ FL，ＷFRおよび後輪
ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ
５FL，５ FR，５RL，５RRに接続される。油圧制御装置４
は４個のブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに対
応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの
圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪
ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRに設けられたブレーキ
キャリパ５FL，５FR，５RL，５RRの作動を個別に制御す
る。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリ
パ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達されるブレーキ油圧を
独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制
するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００１６】電子制御ユニットＵには、車体前方に向け
てミリ波を発信し、その反射波に基づいて前走車等の物
体と自車との前後方向相対位置、横方向相対位置および
相対速度を検知するミリ波レーダー装置Ｓ1 と、車体前
方に向けてレーザーを発信し、その反射光に基づいて前
走車等の物体と自車との前後方向相対位置および横方向
相対位置、並びに物体の左右幅を検知するレーザーレー
ダー装置Ｓ2 とが接続される。更に電子制御ユニットＵ
には、前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRの回転数を
それぞれ検知する車輪速センサＳ3 …が接続される。
てミリ波を発信し、その反射波に基づいて前走車等の物
体と自車との前後方向相対位置、横方向相対位置および
相対速度を検知するミリ波レーダー装置Ｓ1 と、車体前
方に向けてレーザーを発信し、その反射光に基づいて前
走車等の物体と自車との前後方向相対位置および横方向
相対位置、並びに物体の左右幅を検知するレーザーレー
ダー装置Ｓ2 とが接続される。更に電子制御ユニットＵ
には、前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRの回転数を
それぞれ検知する車輪速センサＳ3 …が接続される。
【００１７】而して、電子制御ユニットＵは、ミリ波レ
ーダー装置Ｓ1 およびレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知
結果に基づいて、自車を基準とする前走車等の物体の前
後方向相対位置、横方向相対位置、相対速度および左右
幅を算出し、これら前後方向相対位置、横方向相対位
置、相対速度および左右幅と、車輪速センサＳ3 …で検
知した自車の車速および加速度とに基づいて物体との接
触可能性を判定する。そして自車が物体と接触する可能
性がある場合には、電子制御ユニットＵからの指令で電
子制御負圧ブースタ２が作動し、マスタシリンダ３が発
生したブレーキ油圧が油圧制御装置４で調圧されてブレ
ーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達され、物体
との接触を回避すべく自動制動を実行する。
ーダー装置Ｓ1 およびレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知
結果に基づいて、自車を基準とする前走車等の物体の前
後方向相対位置、横方向相対位置、相対速度および左右
幅を算出し、これら前後方向相対位置、横方向相対位
置、相対速度および左右幅と、車輪速センサＳ3 …で検
知した自車の車速および加速度とに基づいて物体との接
触可能性を判定する。そして自車が物体と接触する可能
性がある場合には、電子制御ユニットＵからの指令で電
子制御負圧ブースタ２が作動し、マスタシリンダ３が発
生したブレーキ油圧が油圧制御装置４で調圧されてブレ
ーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達され、物体
との接触を回避すべく自動制動を実行する。
【００１８】ミリ波レーダー装置Ｓ1 およびレーザーレ
ーダー装置Ｓ2 は各々異なる検知特性を有しており、そ
れらの検知特性の差を利用して物体の継続性を判定す
る。以下、その詳細を説明する。
ーダー装置Ｓ2 は各々異なる検知特性を有しており、そ
れらの検知特性の差を利用して物体の継続性を判定す
る。以下、その詳細を説明する。
【００１９】先ず、ミリ波レーダー装置Ｓ1 およびレー
ザーレーダー装置Ｓ2 の検知特性について説明する。
ザーレーダー装置Ｓ2 の検知特性について説明する。
【００２０】レーザーレーダー装置Ｓ2 に用いられるレ
ーザーはビームを細く絞ることが可能であるため、図３
に示すように、車体前方に送信した細幅のビームを横方
向（あるいは横方向および上下方向）に走査しながら物
体からの反射光を受光することにより、その送光から受
光までの時間に基づいて物体の前後方向相対位置を検知
するとともに、反射光が受光されたときのビームの送信
方向に基づいて物体の横方向相対位置を検知する。また
横方向相対位置の時間微分値から横方向相対速度を検知
することができる。
ーザーはビームを細く絞ることが可能であるため、図３
に示すように、車体前方に送信した細幅のビームを横方
向（あるいは横方向および上下方向）に走査しながら物
体からの反射光を受光することにより、その送光から受
光までの時間に基づいて物体の前後方向相対位置を検知
するとともに、反射光が受光されたときのビームの送信
方向に基づいて物体の横方向相対位置を検知する。また
横方向相対位置の時間微分値から横方向相対速度を検知
することができる。
【００２１】レーザーレーダー装置Ｓ2 は横方向の分解
能に優れており、物体が前走車である場合には、その車
体後面に設けた左右のリフレクタを主として検知するた
め、物体の横方向相対位置や左右幅の検知精度が極めて
良好である。その反面、１台の四輪車の左右のリフレク
タを並走する２台の自動二輪車と誤認識したり、並走す
る２台の自動二輪車を１台の四輪車と誤認識したりする
可能性がある。
能に優れており、物体が前走車である場合には、その車
体後面に設けた左右のリフレクタを主として検知するた
め、物体の横方向相対位置や左右幅の検知精度が極めて
良好である。その反面、１台の四輪車の左右のリフレク
タを並走する２台の自動二輪車と誤認識したり、並走す
る２台の自動二輪車を１台の四輪車と誤認識したりする
可能性がある。
【００２２】一方、ミリ波レーダー装置Ｓ1 に用いられ
るミリ波はレーザーに比べて細く絞ることが困難である
ため、図４に示すように複数本のミリ波のビームを車体
前方に放射状に送信して反射波を受信することにより、
その送信から受信までの時間に基づいて物体の前後方向
相対位置を検知するとともに、複数本のビームのうちで
反射波が受信されたビームの送信方向に基づいて物体の
横方向相対位置を検知し、更にドップラー原理に基づい
て物体の相対速度を検出する。このとき、１個の物体に
対して複数のビームの反射波が受信されるため、図５に
示すように、複数のビームの受信強度の重心位置を算出
し、その重心位置を物体の横方向相対位置として推定す
る。以上の理由からミリ波レーダー装置Ｓ1 の横方向の
分解能は、レーザーレーダー装置Ｓ2 のそれ比べて低く
なる。
るミリ波はレーザーに比べて細く絞ることが困難である
ため、図４に示すように複数本のミリ波のビームを車体
前方に放射状に送信して反射波を受信することにより、
その送信から受信までの時間に基づいて物体の前後方向
相対位置を検知するとともに、複数本のビームのうちで
反射波が受信されたビームの送信方向に基づいて物体の
横方向相対位置を検知し、更にドップラー原理に基づい
て物体の相対速度を検出する。このとき、１個の物体に
対して複数のビームの反射波が受信されるため、図５に
示すように、複数のビームの受信強度の重心位置を算出
し、その重心位置を物体の横方向相対位置として推定す
る。以上の理由からミリ波レーダー装置Ｓ1 の横方向の
分解能は、レーザーレーダー装置Ｓ2 のそれ比べて低く
なる。
【００２３】以上のように、ミリ波レーダー装置Ｓ1 は
天候に左右されずに使用可能であるが横方向の分解能が
低いという問題があり、レーザーレーダー装置Ｓ2 は横
方向の分解能が高いが天候によっては使用不能になると
いう問題がある。そこで両レーダー装置Ｓ1 ，Ｓ2 を併
用することにより、天候に左右されずに精度の高い検知
を行うことが可能となる。
天候に左右されずに使用可能であるが横方向の分解能が
低いという問題があり、レーザーレーダー装置Ｓ2 は横
方向の分解能が高いが天候によっては使用不能になると
いう問題がある。そこで両レーダー装置Ｓ1 ，Ｓ2 を併
用することにより、天候に左右されずに精度の高い検知
を行うことが可能となる。
【００２４】図６に示すように、電子制御ユニットＵに
は、同一物体判定手段Ｍ１と、判定領域設定手段Ｍ２
と、継続検知判定手段Ｍ３とが設けられる。
は、同一物体判定手段Ｍ１と、判定領域設定手段Ｍ２
と、継続検知判定手段Ｍ３とが設けられる。
【００２５】同一物体判定手段Ｍ１は、ミリ波レーダー
装置Ｓ1 で検知した検知物体とレーザーレーダー装置Ｓ
2 で検知した検知物体とが同一物体であるか否かを判定
する。判定領域設定手段Ｍ２は、前記同一物体判定手段
Ｍ１により同一物体であると判定した物体について、継
続性を判定するための判定領域を設定する。
装置Ｓ1 で検知した検知物体とレーザーレーダー装置Ｓ
2 で検知した検知物体とが同一物体であるか否かを判定
する。判定領域設定手段Ｍ２は、前記同一物体判定手段
Ｍ１により同一物体であると判定した物体について、継
続性を判定するための判定領域を設定する。
【００２６】レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体
の継続性を判定する判定領域は、前回レーザーレーダー
装置Ｓ2 で検知した物体の相対位置と、前回ミリ波レー
ダー装置Ｓ1 で検知した物体の相対速度に基づいて設定
され、この判定領域の内部に今回レーザーレーダー装置
Ｓ2 で検知した物体が位置していれば、継続検知判定手
段Ｍ３により前記物体は継続物体であると判定される。
このように、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体
の継続性を判定する判定領域を設定する際に、ミリ波レ
ーダー装置Ｓ1 で検知した精度の高い相対速度を利用し
て行うので、レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知結果だけ
に基づいて判定を行う場合に比べて継続性の判定精度が
向上する。
の継続性を判定する判定領域は、前回レーザーレーダー
装置Ｓ2 で検知した物体の相対位置と、前回ミリ波レー
ダー装置Ｓ1 で検知した物体の相対速度に基づいて設定
され、この判定領域の内部に今回レーザーレーダー装置
Ｓ2 で検知した物体が位置していれば、継続検知判定手
段Ｍ３により前記物体は継続物体であると判定される。
このように、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体
の継続性を判定する判定領域を設定する際に、ミリ波レ
ーダー装置Ｓ1 で検知した精度の高い相対速度を利用し
て行うので、レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知結果だけ
に基づいて判定を行う場合に比べて継続性の判定精度が
向上する。
【００２７】ミリ波レーダー装置Ｓ1 で検知した物体の
継続性を判定する判定領域は、前回ミリ波レーダー装置
Ｓ1 で検知した物体の相対位置および前後方向相対速度
と、前回レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体の横
方向相対速度に基づいて設定され、この判定領域の内部
に今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 で検知した物体が位置
していれば、継続検知判定手段Ｍ３により前記物体は継
続物体であると判定される。このように、ミリ波レーダ
ー装置Ｓ1 により検知した物体の継続性の判定領域を設
定する際に、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した精度
の高い横方向相対速度を利用して行うので、ミリ波レー
ダー装置の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比
べて継続性の判定精度が向上する。
継続性を判定する判定領域は、前回ミリ波レーダー装置
Ｓ1 で検知した物体の相対位置および前後方向相対速度
と、前回レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体の横
方向相対速度に基づいて設定され、この判定領域の内部
に今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 で検知した物体が位置
していれば、継続検知判定手段Ｍ３により前記物体は継
続物体であると判定される。このように、ミリ波レーダ
ー装置Ｓ1 により検知した物体の継続性の判定領域を設
定する際に、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した精度
の高い横方向相対速度を利用して行うので、ミリ波レー
ダー装置の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比
べて継続性の判定精度が向上する。
【００２８】次に、ミリ波レーダー装置Ｓ1 およびレー
ザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体の継続性を判定す
る手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。
ザーレーダー装置Ｓ2 で検知した物体の継続性を判定す
る手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００２９】先ずステップＳ１で、レーザーレーダー装
置Ｓ2 による検知物体の相対距離および相対方向を検知
し、これら相対距離および相対方向に基づいて検知物体
の相対位置を算出する。相対距離は自車を基準とした検
知物体までの距離であり、また相対方向は自車の正面方
向を基準とした検知物体の方向である。従って、前記相
対距離および前記相対方向が特定されれば、自車を基準
とする検知物体の相対位置が特定される。
置Ｓ2 による検知物体の相対距離および相対方向を検知
し、これら相対距離および相対方向に基づいて検知物体
の相対位置を算出する。相対距離は自車を基準とした検
知物体までの距離であり、また相対方向は自車の正面方
向を基準とした検知物体の方向である。従って、前記相
対距離および前記相対方向が特定されれば、自車を基準
とする検知物体の相対位置が特定される。
【００３０】続くステップＳ２で、ミリ波レーダー装置
Ｓ1 により検知物体の相対距離および相対方向を検知
し、これら相対距離および相対方向に基づいて検知物体
の相対位置を算出する。更にドップラー効果により自車
を基準とする検知物体の距離方向の相対速度を算出す
る。図１１に示すように、距離方向の相対速度は、自車
および検知物体の実際の相対速度のうち、自車および検
知物体を結ぶ方向の速度成分をいう。
Ｓ1 により検知物体の相対距離および相対方向を検知
し、これら相対距離および相対方向に基づいて検知物体
の相対位置を算出する。更にドップラー効果により自車
を基準とする検知物体の距離方向の相対速度を算出す
る。図１１に示すように、距離方向の相対速度は、自車
および検知物体の実際の相対速度のうち、自車および検
知物体を結ぶ方向の速度成分をいう。
【００３１】続くステップＳ３で、レーザーレーダー装
置Ｓ2 の検知物体が以前から継続的に検知されている検
知物体であるか否かを判定するとともに、該検知物体の
自車に対する相対速度を算出し、更に続くステップＳ４
で、ミリ波レーダー装置Ｓ1の検知物体が以前から継続
的に検知されている検知物体であるか否かを判定すると
ともに、該検知物体の自車に対する相対速度を算出す
る。続くステップＳ５で、レーザーレーダー装置Ｓ2 の
検知物体とミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体とが同一
物体であるか否かを判定する。そしてステップＳ６で、
同一検知物体であると判定された検知物体の情報から相
対位置、左右幅および相対速度を算出する。
置Ｓ2 の検知物体が以前から継続的に検知されている検
知物体であるか否かを判定するとともに、該検知物体の
自車に対する相対速度を算出し、更に続くステップＳ４
で、ミリ波レーダー装置Ｓ1の検知物体が以前から継続
的に検知されている検知物体であるか否かを判定すると
ともに、該検知物体の自車に対する相対速度を算出す
る。続くステップＳ５で、レーザーレーダー装置Ｓ2 の
検知物体とミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体とが同一
物体であるか否かを判定する。そしてステップＳ６で、
同一検知物体であると判定された検知物体の情報から相
対位置、左右幅および相対速度を算出する。
【００３２】次に、前記ステップＳ３の具体的内容（レ
ーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の継続性および該検
知物体の相対速度の算出）を詳細に説明する。
ーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の継続性および該検
知物体の相対速度の算出）を詳細に説明する。
【００３３】先ず、ステップＳ１１で、前回レーザーレ
ーダー装置Ｓ2 の検知物体が無い場合には、ステップＳ
１７で、今回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体は
新規物体であると判定する。前記ステップＳ１１で前回
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が有る場合には、
ステップＳ１２で、該検知物体と同一検知物体であると
判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が無けれ
ば、ステップＳ１３〜ステップＳ１５をスキップして後
述する判定領域Ａｒの設定は行わない。
ーダー装置Ｓ2 の検知物体が無い場合には、ステップＳ
１７で、今回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体は
新規物体であると判定する。前記ステップＳ１１で前回
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が有る場合には、
ステップＳ１２で、該検知物体と同一検知物体であると
判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が無けれ
ば、ステップＳ１３〜ステップＳ１５をスキップして後
述する判定領域Ａｒの設定は行わない。
【００３４】前記ステップＳ１２で、前回のレーザーレ
ーダー装置Ｓ2 の検知物体と同一検知物体である判定さ
れたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が有り、かつス
テップＳ１３で、前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検
知物体が新規物体であれば、ステップＳ１４で、前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の相対位置と、前
回同一検知物体と判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の
検知物体の相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設定
する。
ーダー装置Ｓ2 の検知物体と同一検知物体である判定さ
れたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が有り、かつス
テップＳ１３で、前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検
知物体が新規物体であれば、ステップＳ１４で、前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の相対位置と、前
回同一検知物体と判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の
検知物体の相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設定
する。
【００３５】図１２はステップＳ１４による判定領域Ａ
ｒの設定手法を示すもので、前回のレーザーレーダー装
置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレクタ）と、前回のミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重
心）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）の相対位置を基準として、前回のミリ波レーダー装
置Ｓ1 の検知物体の相対速度および測定周期から、今回
のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の推定相対位置
Ｐｒを設定する。前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検
知物体の相対位置から今回のレーザーレーダー装置Ｓ2
の検知物体の推定相対位置Ｐｒまでの距離は、前回のミ
リ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の相対速度に測定周期
を乗算したものになる。そして推定相対位置Ｐｒを基準
として前後方向にそれぞれ距離ａ（例えば、１．５ｍ）
を有し、横方向にそれぞれ距離ｂ（例えば、０．５ｍ）
を有する四角形の範囲を判定領域Ａｒとする。
ｒの設定手法を示すもので、前回のレーザーレーダー装
置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレクタ）と、前回のミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重
心）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）の相対位置を基準として、前回のミリ波レーダー装
置Ｓ1 の検知物体の相対速度および測定周期から、今回
のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の推定相対位置
Ｐｒを設定する。前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検
知物体の相対位置から今回のレーザーレーダー装置Ｓ2
の検知物体の推定相対位置Ｐｒまでの距離は、前回のミ
リ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の相対速度に測定周期
を乗算したものになる。そして推定相対位置Ｐｒを基準
として前後方向にそれぞれ距離ａ（例えば、１．５ｍ）
を有し、横方向にそれぞれ距離ｂ（例えば、０．５ｍ）
を有する四角形の範囲を判定領域Ａｒとする。
【００３６】一方、前記ステップＳ１３で、前回のレー
ザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が継続物体であれば、
ステップＳ１５で、前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の
検知物体の相対位置および横方向相対速度と、前回同一
検知物体と判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物
体の前後方向相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設
定する。
ザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が継続物体であれば、
ステップＳ１５で、前回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の
検知物体の相対位置および横方向相対速度と、前回同一
検知物体と判定されたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物
体の前後方向相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設
定する。
【００３７】図１３はステップＳ１５による判定領域Ａ
ｒの設定手法を示すもので、前回のレーザーレーダー装
置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレクタ）と、前回のミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重
心）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）の相対位置を基準として、前回レーザーレーダー装
置Ｓ2 で検知した横方向相対速度および測定周期の積に
相当する距離だけ横方向に移動し、かつ前回のミリ波レ
ーダー装置Ｓ1 の検知物体の前後方向相対速度および測
定周期の積に相当する距離だけ前後方向に移動した位置
を、今回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の推定
相対位置Ｐｒとして設定する。そして推定相対位置Ｐｒ
を基準として前後方向にそれぞれ距離ａ（例えば、１．
５ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｂ（例えば、０．
５ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｒとする。
ｒの設定手法を示すもので、前回のレーザーレーダー装
置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレクタ）と、前回のミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重
心）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）の相対位置を基準として、前回レーザーレーダー装
置Ｓ2 で検知した横方向相対速度および測定周期の積に
相当する距離だけ横方向に移動し、かつ前回のミリ波レ
ーダー装置Ｓ1 の検知物体の前後方向相対速度および測
定周期の積に相当する距離だけ前後方向に移動した位置
を、今回のレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体の推定
相対位置Ｐｒとして設定する。そして推定相対位置Ｐｒ
を基準として前後方向にそれぞれ距離ａ（例えば、１．
５ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｂ（例えば、０．
５ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｒとする。
【００３８】以上のようにして判定領域Ａｒが設定され
ると、ステップＳ１６で、今回のレーザーレーダー装置
Ｓ2 の検知物体が前記判定領域Ａｒの内部に存在すれ
ば、その検知物体は継続物体であると判定する。判定領
域Ａｒ内に複数の検知物体が存在すれば、判定領域Ａｒ
の中心Ｐｒ（推定相対位置）に最も近い検知物体が継続
物体であると判定する。例えば図１４に示す場合では、
判定領域Ａｒ1 の内部に２個の検知物体ａ′，ｂ′が存
在しているが、判定領域Ａｒ1 においては該判定領域Ａ
ｒ1 の中心Ｐｒ1 に最も近い一方の検知物体ａ′が継続
物体となり、他方の検知物体ｂ′は他の判定領域Ａｒ2
における継続物体となる。
ると、ステップＳ１６で、今回のレーザーレーダー装置
Ｓ2 の検知物体が前記判定領域Ａｒの内部に存在すれ
ば、その検知物体は継続物体であると判定する。判定領
域Ａｒ内に複数の検知物体が存在すれば、判定領域Ａｒ
の中心Ｐｒ（推定相対位置）に最も近い検知物体が継続
物体であると判定する。例えば図１４に示す場合では、
判定領域Ａｒ1 の内部に２個の検知物体ａ′，ｂ′が存
在しているが、判定領域Ａｒ1 においては該判定領域Ａ
ｒ1 の中心Ｐｒ1 に最も近い一方の検知物体ａ′が継続
物体となり、他方の検知物体ｂ′は他の判定領域Ａｒ2
における継続物体となる。
【００３９】またステップＳ１６で、今回のレーザーレ
ーダー装置Ｓ2 の検知物体が何れの判定領域Ａｒの内部
にも存在しなければ、その検知物体は新規物体であると
判定する。
ーダー装置Ｓ2 の検知物体が何れの判定領域Ａｒの内部
にも存在しなければ、その検知物体は新規物体であると
判定する。
【００４０】続くステップＳ１８で今回のレーザーレー
ダー装置Ｓ2 の検知物体が新規物体であれば、ステップ
Ｓ１９で前記新規物体の相対速度は０であると見做す。
また前記ステップＳ１８で今回のレーザーレーダー装置
Ｓ2 の検知物体が継続物体であれば、ステップＳ２０
で、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した新規物体の前
回の相対位置から今回の相対を減算したものをレーザー
レーダー装置Ｓ2 の測定周期で除算することにより相対
速度を算出する。
ダー装置Ｓ2 の検知物体が新規物体であれば、ステップ
Ｓ１９で前記新規物体の相対速度は０であると見做す。
また前記ステップＳ１８で今回のレーザーレーダー装置
Ｓ2 の検知物体が継続物体であれば、ステップＳ２０
で、レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した新規物体の前
回の相対位置から今回の相対を減算したものをレーザー
レーダー装置Ｓ2 の測定周期で除算することにより相対
速度を算出する。
【００４１】次に、前記ステップＳ４の具体的内容（ミ
リ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の継続性および該検知
物体の相対速度の算出）を詳細に説明する。
リ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の継続性および該検知
物体の相対速度の算出）を詳細に説明する。
【００４２】先ず、ステップＳ２１で、前回ミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体が無い場合には、ステップＳ２
６で、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体は新規
物体であると判定する。前記ステップＳ２１で前回ミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が有る場合には、ステッ
プＳ２２で、該検知物体と同一検知物体であると判定さ
れたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が有れば、ス
テップＳ２３で、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知
物体の相対位置および前後方向相対速度と、前回同一検
知物体と判定されたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物
体の横方向相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設定
する。
ダー装置Ｓ1 の検知物体が無い場合には、ステップＳ２
６で、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体は新規
物体であると判定する。前記ステップＳ２１で前回ミリ
波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が有る場合には、ステッ
プＳ２２で、該検知物体と同一検知物体であると判定さ
れたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が有れば、ス
テップＳ２３で、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知
物体の相対位置および前後方向相対速度と、前回同一検
知物体と判定されたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物
体の横方向相対速度とに基づいて、判定領域Ａｒを設定
する。
【００４３】図１５はステップＳ２３による判定領域Ａ
ｍの設定手法を示すもので、前回のミリ波レーダー装置
Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重心）と、前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
ミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度
の重心）の相対位置を基準として、前回のレーザーレー
ダー装置Ｓ2 の横方向相対速度および測定周期の積に相
当する距離だけ横方向に移動し、かつ前回のミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体の前後方向相対速度および測定
周期の積に相当する距離だけ前後方向に移動した位置
を、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の推定相
対位置Ｐｍとして設定する。そして推定相対位置Ｐｍを
基準として前後方向にそれぞれ距離ｃ（例えば、１．５
ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｄ（例えば、０．５
ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｍとする。
ｍの設定手法を示すもので、前回のミリ波レーダー装置
Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重心）と、前回の
レーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体（車両のリフレク
タ）とは同一検知物体であると判定されている。前回の
ミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度
の重心）の相対位置を基準として、前回のレーザーレー
ダー装置Ｓ2 の横方向相対速度および測定周期の積に相
当する距離だけ横方向に移動し、かつ前回のミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体の前後方向相対速度および測定
周期の積に相当する距離だけ前後方向に移動した位置
を、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の推定相
対位置Ｐｍとして設定する。そして推定相対位置Ｐｍを
基準として前後方向にそれぞれ距離ｃ（例えば、１．５
ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｄ（例えば、０．５
ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｍとする。
【００４４】前記ステップＳ２２で、前回のミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体と同一検知物体であると判定さ
れたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が無ければ、
ステップＳ２４で、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検
知物体の相対位置および相対速度に基づいて、判定領域
Ａｍを設定する。
ダー装置Ｓ1 の検知物体と同一検知物体であると判定さ
れたレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体が無ければ、
ステップＳ２４で、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検
知物体の相対位置および相対速度に基づいて、判定領域
Ａｍを設定する。
【００４５】図１６はステップＳ２４による判定領域Ａ
ｍの設定手法を示すもので、前回のミリ波レーダー装置
Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重心）の相対位置
を基準として、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の相対速
度および測定周期の積に相当する距離だけ移動させた位
置を、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の推定
相対位置Ｐｍとして設定する。そして推定相対位置Ｐｍ
を基準として前後方向にそれぞれ距離ｃ（例えば、１．
５ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｄ（例えば、０．
５ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｍとする。
ｍの設定手法を示すもので、前回のミリ波レーダー装置
Ｓ1 の検知物体（反射波の受信強度の重心）の相対位置
を基準として、前回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の相対速
度および測定周期の積に相当する距離だけ移動させた位
置を、今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の推定
相対位置Ｐｍとして設定する。そして推定相対位置Ｐｍ
を基準として前後方向にそれぞれ距離ｃ（例えば、１．
５ｍ）を有し、横方向にそれぞれ距離ｄ（例えば、０．
５ｍ）を有する四角形の範囲を判定領域Ａｍとする。
【００４６】以上のようにして判定領域Ａｍが設定され
ると、ステップＳ２５で、今回のミリ波レーダー装置Ｓ
1 の検知物体が前記判定領域Ａｍの内部に存在すれば、
そのうち判定領域Ａｍの中心Ｐｍに最も近い検知物体を
継続物体であると判定する。またステップＳ２５で、今
回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が判定領域Ａｍ
の外部に存在すれば、その検知物体は継続物体でないと
判定する。
ると、ステップＳ２５で、今回のミリ波レーダー装置Ｓ
1 の検知物体が前記判定領域Ａｍの内部に存在すれば、
そのうち判定領域Ａｍの中心Ｐｍに最も近い検知物体を
継続物体であると判定する。またステップＳ２５で、今
回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が判定領域Ａｍ
の外部に存在すれば、その検知物体は継続物体でないと
判定する。
【００４７】続くステップＳ２７で今回のミリ波レーダ
ー装置Ｓ1 の検知物体が新規物体であれば、ステップＳ
２８で、ミリ波レーダー装置Ｓ1 で検知した距離方向の
相対速度の前後方向成分を検知物体の前後方向相対速度
とし、横方向相対速度を０とする。また前記ステップＳ
２７で今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が継続
物体であれば、ステップＳ２９で、ミリ波レーダー装置
Ｓ1 で検知した相対速度の前後方向成分を検知物体の前
後方向相対速度とし、ミリ波レーダー装置Ｓ1で検知し
た前回の横方向相対位置から今回の横方向相対位置を減
算したものをミリ波レーダー装置Ｓ1 の測定周期で除算
することにより横方向相対速度を算出する。
ー装置Ｓ1 の検知物体が新規物体であれば、ステップＳ
２８で、ミリ波レーダー装置Ｓ1 で検知した距離方向の
相対速度の前後方向成分を検知物体の前後方向相対速度
とし、横方向相対速度を０とする。また前記ステップＳ
２７で今回のミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体が継続
物体であれば、ステップＳ２９で、ミリ波レーダー装置
Ｓ1 で検知した相対速度の前後方向成分を検知物体の前
後方向相対速度とし、ミリ波レーダー装置Ｓ1で検知し
た前回の横方向相対位置から今回の横方向相対位置を減
算したものをミリ波レーダー装置Ｓ1 の測定周期で除算
することにより横方向相対速度を算出する。
【００４８】次に、前記ステップＳ５の具体的内容（同
一物体であるか否かの判定）を詳細に説明する。
一物体であるか否かの判定）を詳細に説明する。
【００４９】図１７に示すように、ミリ波レーダー装置
Ｓ1 の検知物体を中心として前後方向の距離Ｌを持ち、
横方向に距離Ｗを持つ範囲を設定し、この範囲内に存在
するレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体はミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体と同一物体であると判定し、前
記範囲内に存在しないレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知
物体はミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体と同一物体で
ないと判定する。
Ｓ1 の検知物体を中心として前後方向の距離Ｌを持ち、
横方向に距離Ｗを持つ範囲を設定し、この範囲内に存在
するレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知物体はミリ波レー
ダー装置Ｓ1 の検知物体と同一物体であると判定し、前
記範囲内に存在しないレーザーレーダー装置Ｓ2 の検知
物体はミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体と同一物体で
ないと判定する。
【００５０】次に、前記ステップＳ６の具体的内容（同
一物体であると判定された検知物体の相対距離および相
対速度の算出）を詳細に説明する。
一物体であると判定された検知物体の相対距離および相
対速度の算出）を詳細に説明する。
【００５１】図１０のフローチャートのステップＳ３１
で、同一物体と判定された検知物体のうち、継続して検
知されている検知物体を抽出する。続くステップＳ３２
で、抽出された検知物体の前後方向相対位置の最小値
を、物体の前後方向相対位置Ｘ MIN とする。即ち、ミリ
波レーダー装置Ｓ1 で検知した前後方向相対位置および
レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した前後方向相対位置
の何れか小さい方を物体の前後方向相対位置ＸMIN とす
る。
で、同一物体と判定された検知物体のうち、継続して検
知されている検知物体を抽出する。続くステップＳ３２
で、抽出された検知物体の前後方向相対位置の最小値
を、物体の前後方向相対位置Ｘ MIN とする。即ち、ミリ
波レーダー装置Ｓ1 で検知した前後方向相対位置および
レーザーレーダー装置Ｓ2 で検知した前後方向相対位置
の何れか小さい方を物体の前後方向相対位置ＸMIN とす
る。
【００５２】続くステップＳ３３で、抽出された検知物
体の横方向相対位置の最大値ＹMAXおよび最小値ＹMIN
（左右方向両端）の平均値である（ＹMAX ＋ＹMIN ）／
２を横方向相対位置とする。更にステップＳ３４で、前
記横方向相対位置の最大値Ｙ MAX および最小値ＹMIN の
差であるＹMAX −ＹMIN を検知物体の左右幅とする。こ
のようにして検知物体の横方向相対位置および左右幅が
算出されると、横方向相対位置の左右両側に左右幅を均
等に振り分けることにより、物体の左右の端点を算出す
ることができる。尚、物体の後部の左右両端の座標であ
る（ＸMIN ，Ｙ MIN ）および（ＸMIN ，ＹMAX ）を車両
の端点とすることも可能である。
体の横方向相対位置の最大値ＹMAXおよび最小値ＹMIN
（左右方向両端）の平均値である（ＹMAX ＋ＹMIN ）／
２を横方向相対位置とする。更にステップＳ３４で、前
記横方向相対位置の最大値Ｙ MAX および最小値ＹMIN の
差であるＹMAX −ＹMIN を検知物体の左右幅とする。こ
のようにして検知物体の横方向相対位置および左右幅が
算出されると、横方向相対位置の左右両側に左右幅を均
等に振り分けることにより、物体の左右の端点を算出す
ることができる。尚、物体の後部の左右両端の座標であ
る（ＸMIN ，Ｙ MIN ）および（ＸMIN ，ＹMAX ）を車両
の端点とすることも可能である。
【００５３】続くステップＳ３５で、同一物体と判定さ
れたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の前後相対速度
の平均値を物体の前後方向相対速度とする。
れたミリ波レーダー装置Ｓ1 の検知物体の前後相対速度
の平均値を物体の前後方向相対速度とする。
【００５４】続くステップＳ３６で抽出された継続物体
が有り、かつステップＳ３７でレーザーレーダー装置Ｓ
2 の検知物体が有れば、ステップＳ３８で前記検知物体
の横方向相対速度の平均値を物体の横方向相対速度とす
る。また前記ステップＳ３７でレーザーレーダー装置Ｓ
2 の検知物体が無ければ、ステップＳ３９で、抽出され
たミリ波レーダー装置Ｓ1 の横方向相対速度の平均値を
物体の横方向相対速度とする。また前記ステップＳ３６
で抽出された継続物体が無ければ、ステップＳ４０で物
体の横方向相対速度を０とする。
が有り、かつステップＳ３７でレーザーレーダー装置Ｓ
2 の検知物体が有れば、ステップＳ３８で前記検知物体
の横方向相対速度の平均値を物体の横方向相対速度とす
る。また前記ステップＳ３７でレーザーレーダー装置Ｓ
2 の検知物体が無ければ、ステップＳ３９で、抽出され
たミリ波レーダー装置Ｓ1 の横方向相対速度の平均値を
物体の横方向相対速度とする。また前記ステップＳ３６
で抽出された継続物体が無ければ、ステップＳ４０で物
体の横方向相対速度を０とする。
【００５５】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５６】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、レーザーレーダー装置により検知した物体の
継続性の判定を、レーザーレーダー装置で検知した物体
の相対位置に加えて、ミリ波レーダー装置で検知した精
度の高い相対速度を利用して行うので、レーザーレーダ
ー装置の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比べ
て前記継続性の判定を高い信頼性で行うことができる。
によれば、レーザーレーダー装置により検知した物体の
継続性の判定を、レーザーレーダー装置で検知した物体
の相対位置に加えて、ミリ波レーダー装置で検知した精
度の高い相対速度を利用して行うので、レーザーレーダ
ー装置の検知結果だけに基づいて判定を行う場合に比べ
て前記継続性の判定を高い信頼性で行うことができる。
【００５７】また請求項２に記載された発明によれば、
ミリ波レーダー装置により検知した物体の継続性の判定
を、ミリ波レーダー装置で検知した物体の相対位置およ
び前後方向相対速度に加えて、レーザーレーダー装置で
検知した精度の高い横方向相対速度を利用して行うの
で、ミリ波レーダー装置の検知結果だけに基づいて判定
を行う場合に比べて前記継続性の判定を高い信頼性で行
うことができる。
ミリ波レーダー装置により検知した物体の継続性の判定
を、ミリ波レーダー装置で検知した物体の相対位置およ
び前後方向相対速度に加えて、レーザーレーダー装置で
検知した精度の高い横方向相対速度を利用して行うの
で、ミリ波レーダー装置の検知結果だけに基づいて判定
を行う場合に比べて前記継続性の判定を高い信頼性で行
うことができる。
【００５８】また請求項３に記載された発明によれば、
ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置の両方
によって同一物体であると判定され、かつ以前から継続
的に検知されていると判定された物体の相対位置に基づ
いて前後方向相対位置、左右方向相対位置、左右幅およ
び端点の何れかを算出するので、信頼性の高い物体の位
置情報を得ることができる。
ミリ波レーダー装置およびレーザーレーダー装置の両方
によって同一物体であると判定され、かつ以前から継続
的に検知されていると判定された物体の相対位置に基づ
いて前後方向相対位置、左右方向相対位置、左右幅およ
び端点の何れかを算出するので、信頼性の高い物体の位
置情報を得ることができる。
【図１】物体検知装置を備えた車両の全体構成図
【図２】制動系統のブロック図
【図３】レーザーレーダー装置の物体検知作用の説明図
【図４】ミリ波レーダー装置の物体検知作用の説明図
【図５】ミリ波レーダー装置の各ビームの受信強度から
物体の横方向相対位置を特定する手法の説明図
物体の横方向相対位置を特定する手法の説明図
【図６】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図７】メインルーチンのフローチャート
【図８】メインルーチンのステップＳ３のサブルーチン
のフローチャート
のフローチャート
【図９】メインルーチンのステップＳ４のサブルーチン
のフローチャート
のフローチャート
【図１０】メインルーチンのステップＳ６のサブルーチ
ンのフローチャート
ンのフローチャート
【図１１】距離方向、前後方向および幅方向の定義を説
明する図
明する図
【図１２】ステップＳ１４に対応する判定領域Ａｒの設
定手法の説明図
定手法の説明図
【図１３】ステップＳ１５に対応する判定領域Ａｒの設
定手法の説明図
定手法の説明図
【図１４】複数の検知物体が有る場合の作用説明図
【図１５】ステップＳ２３に対応する判定領域Ａｍの設
定手法の説明図
定手法の説明図
【図１６】ステップＳ２４に対応する判定領域Ａｍの設
定手法の説明図
定手法の説明図
【図１７】検知物体の同一性の判定手法の説明図
Ａｒ 判定領域 Ａｍ 判定領域 Ｍ１ 同一物体判定手段 Ｍ２ 判定領域設定手段 Ｍ３ 継続検知判定手段 Ｓ1 ミリ波レーダー装置 Ｓ2 レーザーレーダー装置 Ｖ 車両（自車）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽田 智 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 市川 章二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC03 CC12 CC14 LL01 LL09 5J070 AB01 AB24 AC01 AC02 AC06 AC20 AF03 AG01 AH14 AH19 AH23 AH33 AH50 AK14 AK22 BA01 BB01 BD06 BF02 BF03 BF07 BF16
Claims (3)
- 【請求項１】 自車（Ｖ）の進行方向前方に向けて送信
したミリ波の反射波を受信することにより物体を検知す
るミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）と、 自車（Ｖ）の進行方向前方に向けて送信したレーザー光
の反射光を受光することにより物体を検知するレーザー
レーダー装置（Ｓ2 ）と、を備えた車両の物体検知装置
であって、 ミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）およびレーザーレーダー装
置（Ｓ2 ）が検知した物体が同一物体であるか否かを、
前記両レーダー装置（Ｓ1 ，Ｓ2 ）の検知結果からそれ
ぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判定する同一物
体判定手段（Ｍ１）と；レーザーレーダー装置（Ｓ2 ）
が検知した結果から算出した前記物体の相対位置と、該
物体と同一物体判定手段（Ｍ１）により同一物体である
と判定された物体に関してミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）
が検知した結果から算出した該物体の相対速度とに基づ
いて、所定の判定領域（Ａｒ）を設定する判定領域設定
手段（Ｍ２）と；レーザーレーダー装置（Ｓ2 ）が前記
同一物体を検知した後に、該レーザーレーダー装置（Ｓ
2 ）が前記判定領域（Ａｒ）内で物体を検知したとき、
その物体はレーザーレーダー装置（Ｓ2 ）により継続し
て検知されていると判定する継続検知判定手段（Ｍ３）
と；を備えたことを特徴とする車両の物体検知装置。 - 【請求項２】 自車（Ｖ）の進行方向前方に向けて送信
したミリ波の反射波を受信することにより物体を検知す
るミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）と、 自車（Ｖ）の進行方向前方に向けて送信したレーザー光
の反射光を受光することにより物体を検知するレーザー
レーダー装置（Ｓ2 ）と、を備えた車両の物体検知装置
であって、 ミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）およびレーザーレーダー装
置（Ｓ2 ）が検知した物体が同一物体であるか否かを、
前記両レーダー装置（Ｓ1 ，Ｓ2 ）の検知結果からそれ
ぞれ算出した物体の位置関係に基づいて判定する同一物
体判定手段（Ｍ１）と；ミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）が
検知した結果から算出した該物体の相対位置および前後
方向相対速度と、該物体と同一物体判定手段（Ｍ１）に
より同一物体であると判定された物体に関してレーザー
レーダー装置（Ｓ2 ）が検知した結果から算出した該物
体の横方向相対速度とに基づいて、所定の判定領域（Ａ
ｍ）を設定する判定領域設定手段（Ｍ２）と；ミリ波レ
ーダー装置（Ｓ1 ）が前記同一物体を検知した後に、該
ミリ波レーダー装置（Ｓ1 ）が前記判定領域（Ａｍ）内
で物体を検知したとき、その物体はミリ波レーダー装置
（Ｓ1 ）により継続して検知されていると判定する継続
検知判定手段（Ｍ３）と；を備えたことを特徴とする車
両の物体検知装置。 - 【請求項３】 同一物体判定手段（Ｍ１）により同一物
体であると判定され、かつ継続検知判定手段（Ｍ３）に
より継続して検知されていると判定された物体につい
て、その相対位置に基づいて前後方向相対位置、左右方
向相対位置、左右幅および端点の何れかを算出すること
を特徴とする、請求項１または２に記載の車両の物体検
知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30197198A JP3923201B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 車両の物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30197198A JP3923201B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 車両の物体検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000131433A true JP2000131433A (ja) | 2000-05-12 |
| JP3923201B2 JP3923201B2 (ja) | 2007-05-30 |
Family
ID=17903344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30197198A Expired - Fee Related JP3923201B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 車両の物体検知装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3923201B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2002002424A (ja) * | 2000-06-16 | 2002-01-09 | Tomio Fujimoto | 電気自動車等の歩行者危険感知システム |
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| CN113646820A (zh) * | 2019-03-27 | 2021-11-12 | 五十铃自动车株式会社 | 检测装置及检测方法 |
| US11932109B2 (en) | 2020-05-19 | 2024-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle-mounted display system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-10-23 JP JP30197198A patent/JP3923201B2/ja not_active Expired - Fee Related
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