JP2017037641A - 自律移動体に対する不正確なセンサ・データの関連付けを最小限とする方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダ・センサ及びライダ・センサにより検出される自車両前方の静的物体と動的物体を正確に検出する。
【解決手段】移動体１００は、レーダ・センサ１２７に基づき走行環境での静的物体の箇所を決定し、レーダ・センサ１２７及びライダ・センサ１２８による動的物体の検出時に、レーダ・センサ１２７のレーダ・データを引き継ぐ段階において、不正確な関連付けを最小限にするために、静止物体の決定済の箇所にて獲得されたレーダ・センサ１２７のレーダ・データに対しては、動的物体のライダ・センサ１２８のライダ・データが関連付けられることを阻止する。
【選択図】図１

Description

本明細書中に記述される主題は、概略的に、自律動作モードを有する移動体に関し、更に詳細には、斯かる移動体のセンサ・システムの操作方法に関する。

一定の移動体は、人的運転者からの最小限の入力によりもしくは入力なしで、進行経路に沿って当該移動体をナビゲート及び／または操縦するために演算システムが使用されるという動作モードを含んでいる。斯かる移動体は、周囲環境における静的及び動的な物体の存在などの、該環境に関する情報を検出すべく構成されたセンサを備えている。

環境における物体の速度などの、斯かる物体の詳細な理解を提供する上では、複数のセンサ形式からのセンサ・データが融合され得る。上記演算システムは、検出された情報を処理し、周囲環境を通して上記移動体を如何にナビゲート及び／または操縦するかを決定すべく構成される。

一つの見地において、本開示内容は、自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法に関する。上記自律移動体は、運転環境において動作し得る。上記運転環境の前方部分内には、静的物体及び動的物体が配置され得る。上記方法は、上記運転環境の上記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階を含み得る。上記動的物体は、上記静的物体から離間して配置され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データを含み得る。

上記方法は、上記レーダ・データに基づき、上記運転環境における上記静的物体の箇所を決定する段階を含み得る。上記方法は更に、上記運転環境の上記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得する段階を含み得る。上記動的物体は、上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置される。上記第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測結果は上記第１のセンサ観測結果に引き続くものである。上記方法は、上記第２のセンサ観測に対し、実質的に上記静的物体の上記決定済み箇所にて獲得されたレーダ・データに対し、上記動的物体の上記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階を含み得る。

別の見地において、本開示内容は、自律移動体に対する不正確なセンサ・データの関連付けを最小限とするシステムに関する。上記自律移動体は、運転環境において動作し得る。上記運転環境の前方部分内には、静的物体及び動的物体が配置され得る。上記システムは、レーダ・センサ及びライダ・センサを含むセンサ・システムを含み得る。上記システムはまた、上記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサも含み得る。

上記センサ・システムは、上記運転環境の前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得すべく構成され得る。上記動的物体は、上記静的物体から離間して配置され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体のレーダ・データを含み得る。上記センサ・システムは、上記運転環境の上記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得すべく構成され得る。上記動的物体は、上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置され得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記第１のセンサ観測結果に引き続くものである。

上記プロセッサは、実行可能動作を開始すべくプログラムされ得る。該実行可能動作は、上記第１のセンサ観測結果に対し、上記運転環境における上記静的物体の上記箇所を、上記レーダ・データに基づいて決定する段階を含む。上記実行可能動作は、上記第２のセンサ観測結果に対し、実質的に上記静的物体の上記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して上記動的物体の上記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階を含む。

更に別の見地において、本開示内容は、自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法に関する。上記自律移動体は、運転環境において動作し得る。上記運転環境前方部分内には、静的物体及び動的物体が配置され得る。上記方法は、上記運転環境の上記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階を含み得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記動的物体に対する上記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ得ると共に、上記静的物体に対する上記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられ得る。上記方法は、上記第１のセンサ観測結果に対し、上記動的物体の上記ライダ・データを、自身に対して割当てられた上記第1識別子を有する上記レーダ・データに対して関連付ける段階を含み得る。上記方法は、上記第１のセンサ観測結果に対し、上記静的物体の上記ライダ・データを、自身に対して割当てられた上記第2識別子を有する上記レーダ・データに対して関連付ける段階を含み得る。

上記方法は、上記運転環境の上記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得する段階を含み得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記第１のセンサ観測結果に引き続くものである。上記第1識別子は上記動的物体に対する上記レーダ・データに対して割当てられ得ると共に、上記第2識別子は上記静的物体に対する上記レーダ・データに対して割当てられ得る。上記方法は、上記第２のセンサ観測結果に対し、上記動的物体の上記ライダ・データを、自身に対して上記第1識別子が割当てられたレーダ・データに対してのみ関連付ける段階を含み得る。

更に別の見地において、本開示内容は、自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とするシステムに関する。上記自律移動体は、運転環境において動作し得る。上記運転環境の前方部分内には、静的物体及び動的物体が配置され得る。上記システムは、センサ・システムを含み得る。該センサ・システムは、レーダ・センサ及びライダ・センサを含み得る。上記システムはまた、上記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサも含み得る。

上記センサ・システムは、上記運転環境の上記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得すべく構成され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記動的物体に対する上記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ得ると共に、上記静的物体に対する上記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられ得る。

上記センサ・システムは、上記運転環境の上記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得すべく構成され得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記第１のセンサ観測結果に引き続くものである。上記第1識別子は上記動的物体に対する上記レーダ・データに対して割当てられ得ると共に、上記第2識別子は上記静的物体に対する上記レーダ・データに対して割当てられ得る。

上記プロセッサは、実行可能動作を開始すべくプログラムされ得る。上記実行可能動作は、上記第１のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた上記第1識別子を有する上記レーダ・データに対し、上記動的物体の上記ライダ・データを関連付ける段階を含み得る。上記実行可能動作は、上記第１のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた上記第2識別子を有する上記レーダ・データに対し、上記静的物体の上記ライダ・データを関連付ける段階を含み得る。上記実行可能動作は、上記第２のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた上記第1識別子を有するレーダ・データに対してのみ、上記動的物体の上記ライダ・データを関連付ける段階を含み得る。

センサ・データの不正確な関連付けを最小限とすべく配置構成された自律移動体の一例である。 自律移動体に対してセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする第１の方法の一例である。 自律移動体に対する第１のセンサ観測の間における運転環境の一例であり、静的物体から離間して配置された動的物体を示している。 自律移動体に対する第２の次続的なセンサ観測の間における運転環境の一例であり、実質的に静的物体の近傍に配置された動的物体を示している。 自律移動体に対してセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする第２の方法の一例である。 運転環境における静的及び動的な各物体に対して、夫々、識別子が割当てられるという、自律移動体に対する第１のセンサ観測の間における運転環境の一例である。 運転環境における静的及び動的な各物体に対し、夫々、同一の識別子が割当てられるという、自律移動体に対する第２の次続的なセンサ観測の間における運転環境の一例である。

この詳細な説明は、自律移動体の運転環境に対し、センサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法に関する。更に詳細には、該詳細な説明は、動的物体のセンサ・データに対する、静的物体の(例えば速度データなどの)センサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法に関する。運転環境の前方部分は、一つ以上のレーダ・センサ及び／または一つ以上のライダ(lidar)センサを用いて検知され得る。ライダ・センサ・データとライダ・センサ・データとの間の不正確な関連付けを最小限とする方法が、実現され得る。

一つの方法においては、不正確なセンサ・データの関連付けを最小限とするために、レーダ観測の履歴が使用され得る。斯かる方法において、運転環境における静的物体の箇所は、動的物体が上記静的物体から離間して配置されるという第１のセンサ観測の間において獲得されたレーダ・データに基づいて決定され得る。上記運転環境の第２の次続的なセンサ観測の間において、上記動的物体は、実質的に上記静的物体の決定済み箇所の近傍に配置され得る。上記第２のセンサ観測に対し、動的物体のライダ・データは、実質的に静的物体の決定済み箇所にて獲得されたレーダ・データに対する関連付けが阻止され得る。

別の方法において、上記運転環境において検出された各物体に対するレーダ・データに対しては、固有識別子が割当てられ得る。例えば、動的物体に対するレーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ得ると共に、静的物体に対するレーダ・データに対しては第2識別子が割当てられ得る。複数回のセンサ観測にわたり、同一の物体に対しては同一の識別子が割当てられ得る。第１のセンサ観測に対し、動的物体のライダ・データは、自身に割当てられた第1識別子を有するレーダ・データに対して関連付けられ得ると共に、静的物体のライダ・データは、自身に対して割当てられた第2識別子を有するレーダ・データに対して関連付けられ得る。第２の次続的なセンサ観測において、上記第1識別子は上記動的物体に対するレーダ・データに対して割当てられ得ると共に、上記第2識別子は上記静的物体に対するレーダ・データに対して割当てられ得る。上記第２のセンサ観測に対し、上記動的物体のライダ・データは、自身に対して割当てられた第1識別子を備えるレーダ・データに対してのみ関連付けられ得る。

この詳細な説明は、斯かる特徴を含むシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品に関する。少なくとも幾つかの場合、斯かるシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品は、自律移動体の安全性及び／または性能を改善し得る。

本明細書においては詳細な実施例が開示されるが、開示された実施例は例示的であることのみが意図されることは理解される。故に、本明細書中に開示される特定の構造的及び機能的な詳細は、制限的と解釈されるのではなく、単に、各請求項の根拠として、且つ、本明細書における見地を実質的に任意の適切な詳細構造において多様に採用することを当業者に教示する代表的な原理として解釈されるべきである。更に、本明細書中で使用される語句及び表現は、限定を意図するのではなく、可能的な実施形態の理解可能な記述を提供することが意図される。図１から図５には種々の実施例が示されるが、各実施例は図示された構造または用途に制限されるものでない。

図示の簡素化及び明瞭化のために、適切な場合に参照番号は、対応するもしくは同様の要素を表すべく種々の図にわたり反復されていることは理解される。これに加え、本明細書中に記述される各実施例の十分な理解を提供するために、多数の特定の詳細が示されている。但し、当業者であれば、本明細書中に記述された各実施例は、これらの特定の詳細なしでも実施され得ることは理解される。

図１を参照すると、移動体100の例が示される。本明細書中で用いられる如く、“移動体”とは、任意の形態の動力式輸送体を意味する。一つ以上の実施形態において、移動体100は自動車である。本明細書においては自動車に関して配置構成が記述されるが、各実施例は自動車に限定されないことは理解される。幾つかの実施形態において、移動体100は、船舶、航空機、または、他の任意の形態の動力式輸送体であり得る。

本明細書における配置構成に依れば、移動体100は自律移動体であり得る。本明細書中で用いられる如く、“自律移動体”とは、自律モードで動作すべく構成された移動体を意味する。“自律モード”とは、人的運転者からの最小限の入力によりもしくは入力なしで、進行経路に沿って当該移動体をナビゲート及び／または操縦するために一つ以上の演算システムが使用されることを意味する。一つ以上の配置構成において、移動体100は高度に自動化され得る。幾つかの場合、移動体100は、自律モードと手動モードとの間で選択的に切換えられるべく構成され得る。斯かる切換えは、現在において公知の、または、後時に開発される任意の適切な様式で実施され得る。“手動モード”とは、進行経路に沿う移動体のナビゲーション及び／または操縦の大部分が人的運転者により実施されることを意味する。

移動体100は、前端101及び後端102を有し得る。移動体100は、該移動体100の中央軸心であり得る、関連する長手軸心103を有し得る。移動体100は、関連する長手方向104を有し得る。“長手方向”とは、長手軸心103に対して実質的に平行であり、及び／または、共直線的であるという任意の方向を意味する。移動体100は、長手軸心103に対して実質的に直交する関連する横方向軸心105を有し得る。本明細書中で用いられる如く、“実質的”という語句は、厳密にそれが修飾する語句と、それからの僅かな変化形とを包含する。故に、“実質的に直交する”という語句は、厳密な直交、及び、それからの僅かな変化形を意味する。この特定例において、それからの僅かな変化形とは、通常の製造誤差範囲内であり、約10°以下の範囲内、約5°以下の範囲内、約4°以下の範囲内、約3°以下の範囲内、約2°以下の範囲内、または、約1°以下の範囲内を包含し得る。移動体100は、関連する横方向106を有し得る。“横方向”とは、横方向軸心105と実質的に平行であり、及び／または、共直線的である任意の方向を意味する。

移動体100は種々の要素を含み得、その幾つかは、自律運転システムの一部であり得る。移動体100の可能的な要素の幾つかは、図１に示されると共に、次に記述される。移動体100は、図１に示されたまたは本明細書中に記述された要素の全てを有する必要はないことは理解される。移動体100は、図１に示された種々の要素の任意の組合せを有し得る。更に、移動体100は、図１に示されたものに対する付加的要素を有し得る。幾つかの配置構成において、移動体100は、図１に示された要素の一つ以上を含まないこともある。更に、図１においては種々の要素が移動体100内に配置されているとして示されるが、これらの要素の一つ以上は、移動体100の外部に配置され得ることは理解される。更に、示された各要素は大きな距離だけ物理的に離間され得る。

移動体100は、一つ以上のプロセッサ110を含み得る。“プロセッサ”とは、本明細書中に記述されるプロセスの内の任意のもの、または、斯かるプロセスを実施しもしくは斯かるプロセスを実施せしめる任意の形態の命令を実行すべく構成された任意の構成要素または一群の構成要素を意味する。プロセッサ110は、一つ以上の汎用プロセッサ、及び／または、一つ以上の特殊用途プロセッサにより実現され得る。適切なプロセッサの例としては、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、DSPプロセッサ、及び、ソフトウェアを実行し得る他の回路機構が挙げられる。適切なプロセッサの更なる例としては、限定的なものとしてでは無く、中央処理ユニット(CPU)、アレイ・プロセッサ、ベクトル・プロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA)、プログラマブル論理アレイ(PLA)、特定用途集積回路(ASIC)、プログラマブル論理回路、及び、コントローラが挙げられる。プロセッサ110は、プログラム・コードに含まれた命令を実施すべく構成された少なくとも一つのハードウェア回路(例えば集積回路)を含み得る。複数のプロセッサ110が在るという配置構成において、斯かる各プロセッサは相互から独立して動作し得るか、または、一つ以上のプロセッサは相互に協働して動作し得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110は移動体100の主要プロセッサであり得る。例えば、プロセッサ110は、エンジン制御ユニット(ECU)であり得る。

移動体100は、一種類以上のデータを記憶する一つ以上のデータ記憶装置115を含み得る。データ記憶装置115は、揮発及び／または不揮発メモリを含み得る。適切なデータ記憶装置115の例としては、RAM(ランダム・アクセス・メモリ)、フラッシュ・メモリ、ROM(読出専用メモリ)、PROM(プログラマブル読出専用メモリ)、EPROM(消去可能プログラマブル読出専用メモリ)、EEPROM(電気消去可能プログラマブル読出専用メモリ)、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハード・ドライブ、もしくは、他の任意で適切な記憶媒体、または、それらの任意の組み合わせが挙げられる。データ記憶装置115はプロセッサ110の構成要素であり得るか、または、データ記憶装置115はプロセッサ110による使用のために、それに対して作用的に接続され得る。本記述の至る所で使用される“作用的に接続”という語句は、直接的な物理的接触なしの接続を含め、直接的もしくは間接的な接続を含み得る。

移動体100は、自律運転モジュール120を含み得る。自律運転モジュール120は、コンピュータ可読プログラム・コードであって、プロセッサにより実行されたときに、例えば、自律移動体に対する進行経路を決定し、自律移動体に対するひと通り以上の運転操作を決定し、決定された進行経路または運転操作を実施し、且つ／又は、決定された進行経路もしくは運転操作を実施させるなどの、本明細書中に記述される種々のプロセスを実施するというコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。自律運転モジュール120は、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、自律運転モジュール120は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

自律運転モジュール120は、プロセッサ110により実行可能な(例えばプログラム論理などの)命令を含み得る。斯かる命令は、種々の移動体機能を実行し、且つ／又は、移動体100またはそれの一つ以上のシステム(例えば、各移動体システム147の一つ以上など)に関し、データを送信し、データを受信し、相互作用し、及び／または、制御するための命令を含み得る。代替的または付加的に、データ記憶装置115が斯かる命令を含み得る。

移動体100はセンサ・システム125を含み得る。該センサ・システム125は、一つ以上のセンサを含み得る。“センサ”とは、或るものを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知する任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムを意味する。上記一つ以上のセンサは、リアルタイムで検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。本明細書中で用いられる如く、“リアルタイム”という語句は、行われるべき特定のプロセスまたは決定に対してユーザもしくはシステムが十分に即時的であると感じ、または、一定の外部プロセスに対してプロセッサが追随することを可能にする処理応答性のレベルを意味する。

センサ・システム125が複数のセンサを含むという配置構成において、各センサは、相互に独立して動作し得る。代替的に、２つ以上のセンサが相互に協働して動作し得る。斯かる場合、２つ以上のセンサは、センサ・ネットワークを構成し得る。センサ・システム125、及び／または、一つ以上のセンサは、プロセッサ110、データ記憶装置115、自律運転モジュール120、及び／または、移動体100の他の要素に対して作用的に接続され得る。センサ・システム125は、移動体100の運転環境の少なくとも一部の一回以上のセンサ観測を行うべく使用され得る。本明細書中で用いられる如く、“センサ観測”とは、移動体の運転環境の少なくとも一部のセンサ・データを獲得するために、時的瞬間、または、時的間隔において、センサ・システムの一つ以上のセンサが使用されることを意味する。

センサ・システム125は、任意の適切な形式のセンサを含み得る。例えば、センサ・システム125は、移動体100に関する情報を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。代替的または付加的に、センサ・システム125は、外部環境における物体に関する情報などの、移動体100が配置される外部環境に関する情報を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。斯かる物体は、静止物体及び／または動的物体であり得る。上記の例の一つ以上に対して代替的にまたは付加的に、センサ・システム125は、移動体100の箇所、及び／または、移動体100に対する環境における物体の箇所を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。これらの及び他の形式のセンサの種々の例は、本明細書中に記述される。各実施例は記述された特定のセンサに限られないことは理解される。

センサ・システム125は、例えば、慣性加速度の如き移動体100の位置または配向の変化を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。一つ以上の配置構成において、センサ・システム125は、加速度計、ジャイロスコープ、及び／または、他の適切なセンサを含み得る。センサ・システム125は、移動体100の一つ以上の内部システム(例えば、O₂モニタ、燃料計、エンジン・オイル温度、冷却剤温度など)を監視し得るセンサを含み得る。

センサ・システム125は、移動体100の外部環境を検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。斯かる環境センサは、移動体100の外部環境の少なくとも一部における物体、及び／または、斯かる物体に関する情報／データを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。本明細書においては、斯かるセンサの種々の例が記述される。但し、各実施例は記述された特定のセンサに限られないことは理解される。

一つ以上の配置構成において、センサ・システム125は一つ以上のレーダ・センサ127を含み得る。“レーダ・センサ”とは、少なくとも部分的に無線信号を用いて、或るものを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知し得る任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムを意味する。一つ以上のレーダ・センサ127は、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向102、横方向106、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の高度、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。一つ以上のレーダ・センサ127、または、それにより獲得されたデータは、移動体100の外部環境における各物体の速度を決定し得る。一つ以上のレーダ・センサ127は、物体と関連付けられた３次元座標データを有し得る。但し、幾つかの場合、一つ以上のレーダ・センサ127は、水平の精度を欠如することがある。

一つ以上の配置構成において、センサ・システム125は、一つ以上のライダ・センサ128を含み得る。“ライダ・センサ(lidar sensor)”とは、少なくとも部分的にレーザを用いて、或るものを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知し得る任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムを意味する。例えば、一つ以上のライダ・センサ128は、レーザ測距計またはライダであり得るか、その一部として含まれ得る。斯かるデバイスは、レーザを放出すべく構成されたレーザ源及び／またはレーザ走査器、及び、レーザの反射を検出すべく構成された検出器を含み得る。レーザ測距計またはライダは、可干渉性または非干渉性の検出モードで動作すべく構成され得る。

一つ以上のライダ・センサ128は、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向102、横方向106、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の高度、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。

上述されたセンサの任意のものに対して代替的または付加的に、センサ・システム125は他の形式のセンサを含み得る。一例として、センサ・システム125は(不図示の)一つ以上の超音波センサを含み得る。センサ・システム125、プロセッサ105、及び／または、移動体100の一つ以上の要素は、センサ・システム125の一つ以上のセンサの動きを制御すべく作用し得る。本明細書中に記述されたセンサの任意のものは、移動体100に関して任意の適切な箇所に配備され得ることを銘記すべきである。例えば、一つ以上のセンサは移動体100内に配置され得、一つ以上のセンサは上記移動体の外面上に配置され得、且つ／又は、一つ以上のセンサは、移動体100の外面に対して露出されるべく配置され得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上のレーダ・センサ127及び一つ以上のライダ・センサ128は、移動体100の外部環境の前方部分を検知すべく作用的に位置決めされ得る。“前方部分”とは、外部環境の部分であって、上記移動体の進行方向において該移動体の前方に配置された部分を意味する。同様に、“前方物体”とは、上記移動体の進行方向において該移動体の前方に配置された外部環境における物体を意味する。

移動体100は、入力システム130を含み得る。“入力システム”とは、情報／データがマシンに入力されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。入力システム160は、(例えば運転者または乗客などの)移動体乗員から入力を受信し得る。例えば、キー・パッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、ボタン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、マイクロフォン、及び／または、それらの組み合わせなどの、任意の適切な入力システム130が使用され得る。

移動体100は、出力システム135を含み得る。“出力システム”とは、情報／データが(例えば対象者、移動体乗員などの)移動体乗員に対して呈示されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。出力システム135は、移動体乗員に対して情報／データを呈示し得る。出力システム135は、上述された如く、ディスプレイを含み得る。代替的または付加的に、出力システム135は、マイクロフォン、イヤフォン及び／またはスピーカを含み得る。移動体100の幾つかの構成要素は、入力システム130の構成要素、及び、出力システム135の構成要素の両方の役割を果たし得る。

移動体100(例えば、センサ・システム125、プロセッサ110及び／または他のモジュール)は、一つ以上のライダ・センサ128により獲得されたデータ(例えば、点データ、点集合など)を、レーダ・センサ127により獲得されたデータと関連付けるべく構成され得る。センサ・データをその様に関連付けると、運転環境、及び、其処における物体に関する更に完全な情報が提供され得る。上記関連付けは、一つ以上の適切な要因に基づいて行われ得る。例えば、単一もしくは複数のライダ・センサ128により獲得されたデータ点、及び、単一もしくは複数のレーダ・センサ127の観測箇所が、相互から所定距離内に配置されるならば、上記関連付けが行われ得る。

但し、幾つかの場合、特に、各物体が相互に接近して配置されたとき、且つ／又は、各物体の一方が比較的に小径であるなら、環境における一つの物体からのセンサ・データは、環境における別の物体に対して不正確に関連付けられることがある。斯かる不正確な関連付けは、例えば、レーダ・センサの横方向精度に起因して生じ得る。斯かる不正確な関連付けは、少なくとも幾つかの場合において問題的であり得る。例えば、静的物体の速度が、動的物体に対して不正確に関連付けられたとき、自律移動体は、運転環境を曲解することがある。斯かる不正確な関連付けが生じ得る一つの場合は、(例えば移動体などの)動的物体が、(例えば、交通信号灯、電柱、または、小径の金属の静的物体などの)静的物体に接近して配置されたときである。斯かる場合、動的物体が静的物体の近傍に配置されたとき、レーダ・センサ127からのデータにより決定された静的物体の速度は、動的物体のライダ・データ(例えば、点または点集合)に対して不正確に関連付けられることがある。結果として、動的物体は、静的であるか低速で運動しつつある、と不正確に決定されることがある。すると、斯かる決定は、移動体の性能に悪影響することがある。例えば、移動体100は、実際には切迫した衝突の脅威が無いときに、物体に対して認識された衝突を回避するために、激しい制動または速度の減少が必要とされることを決定することがある。

本明細書中に記述された配置構成に依れば、移動体100は、斯かる不正確な関連付けを最小限とすべく構成され得る。斯かる不正確な関連付けは、本明細書中に記述される如く、種々の様式で最小限とされ得る。一つ以上の配置構成において、移動体100は、斯かる不正確な関連付けを最小限とする一つ以上のモジュールを含み得る。斯かるモジュールの幾つかの例は、本明細書中に記述される。

移動体100は、センサ観測履歴モジュール140を含み得る。該センサ観測履歴モジュール140は、プロセッサにより実行されたときに、本明細書中に記述される種々のプロセスを実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。センサ観測履歴モジュール140は、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、センサ観測履歴モジュール140は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

センサ観測履歴モジュール140は、運転環境に関してセンサ・システム125により獲得されたデータを解析すべく構成され得る。特に、センサ観測履歴モジュール140は、少なくとも、単一もしくは複数のレーダ・センサ127により獲得されたデータを解析すべく構成され得る。センサ観測履歴モジュール140は、単一もしくは複数のレーダ・センサ127により獲得されたデータに基づき、運転環境の前方部分における静的物体の存在、速度及び／または箇所を決定し得る。センサ観測履歴モジュール140はまた、センサ・システム125の他のセンサ(例えば、単一もしくは複数のライダ・センサ128)により獲得されたデータに基づき、静的物体の存在及び／または箇所も決定し得る。

センサ観測履歴モジュール140は、運転環境における静的物体の位置をマーク付けし、または、注記することで、その位置に静的物体が在ることを表すべく構成され得る。上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に動的物体が配置されるという次続的なセンサ観測に対し、センサ観測履歴モジュール140は、上記動的物体のライダ・データが、実質的に上記静的物体の決定済み箇所において獲得されたレーダ・データ(例えば、速度データ)に対して関連付けられることを阻止すべく構成され得る。“実質的に近傍に”とは、所定距離に隣接して、または、それ以内であることを意味する。一つ以上の配置構成において、所定距離とは、幾つかの可能性を挙げただけでも、約20フィート以下、約15フィート以下、約10フィート以下、または、約5フィート以下を意味する。一つ以上の配置構成において、上記所定距離は、単一もしくは複数のレーダ・センサ127の水平分解能であり得る。センサ観測履歴モジュール140は、上記静的物体の一回以上の先行するセンサ観測の履歴からの先行データを使用し得る。

代替的または付加的に、移動体100は、センサ識別子整合モジュール141を含み得る。該センサ識別子整合モジュール141は、プロセッサにより実行されたときに、本明細書中に記述される種々のプロセスを実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。センサ識別子整合モジュール141は、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、センサ識別子整合モジュール141は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

センサ観測履歴モジュール141は、複数の検出時点にわたりセンサ・システム125により獲得された運転環境のデータを解析すべく構成され得る。特に、センサ観測履歴モジュール141は、単一もしくは複数のレーダ・センサ127及び単一もしくは複数のライダ・センサ128により獲得されたデータを解析すべく構成され得る。センサ観測履歴モジュール141は、運転環境において検出された静的物体及び／または動的物体などの、各物体に対するレーダ・データに対して識別子を割当てるべく構成され得る。センサ観測履歴モジュール141は、センサ・システム125及び／または単一もしくは複数のレーダ・センサ127の一部であり得る。上記識別子は、各物体に対して一意的であり得る。センサ観測履歴モジュール141は、複数回のセンサ観測にわたり、同一物体に対して同一の識別子を割当てるべく構成され得る。

センサ識別子整合モジュール141は、所定のセンサ観測結果に対し、物体のライダ・データを、物体に対するレーダ・データに関連付けるべく構成され得る。一例として、センサ識別子整合モジュール141は、所定のセンサ観測結果に対し、レーダ・データが、自身に対して割当てられた特定の識別子を有するときにのみ、静的物体のライダ・データをレーダ・データに対して関連付けるべく構成され得る。同様に、センサ識別子整合モジュール141は、所定のセンサ観測結果に対し、レーダ・データが自身に割当てられた特定の識別子を有するときにのみ、動的物体のライダ・データをレーダ・データに対して関連付けるべく構成され得る。

幾つかの配置構成において、センサ・システム125及び／またはプロセッサ110は、検出済み物体の一つ以上の様相、特質及び／または特性を直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。例えば、センサ・システム125及び／またはプロセッサ110は、検出済み物体のサイズ、相対サイズ、長さ、幅、高さ、寸法、材料、材料特性、速度、加速度、及び／または、軌跡を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。一つ以上の配置構成において、斯かる目的に対しては、一つ以上の人工的もしくはコンピュータ的なアルゴリズム、または、機械学習方法が使用され得る。

移動体100は、一つ以上の他のモジュールを含み得る。斯かるモジュールは、プロセッサにより実行されたときに、本明細書中に記述される種々のプロセスを実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。上記モジュールは、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、該モジュールは、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。種々の適切なモジュールが含まれ得る。次に、斯かるモジュールの非限定的な例が記述される。

移動体100は、地面点フィルタリング・モジュールを含み得る。該地面点フィルタリング・モジュールは、センサ・システム125により収集されたデータをフィルタリングし、地面に対応するデータを排除すべく構成され得る。上記地面点フィルタリング・モジュールは、一つ以上の地形データ・ライブラリに対して作用的に接続されることで、運転環境の前方部分などの、移動体の運転環境に対する地形データを獲得し得る。

移動体100は、障害物候補特定モジュールを含み得る。該障害物候補特定モジュールは、単一もしくは複数のレーダ・センサ127の如きセンサ・システム125により収集されたデータを解析し、複数の物体データ点を併せてグループ化して障害物候補を決定すべく構成され得る。上記障害物候補特定モジュールは、任意の適切なグループ化技術を使用すべく構成され得る。一例として、上記障害物候補特定モジュールは、グラフ式のセグメント化アルゴリズムの如き、一種類以上のセグメント化技術を使用すべく構成され得る。３次元の点群を集合体へとセグメント化する適切な技術の幾つかの例は、言及したことにより本明細書中に援用されるピー・フェルツェンスワルプ等(P. Felzenszwalb et al.)による“効率的なグラフ式の画像セグメント化(Efficient Graph-Based Image Segmentation)”と称された論文に記述されている。一つ以上の配置構成において、斯かる解析は、複数のデータ点が上記地面点フィルタリング・モジュールによりフィルタリングされた後に実施され得る。

移動体100は、場所式障害物フィルタリング・モジュールを含み得る。該場所式障害物フィルタリング・モジュールは、上記障害物候補特定モジュールにより特定された障害物候補をフィルタリングして、(例えば、道路上の、または、道路に十分に近い)特定箇所に配置されてはいないという障害物候補を排除すべく構成され得る。上記場所式障害物フィルタリング・モジュールは、一つ以上の地図データ・ライブラリに対して作用的に接続されることで、運転環境の前方部分などの、移動体の運転環境に対する地図データを獲得し得る。上記障害物候補は、上記地図データ・ライブラリからの地図データと比較され得る。障害物候補が、道路上に配置されず、且つ／又は、道路に対して十分に接近しては配置されていないのであれば、該障害物候補はフィルタリングされ得る。もし、障害物候補が、道路上に配置され、且つ／又は、それが道路に対して十分に接近して配置されるなら、該障害物候補はフィルタリングされない。斯かる障害物候補の更なる解析が実施され得る。

移動体100は、物体速度フィルタリング・モジュールを含み得る。該物体速度フィルタリング・モジュールは、一つ以上の障害物候補に対して速度データを関連付けるべく構成され得る。斯かる速度データは、センサ・システム125、更に詳細には一つ以上のレーダ・センサ127の如き、任意の適切な信号源から獲得され得る。上記物体速度フィルタリング・モジュールは、障害物候補をフィルタリングし、所定の速度スレッショルド値にて、または、それを越えて移動しつつある障害物候補を排除すべく構成され得る。上記所定の速度スレッショルド値は、任意の適切な値を有し得る。一例として、上記所定の速度スレッショルド値は、約１メートル／秒であり得る。但し、他の値が可能であることは理解される。

一つ以上の配置構成において、自律運転モジュール120、上記地面点フィルタリング・モジュール、上記障害物候補特定モジュール、上記障害物フィルタリング・モジュール、上記物体速度フィルタリング・モジュール、及び／または、プロセッサ110は、移動体100の外部環境の前方部分内に配置された物体に関してセンサ・システム125により捕捉された情報／データを解析すべく構成され得る。例えば、上記各モジュールの一つ以上は、センサ・システム125により捕捉された情報／データを解析し、検出済み物体が関心物体であるか否かを決定し得る。一つ以上の配置構成において、関心物体は、道路上に、または、その十分に近傍に配置された実質的に静的な物体である。一つ以上の配置構成において、関心物体は、道路の側部上に、または、それに沿って駐車されたまたは静的な移動体であり得る。

移動体100は、一つ以上の移動体システム147を含み得る。図１には、一つ以上の移動体システム147の種々の例が示される。但し、移動体100は、更に多数の、更に少数の、または、異なるシステムを含み得る。特定の移動体システムが別個に定義されるが、各システムの各々もしくは任意のもの、または、それらの一部は、移動体100におけるハードウェア及び／またはソフトウェアを介して別様に結合もしくは分割され得ることを理解すべきである。

移動体100は、推進システム150、制動システム155、操舵システム160、スロットル・システム165、動力伝達システム170、信号通知システム175、及び／または、ナビゲーション・システム180を含み得る。これらのシステムの各々は、以下において順次に記述される。

推進システム150は、移動体100に対する動力運動を提供すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。制動システム155は、移動体100を減速すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。操舵システム160は、移動体100の機首方位を調節すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。スロットル・システム165は、移動体100のエンジン／モータの動作速度を制御することで移動体100の速度を制御すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。

動力伝達システム170は、移動体100のエンジン／モータからの機械的動力を車輪／タイヤに伝達すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。信号通知システム175は、移動体100の運転者に対して照明を提供し、且つ／又は、移動体100の一つ以上の様相に関する情報を提供すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。

ナビゲーション・システム180は、移動体100の地理的箇所を決定し、且つ／又は、移動体100の進行経路を決定すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、アプリケーション、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。ナビゲーション・システム180は、移動体100に対する進行経路を決定する一つ以上のマッピング・アプリケーションを含み得る。ナビゲーション・システム180は、全地球測位システム、局地測位システム、または、地理位置情報システムを含み得る。

プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、種々の移動体システム147、及び／または、その個々の構成要素と通信すべく作用的に接続され得る。例えば、図１に戻ると、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、種々の移動体システム147と通信して情報を送信及び／または受信し、移動体100の移動、速度、操縦、機首方位、方向などを制御し得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、これらの移動体システム147の幾つかまたは全てを制御し得ることから、部分的にまたは完全に自律的であり得る。

プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム147及び／またはその構成要素を制御することにより、移動体100の航行及び／または操縦を制御すべく作用可能であり得る。例えば、自律モードで動作しているとき、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100の方向及び／または速度を制御し得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100が、(例えば、エンジンに対して提供される燃料の供給量を増加することにより)加速し、(例えば、エンジンに対する燃料の供給量を減少し、且つ／又は、ブレーキを掛けることにより)減速し、且つ／又は、(例えば前側の２つの車輪を旋回させることにより)方向を変えることを引き起こし得る。本明細書中で用いられる如く、“引き起こす”または“引き起こして”とは、直接的もしくは間接的な様式のいずれかにて、事象もしくは動作が生ずること、または、少なくとも、斯かる事象もしくは動作が生じ得る状態であることを、行わせ、強制し、強要し、指図し、命令し、指示し、及び／または、可能とすることを意味する。

移動体100は、一つ以上のアクチュエータ145を含み得る。各アクチュエータ145は、一つ以上の移動体システム147またはその構成要素を改変し、調節し及び／または変化させて、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120からの信号または他の入力に受信に応答すべく作用可能な任意の要素または要素の組み合わせであり得る。任意の適切なアクチュエータが使用され得る。例えば、一つ以上のアクチュエータ145としては、幾つかの可能性を挙げただけでも、モータ、空気圧的アクチュエータ、油圧式ピストン、リレー、ソレノイド、及び／または、圧電アクチュエータが挙げられる。

本明細書中に記述された配置構成に依れば、移動体100は、外部環境の前方部分を検知すべく構成され得る。更に詳細には、移動体100は、センサ・システム125を用いて、外部環境の前方部分を検知し得る。センサ・システム125により収集されたデータは、処理(例えば、フィルタリング、グループ化など)されることで、外部環境の前方部分における一つ以上の関心物体を決定し得る。一つ以上の配置構成において、移動体100は、道路上に、その近傍に、及び／または、それに沿って配置された(例えば、駐車され、または、別様に静的である移動体などの)静的物体を検出すべく構成され得る。一つ以上の配置構成において、移動体100は、道路上に、その近傍に、及び／または、それに沿って配置された(例えば、移動中の移動体などの)動的物体を検出すべく構成され得る。移動体100は、運転操作の決定に関し、斯かる物体を考慮に入れ得る。

此処まで、移動体100の種々の可能的なシステム、デバイス、要素及び／または構成要素が記述されてきたが、次に、自律移動体を操作する種々の方法が記述される。今、図２を参照すると、自律移動体に対してセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする第１の方法の実施例が示される。自律移動体は、運転環境において動作中であり得る。上記運転環境は、静的物体及び動的物体を含み得る。上記静的物体は、ゼロの速度、または、(例えば、２マイル／時間以下、１マイル／時間以下などの)略々ゼロの速度を有する物体であり得る。上記動的物体は、移動中である任意の物体であり得る。上記移動は、一つ以上の方向においてであり得る。一つ以上の配置構成において、上記静的物体は、小径物体であり得る。代替的または付加的に、上記静的物体は、金属物体であり得る。一例として、上記静的物体は、電柱または交通信号灯であり得る。上記静的物体及び上記動的物体は、上記運転環境の前方部分内に配置され得る。

次に、方法200の種々の可能的なステップが記述される。図２に示された方法200は図１に関して上述された実施例に適用可能であり得るが、方法200は、他の適切なシステム及び配置構成により実施され得ることは理解される。更に、方法200は、此処では示されない他のステップを含み得ると共に、実際、方法200は図２に示された全てのステップを包含することに限定されない。方法200の一部として此処で示される各ステップは、この特定の時系列的順序に限定されない。実際、各ステップの幾つかは、示されたのとは異なる順序で実施され得、且つ／又は、示された各ステップの少なくとも幾つかは同時に行われ得る。

ブロック210にては、運転環境の前方部分の第１のセンサ観測結果が獲得され得る。上記動的物体は、上記静的物体から離間して配置され得る。例えば、獲得された第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び静的物体に対するレーダ・データを含み得る。一つ以上の配置構成において、上記第１のセンサ観測結果を獲得するために、少なくとも、単一もしくは複数のレーダ・センサ127が使用され得る。上記方法は、ブロック220へと継続し得る。

ブロック220にては、上記レーダ・データに基づき、運転環境における上記静的物体の箇所が決定され得る。斯かる決定は、プロセッサ110及び／またはセンサ・システム125により為され得る。上記方法は、ブロック230へと継続し得る。

ブロック230にては、上記運転環境の前方部分の第２のセンサ観測結果が獲得され得る。該第２のセンサ観測結果は、上記第１のセンサ観測結果に引き続いている。上記動的物体は、上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置され得る。上記第２のセンサ観測結果は、上記動的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得ると共に、該第２のセンサ観測結果は、上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測結果を獲得するために、少なくとも、単一もしくは複数のレーダ・センサ127及び単一もしくは複数のライダ・センサ128が使用され得る。上記方法は、ブロック240へと継続し得る。

ブロック240にては、上記第２のセンサ観測結果に対し、上記動的物体のライダ・データが、実質的に上記静的物体の決定済み箇所において獲得されたレーダ・データと関連付けられることが阻止され得る。斯かる阻止段階は、例えば、センサ観測履歴モジュール140、プロセッサ110、及び／または、他の幾つかのモジュールにより実施され得る。

方法200は終了し得る。代替的に、方法200はブロック210へと戻り得る。更なる代替策として、方法200は、付加的及び／または代替的な(不図示の)ブロックを含み得る。例えば、幾つかの場合、方法200は、少なくとも部分的に、実質的に静的物体の決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対する関連付けが阻止された動的物体のライダ・データに基づき、自律移動体に対する運転操作を決定する段階も含み得る。上記運転操作は、例えば、自律運転モジュール120及び／またはプロセッサ110により決定され得る。上記運転操作は、任意の適切な操作または一群の操作であり得る。例えば、上記運転操作は、上記自律移動体に対して検出された物体から離間して該自律移動体を横方向106に移動させる段階を含み得る。

方法200は、決定された上記運転操作を上記自律移動体に実施させる段階を含み得る。自律移動体100は、上記決定済み運転操作を実施せしめられ得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム147に対して作用的に接続されて、上記決定済み運転操作を実施し得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム147またはその一部を制御して上記決定済み運転操作を実施し得る一つ以上のアクチュエータ145を制御すべく作用可能であり得る。

次に、図３Ａ、図３Ｂに関し、方法200に係る移動体の操作法の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は環境300において進行中であり得る。移動体100は、道路310上を進行中であり得る。“道路”とは、２つの場所の間において、移動体が進行し得る通路、経路、行路または進路を意味する。道路310は、舗装または別様に整備されることで、その上での移動体による進行を促進し得る。幾つかの場合、道路310は、未舗装または整備なしであり得る。道路310は、公道または私道であり得る。道路310は、一つ以上の橋、トンネル、支持構造、合流点、交差点、インターチェンジ、及び、有料道路の一部を含み、または、それであり得る。

移動体100の前方にて、道路310上には、(例えば他の移動体320などの)動的物体が配置され得る。他の移動体320は、移動体100と実質的に同一の速度にて、移動体100よりも大きな速度にて、または、移動体100よりも低い速度にて、進行中であり得る。移動体100の前方の環境300内には、静的物体が配置され得る。幾つかの場合、上記静的物体は、小径の金属物体であり得る。一例として、上記静的物体は交通信号灯または電柱330であり得る。但し、本明細書中に記述される配置構成は、任意の特定の形式の静的物体、または、静的物体の任意の特定の特性に限定されるものでない。

図３Ａは、第１のセンサ観測結果が獲得されるときの運転環境を示している。上記第１のセンサ観測結果は、センサ・システム125により獲得され得る。移動体100は、電柱330及び他の移動体320を含む運転環境300の前方部分を検知し得る。他の移動体320は、電柱330から離間して配置される。この点に関し、“離間して配置された”とは、２つの物体間の間隔が、レーダ・センサの水平走査精度よりも大きいことを意味する。上記第１のセンサ観測は、一つ以上のレーダ・センサ127を用いて実施され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び静的物体に対するレーダ・データを含み得る。幾つかの場合、上記第１のセンサ観測は、一つ以上のライダ・センサ128を用いても実施され得る。

電柱330の存在、箇所及び／または速度は、一つ以上のレーダ・センサ127により獲得されたレーダ・データに基づいて決定され得る。此処で、電柱330は静的であることから、その速度はゼロである。

図３Ｂは、第２のセンサ観測結果が獲得されるときの運転環境300を示している。第２のセンサ観測は、上記第１のセンサ観測に引き続いて行われ得る。第２のセンサ観測結果は、センサ・システム125により獲得され得る。移動体100は、電柱330及び他の移動体320を含む運転環境300の前方部分を検知し得る。他の移動体320は、上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置され得る。例えば、他の移動体320は、電柱330を通り過ぎつつあり得る。上記第２のセンサ観測は、一つ以上のレーダ・センサ127及び一つ以上のライダ・センサ128を用いて実施され得る。第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。

移動体100は、第２のセンサ観測に対し、(例えば移動体320などの)動的物体のライダ・データが、実質的に(例えば電柱などの)静的物体の決定済み箇所において獲得されたレーダ・データと関連付けられることが阻止される様に構成され得る。この様にして、電柱330のレーダ・データ、特に該電柱330の速度(ゼロ)は、移動体320のレーダ・データと関連付けられない。故に、ライダ及びレーダのセンサ・データ同士の間における不正確な関連付けは最小限とされ得ることは理解される。

次に図４を参照すると、自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法の実施例が示される。運転環境は、上記移動体に対する該環境の前方部分に配置された静的物体及び動的物体を含み得る。幾つかの場合、上記静的物体は、小径の金属物体であり得る。但し、配置構成は、斯かる静的物体に限定されるものでない。実際、上記静的物体は、任意の静的物体であり得る。

次に、方法400の種々の可能的なステップが記述される。図４に示された方法400は図１に関して上述された実施例に適用可能であり得るが、方法400は、他の適切なシステム及び配置構成により実施され得ることは理解される。更に、方法400は、此処では示されない他のステップを含み得ると共に、実際、方法400は図４に示された全てのステップを包含することに限定されない。方法400の一部として此処で示される各ステップは、この特定の時系列的順序に限定されない。実際、各ステップの幾つかは、示されたのとは異なる順序で実施され得、且つ／又は、示された各ステップの少なくとも幾つかは同時に行われ得る。

ブロック410にては、上記運転環境の前方部分の第１のセンサ観測結果が獲得され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データを含む。上記動的物体に対するレーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ得ると共に、上記静的物体に対するレーダ・データに対しては第2識別子が割当てられ得る。上記第1識別子は、上記第2識別子と異なる。各識別子は、任意の適切な形態を有し得る。斯かる割当ては、センサ識別子整合モジュール141、プロセッサ110、センサ・システム125、及び／または、一つ以上のレーダ・センサ127により実施され得る。方法400は、ブロック420へと継続し得る。

ブロック420にて、第１のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた第1識別子を有するレーダ・データに対し、上記動的物体のライダ・データが関連付けられ得る。方法400は、ブロック430へと継続し得る。

ブロック430にて、上記第１のセンサ観測に対し、自身に対して割当てられた第2識別子を有するレーダ・データに対し、上記静的物体のライダ・データを割当てる。方法440は、ブロック430へと継続し得る。

ブロック440にては、上記運転環境の前方部分の第２のセンサ観測結果が獲得され得る。該第２のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み得る。上記第２のセンサ観測は、上記第１のセンサ観測に引き続いて行われ得る。上記第1識別子は、上記動的物体に対するレーダ・データに対して割当てられ得ると共に、上記第2識別子は、上記静的物体に対するレーダ・データに対して割当てられる。方法450は、ブロック430へと継続し得る。

ブロック450にて、上記第２のセンサ観測に対し、自身に対して割当てられた第1識別子を有するレーダ・データに対してのみ、上記動的物体のライダ・データが関連付けられ得る。故に、レーダ・データが第1識別子以外の識別子(例えば、上記第2識別子)を有するなら、斯かるデータは、上記動的物体のライダ・データに対して関連付けられない。

方法400は、終了し得る。代替的に、方法400はブロック410へと戻り得る。更なる代替策として、方法400は、(不図示の)付加的及び／または代替的なブロックを含み得る。

次に、図５Ａ、図５Ｂに関し、方法400に係る移動体の操作法の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は環境500において進行中であり得る。移動体100は、道路510上を進行中であり得る。環境500は、動的物体及び静的物体を含み得る。例えば、移動体100の前方にて、道路510には(例えば別の移動体520などの)動的物体が配置され得る。移動体100の前方にて、環境500においては、(例えば交通信号灯または電柱530などの)静的物体が在り得る。但し、これらの特定の物体は、一例として提供されており、限定的であることは意図されない。

図５Ａは、第１のセンサ観測結果が獲得されるときの運転環境500を示している。第１のセンサ観測結果は、センサ・システム125により獲得され得る。更に詳細には、第１のセンサ観測は、一つ以上のレーダ・センサ127及び一つ以上のライダ・センサ128を用いて実施され得る。上記第１のセンサ観測結果は、交通信号灯530及び他の移動体520を含む運転環境500の前方部分から獲得され得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するレーダ・データを含み得る。上記第１のセンサ観測結果は、上記動的物体及び上記静的物体に対するライダ・データを含み得る。

他の移動体520に対するレーダ・データに対しては、第1識別子ID1が割当てられ得る。電柱530に対するレーダ・データに対しては、第2識別子ID2が割当てられ得る。第1識別子ID1は、第2識別子ID2と異なる。斯かる割当ては、センサ識別子整合モジュール141、プロセッサ110、センサ・システム125、一つ以上のレーダ・センサ127、及び／または、一つ以上の他のモジュールもしくは要素により実施され得る。

一つ以上の配置構成において、特定の物体に対するレーダ・データに対し、識別子が一旦割当てられたなら、引き続く全てのセンサ観測において、その物体に対するレーダ・データに対しては、同一の識別子が割当てられ得る。この例において、もし、移動体520に対するレーダ・データに対して第1識別子ID1が割当てられたなら、該第1識別子ID1は、引き続く各検出点において、移動体520に対するレーダ・データに対して割当てられる。

センサ識別子整合モジュール141は、ライダ・センサ・データをレーダ・センサ・データに対して関連付けるべく構成され得る。但し、センサ識別子整合モジュール141は、移動体520のライダ・データを、自身に対して割当てられた第1識別子ID1を有するレーダ・データに対してのみ関連付けるべく構成され得る。同様に、センサ識別子整合モジュール141は、電柱530のライダ・データを、自身に対して割当てられた第2識別子ID2を有するレーダ・データに対してのみ関連付けるべく構成され得る。

第１のセンサ観測に対し、移動体520のライダ・データは、自身に対して割当てられた第1識別子ID1を有するレーダ・データに対して関連付けられ得る。更に、上記第１のセンサ観測に対し、電柱530のライダ・データは、自身に対して割当てられた上記第2識別子を有するレーダ・データに対して関連付けられ得る。

図５Ｂに示された如く、移動体520が電柱530に接近して配置されたとき、ライダ・データ及びレーダ・データを適切に関連付けることは困難であり得る。しかし、上記環境における各物体に対して関連付けられたレーダ・データに対して固有識別子を割当てると、ライダ及びレーダのセンサ・データ同士の間における関連付けの可能性が最小限とされ得る。

図５Ｂは、第２のセンサ観測結果が獲得されるときの運転環境500を示している。第２のセンサ観測は、上記第１のセンサ観測に引き続いて行われ得る。第２のセンサ観測結果は、センサ・システム125により獲得され得る。移動体100は、電柱530及び他の移動体520を含む運転環境500の前方部分を検知し得る。他の移動体520は、上記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置され得る。例えば、他の移動体520は、電柱530を通り過ぎつつあり得る。斯かる場合、レーダ・センサの横方向精度の故に、各識別子の割当ては、信頼性が低くなり得ると共に、不正確なセンサ・データの関連付けに帰着し得る。

但し、本明細書中に記述された配置構成に依れば、不正確なセンサ・データの関連付けは回避される。上記第２のセンサ観測に対し、移動体520のライダ・データは、自身に対して割当てられた第1識別子を有するレーダ・データに対してのみ、関連付けられ得る。故に、レーダ・データが第1識別子ID1以外の識別子を有するなら、斯かるレーダ・データは、上記動的物体のライダ・データに対しては関連付けられない。

本明細書中に提供された配置構成は、本明細書中で言及された利点の一つ以上を含む多数の利点を提供し得ることは理解される。例えば、本明細書中に記述された配置構成は、運転環境において、動的物体に対する静的物体の不正確な関連付けを低減、回避または排除することにより、自律移動体の性能を向上させ得る。斯かる各物体を検出することにより、上記自律移動体は、斯かる各物体との遭遇の相当に以前から、運転操作を円滑化し得る。本明細書中に記述された配置構成は、センサ・データの不正確な関連付けに基づいて生じ得る突然のまたは強烈な運転操作(例えば、激しい制動、急旋回など)を回避することにより、自律移動体の安全性及び／または性能を向上させ得る。本明細書中に記述された配置構成は、(例えば、道路上または道路の側部上に駐車もしくは停止している移動体などの)道路に沿った静的物体に対する衝突を回避することにより、自律移動体の安全性及び／または性能を向上させ得る。更に、本明細書中に記述された配置構成は、移動体乗員の全体的な快適さのレベルを高め得る。

各図におけるフローチャート及びブロック図は、種々の実施例に係るシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品の可能的な実施形態の設計概念、機能性及び作用を例示している。この点に関し、上記フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、特定された単一もしくは複数の論理機能を実施する一つ以上の実行可能命令を備えるコードのモジュール、セグメントまたは部分を表し得る。幾つかの代替的な実施形態において、当該ブロックにおいて言及された機能は、図中に示された順序以外で行われ得ることも銘記すべきである。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際、実質的に同時に実行され得るか、または、各ブロックは一定の場合には、関与する機能性に依存して、逆の順序で実行され得る。

上述されたシステム、構成要素及び／またはプロセスは、ハードウェア、または、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現され得ると共に、一つの処理システムにおいて集中様式で、または、種々の要素が数個の相互接続された処理システムにわたり分散されるという分散様式で実現され得る。本明細書中に記述された方法を実施すべく適合化された任意の種類の処理システムまたは他の装置が適している。ハードウェアとソフトウェアとの典型的な組み合わせは、ロードされて実行されたときに、本明細書中に記述された方法を当該処理システムが実施する如くそれを制御するコンピュータ使用可能なプログラム・コードに対する処理システムであり得る。上記システム、構成要素及び／またはプロセスは、マシンにより読み取られて、該マシンにより実行可能なプログラムの命令を実体的に具現し得る、コンピュータ・プログラム製品または他のデータ・プログラム記憶デバイスの如きコンピュータ可読記憶装置内にも組み込まれ得る。これらの要素はまた、本明細書中に記述された方法の実現を可能とする全ての特徴を備えるアプリケーション製品であって、処理システムにロードされたときにこれらの方法を実施し得るというアプリケーション製品内にも組み込まれ得る。

更に、本明細書中に記述された配置構成は、例えば自身内に記憶されて具現されもしくは組み込まれたコンピュータ可読プログラム・コードを有する一種類以上のコンピュータ可読媒体において具現されたコンピュータ・プログラム製品の形態を取り得る。一種類以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用され得る。上記コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であり得る。“コンピュータ可読記憶媒体”とは、持続的な記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、限定的なものとしてで無く、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外的、または、半導体のシステム、装置もしくはデバイス、または、前述の任意の適切な組み合わせであり得る。コンピュータ可読記憶媒体の更に詳細な例(非網羅的なリスト)としては、以下のものが挙げられる：一本以上の配線を有する電気接続体、可搬的コンピュータ・ディスク、ハードディスク・ドライブ(HDD)、半導体ドライブ(SSD)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、読出専用メモリ(ROM)、消去可能プログラマブル読出専用メモリ(EPROMまたはフラッシュ・メモリ)、光ファイバ、可搬的コンパクト・ディスク式読出専用メモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、光学的記憶デバイス、磁気的記憶デバイス、または、前述の任意の適切な組み合わせ。本書類に関し、コンピュータ可読記憶媒体は、命令を実行するシステム、装置またはデバイスによりまたはそれに関して使用されるプログラムを含有または記憶し得る任意の有形媒体であり得る。

コンピュータ可読媒体上に具現されたプログラム・コードは、限定的なものとしてで無く、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、RFなど、または、前述の任意の適切な組み合わせなどの任意の適切な媒体を用いて送信され得る。本発明の配置構成の各見地に対する操作を実施するコンピュータ・プログラム・コードは、Java（登録商標）、Smalltalk、C++などの如きオブジェクト指向プログラミング言語、及び、“C”プログラミング言語の如き習用の手続き型プログラミング言語、または、同様のプログラミング言語などの、一種類以上のプログラミング言語の任意の組合せで記述され得る。上記プログラム・コードは、全体的にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンのソフトウェア・パッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上で且つ部分的に遠隔コンピュータ上で、または、全体的に遠隔コンピュータまたはサーバ上で、実行され得る。後者の状況において、遠隔コンピュータはユーザのコンピュータに対し、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)またはワイド・エリア・ネットワーク(WAN)などの任意の形式のネットワークを介して接続され得るか、または、上記接続は、(例えば、インターネットのサービス・プロバイダを用いてインターネットを通して)外部コンピュータに対して為され得る。

本明細書中で用いられる“一つの(a)”及び“一つの(an)”という語句は、一つ、または、一つより多いものと定義される。本明細書中で用いられる“複数の”という語句は、２つ、または、２つより多いものと定義される。本明細書中で用いられる“別の”という語句は、少なくとも第2またはそれ以上のものとして定義される。本明細書中で用いられる“含む”及び／または“有する”という語句は、備えるもの(すなわち非限定的用語)として定義される。本明細書中で用いられる“〜及び〜の内の少なくとも一つ”という表現は、関連して列挙された項目の一つ以上の任意の且つ全ての可能的な組み合わせに言及し且つそれらを包含する。一例として、“Ａ、Ｂ及びＣの内の少なくとも一つ”とは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、または、それらの任意の組み合わせ(例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ)を含む。

本明細書中における各見地は、その精神または本質的な属性から逸脱せずに、他の形態で具現され得る。従って、本発明の有効範囲を表すものとしては、上述の詳細事項ではなく、以下の各請求項に対して参照が為されるべきである。

Claims (20)

1. 運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法であって、
   前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階であって、該第１のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むという段階と、
   前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の箇所を決定する段階と、
   前記動的物体が前記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得する段階であって、前記第２のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第２のセンサ観測結果は前記第１のセンサ観測結果に引き続くという段階と、
   前記第２のセンサ観測に対し、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所にて獲得されたレーダ・データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階と、
   を有する、方法。
2. 前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階は、
   前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の複数のセンサ観測結果を獲得する段階であって、前記複数のセンサ観測結果は、前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含む、という段階と、
   前記複数のセンサ観測結果に対し、少なくとも部分的に前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の箇所を決定する段階と、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記運転環境の前記前方部分の前記第１のセンサ観測結果を獲得する段階は、少なくともレーダ・センサを用いて実施され、
   前記運転環境の前記前方部分の前記第２のセンサ観測結果を獲得する段階は、少なくともレーダ・センサ及びライダ・センサを用いて実施される、請求項１に記載の方法。
4. 前記レーダ・データは、速度データ及び箇所データを含み、
   実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階は、前記静的物体の前記決定済み箇所の近傍にて獲得された前記レーダ・データからの少なくとも前記速度データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する、請求項１に記載の方法。
5. 少なくとも部分的に、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して関連付けられることが阻止された前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定する段階を更に含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させる段階を更に含む、請求項５に記載の方法。
7. 当該運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とするシステムであって、
   レーダ・センサ及びライダ・センサを含むセンサ・システムであって、
   前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果であって、該第１のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むという第１のセンサ観測結果を獲得し、
   前記動的物体が前記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第２のセンサ観測結果であって、該第２のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、該第２のセンサ観測結果は前記第１のセンサ観測結果に引き続くという第２のセンサ観測結果を獲得する、
   ように構成されたというセンサ・システムと、
   前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
   前記第１のセンサ観測結果に対し、前記運転環境における前記静的物体の前記箇所を、前記レーダ・データに基づいて決定する段階と、
   前記第２のセンサ観測結果に対し、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階と、
   を含む、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
   を備える、システム。
8. 前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階は、
   前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の複数のセンサ観測結果を獲得する段階であって、該複数のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むという段階と、
   前記複数のセンサ観測結果に対し、少なくとも部分的に前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の前記箇所を決定する段階と、
   を含む、請求項７に記載のシステム。
9. 前記運転環境の前記前方部分の前記第１のセンサ観測結果を獲得する段階は、少なくともレーダ・センサを用いて実施され、
   前記運転環境の前記前方部分の前記第２のセンサ観測結果を獲得する段階は、少なくともレーダ・センサ及びライダ・センサを用いて実施される、請求項７に記載のシステム。
10. 前記レーダ・データは、速度データ及び箇所データを含み、
    実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する段階は、前記静的物体の前記決定済み箇所の近傍にて獲得された前記レーダ・データからの少なくとも前記速度データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止する、請求項７に記載のシステム。
11. 前記実行可能動作は、
    少なくとも部分的に、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して関連付けられることが阻止された前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定する段階を更に含む、請求項７に記載のシステム。
12. 前記実行可能動作は、
    前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させる段階を更に含む、請求項１１に記載のシステム。
13. 当該運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法であって、
    前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果を獲得する段階であって、該第１のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記動的物体に対する前記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ且つ前記静的物体に対する前記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられるという段階と、
    前記第１のセンサ観測結果に対し、前記動的物体の前記ライダ・データを、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データに対して関連付ける段階と、
    前記第１のセンサ観測結果に対し、前記静的物体の前記ライダ・データを、自身に対して割当てられた前記第2識別子を有する前記レーダ・データに対して関連付ける段階と、
    前記運転環境の前記前方部分の第２のセンサ観測結果を獲得する段階であって、前記第２のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第２のセンサ観測の時点は前記第１のセンサ観測の時点に引き続いており、前記第1識別子は前記動的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられ且つ前記第2識別子は前記静的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられるという段階と、
    前記第２のセンサ観測結果に対し、前記動的物体の前記ライダ・データを、自身に対して前記第1識別子が割当てられたレーダ・データに対してのみ関連付ける段階と、
    を有する、方法。
14. 少なくとも部分的に、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データのみを有する前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定する段階を更に含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させる段階を更に含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記運転操作は、前記動的物体に対する横方向における前記自律移動体の移動である、請求項１４に記載の方法。
17. 当該運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とするシステムであって、
    レーダ・センサ及びライダ・センサを含むセンサ・システムであって、
    前記運転環境の前記前方部分の第１のセンサ観測結果であって、該第１のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記動的物体に対する前記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ且つ前記静的物体に対する前記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられるという第１のセンサ観測結果を獲得し、
    前記運転環境の前記前方部分の第２のセンサ観測結果であって、該第２のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第２のセンサ観測の時点は前記第１のセンサ観測の時点に引き続いており、前記第1識別子は前記動的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられ且つ前記第2識別子は前記静的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられるという第２のセンサ観測結果を獲得する、
    ように構成されたというセンサ・システムと、
    前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
    前記第１のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データを関連付ける段階と、
    前記第１のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第2識別子を有する前記レーダ・データに対し、前記静的物体の前記ライダ・データを関連付ける段階と、
    前記第２のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有するレーダ・データに対してのみ、前記動的物体の前記ライダ・データを関連付ける段階と、
    を備える、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
    を備える、システム。
18. 前記実行可能動作は、
    少なくとも部分的に、前記動的物体の前記ライダ・データと、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データとに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定する段階を更に含む、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記実行可能動作は、
    前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させる段階を更に含む、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記運転操作は、前記動的物体に対する横方向における前記自律移動体の移動である、請求項１８に記載のシステム。

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