JP6625939B2 - 自律移動体に対する不正確なセンサ・データの関連付けを最小限とする方法 - Google Patents
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Claims (20)
- 運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法であって、
前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果を獲得することであって、該第1のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むということと、
前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の箇所を決定することと、
前記動的物体が前記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第2のセンサ観測結果を獲得することであって、前記第2のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第2のセンサ観測結果は前記第1のセンサ観測結果に引き続くということと、
前記第2のセンサ観測結果に対し、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所にて獲得されたレーダ・データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することと、
を有する、方法。 - 前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果を獲得することは、
前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の複数のセンサ観測結果を獲得することであって、前記複数のセンサ観測結果は、前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含む、ということと、
前記複数のセンサ観測結果に対し、少なくとも部分的に前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の箇所を決定することと、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記運転環境の前記前方部分の前記第1のセンサ観測結果を獲得することは、少なくともレーダ・センサを用いて実施され、
前記運転環境の前記前方部分の前記第2のセンサ観測結果を獲得することは、少なくともレーダ・センサ及びライダ・センサを用いて実施される、請求項1に記載の方法。 - 前記レーダ・データは、速度データ及び箇所データを含み、
実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することは、前記静的物体の前記決定済み箇所の近傍にて獲得された前記レーダ・データからの少なくとも前記速度データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することを含む、請求項1に記載の方法。 - 少なくとも部分的に、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して関連付けられることが阻止された前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定することを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させることを更に含む、請求項5に記載の方法。
- 運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とするシステムであって、
レーダ・センサ及びライダ・センサを含むセンサ・システムであって、
前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果であって、該第1のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むという第1のセンサ観測結果を獲得し、
前記動的物体が前記静的物体の決定済み箇所の実質的に近傍に配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第2のセンサ観測結果であって、該第2のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、該第2のセンサ観測結果は前記第1のセンサ観測結果に引き続くという第2のセンサ観測結果を獲得する、
ように構成されたというセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記第1のセンサ観測結果に対し、前記運転環境における前記静的物体の前記箇所を、前記レーダ・データに基づいて決定することと、
前記第2のセンサ観測結果に対し、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することと、
を含む、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、システム。 - 前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果を獲得することは、
前記動的物体が前記静的物体から離間して配置されるという前記運転環境の前記前方部分の複数のセンサ観測結果を獲得することであって、該複数のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データを含むということと、
前記複数のセンサ観測結果に対し、少なくとも部分的に前記レーダ・データに基づき、前記運転環境における前記静的物体の前記箇所を決定することと、
を含む、請求項7に記載のシステム。 - 前記運転環境の前記前方部分の前記第1のセンサ観測結果を獲得することは、少なくともレーダ・センサを用いて実施され、
前記運転環境の前記前方部分の前記第2のセンサ観測結果を獲得することは、少なくともレーダ・センサ及びライダ・センサを用いて実施される、請求項7に記載のシステム。 - 前記レーダ・データは、速度データ及び箇所データを含み、
実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することは、前記静的物体の前記決定済み箇所の近傍にて獲得された前記レーダ・データからの少なくとも前記速度データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データが関連付けられることを阻止することを含む、請求項7に記載のシステム。 - 前記実行可能動作は、
少なくとも部分的に、実質的に前記静的物体の前記決定済み箇所において獲得されたレーダ・データに対して関連付けられることが阻止された前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定することを更に含む、請求項7に記載のシステム。 - 前記実行可能動作は、前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させることを更に含む、請求項11に記載のシステム。
- 運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とする方法であって、
前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果を獲得することであって、該第1のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記動的物体に対する前記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ且つ前記静的物体に対する前記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられるということと、
前記第1のセンサ観測結果に対し、前記動的物体の前記ライダ・データを、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データに対して関連付けることと、
前記第1のセンサ観測結果に対し、前記静的物体の前記ライダ・データを、自身に対して割当てられた前記第2識別子を有する前記レーダ・データに対して関連付けることと、
前記運転環境の前記前方部分の第2のセンサ観測結果を獲得することであって、前記第2のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第2のセンサ観測結果は前記第1のセンサ観測結果に引き続いており、前記第1識別子は前記動的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられ且つ前記第2識別子は前記静的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられるということと、
前記第2のセンサ観測結果に対し、前記動的物体の前記ライダ・データを、自身に対して前記第1識別子が割当てられたレーダ・データに対してのみ関連付けることと、
を有する、方法。 - 少なくとも部分的に、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データのみを有する前記動的物体の前記ライダ・データに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させることを更に含む、請求項14に記載の方法。
- 前記運転操作は、前記動的物体に対する横方向における前記自律移動体の移動である、請求項14に記載の方法。
- 運転環境の前方部分内に静的物体及び動的物体が配置されるという運転環境において動作している自律移動体に対するセンサ・データの不正確な関連付けを最小限とするシステムであって、
レーダ・センサ及びライダ・センサを含むセンサ・システムであって、
前記運転環境の前記前方部分の第1のセンサ観測結果であって、該第1のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記動的物体に対する前記レーダ・データに対しては第1識別子が割当てられ且つ前記静的物体に対する前記レーダ・データに対しては第2識別子が割当てられるという第1のセンサ観測結果を獲得し、
前記運転環境の前記前方部分の第2のセンサ観測結果であって、該第2のセンサ観測結果は前記動的物体及び前記静的物体に対するレーダ・データ及びライダ・データを含み、前記第2のセンサ観測結果は前記第1のセンサ観測結果に引き続いており、前記第1識別子は前記動的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられ且つ前記第2識別子は前記静的物体に対する前記レーダ・データに対して割当てられるという第2のセンサ観測結果を獲得する、
ように構成されたというセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記第1のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データに対し、前記動的物体の前記ライダ・データを関連付けることと、
前記第1のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第2識別子を有する前記レーダ・データに対し、前記静的物体の前記ライダ・データを関連付けることと、
前記第2のセンサ観測結果に対し、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有するレーダ・データに対してのみ、前記動的物体の前記ライダ・データを関連付けることと、
を備える、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、システム。 - 前記実行可能動作は、
少なくとも部分的に、前記動的物体の前記ライダ・データと、自身に対して割当てられた前記第1識別子を有する前記レーダ・データとに基づき、前記自律移動体に対する運転操作を決定することを更に含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記実行可能動作は、前記決定された運転操作を前記自律移動体に実施させることを更に含む、請求項18に記載のシステム。
- 前記運転操作は、前記動的物体に対する横方向における前記自律移動体の移動である、請求項18に記載のシステム。
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