JPH11118925A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 下り方向へ道路勾配が変化したために先行車
に対する距離データが消失した場合には、車間距離警報
を出力し続けられるようにする。 【解決手段】 レーダ装置によって計測した先行車に対
する車間距離が警報車間距離よりも小さい時には信号処
理装置によって車間距離警報の出力指令を発し、これに
よってブザー装置はドライバに車間距離警報を出力す
る。そしてレーダ装置の有効検知エリアS0から遠距離境
界部分を除外した核検知エリアS1内に存在する先行車に
対する距離データを計測していて、次回の計測で距離デ
ータが得られなくなった場合には、レーダ装置の検出範
囲を上向きに変更して距離計測を行い、それでも有効検
知エリアS0内に距離データが得られない場合には下り方
向の勾配変化ありと判定し、信号処理装置が別の警報出
力判断方法を用いて車間距離警報の出力判断を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車前方に向けて
電波を送信し、前方の物標に反射して戻ってくる反射波
を受信して信号処理することにより前方の物標までの距
離を計測するレーダ装置を用いた車間距離警報装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車間距離警報装置として特開平５
−５４２９８号公報や特開平７−１４６３６４号公報に
記載されたものが知られいている。これらの従来のレー
ダ装置を利用する車間距離警報装置は、レーダ装置で測
定された先行車までの車間距離と車速センサその他のセ
ンサからの情報とに基づいて先行車にそれ以上接近する
と追突を回避することが難しくなる追突回避難易レベル
を算出し、その追突回避難易レベルに応じて車間距離警
報を発するものであり、特に自車が走行している道路の
勾配を検出して、勾配に応じて車間距離警報出力の判断
方法を変更することを特徴とするものである。そして前
者の車間距離警報装置では、傾斜センサを使用して道路
勾配を求め、後者では駆動トルク、走行抵抗、車両重量
から求めた加・減速度と、車輪速の微分値とを比較して
道路勾配を推定することを特徴としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離警報装置では、道路勾配が下り方向
に変化している地点、すなわち、平坦路から下り坂へ、
緩やかな下り坂から急な下り坂へ、上り坂から平坦路
へ、急な上り坂から緩やかな上り坂へ、あるいは上り坂
から下り坂へと勾配が変化するような地点においては、
レーダビームが先行車に当たらなくなるために先行車を
検出することができなくなり、勾配が変化する前の時点
で車間距離警報を発している場合、本来ならば車間距離
警報を発し続けなければならない状況であるにもかかわ
らず、車間距離警報を発するのを停止してしまう問題点
があった。

【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、自車前方に向けて電波のレーダビーム
を送信し、前方物標に反射して戻ってくる反射波を受信
して信号処理することによって物標までの距離を計測す
るレーダ装置を用いて、レーダ装置の有効検知エリアか
らその遠方側境界付近を除いた核検知エリアを設定し、
この核検知エリア内の距離データが得られた場合に、次
回の距離計測で有効検知エリア内の距離データが得られ
なくなり、かつ、レーダ装置の上下方向の検出範囲を変
化させてもやはり距離データが得られない場合に、自車
の前方で道路勾配が下り方向に変化していると判断し
て、車間距離警報の判断方法を変更することにより、従
来の問題点を解決することができる車間距離警報装置を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自車
前方に電波を送信し、前方の物標からの反射波を受信し
て信号処理することにより当該物標までの距離を計測
し、距離データを出力するレーダ装置を用いる車間距離
警報装置において、前記レーダ装置の検出範囲を上下に
変更する検出範囲変更手段と、前記レーダ装置から距離
データを受けて、自車速、前記物標との相対車速及び当
該距離データに基づいて決定される警報車間距離以内に
接近している時に車間距離警報の出力指令を発する第１
の警報出力判断手段と、前記レーダ装置の有効検知エリ
アからその遠方側境界付近を除外した核検知エリア内の
距離データが得られた後、次回の距離計測によって前記
有効検知エリア内に距離データが得られない場合に、前
記検出範囲変更手段により前記レーダ装置の検出範囲を
上側に変更させて距離計測を行い、それでも前記有効検
知エリア内に距離データが得られない時に下り方向の勾
配変化ありと判定する勾配変化判定手段と、前記勾配変
化判定手段が下り方向の勾配変化ありと判定した時に、
前記第１の警報出力判断手段と異なる警報出力判断方法
で車間距離警報の出力判断を行う第２の警報出力判断手
段とを備えたものである。

【０００６】請求項１の発明の車間距離警報装置では、
レーダ装置によって計測した先行車に対する車間距離が
警報車間距離よりも小さい時には第１の警報出力判断手
段によって車間距離警報の出力指令を発し、これによっ
て車間距離警報手段はドライバに車間距離警報を出力す
るようになる。そしてレーダ装置の有効検知エリアから
遠距離境界部分を除外した核検知エリア内に存在する先
行車に対する距離データを計測していて、次回の計測で
は有効検知エリア内の距離データを得られなくなった場
合には、レーダ装置の検出範囲を上側に変更して距離計
測を行い、それでも有効検知エリア内の距離データが得
られない場合には下り方向の勾配変化ありと判定し、第
２の警報出力判断手段が第１の警報出力判断手段とは異
なる警報出力判断方法を用いて車間距離警報の出力判断
を行う。

【０００７】これによって、先行車との車間距離が大き
く開いたような状況、前方に車高の高い大型車両が割り
込んできたような状況、道路勾配が上り方向へ変化する
ような状況を除外し、前方道路が下り方向に勾配変化し
ているためにドライバから先行車が見えなくなり、また
先行車に対する距離データが一時的に消失するような状
況だけを選別し、そのような状況でも引き続き車間距離
接近を判断して車間距離警報を出力することができるよ
うにする。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の車間距離警
報装置において、前記レーダ装置が、距離データと共に
前方物標の方位角を計測し、前記勾配変化判定手段が、
前記レーダ装置の有効検知エリアからその周囲境界付近
を除外した核検知エリア内の距離データが得られた後、
次回の距離計測によって前記有効検知エリア内に距離デ
ータが得られない場合に、前記検出範囲変更手段により
前記レーダ装置の検出範囲を上側に変更させて距離計測
を行い、それでも前記有効検知エリア内に距離データが
得られない時に下り方向の勾配変化ありと判定するよう
にしたものである。

【０００９】請求項２の発明の車間距離警報装置では、
レーダ装置の有効検知エリアからその周囲境界付近を除
外した核検知エリア内に存在する先行車に対する距離デ
ータを計測していて、次回の計測では距離データを得ら
れなくなった場合には、レーダ装置の検出範囲を上側に
変更して距離計測を行い、それでも有効検知エリア内の
距離データが得られない場合には下り方向の勾配変化あ
りと判定し、第２の警報出力判断手段が第１の警報出力
判断手段とは異なる警報出力判断方法を用いて車間距離
警報の出力判断を行う。

【００１０】これによって、請求項１の車間距離警報装
置と同様に先行車との車間距離が大きく開いたような状
況、前方に車高の高い大型車両が割り込んできたような
状況、道路勾配が上り方向へ変化するような状況に加え
て、先行車が車線変更して自車前方から消えたような状
況をも除外し、前方道路が下り方向に勾配変化している
ためにドライバから先行車が見えなくなり、また先行車
に対する距離データが一時的に消失するような状況だけ
を正確に選別し、そのような状況でも引き続き車間距離
接近を判断して車間距離警報を出力することができる。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１又は２の車間
距離警報装置において、前記第２の警報出力判断手段
が、前記第１の警報出力判断手段が車間距離警報を出力
するように判断した直後に、前記勾配変化判定手段が下
り方向の勾配変化ありと判定した場合に、前記車間距離
警報を継続して出力するように判断するようにしたもの
であり、先行車が車間距離警報を出力する必要がある距
離まで接近している状況で、前方の道路勾配が下り方向
に変化したために距離データが一時的に消失した場合
に、車間距離警報を途切れることなく出力させることが
できる。

【００１２】請求項４の発明は、請求項１〜３の車間距
離警報装置において、前記第２の警報出力判断手段が、
前記第１の警報出力判断手段が車間距離警報を出力する
判断をしていない状態で、前記勾配変化判定手段が下り
方向の勾配変化ありと判定した場合に、前記距離データ
の消失直前の先行車の車速、現実の自車速及び当該距離
データ消失後の経過時間に基づいて車間距離を推定し、
この推定車間距離が前記警報車間距離よりも接近した時
に車間距離警報を出力する判断をするようにしたもので
あり、前方道路が下り方向に勾配変化しているために先
行車に対する車間距離データが得られなくなった状況で
も、引き続き車間距離を推定して車間距離警報を出力す
ることができる。

【００１３】請求項５の発明は、請求項４の車間距離警
報装置において、前記第２の警報出力判断手段が、前記
推定車間距離と警報車間距離との比較により車間距離警
報を出力するように判断した時に、前記第１の警報出力
判断手段が出力指令する車間距離警報とは異なる態様の
車間距離警報を出力指令するようにしたものであり、前
方道路が下り方向に勾配変化しているために先行車に対
する車間距離データが得られなくなった状況でも、引き
続き車間距離を推定して車間距離警報を出力することが
でき、かつ出力する車間距離警報をドライバの注意を喚
起させる程度のよりソフトなものにとどめることができ
る。

【００１４】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、先行車との車
間距離が大きく開いたような状況、前方に車高の高い大
型車両が割り込んできたような状況、道路勾配が上り方
向へ変化するような状況を除外し、前方道路が下り方向
に勾配変化しているために先行車に対する距離データが
一時的に消失し、またドライバから先行車が見えなくな
るような状況だけを選別し、そのような状況でも引き続
き車間距離接近を判断して車間距離警報を出力すること
ができる。

【００１５】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
と同様に先行車との車間距離が大きく開いたような状
況、前方に車高の高い大型車両が割り込んできたような
状況、道路勾配が上り方向へ変化するような状況に加え
て、先行車が車線変更して自車前方から消えたような状
況をも除外し、前方道路が下り方向に勾配変化している
ために先行車に対する距離データが一時的に消失し、ま
たドライバから先行車が見えなくなるような状況だけを
正確に選別し、そのような状況でも引き続き車間距離接
近を判断して車間距離警報を出力することができる。

【００１６】請求項３の発明によれば、先行車が車間距
離警報を出力する必要がある距離まで接近している状況
で、前方の道路勾配が下り方向に変化したために距離デ
ータが一時的に消失した場合に、車間距離警報を途切れ
ることなく出力させることができる。

【００１７】請求項４の発明によれば、前方道路が下り
方向に勾配変化しているために先行車に対する車間距離
データが得られなくなった状況でも、引き続き車間距離
を推定して車間距離警報を出力することができる。

【００１８】請求項５の発明によれば、前方道路が下り
方向に勾配変化しているために先行車に対する車間距離
データが得られなくなった状況でも、引き続き車間距離
を推定して車間距離警報を出力することができ、かつ出
力する車間距離警報をドライバの注意を喚起させる程度
のよりソフトなものにとどめることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の１つの実施の形態の
車間距離警報装置１を示しており、電波信号を前方に送
信し、先行車の後尾部分に反射して戻ってくる反射波を
受信し、その信号波の送信タイミングと反射波の受信タ
イミングとの間のタイムラグから先行車までの距離を算
出し、また信号波の送受信方向から先行車の方位角をも
検出するレーダ装置２、このレーダ装置２の検出軸方向
を上下に切替える方向切替用モータ３、自車速を検出す
る車速センサ４を備えている。この車速センサ４には電
磁発電方式のセンサが用いられることが多く、自動車の
トランスミッションの出力軸に取付けられる。

【００２０】車間距離警報装置１はさらに、所定の演算
処理を実行するプログラムを内蔵するマイクロコンピュ
ータで構成される信号処理装置５、この信号処理装置５
からの車間距離警報信号を受けて車間距離警報音を出す
ブザー装置６、信号処理装置５から車間距離信号を受け
て車間距離を表示し、また車間距離警報信号を受けて車
間距離警報表示を行う表示装置７を備えている。

【００２１】信号処理装置５はレーダ装置２から距離信
号と方位角信号を受けて、その信号の状態に応じてモー
タ駆動信号を方向切替用モータ３に出力する。信号処理
装置５はまた、レーダ装置２と車速センサ４からの信号
に基づいて自車の前方を走行する先行車を特定し、先行
車までの距離を求めて車間距離信号を表示装置７に出力
し、加えて、先行車に対する警報車間距離を算出し、計
測した車間距離と警報車間距離とを比較して車間距離警
報の要否を判断し、車間距離警報出力が必要と判断した
時にはブザー装置６と表示装置７とに車間距離警報信号
を出力する。

【００２２】次に、上記構成の車間距離警報装置の動作
について説明する。レーダ装置２による先行車までの車
間距離は次のようにして測定する。図２に示すように自
車の前部に取付けられているレーダ装置２から前方に向
けて電波９を送信する。この電波９にはいわゆるミリ波
が用いられる。これは、雨天や霧などにおいても物標ま
での測距性能を確保するためである。レーダ装置２の他
の方式として赤外線レーザを用いたものが知られている
が、レーザ光は水分による減衰が大きく、測距性能が大
幅に低下するため、雨天や霧などの状況での使用は好ま
しくない。

【００２３】自車の前方の距離Ｄの位置に先行車１０が
存在すると、先行車１０により電波９は反射され、その
反射波１１がレーダ装置２に戻ってくる。そこでレーダ
装置２は、電波９が送信されてから反射波１１が受信さ
れるまでのタイムラグｔと信号波９，１１の空中伝播速
度（光速ｃに等しい）とに基づいて先行車１０までの車
間距離Ｄを算出する。

【００２４】またレーダ装置２による先行車の方位角測
定の原理を図３に基づいて説明する。レーダ装置２は送
信アンテナ１２、左右一対の受信アンテナ１３ａ，１３
ｂを有している。いまレーダ装置２の真正面方向に対し
てθ方向に物標１４が存在しているとする。送信アンテ
ナ１２から送信された電波９は物標１４で反射されて受
信アンテナ１３ａ，１３ｂでそれぞれ反射波１１ａ，１
１ｂとして検出される。物標１４がレーダ装置２の真正
面方向からずれていれば、物標１４と左右の受信アンテ
ナ１３ａ，１３ｂとの間の距離は相異なるものとなるの
で、反射波１１ａ，１１ｂの間には位相ずれφが生じ
る。そこで、この位相ずれφの大きさは物標１４の方位
角θに依存するため、位相ずれφを検出することによっ
て物標１４の方位角θを決定する。

【００２５】なお、この実施の形態で用いるレーダ装置
２の電波９は左右方向に１２度の広がり角度を有してい
るので、上記の車間距離と方位角の検出法でレーダ装置
２の前方で左右に１２度の広がりを持った範囲内に存在
する物標までの距離Ｄ及び方位角θを検出することがで
きる。

【００２６】信号処理装置５は、レーダ装置２からの距
離・方位角信号を入力し、車間距離Ｄの単位時間当たり
の変化を求めて先行車１０との相対速度Ｖｒを算出す
る。なお、相対速度を求める方法として電波９と反射波
１１とのドップラシフト周波数Δｆから算出する方法も
知られているが、この方法を用いる場合にはレーダ装置
２側に相対速算出機能を持たせ、そのレーダ装置２から
信号処理装置５に車間距離、方位角信号と共に相対速信
号も入力するようにする。

【００２７】信号処理装置５はまた、車速センサ４から
の車速信号に基づいて自車速Ｖｆを求め、また相対速度
Ｖｒに自車速Ｖｆを加算することによって先行車１０の
車速Ｖａを算出する。そしてこれらの値から、次に示す
演算式によって警報車間距離Ｄｓを算出する。

【００２８】

【数１】 ここで、Ｔｓはペダルの踏替えを考慮した余裕時間、α
は減速度である。

【００２９】そして、この数１式によって算出された警
報車間距離Ｄｓと先行車１０までの実際の計測車間距離
Ｄとを比較し、Ｄ＜Ｄｓの場合には信号処理装置５は車
間距離警報信号をブザー装置６と表示装置７に出力す
る。

【００３０】先行車１０までの距離Ｄは、電波９が先行
車１０に到達して反射されて戻ってくることにより計測
可能となるものである。しかしながら、図４に示すよう
に自車８の前方で道路勾配が下り方向に変化している場
合には、電波９が先行車１０に到達せず、先行車１０ま
での距離データが得られなくなる。また図５に示す場
合、つまり、先行車１０と自車８が共に上り勾配の道路
を走行していて、その前方で道路勾配が平坦路に変化す
る場合にも先行車までの距離データが得られなくなる。
これらのいずれの場合も、道路勾配が下り方向に変化す
る地点では、それまで得られていた先行車までの車間距
離が突然に得られなくなる状況が起きる。しかし、これ
を逆に利用すると、距離データが突然得られなくなった
場合には、自車の前方で道路勾配が下り方向に変化して
いると判断することができることを意味している。

【００３１】ところが、計測されている距離データがレ
ーダ装置２の有効検知エリアの遠方側境界付近のもので
あると、距離データが突然得られなくなる状況が容易に
起きる。例えば、レーダ装置２の最大検知距離を１５０
ｍとすると、先行車１０が１４８ｍの位置に存在してい
る場合には、次回の計測で距離データが得られなくなる
ことは容易に考えられる。また、先行車の車線変更があ
った場合にも同様の結果となる。

【００３２】そこで、これらの後者の状況を排除し、現
実に道路勾配の変化により距離データが得られなくなる
場合だけに本発明を適用できるようにするために、レー
ダ装置２の有効検知エリアからその境界付近を除外した
核検知エリアを設定し、このエリア内の距離データが得
られた場合には、上述の考え方を適用することができ
る。

【００３３】図６はエリア設定例を示しており、有効検
知範囲Ｓ０は、例えば、半径１５０ｍ、中心角１２度の
扇形である。これに対して、その境界付近を除いたエリ
アを核検知エリアＳ１に設定する。つまり、有効検知範
囲Ｓ０から、２０ｍ以下の近距離、７５ｍ以上の遠距
離、左右の両端から３度ずつの範囲をカットしたエリア
を核検知エリアＳ１に設定するのである。こうして、核
検知エリアＳ１で得られた距離データに対して次回にそ
の距離データが消失した場合には道路勾配が変化してい
ると判断するようにすれば、有効検知範囲Ｓ０の境界付
近で検出されていた距離データの消失に対して誤判断す
ることが防げるようになる。

【００３４】しかしながら、なお、それまで得られてい
た距離データが、次回には得られなくなるケースは、上
記の図４及び図５の場合には限らず、次に示す〜の
ケースでも発生する。図７〜図１０は〜の各ケース
に対応するシーンを図示している。

【００３５】平坦路から上り坂に勾配が変化するケー
ス（図７）。 下り坂から平坦路に勾配が変化するケース（図８）。 トラックのような最低地上高の高い車両が前方に割り
込むケース（図９）。 トラックのような最低地上高の高い車両が遠方より接
近するケース（図１０）。

【００３６】上の及びのケースは、先行車１０は自
車８から見えているが、先行車１０が上方向に移動する
ためにレーダ装置２の上下方向の有効検知エリアから外
れて距離データが得られなくなるケースであり、前方の
上り坂あるいは平坦路の路面に送信された電波９は、路
面で散乱されて自車８には戻ってこない。また及び
のケースは、トラック１５のような最低地上高の高い車
両が自車８の比較的近距離に存在するようになったた
め、電波９が車体の下側を通過して電波９が反射されて
戻ってこなくなるケースである。

【００３７】しかしながら、これらの〜のケースで
はいずれも、レーダ装置２を上方向に向けることによっ
て再び距離データを得られるようになり、図４及び図５
に示した下り方向に道路勾配が変化する場合と区別する
ことができる。図１１にその様子を示している。

【００３８】以上の考察に基づき、それまで距離データ
が得られていたものが、次回の計測では得られなくなっ
たような場合でも、信号処理装置５に図１２に示す判断
処理を行わせることによって、前方で下り方向に道路勾
配が変化しているケースであることを識別し、距離デー
タが消失する前に車間距離警報を出力していたのであれ
ば、継続して車間距離警報を出力することができるよう
になる。

【００３９】次に、図１２に示すフローチャートに基づ
き、信号処理装置５が実行する道路勾配変化の判断と、
その結果に基づく警報出力判断方法を変更する処理につ
いて説明する。まず、レーダ装置２の検出方向が通常の
方向で、距離計測及び方位角計測を行う（ステップ１０
０，１０１）。このとき、警報出力判断方法も通常モー
ドである。ここで通常の方向及び通常モードとは、自車
８及び先行車１０が共に平坦路を走行している状態にお
いて、車間距離警報装置として最適な動作をするように
設定されたレーダ装置２の検出方向及び車間距離警報の
判断方法である。

【００４０】レーダ装置２で距離計測を行った結果、距
離データＤが有効検知エリアＳ０内に得られたかどうか
判断し（ステップ１０２）、有効検知エリアＳ０内に得
られた場合にはそれが核検知エリアＳ１内かどうか判断
する（ステップ１０３）。なお、ここでの距離データと
は、自車８と同一方向に動いている物標に関して得られ
たものを指し、樹木や建造物などの停止物に関しては適
用されない。すなわち、図１２のフローチャートの処理
に入る前に、検出されたすべての距離データから停止物
標に関する距離データが除去されているものとする。

【００４１】こうしてあるタイミングの距離計測では核
検知エリアＳ１内の距離データが得られたが、その次の
タイミングの距離計測では距離データが消失し、有効検
知エリアＳ０内の距離データが得られなかった場合（ス
テップ１０４，１０５）、信号処理装置５はレーダ装置
２の方向切替用モータ３に指示を出してレーダ装置２の
方向を上向きに切替させる（ステップ１０６）。

【００４２】そして上向きに切替えた後、再度、距離計
測を実行し（ステップ１０７）、有効検知エリアＳ０内
の距離データが得られた場合にレーダ装置２を上向きの
ままにして距離計測を継続する（ステップ１０８）。一
方、レーダ装置２を上向きに切替えた後も距離データが
消失し、有効検知エリアＳ０内の距離データが得られな
かった場合には、自車８の前方で道路勾配が下り方向に
変化しているものと判断し、警報出力判断方法を勾配変
化モードに切替えると共に、レーダ装置２を上向きから
元の通常の向きに戻す（ステップ１０９）。

【００４３】そしてこの状態で有効検知エリアＳ０内の
距離データが得られるようになるまで距離計測を繰返し
（ステップ１１０，１１１）、有効検知エリアＳ０内の
距離データが得られるようになれば、警報出力判断方法
を通常モードに戻し、全体として通常モードでの距離計
測に復帰する（ステップ１１２）。

【００４４】次に、信号処理装置５が実行する通常モー
ドと勾配変化モードとでの警報出力判断方法の違いにつ
いて説明する。

【００４５】（ｉ）通常モード時に車間距離警報が発せ
られている場合 勾配変化により先行車の距離データが消失したときに、
車間距離警報を継続する。

【００４６】（ii）通常モード時に車間距離警報が発せ
られていない場合 先行車の距離データが消失する直前の先行車の車速Ｖａ
および車間距離Ｄ１を記憶する。そして距離データが消
失した時間から時間Ｔだけ経過した時点における先行車
との推定車間距離Ｄｖを次の数２式によって算出する。

【００４７】

【数２】 ここで、Ｖｆ（ｔ）は時間ｔにおける自車速である。

【００４８】この数２式で求めた推定車間距離Ｄｖが前
述の警報車間距離Ｄｓよりも小さくなった場合にブザー
装置６や表示装置７を使用して先行車に接近している可
能性がある旨をドライバに車間距離警報する。すなわ
ち、先行車が一定車速Ｖａで走行しているものと仮定
し、自車速の時間変化を加味して車間距離を推定し、そ
れに基づいてドライバに車間距離警報するのである。し
たがって、この場合には、通常モード時の車間距離警報
とは異なり、ドライバに注意を促す程度のソフトなもの
にとどめるのが好ましい。

【００４９】しかしながら、上記の警報出力判断方法は
一例であって、他の方法を採用することも可能である。

【００５０】また、上記の実施の形態において有効検知
エリアＳ０に対して核検知エリアＳ１を遠距離、近距
離、両側端の境界付近について除外する設定にしたが、
これに限定されることはなく、遠距離境界部分だけを除
外する設定にすることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施の形態の回路ブロック図。

【図２】上記の実施の形態による先行車に対する車間距
離計測動作を示す説明図。

【図３】上記の実施の形態による先行車に対する方位角
計測動作を示す説明図。

【図４】平坦路から下り坂に勾配変化する道路での距離
データ消失を示す説明図。

【図５】上り坂から平坦路に勾配変化する道路での距離
データ消失を示す説明図。

【図６】上記の実施の形態におけるレーダ装置の有効検
知エリアと核検知エリアとの関係を示す説明図。

【図７】平坦路から上り坂に勾配が変化する道路での距
離データ消失を示す説明図。

【図８】下り坂から平坦路に勾配が変化する道路での距
離データ消失を示す説明図。

【図９】トラックのような最低地上高の高い車両の前方
割込みによる距離データ消失を示す説明図。

【図１０】トラックのような最低地上高の高い車両の接
近による距離データ消失を示す説明図。

【図１１】上記の実施の形態におけるレーダ装置の検出
方向に上向きにした場合の距離検出動作を示す説明図。

【図１２】上記の実施の形態による車間距離警報出力判
断処理のフローチャート。

【符号の説明】

１ 車間距離警報装置 ２ レーダ装置 ３ 方向切替用モータ ４ 車速センサ ５ 信号処理装置 ６ ブザー装置 ７ 表示装置 ８ 自車 ９ 電波 １０ 先行車 １１ 反射波 Ｓ０ 有効検知エリア Ｓ１ 核検知エリア

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車前方に電波を送信し、前方の物標か
   らの反射波を受信して信号処理することにより当該物標
   までの距離を計測し、距離データを出力するレーダ装置
   を用いる車間距離警報装置において、 前記レーダ装置の検出範囲を上下に変更する検出範囲変
   更手段と、 前記レーダ装置から距離データを受けて、自車速、前記
   物標との相対車速及び当該距離データに基づいて決定さ
   れる警報車間距離以内に接近している時に車間距離警報
   の出力指令を発する第１の警報出力判断手段と、 前記レーダ装置の有効検知エリアからその遠方側境界付
   近を除外した核検知エリア内の距離データが得られた
   後、次回の距離計測によって前記有効検知エリア内に距
   離データが得られない場合に、前記検出範囲変更手段に
   より前記レーダ装置の検出範囲を上側に変更させて距離
   計測を行い、それでも前記有効検知エリア内に距離デー
   タが得られない時に下り方向の勾配変化ありと判定する
   勾配変化判定手段と、 前記勾配変化判定手段が下り方向の勾配変化ありと判定
   した時に、前記第１の警報出力判断手段と異なる警報出
   力判断方法で車間距離警報の出力判断を行う第２の警報
   出力判断手段とを備えて成る車間距離警報装置。
2. 【請求項２】 前記レーダ装置が、距離データと共に前
   方物標の方位角を計測するものであり、 前記勾配変化判定手段が、前記レーダ装置の有効検知エ
   リアからその周囲境界付近を除外した核検知エリア内の
   距離データが得られた後、次回の距離計測によって前記
   有効検知エリア内に距離データが得られない場合に、前
   記検出範囲変更手段により前記レーダ装置の検出範囲を
   上側に変更させて距離計測を行い、それでも前記有効検
   知エリア内に距離データが得られない時に下り方向の勾
   配変化ありと判定するものであることを特徴とする請求
   項１に記載の車間距離警報装置。
3. 【請求項３】 前記第２の警報出力判断手段は、前記第
   １の警報出力判断手段が車間距離警報を出力するように
   判断した直後に、前記勾配変化判定手段が下り方向の勾
   配変化ありと判定した場合に、前記車間距離警報を継続
   して出力するように判断することを特徴とする請求項１
   又は２に記載の車間距離警報装置。
4. 【請求項４】 前記第２の警報出力判断手段は、前記第
   １の警報出力判断手段が車間距離警報を出力する判断を
   していない状態で、前記勾配変化判定手段が下り方向の
   勾配変化ありと判定した場合に、前記距離データの消失
   直前の先行車の車速、現実の自車速及び当該距離データ
   消失後の経過時間に基づいて車間距離を推定し、この推
   定車間距離が前記警報車間距離よりも接近した時に車間
   距離警報を出力するように判断することを特徴とする請
   求項１〜３のいずれかに記載の車間距離警報装置。
5. 【請求項５】 前記第２の警報出力判断手段は、前記推
   定車間距離と警報車間距離との比較により車間距離警報
   を出力するように判断した時に、前記第１の警報出力判
   断手段が出力指令する車間距離警報とは異なる態様の車
   間距離警報を出力指令することを特徴とする請求項４に
   記載の車間距離警報装置。